JP6799030B2 - 画像認識装置、画像認識方法、及び駐車支援システム - Google Patents
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Description
図1は、駐車支援システムの一構成例を示す図である。図1に示す駐車支援システムは、画像処理ECU(Electronic Control Unit)1と、撮影部2と、駐車制御ECU3と、EPS(Electric Power Steering)−ECU4と、車載ネットワーク5と、表示装置6と、を備える。
駐車支援システムの概略動作について駐車シーンを参照して説明する。図2A〜図2Dは駐車場における自車両の位置を示す図である。駐車シーンは、図2A、図2B、図2C、図2Dの順に推移する。
次に、画像処理ECU1及び駐車制御ECU3の動作について説明する。図3は、画像処理ECU1及び駐車制御ECU3の動作例を示すフローチャートである。なお、区画線認識及び駐車枠認識動作に関する動作主体は画像処理ECU1の探索部11又は認識部13である。
次に、画像処理ECU1によって実行される目標駐車位置の算出について説明する。図4は、目標駐車位置の算出手順を示すフローチャートである。図5は、端点座標と目標駐車位置の座標候補との関係を示す上面図である。
次に、認識部13が実行する補正の具体例について説明する。なお、駐車シーンが図2A、図2B、図2C、図2Dの順に推移する際、一度認識された区画線や一度認識された駐車枠は座標管理によって追尾され、認識部13が実行する補正は、各区画線単位や各駐車枠単位で実行される。また、後述する第1〜第5の補正例のうちの複数を組み合わせ実施してもよい。
例えば、認識部13は、左サイドカメラ22の撮影画像及び右サイドカメラ23の撮影画像から認識された区画線の形状に基づきバックカメラ21の撮影画像の認識を補正する。区画線の形状例として図6(a)に示すI型形状、図6(b)に示すU型形状、図6(c)に示す口型形状等がある。
例えば、認識部13は、左サイドカメラ22の撮影画像及び右サイドカメラ23の撮影画像から認識された区画線の色に基づきバックカメラ21の撮影画像の認識を補正する。
例えば、認識部13は、左サイドカメラ22の撮影画像及び右サイドカメラ23の撮影画像から認識された区画線の方向に基づきバックカメラ21の撮影画像の認識を補正する。
例えば、認識部13は、左サイドカメラ22の撮影画像及び右サイドカメラ23の撮影画像から認識された区画線の太さに基づきバックカメラ21の撮影画像の認識を補正する。
例えば、認識部13は、左サイドカメラ22の撮影画像及び右サイドカメラ23の撮影画像から認識された駐車枠の幅(図5中の距離W参照)に基づきバックカメラ21の撮影画像の認識を補正する。
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。
10 映像取得部
11 探索部
12 決定部
13 認識部
14 表示制御部
2 撮影部
20〜23 カメラ
3 駐車制御ECU
4 EPS−ECU
5 車載ネットワーク
6 表示装置
Claims (9)
- 車両の周辺を撮影する第1カメラで得られた第1撮影画像に基づき駐車区画を示す区画線を探索する探索部と、
前記探索部の探索結果に基づき駐車すべき駐車位置を決定する決定部と、
前記決定部による決定の後、前記車両の周辺を撮影する第2カメラで得られた第2撮影画像に基づき前記区画線を認識する認識部と、
を備え、
前記認識部は、前記探索部において得られる前記第1撮影画像の認識結果に基づき前記第2撮影画像の前記区画線の認識を補正する、画像認識装置。 - 前記認識部は、前記車両の少なくとも一部が前記駐車区画内に入ったことを推定する前に、前記探索部において得られる前記第1撮影画像の認識結果に基づき前記第2撮影画像の前記区画線の認識を補正し、前記車両の少なくとも一部が前記駐車区画内に入ったことを推定した後、前記第1撮影画像に基づき前記区画線を認識する、請求項1に記載の画像認識装置。
- 前記第1カメラは前記車両の側方を撮影するカメラであり、前記第2カメラは前記車両の後方または前方を撮影するカメラである、請求項1又は請求項2に記載の画像認識装置。
- 前記認識部は、前記車両の少なくとも一部が前記駐車区画内に入ったことを推定する前に、前記第1撮影画像から前記探索部によって認識された区画線の形状に基づき前記第2撮影画像に関して前記区画線の形状以外の認識を実行することによって、前記第2撮影画像の前記区画線の認識を補正する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の画像認識装置。
- 前記認識部は、前記車両の少なくとも一部が前記駐車区画内に入ったことを推定する前に、前記第1撮影画像から前記探索部によって認識された区画線のエッジの位置と前記第2撮影画像から前記認識部によって認識された区画線のエッジの位置とが所定量以上ずれている場合、前記第1撮影画像から前記探索部によって認識された区画線の形状を採用し、採用した前記区画線の形状に基づき前記第2撮影画像に関して前記区画線の形状以外の認識を実行することによって、前記第2撮影画像の前記区画線の認識を補正する、請求項4に記載の画像認識装置。
- 前記認識部は、前記車両の少なくとも一部が前記駐車区画内に入ったことを推定する前に、前記第1撮影画像から前記探索部によって認識された区画線の方向に基づき前記第2撮影画像に関して前記区画線の方向以外の認識を実行することによって、前記第2撮影画像の前記区画線の認識を補正する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の画像認識装置。
- 前記認識部は、前記車両の少なくとも一部が前記駐車区画内に入ったことを推定する前に、前記第1撮影画像から前記探索部によって認識された区画線の太さに基づき前記第2撮影画像に関して前記区画線の太さ以外の認識を実行することによって、前記第2撮影画像の前記区画線の認識を補正する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の画像認識装置。
- 車両の周辺を撮影する第1カメラで得られた第1撮影画像に基づき駐車区画を示す区画線を探索する探索工程と、
前記探索工程の探索結果に基づき駐車すべき駐車位置を決定する決定工程と、
前記決定工程による決定の後、前記車両の周辺を撮影する第2カメラで得られた第2撮影画像に基づき前記区画線を認識する認識工程と、
を備え、
前記認識工程は、前記探索工程において得られる前記第1撮影画像の認識結果に基づき前記第2撮影画像の前記区画線の認識を補正する、画像認識方法。 - 請求項1〜7のいずれか一項に記載の画像認識装置と、
前記画像認識装置の認識結果に基づき前記車両の制御量を算出する駐車制御装置と、
を備える、駐車支援システム。
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