JP2019133580A - 区画線検出装置、区画線検出システム、及び区画線検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】目標駐車位置を含む駐車区画に隣接する駐車区画に駐車されている車両の影響で目標駐車位置が正しい位置からずれることを低減できる区画線検出技術を提供する。【解決手段】区画線検出装置は、カメラ撮影画像から第１，２の区画線を検出する検出部と、第１の区画線及び第２の区画線の間に目標駐車位置を算出する位置算出部と、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新する更新部と、を備える。更新部は、検出部が目標駐車位置から第１の区画線を跨いだ位置に第１の新たな区画線を検出した場合に、第１の新たな区画線の車両側の端部に対応する端点と第２の区画線の車両側の端部に対応する端点とを結ぶ直線と、第２の区画線とのなす第１の角が第１の所定範囲外であれば、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新しない。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車区画を示す区画線を検出する技術に関する。

特許文献１で提案されている車載画像処理装置は、直線検出部によって検出された複数の直線から選択された２つの直線によって構成される直線の組が所定の条件を満たす場合、当該直線の組を駐車枠候補として検出している。

特許文献１では、上記所定の条件として、直線同士の幅の長さが所定の範囲内に属することと、直線同士のなす角の平行の程度が所定の範囲内に属することが例示されている。そして、上記所定の条件に含まれる追加条件として、直線同士の輝度が一致する、コントラストが一致する、長さが一致する、太さが一致する、色が一致する、及び直線同士の幅の長さが所定の範囲内に属する直線の組が連続して出現することの少なくとも１つが例示されている。

特開２０１５−２２７１３９号公報

特許文献１で提案されている車載画像処理装置では、目標駐車位置を含む駐車区画に隣接する駐車区画に駐車されている車両のボディラインが、直線検出部によって検出された複数の直線から選択された２つの直線の１つとなり、上記所定の条件を満たすおそれがあった。すなわち、隣接する駐車区画に駐車されている車両のボディラインを駐車枠の一部として誤検出する場合があった。このような場合、目標駐車位置を含む駐車区画に隣接する駐車区画に駐車されている車両の影響で目標駐車位置が正しい位置からずれることになる。

本発明は、上記の課題に鑑み、目標駐車位置を含む駐車区画に隣接する駐車区画に駐車されている車両の影響で目標駐車位置が正しい位置からずれることを低減できる区画線検出技術を提供することを目的とする。

本発明に係る区画線検出装置は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第１の区画線及び第２の区画線を検出する検出部と、前記第１の区画線及び前記第２の区画線の間に目標駐車位置を算出する位置算出部と、前記第１の区画線を第１の新たな区画線に更新する更新部と、を備え、前記更新部は、前記検出部が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に前記第１の新たな区画線を検出した場合に、前記第１の新たな区画線の前記車両側の端部に対応する端点と前記第２の区画線の前記車両側の端部に対応する端点とを結ぶ直線と、前記第２の区画線とのなす第１の角が第１の所定範囲内であれば、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新し、前記第１の角が前記第１の所定範囲外であれば、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新しない構成（第１の構成）である。

また、上記第１の構成の区画線検出装置において、前記第１の角が鋭角であり、前記第１の所定範囲が第１の閾角度以上である構成（第２の構成）であってもよい。

また、上記第１又は第２の構成の区画線検出装置において、前記更新部は、前記検出部が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に前記第１の新たな区画線を検出した場合に、前記第１の新たな区画線の前記車両側の端部に対応する端点と前記第２の区画線の前記車両側の端部に対応する端点とを結ぶ直線と、前記第２の区画線の垂線とのなす角を算出する構成（第３の構成）であってもよい。なお、上記第３の構成の代わりに、前記更新部は、前記検出部が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に前記第１の新たな区画線を検出した場合に、前記第１の角を算出する構成であってもよい。

また、上記第１〜第３いずれかの構成の区画線検出装置において、前記検出部は、前記第１の区画線の前記車両側の端部に対応する端点を基準として、前記第１の新たな区画線の検出範囲を設定する構成（第４の構成）であってもよい。

また、上記第１〜第４いずれかの構成の区画線検出装置において、前記更新部は、前記検出部が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に前記第１の新たな区画線を検出した場合に、前記撮影画像に基づいて算出される前記第１の新たな区画線の信頼度から前記撮影画像に基づいて算出される前記第１の区画線の信頼度を引いた値が第１の所定値以下であれば、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新しない構成（第５の構成）であってもよい。

また、上記第５の構成の区画線検出装置において、前記更新部は、前記検出部が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に前記第１の新たな区画線を検出した場合に、前記撮影画像に基づいて算出される前記第１の新たな区画線の信頼度から前記撮影画像に基づいて算出される前記第１の区画線の信頼度を引いた値が第１の所定値以下であれば、前記第１の角を算出しない構成（第６の構成）であってもよい。

また、上記第６の構成の区画線検出装置において、前記更新部は、前記検出部が前記目標駐車位置から前記第２の区画線を跨いだ位置に第２の新たな区画線を検出した場合に、前記第２の新たな区画線の前記車両側の端部に対応する端点と前記第１の区画線の前記車両側の端部に対応する端点とを結ぶ直線と、前記第１の区画線とのなす第２の角が第２の所定範囲内であれば、前記第２の区画線を前記第２の新たな区画線に更新し、前記第２の角が前記第２の所定範囲外であれば、前記第２の区画線を前記第２の新たな区画線に更新せず、前記検出部が前記目標駐車位置から前記第２の区画線を跨いだ位置に前記第２の新たな区画線を検出した場合に、前記撮影画像に基づいて算出される前記第２の新たな区画線の信頼度から前記撮影画像に基づいて算出される前記第２の区画線の信頼度を引いた値が第２の所定値以下であれば、前記第２の区画線を前記第２の新たな区画線に更新せず且つ前記第２の角を算出せず、前記検出部は、前記第２の区画線の前記車両側の端部に対応する端点を基準として、前記第２の新たな区画線の検出範囲を設定する構成（第７の構成）であってもよい。

本発明に係る他の区画線検出装置は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第１の区画線及び第２の区画線を検出する検出部と、前記第１の区画線及び前記第２の区画線の間に目標駐車位置を算出する位置算出部と、前記第１の区画線を第１の新たな区画線に更新する更新部と、を備え、前記更新部は、前記検出部が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に前記第１の新たな区画線を検出した場合に、前記第１の新たな区画線の前記車両側の端部に対応する端点と前記第２の区画線の前記車両側の端部に対応する端点とを結ぶ直線と、前記第２の区画線の垂線とのなす第１の鋭角が減少した場合に、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新し、前記第１の鋭角が増加した場合に、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新しない構成（第８の構成）である。

本発明に係る区画線検出システムは、車両の周辺を撮影するカメラと、上記第１〜第８いずれかの構成の区画線検出装置と、を備える構成（第９の構成）である。

本発明に係る区画線検出方法は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第１の区画線及び第２の区画線を検出する検出工程と、前記第１の区画線及び前記第２の区画線の間に目標駐車位置を算出する位置算出工程と、前記第１の区画線を第１の新たな区画線に更新する更新工程と、を備え、前記更新工程は、前記検出工程が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に前記第１の新たな区画線を検出した場合に、前記第１の新たな区画線の前記車両側の端部に対応する端点と前記第２の区画線の前記車両側の端部に対応する端点とを結ぶ直線と、前記第２の区画線とのなす第１の角が第１の所定範囲内であれば、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新し、前記第１の角が前記第１の所定範囲外であれば、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新しない構成（第１０の構成）である。

本発明に係る他の区画線検出方法は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第１の区画線及び第２の区画線を検出する検出工程と、前記第１の区画線及び前記第２の区画線の間に目標駐車位置を算出する位置算出工程と、前記第１の区画線を第１の新たな区画線に更新する更新工程と、を備え、前記更新工程は、前記検出工程が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に前記第１の新たな区画線を検出した場合に、前記第１の新たな区画線の前記車両側の端部に対応する端点と前記第２の区画線の前記車両側の端部に対応する端点とを結ぶ直線と、前記第２の区画線の垂線とのなす第１の鋭角が減少した場合に、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新し、前記第１の鋭角が増加した場合に、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新しない構成（第１１の構成）である。

本発明の区画線検出技術によれば、目標駐車位置から第１の区画線を跨いだ位置に第１の新たな区画線が検出された場合に、第１の新たな区画線の車両側の端部に対応する端点と第２の区画線の車両側の端部に対応する端点とを結ぶ直線と、第２の区画線とのなす第１の角が第１の所定範囲外であれば、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新しない。これにより、目標駐車位置を含む駐車区画に隣接する駐車区画に駐車されている車両のボディラインが第１の新たな区画線として検出された場合には第１の区画線が更新されない。したがって、目標駐車位置を含む駐車区画に隣接する駐車区画に駐車されている車両の影響で目標駐車位置が正しい位置からずれることを低減できる。

本発明の他の区画線検出技術によれば、目標駐車位置から第１の区画線を跨いだ位置に第１の新たな区画線が検出された場合に、第１の新たな区画線の車両側の端部に対応する端点と第２の区画線の車両側の端部に対応する端点とを結ぶ直線と、第１の区画線の垂線とのなす第１の鋭角が増加した場合に、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新しない。これにより、他車両が隣接駐車区画に移動して駐車し、第１の区画線として認識されるオブジェクトが隣接駐車区画の駐車枠から他車両のボディラインへ移動した場合、第１の区画線が更新されない。したがって、目標駐車位置を含む駐車区画に隣接する駐車区画に駐車されている車両の影響で目標駐車位置が正しい位置からずれることを低減できる。

区画線検出装置の構成例を示す図 駐車区画の上面図 区画線検出ＥＣＵの動作例を示すフローチャート 目標駐車位置の算出手順を示すフローチャート 第１，２の端点座標と目標駐車位置の座標候補との関係を示す上面図 第１，２の端点座標の算出手順を示すフローチャート 更新部が行う処理を示すフローチャート 駐車区画の上面図

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。以下の説明では、車両の直進進行方向であって、運転席からステアリングに向かう方向を「前方向」と呼ぶ。また、車両の直進進行方向であって、ステアリングから運転席に向かう方向を「後方向」と呼ぶ。また、車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」と呼ぶ。また、車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方向を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」と呼ぶ。

また、本実施形態では、区画線検出装置を搭載している車両の特定点を原点とした座標系（ワールド座標系）を用いる。車両の特定点は、車両の前端から後方向に有効長（車両の全長からリアオーバーハングを引いた長さ）離れており、且つ、車両の左右方向の中央である点としている。そして、車両の前後方向をＺ軸方向（後方向がＺ軸の正方向）とし、車両の左右方向をＸ軸方向（左方向がＸ軸の正方向）としている。

＜１．区画線検出装置の構成＞
図１は、区画線検出装置の構成例を示す図である。区画線検出装置の一例である区画線検出ＥＣＵ（Electric Control Unit）１は、撮影部２に接続されるとともに、車両制御ＥＣＵ３などにＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワーク４を介して接続される。そして、区画線検出ＥＣＵ１及び撮影部２によって区画線検出システムが構成される。

撮影部２は、３つのカメラ２１〜２３を備える。カメラ２１は車両の後端に設けられる。このため、カメラ２１をバックカメラ２１とも呼ぶ。バックカメラ２１の光軸は上面視で車両の前後方向に沿っている。バックカメラ２１は車両の後方向を撮影する。バックカメラ２１の取付位置は、車両の左右中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。

カメラ２２は車両の左側ドアミラーに設けられる。このため、カメラ２２を左サイドカメラ２２とも呼ぶ。また車両がいわゆるドアミラーレス車である場合には、左サイドカメラ２２は、左サイドドアの回転軸（ヒンジ部）の周辺にドアミラーを介することなく取り付けられる。左サイドカメラ２２の光軸は上面視で車両の左右方向に沿っている。左サイドカメラ２２は車両の左方向を撮影する。カメラ２３は車両の右側ドアミラーに設けられる。このため、カメラ２３を右サイドカメラ２３とも呼ぶ。また車両がいわゆるドアミラーレス車である場合には、右サイドカメラ２３は、右サイドドアの回転軸（ヒンジ部）の周辺にドアミラーを介することなく取り付けられる。右サイドカメラ２３の光軸は上面視で車両の左右方向に沿っている。右サイドカメラ２３は車両の右方向を撮影する。

本実施形態では区画線検出ＥＣＵ１が各カメラ２１〜２３の撮影画像を取得するが、撮影部２から左サイドカメラ２２及び右サイドカメラ２３を除いて区画線検出ＥＣＵ１がバックカメラ２１の撮影画像のみを取得する構成にしてもよい。

区画線検出ＥＣＵ１は、映像取得部１０と、検出部１１と、位置算出部１２と、更新部１３と、端点座標算出部１４と、を備える。区画線検出ＥＣＵ１は、例えば制御部と記憶部とによって構成することができる。制御部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を備えるコンピュータである。記憶部は、区画線検出ＥＣＵ１が映像取得部１０、検出部１１、位置算出部１２、更新部１３、及び端点座標算出部１４として動作するために必要なコンピュータプログラム及びデータを不揮発的に記憶する。記憶部としては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等を用いることができる。

映像取得部１０は、各カメラ２１〜２３からアナログ又はデジタルの撮影画像を所定の周期（例えば、１／３０秒周期）で時間的に連続して取得する。そして、取得した時間的に連続した撮影画像（取得した映像）がアナログの場合には、映像取得部１０は、そのアナログの撮影画像をデジタルの撮影画像に変換（Ａ／Ｄ変換）する。

検出部１１は、映像取得部１０から出力される撮影画像から駐車区画を示す第１の区画線及び第２の区画線をエッジ抽出などの画像処理を利用して検出する。第１の区画線及び第２の区画線は駐車場の路面に白線などで描かれている。図２（ａ）〜（ｄ）にそれぞれ例示する駐車区画の上面図では、理想的には、グレーの点線Ｄ１で囲った部分が第１の区画線として検出され、グレーの点線Ｄ２で囲った部分が第２の区画線として検出される。

検出部１１は、１回目の検出では撮影画像の全領域を関心領域（区画線を検出することができる範囲）とし、２回目以降の検出では第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標に基づいて関心領域を設定する。これにより、検出部１１は、２回目以降の検出において、第１の区画線及び第２の区画線を追従して検出することができる。

また、検出部１１は、第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標を基準として、第１の新たな区画線の検出範囲（例えば第１の端点座標を中心とする所定サイズの正方形領域）を設定し、第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標を基準として、第２の新たな区画線の検出範囲（例えば第２の端点座標を中心とする所定サイズの正方形領域）を設定する。このように、第１の新たな区画線の検出範囲及び第２の新たな区画線の検出範囲を絞ることによって、第１の新たな区画線及び第１の新たな区画線の誤検出を低減することができる。

位置算出部１２は、第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標に基づいて、第１の区画線と第２の区画線の間に目標駐車位置を算出する。なお、第１の区画線が幅を持つ線として検出された場合、例えば車両側の端部の幅方向中央位置を第１の端点座標とすればよい。同様に、第２の区画線が幅を持つ線として検出された場合、例えば車両側の端部の幅方向中央位置を第２の端点座標とすればよい。

更新部１３は、検出部１１が第１の新たな区画線を検出した場合に、所定の条件を満たせば第１の区画線を第１の新たな区画線に更新し、検出部１１が第２の新たな区画線を検出した場合に、所定の条件を満たせば第２の区画線を第２の新たな区画線に更新する。

端点座標算出部１４は、第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標を算出する。

車両制御ＥＣＵ３は、ドライバーによる操作に従って例えば車両の向きや速度等を制御し、車載ネットワーク４を介して区画線検出ＥＣＵ１から送られてくる情報に従って例えば車両の向き等を制御する。

区画線検出ＥＣＵ１の位置算出部１２は、目標駐車位置に関する情報を車両制御ＥＣＵ３に出力する機能を有している。本実施形態では、位置算出部１２は目標駐車位置の座標を車両制御ＥＣＵ３に出力する。これにより、例えば車両を駐車区画に移動させるときに車両の向き（ステアリングの舵角）を車両制御ＥＣＵ３が自動制御することができる。

＜２．区画線検出装置の動作＞
図３は、区画線検出装置の一例である区画線検出ＥＣＵ１の動作例を示すフローチャートである。区画線検出ＥＣＵ１の動作開始イベントが発生すると、区画線検出ＥＣＵ１は図３に示すフローチャートの動作を開始する。区画線検出ＥＣＵ１の動作開始イベントとしては、例えば、車両のシフトレバーの位置がリバースレンジに切り替わったこと等を挙げることができる。なお、区画線検出ＥＣＵ１の動作開始と同時に撮影部２も動作を開始する。

まず、検出部１１が、撮影画像の全領域を関心領域として、第１の区画線及び第２の区画線の検出を試みる（ステップＳ１）。

第１の区画線及び第２の区画線が検出されると、位置算出部１２が第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標に基づいて目標駐車位置を算出する（ステップＳ２）。ステップＳ２の具体的な処理内容について図４に示すフローチャート及び図５に示す上面図を参照して説明する。

まず、位置算出部１２は、第１の端点座標ＥＰ１から車両とは逆側に向かって有効長Ｌ０（車両の全長からリアオーバーハングを引いた長さ）離れている第１の座標Ａ１を算出する（ステップＳ２＿１）。次に、位置算出部１２は、第２の端点座標ＥＰ２から車両とは逆側に向かって有効長Ｌ０離れている第２の座標Ａ２を算出する（ステップＳ２＿２）。

次に、位置算出部１２は、第１の区画線の長手方向と垂直な方向に第１の座標Ａ１から第２の区画線に向かって第１の端点座標ＥＰ１と第２の区画線との距離Ｗの半分離れている第３の座標Ａ３を算出し、第１の区画線の長手方向と垂直な方向に第１の座標Ａ１から第２の区画線とは逆側に向かって距離Ｗの半分離れている第４の座標Ａ４を算出する（ステップＳ２＿３）。さらに、位置算出部１２は、第２の区画線の長手方向と垂直な方向に第２の座標Ａ２から第１の区画線側に向かって距離Ｗの半分離れている第５の座標Ａ５を算出し、第２の区画線の方向と垂直な方向に第２の座標Ａ２から第１の区画線とは逆側に向かって距離Ｗの半分離れている第６の座標Ａ６を算出する（ステップＳ２＿４）。

そして、位置算出部１２は、第３の座標Ａ３〜第６の座標Ａ６のうち２点間距離が最小になる２つの座標を選択し（ステップＳ２＿５）、選択した２つの座標のうち車両に近い方の座標（原点との距離が小さい方の座標）を目標駐車位置の座標とし（ステップＳ２＿６）、目標駐車位置の座標の算出処理を終了する。

図４に示すフローチャートの処理によって、目標駐車位置の座標を第１の区画線及び第２の区画線の車両側の端部（駐車区画の入り口）から駐車区画の奥行き方向に有効長Ｌ０だけ奥に入り、且つ第１の区画線及び第２の区画線の中央である位置にすることができる。

図３に戻って、目標駐車位置の座標の算出処理が終了した後の動作について説明する。ステップＳ２に続くステップＳ３において、端点座標算出部１４は、前回第１の区画線及び第２の区画線を検出したタイミングから所定時間（例えば２８８ｍｓ）経過したときの第１の区画線の車両側の端部に対応する第１の端点座標及び第２の区画線の車両側の端部に対応する第２の端点座標を、目標駐車位置の座標から逆算する。ステップＳ３の具体的な処理内容について図６に示すフローチャートを参照して説明する。

まず、端点座標算出部１４は、目標駐車位置の座標を補正する（ステップＳ３＿１）。具体的には、端点座標算出部１４は、車両制御ＥＣＵ３から取得した情報に基づいて、前回第１の区画線及び第２の区画線を検出したタイミングから所定時間経過したときの車両の推定移動量を求め、その推定移動量に基づいて目標駐車位置の座標を補正する。

次に、端点座標算出部１４は、補正後の目標駐車位置の座標から第１の区画線及び第２の区画線の長手方向に目標駐車位置から車両側に向かって有効長Ｌ０離れている中点座標を算出する（ステップＳ３＿２）。

次に、端点座標算出部１４は、第１の区画線及び第２の区画線の長手方向と垂直な方向に中点座標から第１の区画線側に向かって上述した距離Ｗの半分離れている第１の端点座標を算出する（ステップＳ３＿３）。

次に、端点座標算出部１４は、第１の区画線及び第２の区画線の長手方向と垂直な方向に中点座標から第２の区画線側に向かって上述した距離Ｗの半分離れている第２の端点座標を算出し（ステップＳ３＿４）、端点座標の算出処理を終了する。なお、第１の区画線の長手方向と第２の区画線の長手方向とが若干異なる場合には、第１の区画線の長手方向、第２の区画線の長手方向、及び第１の区画線と第２の区画線の平均長手方向の長手方向のいずれかを、第１の区画線及び第２の区画線の長手方向とすればよい。

図３に戻って、端点座標の算出処理が終了した後の動作について説明する。ステップＳ３に続くステップＳ４において、検出部１１は、端点座標算出部１４によって算出される第１の端点座標及び第２の端点座標に基づいて関心領域を設定する。これにより、関心領域の範囲を狭くすることができるので、検出部１１での誤検出を低減することができる。

検出部１１は、端点座標算出部１４によって算出される第１の端点座標を内包する第１の関心領域を設定し、端点座標算出部１４によって算出される第２の端点座標を内包する第２の関心領域を設定する。

なお、第１の関心領域と第２の関心領域とは互いに分離していることが望ましい。これにより、関心領域の範囲をより一層狭くすることができるので、検出部１１での誤検出をより一層低減することができる。そして、検出部１１での誤検出を効果的に低減するために、第１の関心領域の上面視面積及び第２の関心領域の上面視面積はそれぞれ、少なくとも車両の上面視面積よりも小さくしておくことが望ましい。また、第１の関心領域の上面視形状を長方形とし、第１の関心領域の長手方向を第１の区画線の長手方向と一致させ、第２の関心領域の上面視形状を長方形とし、第２の関心領域の長手方向を第２の区画線の長手方向と一致させることが望ましい。この形状の工夫によっても第１の関心領域の上面視面積及び第２の関心領域の上面視面積の低減を図ることができる。

ステップＳ４に続くステップＳ５において、検出部１１は、第１の区画線、第２の区画線、第１の新たな区画線、及び第２の新たな区画線の検出を試みる。

ステップＳ５において検出部１１が第１の新たな区画線を検出した場合、更新部１３は、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新するか否かを判断する（ステップＳ６）。同様に、ステップＳ５において検出部１１が第２の新たな区画線を検出した場合、更新部１３は、第２の区画線を第２の新たな区画線に更新するか否かを判断する（ステップＳ６）。ステップＳ５において検出部１１が第１の新たな区画線も第２の新たな区画線も検出しなかった場合、更新部１３は、更新しないと判断する（ステップＳ６）。なお、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新するか否かの判断と、第２の区画線を第２の新たな区画線に更新するか否かの判断とで、判断基準として用いる所定値や所定角度を共通化してもよく別々の値としてもよい。

以下、ステップＳ５において検出部１１が第１の新たな区画線を検出した場合を例に挙げて、ステップＳ６の処理を説明する。

検出部１１が目標駐車位置から第１の区画線を跨がない位置に第１の新たな区画線を検出した場合に、更新部１３は、第１の区画線の信頼度から第１の新たな区画線の信頼度を引いた値が所定値Ｖ１以下であれば、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新し、第１の区画線の信頼度から第１の新たな区画線の信頼度を引いた値が所定値Ｖ１より大きければ、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新しない。

第１の区画線の信頼度は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から求めることができ、例えば、第１の区画線の輝度、コントラスト、形状などに基づいて算出される。そして、第１の区画線の信頼度は、算出された後、時間経過とともに減少していくように設定すればよい。同様に、第１の新たな区画線の信頼度は、車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から求めることができ、例えば、第１の新たな区画線の輝度、コントラスト、形状などに基づいて算出される。そして、第１の新たな区画線の信頼度は、算出された後、時間経過とともに減少していくように設定すればよい。

検出部１１が目標駐車位置から第１の区画線を跨いだ位置に第１の新たな区画線を検出した場合に、更新部１３は、図７に示すフローチャートの処理を実行する。

ステップＳ１１において、更新部１３は、第１の新たな区画線の信頼度Ｒ１から第１の区画線の信頼度Ｒ２を引いた値が所定値Ｖ１以下であるか否かを判定する。

第１の新たな区画線の信頼度Ｒ１から第１の区画線の信頼度Ｒ２を引いた値が所定値Ｖ１以下であれば、更新部１３は、後述する鋭角θを算出することなく、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新しないと判断し（ステップＳ１２）、図７に示すフローチャートの処理を終了する。これにより、更新部１３が不要な鋭角θの算出を行わないようにすることができるので、更新部１３の処理負荷を軽減することができる。また、これにより、検出部１１が目標駐車位置から第１の区画線を跨がない位置に第１の新たな区画線を検出した場合に、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新し難くなる。したがって、駐車区画が誤って広く設定されることを低減することができる。

一方、第１の新たな区画線の信頼度Ｒ１から第１の区画線の信頼度Ｒ２を引いた値が所定値Ｖ１より大きければ、更新部１３は、鋭角θを算出する（ステップＳ１３）。なお、鋭角θは、第１の新たな区画線の車両側の端部に対応する端点座標ＥＰ３と第２の区画線の車両側の端部に対応する端点座標ＥＰ２とを結ぶ直線Ｌ１と、第２の区画線の垂線Ｌ２とのなす鋭角である。

ステップＳ１３に続くステップＳ１４において、更新部１３は鋭角θが所定角度θ１以下であるか否かを判定する。

鋭角θが所定角度θ１以下であれば、更新部１３は第１の区画線を第１の新たな区画線に更新して（ステップＳ１５）、図７に示すフローチャートの処理を終了する。

一方、鋭角θが所定角度θ１より大きければ、更新部１３は第１の区画線を第１の新たな区画線に更新しないと判断して（ステップＳ１６）、図７に示すフローチャートの処理を終了する。これにより、例えば図８に示すように目標駐車位置を含む駐車区画に隣接する駐車区画に駐車されている車両１０１の前輪と後輪との間の車体下端ラインを検出部１１が第１の新たな区画線Ｌ３であると誤検出した場合でも、第１の区画線を第１の新たな区画線に更新しない。したがって、目標駐車位置を含む駐車区画に隣接する駐車区画に駐車されている車両１００の影響で目標駐車位置が正しい位置からずれることを低減できる。

ステップＳ６に続くステップＳ７において、区画線検出ＥＣＵ１は、区画線検出ＥＣＵ１の終了イベントが発生しているか否かを確認する。区画線検出ＥＣＵ１の動作終了イベントとしては、例えば、目標駐車位置の座標と原点との距離が略零である所定値以下になったこと、車両のシフトレバーの位置がリバースレンジから他のレンジに切り替わったこと等を挙げることができる。

区画線検出ＥＣＵ１の動作終了イベントが発生していなければ、ステップＳ２に戻る。一方、区画線検出ＥＣＵ１の動作終了イベントが発生していれば、区画線検出ＥＣＵ１は図３に示すフローチャートの動作を終了する。

なお、ステップＳ７を実施する代わりに、区画線検出ＥＣＵ１の動作終了イベントが発生しているか否かを区画線検出ＥＣＵ１がフローチャートの動作中常時監視し、区画線検出ＥＣＵ１の動作終了イベントが発生すれば直ちにフローチャートの動作を終了するようにしてもよい。この場合、ステップＳ６の処理が終わるとステップＳ２に戻るようにすればよい。

＜３．留意事項＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。

例えば、区画線検出ＥＣＵ１が、第１の区画線及び第２の区画線に関連する情報を表示装置に出力し、その表示装置がカメラ映像に第１の区画線と、第２の区画線と、第１の区画線及び第２の区画線に基づいて設定される駐車枠と、を重畳して表示してもよい。この重畳表示によって車両のドライバーは駐車区画を明確に認識することができる。

また、上記実施形態では、鋭角θが所定角度θ１以下であれば第１の区画線を第１の新たな区画線に更新し、鋭角θが所定角度θ１より大きければ第１の区画線を第１の新たな区画線に更新しないとした。しかし、鋭角θが減少した場合に第１の区画線を第１の新たな区画線に更新し、鋭角θが増加した場合に第１の区画線を第１の新たな区画線に更新しないとしてもよい。鋭角θが減少した場合とは、駐車していた隣接車両が移動して第１の区画線として認識されるオブジェクトが隣接車両のボディラインから駐車枠へ移動した場合である。また、鋭角θが増加した場合とは、他車両が隣接駐車区画に移動して駐車し、第１の区画線として認識されるオブジェクトが隣接駐車区画の駐車枠から他車両のボディラインへ移動した場合である。

１ 区画線検出ＥＣＵ
１０ 映像取得部
１１ 検出部
１２ 位置算出部
１３ 更新部
１４ 端点座標算出部
２ 撮影部
２１〜２３ カメラ
３ 車両制御ＥＣＵ
４ 車載ネットワーク

Claims (11)

1. 車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第１の区画線及び第２の区画線を検出する検出部と、
   前記第１の区画線及び前記第２の区画線の間に目標駐車位置を算出する位置算出部と、
   前記第１の区画線を第１の新たな区画線に更新する更新部と、を備え、
   前記更新部は、
   前記検出部が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に前記第１の新たな区画線を検出した場合に、前記第１の新たな区画線の前記車両側の端部に対応する端点と前記第２の区画線の前記車両側の端部に対応する端点とを結ぶ直線と、前記第２の区画線とのなす第１の角が第１の所定範囲内であれば、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新し、前記第１の角が前記第１の所定範囲外であれば、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新しない、区画線検出装置。
2. 前記第１の角が鋭角であり、
   前記第１の所定範囲が第１の閾角度以上である、請求項１に記載の区画線検出装置。
3. 前記更新部は、
   前記検出部が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に前記第１の新たな区画線を検出した場合に、前記第１の新たな区画線の前記車両側の端部に対応する端点と前記第２の区画線の前記車両側の端部に対応する端点とを結ぶ直線と、前記第２の区画線の垂線とのなす角を算出する、請求項１又は請求項２に記載の区画線検出装置。
4. 前記検出部は、
   前記第１の区画線の前記車両側の端部に対応する端点を基準として、前記第１の新たな区画線の検出範囲を設定する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の区画線検出装置。
5. 前記更新部は、
   前記検出部が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に前記第１の新たな区画線を検出した場合に、前記撮影画像に基づいて算出される前記第１の新たな区画線の信頼度から前記撮影画像に基づいて算出される前記第１の区画線の信頼度を引いた値が第１の所定値以下であれば、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新しない、請求項１〜４のいずれか一項に記載の区画線検出装置。
6. 前記更新部は、
   前記検出部が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に前記第１の新たな区画線を検出した場合に、前記撮影画像に基づいて算出される前記第１の新たな区画線の信頼度から前記撮影画像に基づいて算出される前記第１の区画線の信頼度を引いた値が第１の所定値以下であれば、前記第１の角を算出しない、請求項５に記載の区画線検出装置。
7. 前記更新部は、
   前記検出部が前記目標駐車位置から前記第２の区画線を跨いだ位置に第２の新たな区画線を検出した場合に、前記第２の新たな区画線の前記車両側の端部に対応する端点と前記第１の区画線の前記車両側の端部に対応する端点とを結ぶ直線と、前記第１の区画線とのなす第２の角が第２の所定範囲内であれば、前記第２の区画線を前記第２の新たな区画線に更新し、前記第２の角が前記第２の所定範囲外であれば、前記第２の区画線を前記第２の新たな区画線に更新せず、
   前記検出部が前記目標駐車位置から前記第２の区画線を跨いだ位置に前記第２の新たな区画線を検出した場合に、前記撮影画像に基づいて算出される前記第２の新たな区画線の信頼度から前記撮影画像に基づいて算出される前記第２の区画線の信頼度を引いた値が第２の所定値以下であれば、前記第２の区画線を前記第２の新たな区画線に更新せず且つ前記第２の角を算出せず、
   前記検出部は、
   前記第２の区画線の前記車両側の端部に対応する端点を基準として、前記第２の新たな区画線の検出範囲を設定する、請求項６に記載の区画線検出装置。
8. 車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第１の区画線及び第２の区画線を検出する検出部と、
   前記第１の区画線及び前記第２の区画線の間に目標駐車位置を算出する位置算出部と、
   前記第１の区画線を第１の新たな区画線に更新する更新部と、を備え、
   前記更新部は、
   前記検出部が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に前記第１の新たな区画線を検出した場合に、前記第１の新たな区画線の前記車両側の端部に対応する端点と前記第２の区画線の前記車両側の端部に対応する端点とを結ぶ直線と、前記第２の区画線の垂線とのなす第１の鋭角が減少した場合に、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新し、前記第１の鋭角が増加した場合に、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新しない、区画線検出装置。
9. 車両の周辺を撮影するカメラと、
   請求項１〜８のいずれか一項に記載の区画線検出装置と、を備える、区画線検出システム。
10. 車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第１の区画線及び第２の区画線を検出する検出工程と、
    前記第１の区画線及び前記第２の区画線の間に目標駐車位置を算出する位置算出工程と、
    前記第１の区画線を第１の新たな区画線に更新する更新工程と、を備え、
    前記更新工程は、
    前記検出工程が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に前記第１の新たな区画線を検出した場合に、前記第１の新たな区画線の前記車両側の端部に対応する端点と前記第２の区画線の前記車両側の端部に対応する端点とを結ぶ直線と、前記第２の区画線とのなす第１の角が第１の所定範囲内であれば、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新し、前記第１の角が前記第１の所定範囲外であれば、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新しない、区画線検出方法。
11. 車両の周辺を撮影するカメラで得られた撮影画像から第１の区画線及び第２の区画線を検出する検出工程と、
    前記第１の区画線及び前記第２の区画線の間に目標駐車位置を算出する位置算出工程と、
    前記第１の区画線を第１の新たな区画線に更新する更新工程と、を備え、
    前記更新工程は、
    前記検出工程が前記目標駐車位置から前記第１の区画線を跨いだ位置に前記第１の新たな区画線を検出した場合に、前記第１の新たな区画線の前記車両側の端部に対応する端点と前記第２の区画線の前記車両側の端部に対応する端点とを結ぶ直線と、前記第２の区画線の垂線とのなす第１の鋭角が減少した場合に、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新し、前記第１の鋭角が増加した場合に、前記第１の区画線を前記第１の新たな区画線に更新しない、区画線検出方法。