CN113602260B - 车辆向后行驶辅助装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种用于车辆的装置包括：第一收集单元，用于在车辆向前行驶期间收集由照相机拍摄的多个连续向前图像帧；以及行驶路线生成单元，用于在车辆向前行驶期间基于匹配所述多个连续向前图像帧中存在的共同特征点，来获得向前行驶轨迹，并且生成获得的向前行驶轨迹作为向后行驶预测路线。

Description

车辆向后行驶辅助装置及其控制方法

本申请为2019年10月17日申请的申请号为201910987336.4的发明名称为“车辆向后行驶辅助装置及其控制方法”的分案申请。

技术领域

本公开的实施例涉及一种车辆的向后行驶辅助装置及其控制方法。

背景技术

通常，当向后行驶车辆时，许多驾驶员可能难以驾驶。

其原因在于，车辆的向后行驶的移动轨迹与车辆的向前行驶的移动轨迹不同。此外，其原因在于，驾驶员必须在直接检查诸如后视镜、侧视镜和后视摄像头等多个元件的同时控制转向，以便在驾驶员向后行驶车辆时检查向后的路线和障碍物。

例如，如果驾驶员在向后行驶车辆时必须经过宽度较窄的道路或在后方道路两侧停放或停靠车辆的道路，则驾驶员必须检查在诸如停放的或停靠的车辆的障碍物之间的间隔，并在直接确定是否可以向后行驶的同时避开障碍物来向后行驶车辆。此外，驾驶员的技巧和特别注意是必要的，因为驾驶员在向后路线上驾驶车辆时必须在避开障碍物的同时不偏向左右两侧的任何一侧。

因此，正在开发向后行驶辅助装置，以使驾驶员能够安全且方便地向后行驶车辆。例如，用于辅助车辆的向后行驶的设备包括停车辅助系统(parking assist system,PAS)、停车引导系统(parking guide system,PGS)和后监视器。

在韩国专利申请公开第2015-0077823号(2015年7月08日，标题为“车辆的自动倒车路线控制系统”)中公开了本公开的背景技术。

车辆的常规自动倒车路线控制系统顺序地存储当车辆以给定的距离间隔向前移动时产生的行驶轨迹数据，以相反的顺序获得当车辆向前行驶和当车辆向后行驶时存储的行驶轨迹数据，并控制向后路线。

然而，考虑到车辆的构造，前向驱动的旋转半径与后向驱动的旋转半径不同。因此，存在如下问题：如果像控制向前行驶路线那样，仅使用车速传感器和转向角传感器来控制向后行驶路线，则错误率较高。

背景技术是发明人已知的用于得到本公开的技术信息，或者是在得到本公开的过程中获得的技术信息，并且不可以说成是本质上是在提交本公开的申请之前向公众公开的已知技术。

发明内容

提供本发明内容是为了以简化的形式介绍一些概念的选择，这些概念在下面的具体实施方式部分中进一步描述。本发明内容不意图确定所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意图用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

在一个总体方面，一种用于车辆的装置包括：第一收集单元，用于在车辆向前行驶期间收集由照相机拍摄的多个连续向前图像帧；以及行驶路线生成单元，用于在车辆向前行驶期间基于所述多个连续向前图像帧中存在的共同特征点的匹配，来获得向前行驶轨迹，并且生成获得的向前行驶轨迹作为向后行驶预测路线。

行驶路线生成单元可以进一步用于在车辆向前行驶期间基于车辆的车轮脉冲计数、转向角和横摆率，来估计车辆的移动位置，并且通过估计的移动位置与多个连续向前图像帧之间存在的共同特征点的匹配，来获得向前行驶轨迹。

所述装置还可以包括：第二收集单元，用于在车辆在向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间，收集由照相机拍摄的一个或多个向后图像帧；偏差计算单元，用于通过所述多个连续向前图像帧之中的向前图像帧的特征点与一个或多个向后图像帧之中的在与向前图像帧相同的位置拍摄的向后图像帧的特征点的匹配，计算出两个特征点之间的匹配偏差；以及校正行驶路线生成单元，用于在向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间，基于所述两个特征点之间的匹配偏差，生成从向后行驶预测路线校正的向后行驶校正路线。

可以在完成车辆向前行驶之后，在于向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间运动到与车辆的方向角相对应的位置之后拍摄所述一个或多个向后图像帧。方向角可以由第一收集单元基于所述多个连续向前图像帧计算。

第一收集单元可以进一步用于：使用虚拟直线连接包括在所述多个连续向前图像帧之中的两个连续向前图像帧中的一个向前图像帧中的特征点的位置，以及包括在所述两个连续向前图像帧中的另一个向前图像帧中的特征点的位置；以及计算车辆的方向角，作为所述两个连续向前图像帧中的虚拟直线和水平线之间形成的角度。

第一收集单元可以进一步用于从所述多个连续向前图像帧中的共同特征点排除运动物体。

在另一总体方面，一种用于车辆的向后行驶辅助方法包括：在车辆向前行驶期间，由第一收集单元收集由照相机拍摄的多个连续向前图像帧；以及由行驶路线生成单元在车辆向前行驶期间基于所述多个连续向前图像帧中存在的共同特征点的匹配，来获得向前行驶轨迹，并且由行驶路线生成单元生成获得的向前行驶轨迹作为向后行驶预测路线。

行驶路线生成单元可以在车辆向前行驶期间基于车辆的轮脉冲计数、转向角和横摆率，来估计车辆的移动位置，并且通过估计的移动位置与所述多个连续向前图像帧之间存在的共同特征点的匹配，来获得向前行驶轨迹。

向后行驶辅助方法还可以包括：在车辆在向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间，由第二收集单元收集由照相机拍摄的一个或多个向后图像帧；由偏差计算单元通过所述多个连续向前图像帧之中的向前图像帧的特征点与所述一个或多个向后图像帧之中的在与向前图像帧相同的位置拍摄的向后图像帧的特征点的匹配，计算出两个特征点之间的匹配偏差；以及在向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间，由校正行驶路线生成单元基于所述两个特征点之间的匹配偏差，生成从向后行驶预测路线校正的向后行驶校正路线。

可以在完成车辆的向前行驶之后，在向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间运动到与车辆的方向角相对应的位置之后拍摄所述一个或多个向后图像帧。第一收集单元可以基于所述多个连续向前图像帧计算方向角。

收集所述多个连续向前图像帧可以包括：使用虚拟直线连接包括在所述两个连续向前图像帧中的一个向前图像帧中的特征点的位置，以及包括在另一个向前图像帧中的特征点的位置；以及计算车辆的方向角，作为所述两个连续向前图像帧中的虚拟直线和水平线之间形成的角度。

收集所述多个连续向前图像帧可以包括从所述多个连续向前图像帧中的共同特征点排除运动物体。

在另一总体方面，一种非暂时性计算机可读存储介质存储以下指令：当由处理器执行时，使所述处理器执行上述方法。

在另一总体方面，一种用于车辆的装置包括：一个或多个处理器，用于：在车辆向前行驶期间收集由照相机拍摄的多个连续向前图像帧；以及在车辆向前行驶期间基于多个连续向前图像帧中存在的共同特征点的匹配获得向前行驶轨迹，并且生成获得的向前行驶轨迹作为向后行驶预测路线。

其他特征和方面通过下面的具体实施方式、附图和权利要求将是明显的。

附图说明

图1是示意性地描述根据本公开的实施例的车辆向后行驶辅助装置的图。

图2是示意性地描述图1所示的车辆向后行驶辅助装置中的控制器的详细结构的图。

图3a至图3c是示意性地描述图1所示的车辆向后行驶辅助装置中的向后行驶校正路线的生成的图。

图4是用于图示根据本公开的实施例的车辆向后行驶辅助方法的流程图。

具体实施方式

如在相应领域中的传统，一些示例性实施例可以功能块、单元和/或模块的形式在附图中示出。本领域普通技术人员将理解，这些块、单元和/或模块由诸如逻辑电路、分立组件、处理器、硬连线电路、存储元件、布线连接等电子(或光学)电路物理地实现。当块、单元和/或模块由处理器或类似硬件实现时，可以使用软件(例如，代码)对它们进行编程和控制，以执行本文讨论的各种功能。替代地，每个块、单元和/或模块可以由专用硬件或作为用来执行一些功能的专用硬件和用来执行其他功能的处理器(例如，一个或多个编程的处理器和相关的电路)的组合来实现。在不背离本发明构思的范围的情况下，一些示例性实施例的每个块、单元和/或模块可以物理地分成两个或更多个相互作用的和离散的块、单元和/或模块。此外，一些示例性实施例的块、单元和/或模块可以在不脱离本发明构思的范围的情况下，物理地组合成更复杂的块、单元和/或模块。

根据结合附图详细描述的实施例，本公开的优点和特征以及用于实现该优点和特征的方法将变得更加显而易见。然而，本公开不限于所公开的实施例，而是可以以各种不同的方式来实现，并且应当被理解为包括在本公开的精神和技术范围内的所有改变、等同或替代。提供这些实施例仅是为了完成本公开的公开并且允许本领域技术人员完全理解本公开的范畴。在描述本公开时，如果认为相关公知技术的详细描述会使本发明的主旨不必要地模糊，则将省略其详细描述。

在下文中，将参考附图详细描述本公开的实施例。在参考附图描述实施例时，相同或相应的元件被赋予相同的附图标记，并且将省略相同或相应的元件的冗余描述。

图1是示意性地描述根据本公开的实施例的车辆向后行驶辅助装置100的图。参照图1，用于车辆的向后行驶辅助装置100可包括车速传感器110、转向角传感器120、横摆率传感器130、变速检测器140、照相机150、存储器160、MDPS控制器170和控制器180。

车速传感器110可以对车轮的车轮脉冲进行计数，并将车轮脉冲计数提供给控制器180，以便它可以检查车速和移动距离。

转向角传感器120可以测量车辆的方向盘的转向角，并将所测量的转向角提供给控制器180。

横摆率传感器130可以在车辆移动时测量倾斜的车辆的横摆率值，并且可以将所测量的横摆率值提供给控制器180。

变速检测器140可以检测变速的位置，并将检测到的位置提供给控制器180。

当车辆向前移动和/或当车辆向后移动时，可以打开照相机150以拍摄(或生成)一系列图像帧。照相机150可包括后、前和侧照相机150中的一个或多个，其能够在车辆向前移动时拍摄一系列向前图像帧并且在车辆向后移动时拍摄一系列向后图像帧。

例如，照相机150可以使用互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxidesemiconductor,CMOS)模块或电荷耦合器件(charge coupled device,CCD)模块在拍摄区域内拍摄用于拍摄的对象。输入图像帧(或移动图像)通过镜头提供给CMOS模块或CCD模块。CMOS模块或CCD模块可以将通过镜头的用于拍摄的对象的光信号转换为电信号(或拍摄信号)，并且可以输出电信号(或拍摄信号)。

照相机150可以进一步包括图像处理器(未示出)。图像处理器可以在图像帧上执行图像信号处理以减少噪声并改善图像质量，例如伽马校正、滤色器阵列插值、颜色矩阵、颜色校正或颜色增强。此外，图像处理器可以在功能上执行色彩处理、模糊处理、边缘增强处理、图像解释处理、图像识别处理或图像效果处理。图像识别处理可以包括面部识别或场景识别处理。例如，图像识别处理可以包括亮度水平调整、颜色校正、对比度调整、轮廓增强调整、屏幕分割处理、字符图像的生成和图像的合成处理。图像处理器可以设置在照相机150中，可以设置在控制器180中，或者可以设置为单独的设备。

存储器160可执行用于临时或永久存储由控制器180处理的数据的功能。此外，存储器160可在控制器180的控制下存储由照相机150拍摄的图像帧。此外，存储器160可以在控制器180的控制下存储当车辆向前行驶时的向前行驶轨迹作为向后行驶预测路线，并且可以存储由特征点之间的匹配偏差从向后行驶预测路线校正的向后行驶校正路线。

存储器160，即存储介质，可以包括磁存储介质或闪存存储介质，但是本公开的范围不限于此。存储器160可以包括内部存储介质和/或外部存储介质。存储器160可以包括诸如DRAM、SRAM或SDRAM之类的易失性存储介质，诸如一次性可编程ROM(one timeprogrammable ROM,OTPROM)、PROM、EPROM、EEPROM、掩码ROM、闪存ROM、NAND闪存存储介质之类的非易失性存储介质，或NOR闪存存储介质，诸如SSD的闪存驱动器，紧凑型闪存(compactflash,CF)卡、SD卡、微SD卡、迷你SD卡、Xd卡或记忆棒或诸如HDD的存储设备。

MDPS控制器170可以在车辆向前行驶时以目标转向角驱动一驱动电机(未示出)，可以通过旋转方向盘(未示出)来辅助前向行驶，可以在向前行驶完成之后根据向后行驶预测路线和/或向后行驶校正路线自动驱动所述驱动电机，并且可以通过旋转所述方向盘来辅助向后行驶。

控制器180可以通过匹配当车辆向前行驶时由车速传感器110测量的车轮脉冲计数、由转向角传感器120测量的转向角和由横摆率传感器130测量的横摆率来估计车辆的移动位置，并且可以使用从相机150接收到的连续向前图像帧中存在的共同特征点生成当车辆向前行驶时的向前行驶轨迹，作为向后行驶预测路线。此外，控制器180可以通过向前图像帧的特征点和从照相机150接收在与向前图像帧相同的位置拍摄的向后图像帧的特征点之间的匹配，计算这两个特征点之间的匹配偏差，并且可以通过特征点之间的匹配偏差生成从向后行驶预测路线校正的向后行驶校正路线。

图2是示意性地说明图1所示的车辆向后行驶辅助装置中的控制器的详细结构的图。图3a至图3c是示意性地说明图1所示的车辆向后行驶辅助装置中的向后行驶校正路线的生成的图。参照图2，控制器180可以包括第一收集单元181、行驶路线生成单元182、第二收集单元183、偏差计算单元184和校正行驶路线生成单元185。

当车辆向前行驶时，第一收集单元181可以收集由照相机150拍摄的一个或多个向前图像帧。在本实施例中，第一收集单元181可以使用虚拟直线来连接包括在两个连续的向前图像帧中的任何一个中的特征点的位置，以及包括在两个向前图像帧中的另一个中的特征点的位置，并且可以将车辆的方向角计算为由向前图像帧的虚拟直线和水平线形成的角度。此外，当计算方向角时，第一收集单元181可以从特征点排除由照相机150拍摄的一系列向前图像帧中的运动物体。这是为了减少在通过从特征点中排除运动物体并使用固定物体作为特征点来生成路线时由于特征点之间的匹配而引起的误差。在本实施例中，第一收集单元181的用于计算方向角的功能可以被包括在行驶路线生成单元182中。

行驶路线生成单元182可通过匹配车辆速度传感器110的车轮脉冲计数、转向角传感器120的转向角和横摆率传感器130的横摆率值经由航位推算估计车辆的位置。行驶路线生成单元182可以基于车辆的位置估计值和由第一收集单元181收集的并且已经应用了方向角的连续向前图像帧中存在的共同特征点的匹配，在车辆向前行驶时产生向前行驶轨迹，作为向后行驶预测路线。

图3a示出了当车辆向前行驶时由行驶路线生成单元182产生的向前行驶轨迹310(包括C→B→A)。例如，行驶路线生成单元182可以通过第一向前图像帧320和与第一向前图像帧320连续的第二向前图像帧330中共同存在的特征点340的匹配，来生成向前行驶轨迹310的任何一个点。通过这种方法，行驶路线生成单元182可以在车辆向前行驶时，通过连续的向前图像帧中存在的共同特征点的匹配生成向前行驶轨迹，并且可以将所生成的向前行驶轨迹存储在存储器160中。该向前行驶轨迹可以用作后向行驶路线。

在车辆的向前行驶完成之后，当车辆沿着存储在存储器160中的向后行驶预测路线自动向后移动时，第二收集单元183可以收集由照相机150拍摄的一个或多个向后图像帧。

在这种情况下，刚好在自动向后行驶之前，第二收集单元183可以使照相机150或车辆以由第一收集单元181预先计算的方向角移动，并且可以收集当车辆沿着向后行驶预测路线自动向后移动时由照相机150拍摄的向后图像帧。

其原因在于，如果在相同位置的向前图像帧和向后图像帧的拍摄方向不同，则聚焦在用于拍摄的对象上的图像不同，因此不可能匹配图像。即，对于简单地向前移动的车辆和简单地向后移动的车辆，由照相机150在相同位置捕获的图像可以不同。因此，当向前图像帧被存储在存储器160中时，特征点的位置和方向可以被预先确定，并且当车辆向后移动时，可以通过将位置和方向合并到向后图像帧中来拍摄向后图像帧。

偏差计算单元184可以通过由第一收集单元181收集的向前图像帧的特征点与由第二收集单元183收集的在与向前图像帧相同的位置拍摄的向后图像帧的特征点之间的匹配来计算两个特征点之间的匹配偏差。

图3b示出了在车辆的向前行驶完成之后车辆自动向后移动时的向后行驶预测路线350(包括A→B→C)。例如，图3b示出了已经应用了向前图像帧的特征点340的位置和方向角的第一向后图像帧370以及与第一向后图像帧370连续的第二向后图像帧380。

参照图3c，偏差计算单元184可以通过将包括特征点340的第一向后图像帧370与存储在存储器160中的包括特征点340的第二向前图像帧330进行比较来确定特征点340之间的匹配，并且可以计算出特征点340之间的匹配偏差(例如，横向偏差)。在本实施例中，仅公开了通过一个向后图像帧和一个向前图像帧之间的比较来计算匹配偏差的内容，但本公开不限于此。例如，可以通过在向后行驶预测路线350上拍摄的一系列向后图像帧与存储在存储器160中的一系列向前图像帧之间的比较来计算多个匹配偏差。

校正行驶路线生成单元185可通过用当车辆沿着向后行驶预测路线350自动向后移动时特征点之间的匹配偏差校正向后行驶预测路线(例如，图3b的350)来生成向后行驶校正路线(例如，图3b的360)。在这种情况下，车辆可以沿着向后行驶校正路线360向后移动。

如上所述，通过图像帧匹配，可以通过校正当车辆自动向后移动时不考虑道路状况而发生的干扰(例如，滑移或侧向误差)，来提高行驶路线控制精度。

图4是用于图示根据本公开的实施例的车辆向后行驶辅助方法的流程图。在下面的描述中，与图1-图3a至图3c的描述重复的部分的描述将被省略。

参照图4，在步骤S410，向后行驶辅助装置100在车辆前进时收集由照相机150拍摄的一个或多个向前图像帧。在这种情况下，向后行驶辅助装置100可以基于两个连续的向前图像帧中共同包括的特征点的位置来计算车辆的方向角，并且可以在计算方向角时从特征点排除照相机150拍摄的一系列向前图像帧中的运动物体。

在步骤S420中，向后行驶辅助装置100基于通过匹配车辆速度传感器110的车轮脉冲计数、转向角传感器120的转向角和横摆率传感器130的横摆率值经由航位推算而估计出的车辆位置估计值，以及在已经应用了方向角的连续向前图像帧中存在的共同特征点的匹配，生成车辆向前行驶时的向前行驶轨迹作为向后行驶预测路线。

在步骤S430中，当车辆在车辆的向前行驶完成之后沿着向后行驶预测路线自动向后移动时，向后行驶辅助装置100收集由照相机150拍摄的一个或多个向后图像帧。在这种情况下，刚好在自动向后行驶之前，在使照相机150或车辆以先前计算的方向角移动之后，向后行驶辅助装置100可以在车辆沿着向后行驶预测路线自动向后移动时收集由照相机150拍摄的向后图像帧。

在步骤S440中，向后行驶辅助装置100通过向前图像帧的特征点和在与向前图像帧相同的位置处拍摄的向后图像帧的特征点之间的匹配来计算这两个特征点之间的匹配偏差。

在步骤S450中，当车辆沿着向后行驶预测路线自动向后移动时，向后行驶辅助装置100通过利用特征点之间的匹配偏差校正向后行驶预测路线来生成向后行驶校正路线。车辆沿着向后行驶校正路线360向后移动。

根据实施例，通过基于由照相机捕获的向前行驶图像和向后行驶图像的特征的变化来校正车辆的向后行驶路线，可以提高车辆的行驶路线控制精度。

本公开的效果不限于上述效果，并且根据以下描述，本领域技术人员可以清楚地理解上述未描述的其他效果。

本公开的精神不应该由上述实施例限制和限定，并且可以说，从权利要求等效地变化的所有改变以及除权利要求之外的等效改变都可以落入本公开的精神的范畴内。

Claims (14)

1.一种用于车辆的装置，包括：

第一收集单元，用于在车辆向前行驶期间收集由照相机拍摄的多个连续向前图像帧；以及

行驶路线生成单元，用于在所述车辆向前行驶期间基于所述多个连续向前图像帧中存在的共同特征点的匹配，来获得向前行驶轨迹，并且生成所获得的向前行驶轨迹作为向后行驶预测路线，

其中所述第一收集单元进一步用于：

使用虚拟直线连接包括在所述多个连续向前图像帧之中的两个连续向前图像帧中的一个向前图像帧中的特征点的位置，以及包括在所述两个连续向前图像帧中的另一个向前图像帧中的特征点的位置；以及

计算所述车辆的方向角，作为所述两个连续向前图像帧中的所述虚拟直线和水平线之间形成的角度。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述行驶路线生成单元进一步用于在所述车辆向前行驶期间基于所述车辆的车轮脉冲计数、转向角和横摆率，来估计所述车辆的移动位置，并且通过所估计的移动位置与所述多个连续向前图像帧之间存在的共同特征点的匹配，来获得所述向前行驶轨迹。

3.根据权利要求2所述的装置，还包括：

第二收集单元，用于在所述车辆在所述向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间，收集由所述照相机拍摄的一个或多个向后图像帧；

偏差计算单元，用于通过所述多个连续向前图像帧之中的向前图像帧的特征点与所述一个或多个向后图像帧之中的在与所述向前图像帧相同的位置拍摄的向后图像帧的特征点的匹配，计算出两个特征点之间的匹配偏差；以及

校正行驶路线生成单元，用于在所述向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间，基于所述两个特征点之间的匹配偏差，生成从所述向后行驶预测路线校正的向后行驶校正路线。

4.根据权利要求1所述的装置，还包括：

第二收集单元，用于在所述车辆在向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间，收集由所述照相机拍摄的一个或多个向后图像帧；

偏差计算单元，用于通过所述多个连续向前图像帧之中的向前图像帧的特征点与所述一个或多个向后图像帧之中的在与所述向前图像帧相同的位置拍摄的向后图像帧的特征点的匹配，计算出两个特征点之间的匹配偏差；以及

校正行驶路线生成单元，用于在所述向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间，基于所述两个特征点之间的匹配偏差，生成从所述向后行驶预测路线校正的向后行驶校正路线。

5.根据权利要求4所述的装置，其中在完成所述车辆的向前行驶之后，在所述向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间运动到与所述车辆的方向角相对应的位置之后拍摄所述一个或多个向后图像帧，并且

其中所述方向角由所述第一收集单元基于所述多个连续向前图像帧计算。

6.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一收集单元进一步用于从所述多个连续向前图像帧中的所述共同特征点排除运动物体。

7.一种用于车辆的向后行驶辅助方法，包括：

在所述车辆向前行驶期间，由第一收集单元收集由照相机拍摄的多个连续向前图像帧；以及

由行驶路线生成单元在所述车辆向前行驶期间基于所述多个连续向前图像帧中存在的共同特征点的匹配，来获得向前行驶轨迹，并且由所述行驶路线生成单元生成所获得的向前行驶轨迹作为向后行驶预测路线，

其中收集所述多个连续向前图像帧包括：

使用虚拟直线连接包括在两个连续向前图像帧中的一个向前图像帧中的特征点的位置，以及包括在另一个向前图像帧中的特征点的位置；以及

计算所述车辆的方向角，作为所述两个连续向前图像帧中的所述虚拟直线和水平线之间形成的角度。

8.根据权利要求7所述的向后行驶辅助方法，其中所述行驶路线生成单元在所述车辆向前行驶期间基于所述车辆的车轮脉冲计数、转向角和横摆率，来估计所述车辆的移动位置，并且通过所估计的移动位置与所述多个连续向前图像帧之间存在的共同特征点的匹配，来获得所述向前行驶轨迹。

9.根据权利要求8所述的向后行驶辅助方法，还包括：

在所述车辆在所述向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间，由第二收集单元收集由所述照相机拍摄的一个或多个向后图像帧；

由偏差计算单元通过所述多个连续向前图像帧之中的向前图像帧的特征点与所述一个或多个向后图像帧之中的在与所述向前图像帧相同的位置拍摄的向后图像帧的特征点的匹配，计算出两个特征点之间的匹配偏差；以及

在所述向后行驶预测路线上的所述自动向后行驶期间，由校正行驶路线生成单元基于所述两个特征点之间的匹配偏差，生成从所述向后行驶预测路线校正的向后行驶校正路线。

10.根据权利要求7所述的向后行驶辅助方法，还包括：

在所述车辆在所述向后行驶预测路线上的自动向后行驶期间，由第二收集单元收集由所述照相机拍摄的一个或多个向后图像帧；

由偏差计算单元通过所述多个连续向前图像帧之中的向前图像帧的特征点与所述一个或多个向后图像帧之中的在与所述向前图像帧相同的位置拍摄的向后图像帧的特征点的匹配，计算出两个特征点之间的匹配偏差；以及

在所述向后行驶预测路线上的所述自动向后行驶期间，由校正行驶路线生成单元基于所述两个特征点之间的匹配偏差，生成从所述向后行驶预测路线校正的向后行驶校正路线。

11.根据权利要求10所述的向后行驶辅助方法，其中在完成所述车辆向前行驶之后，在所述向后行驶预测路线上的所述自动向后行驶期间运动到与所述车辆的方向角相对应的位置之后拍摄所述一个或多个向后图像帧，并且

其中所述第一收集单元基于所述多个连续向前图像帧计算所述方向角。

12.根据权利要求7所述的向后行驶辅助方法，其中收集所述多个连续向前图像帧包括从所述多个连续向前图像帧中的所述共同特征点排除运动物体。

13.一种非暂时性计算机可读存储介质，其存储有以下指令：当由处理器执行时，使所述处理器执行根据权利要求7所述的方法。

14.一种用于车辆的装置，包括：

一个或多个处理器，用于：

在所述车辆向前行驶期间收集由照相机拍摄的多个连续向前图像帧；以及

在所述车辆向前行驶期间，基于所述多个连续向前图像帧中存在的共同特征点的匹配获得向前行驶轨迹，并且生成所获得的向前行驶轨迹作为向后行驶预测路线，

其中，所述一个或多个处理器进一步用于：使用虚拟直线连接包括在所述多个连续向前图像帧之中的两个连续向前图像帧中的一个向前图像帧中的特征点的位置，以及包括在所述两个连续向前图像帧中的另一个向前图像帧中的特征点的位置；以及

计算所述车辆的方向角，作为所述两个连续向前图像帧中的所述虚拟直线和水平线之间形成的角度。