JP7255743B2 - 管制装置、駐車場システム及び位置精度算出方法 - Google Patents
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Description
本開示の1つの局面では、車両の位置推定精度を算出することができる技術を提供することが好ましい。
本開示の1つの局面である管制装置によれば、位置推定精度として動的推定精度を算出することができる。
本開示の別の1つの局面である位置精度算出方法によれば、位置推定精度として動的推定精度を算出することができる。
<第1実施形態>
1.自動バレー駐車場1の構成
自動バレー駐車場1の構成を、図1に基づき説明する。自動バレー駐車場1は、入庫スペース3と、出庫スペース5と、駐車スペース7と、を備える。
管制システム23の構成を、図2~図3に基づき説明する。管制システム23は、自動バレー駐車場1に用いられる。図2に示すように、管制システム23は、管制装置25と、複数の個別端末27と、共通端末29と、駐車ロボット31と、インフラ32と、を備える。
複数の個別端末27のそれぞれは、1つの入庫車室13に対応付けられている。それぞれの個別端末27は、対応する入庫車室13の近くに設置されている。個別端末27は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、入庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、個別端末27は、ユーザに対し情報を表示する。
AVP機能搭載車11Aは、車載センサ67を、自動運転、自動バレー駐車、又はその両方のために使用する。車載センサ67は、本実施形態ではミリ波センサである。車載センサ67は、例えば、カメラ、ライダー等であってもよい。なお、車載カメラ65は、車載センサ67の一部であってもよいし、車載センサ67とは別のものであってもよい。車載センサ67は、単数であってもよいし、複数であってもよい。
管制システム23及び車両11が実行する入庫に関する処理を図4~図7に基づき説明する。
A3では、管制装置25が、前記A2で受信した情報に基づき、駐車場と車両11との整合を確認する。駐車場と車両11との整合とは、車両11が備えるAVPシステムと、管制システム23とが整合し、車両11のAVP機能を使用可能であることを意味する。
前記A3で駐車場と車両11とが整合すると管制装置25が判断した場合のみ、A5及びA6の処理が行われる。A5では、管制装置25が、予約の可否をスマートフォンに通知する。
前記A3で駐車場と車両11とが整合しないと管制装置25が判断した場合のみ、A7及びA8の処理が行われる。A7では、管制装置25が、予約の可否をスマートフォンに通知する。また、管制装置25は、駐車の方法が、ロボット駐車となることをスマートフォンに通知する。ロボット駐車とは、駐車ロボット31を使用する自動バレー駐車である。
A9では、ユーザが自動バレー駐車場1に来場する。来場とは、例えば、車両11が入口9を通過したときである。ユーザが自動バレー駐車場1に来場したとき、ユーザは車両11に乗車し、車両11を運転している。
A11では、ユーザ及び車両11を自動バレー駐車可能な位置へ誘導することを、管制装置25がインフラ32に指示する。自動バレー駐車可能な位置とは、入庫車室13のいずれかである。
A14では、ユーザが、個別端末27に情報を入力する。情報として、予約の有無、予約がある場合は予約番号、駐車の方法、入庫要求等がある。駐車の方法は、ロボット駐車、及び、AVP機能による駐車のどちらかである。なお、ユーザは、これらの情報をスマートフォンに入力してもよい。
管制装置25は、車両11から受信した前記(a)の情報を用いて、位置推定精度を算出する処理を行う。位置推定精度とは、車両11が車両11の位置を推定するときの精度である。本実施形態では、位置推定精度として、車両11が停車している状態における位置推定精度である静的推定精度が算出される。管制装置25が静的推定精度を算出する処理を、図11に基づき説明する。
ステップ2では、位置測定ユニット59が、停車している状態における車両11の位置を、インフラ32を用いて測定する。なお、A16、A17において車両11は停車しているので、インフラ32が位置を測定したときの車両11の位置は、A16において車両11が位置を測定したときの車両11の位置と同じである。
ステップ6では、精度判定ユニット42が、静的推定精度は合格であると判定する。
なお、上記の処理では、前記ステップ1で取得した車両11の位置、及び前記ステップ2で測定した車両11の位置は、絶対位置であった。前記ステップ1で取得した車両11の位置、及び前記ステップ2で測定した車両11の位置は、相対位置であってもよい。相対位置として、例えば、マーカー69に対し、車両11が50cm右にある位置、マーカー69に対し、車両11が30cm左にある位置等が挙げられる。
ステップ12では、相対位置測定ユニット49が、マーカー69と停車している状態における車両11との相対位置を、インフラ32を用いて測定する。なお、A16、A17において車両11は停車しているので、インフラ32が相対位置を測定したときの車両11の位置は、A16において車両11が相対位置を測定したときの車両11の位置と同じである。
ステップ16では、精度判定ユニット42が、車載センサ67の静的測定精度は合格であると判定する。
A20では、車両11のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認することを、管制装置25がインフラ32に要求する。対応可能とは、自動バレー駐車場1に自動バレー駐車できることを意味する。
A21での回答の内容が、車両11のサイズ等が対応不可能なものである場合、A22、A23の処理が行われ、本処理は終了する。A21での回答の内容が、車両11のサイズ等が対応可能なものである場合、A22、A23の処理は行われず、A24以降の処理が続けて行われる。
A25では、個別端末27が入庫開始をユーザに通知する。なお、スマートフォンが入庫開始をユーザに通知してもよい。
A31では、目標車両をリフトアップすることを、管制装置25が駐車ロボット31に指示する。
A33では、リフトアップの完了を駐車ロボット31が管制装置25に通知する。
A39では、管制装置25が駐車完了を個別端末27に通知する。なお、管制装置25は、駐車完了をスマートフォンに通知してもよい。
A41では、管制装置25が、駐車場地図を車両11に配信し、イグニッションオン指示を車両11に送信する。駐車場地図は、自動バレー駐車場1の地図情報である。イグニッションオン指示は、車両11のイグニッションをオンにすることを指示するものである。車両11は駐車場地図を受信する。車両11は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。
A48では、管制装置25がイグニッションオフを車両11に指示する。車両11はイグニッションをオフにする。
A50では、管制装置25が駐車完了を個別端末27に通知する。なお、管制装置25は、駐車完了をスマートフォンに通知してもよい。
なお、管制装置25が実行する処理のうち、目標駐車位置である駐車枠8を設定する処理は、駐車枠設定ユニット55により実行される。
管制システム23及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理を図8~図9に基づき説明する。
B8では、出庫要求車両をリフトアップすることを、管制装置25が駐車ロボット31に指示する。
B10では、リフトアップの完了を駐車ロボット31が管制装置25に通知する。
B16では、管制装置25が出庫完了を共通端末29に通知する。なお、管制装置25は、出庫完了をスマートフォンに通知してもよい。
B18では、管制装置25が、イグニッションオン指示を出庫要求車両に送信する。出庫要求車両は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。
B20では、管制装置25が、目標出庫位置、走行経路、及び出庫指示を出庫要求車両に送信する。走行経路とは、出庫要求車両の現在位置から、目標出庫位置までの走行経路である。
B25では、管制装置25がイグニッションオフを出庫要求車両に指示する。出庫要求車両はイグニッションをオフにする。
B27では、管制装置25が出庫完了を共通端末29に通知する。なお、管制装置25は、出庫完了をスマートフォンに通知してもよい。
(1A)管制装置25は、車両11がAVP機能を用いて駐車を開始する前に、位置推定精度として静的推定精度を算出する。AVP機能を用いた駐車は、自動運転に対応する。管制装置25は、例えば、静的推定精度が低い車両11がAVP機能を使用することを抑制できる。その結果、管制装置25は、自動バレー駐車場1での事故や、AVP機能を使用中の車両11の緊急停止等を低減できる。
<第2実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
第2実施形態では、前記A10においてインフラ32からユーザ及び車両11の位置を通知された場合に、管制装置25は、車両11が走行している状態における、位置推定精度及び車載センサ67の測定精度を算出する処理を行う。以下、車両11が走行している状態における位置推定精度を動的推定精度とする。車両11が走行している状態における車載センサ67の測定精度を車載センサ67の動的測定精度とする。動的推定精度及び車載センサ67の動的測定精度を算出する処理は、前記A11~前記A15の処理と並行して実行される。動的推定精度及び車載センサ67の動的測定精度を算出する処理を、図14~図16に基づき説明する。
ステップ261では、位置取得ユニット57が、例えば、前記ステップ23で車両11から受信した車両11の識別情報と、前記ステップ25で取得した入庫車室13内の車両11の識別情報と、に基づいて、入庫車室13内の車両11に対応する、前記(a)の情報と、前記(a)の情報についての推定時刻を示す情報と、を特定する。そして、位置取得ユニット57は、特定した前記(a)の情報から、動的判定スペース79を走行している状態において車両11が推定した車両11の位置を取得する。
ステップ265では、精度判定ユニット42が、動的推定精度は合格であると判定する。
ステップ27では、管制装置25は、図16に示すように、車載センサ67の動的測定精度を判定する。
ステップ275では、精度判定ユニット42が、車載センサ67の動的測定精度は合格であると判定する。
上述した第1実施形態では、静的推定精度が不合格であると判定された場合、車載センサ67の静的測定精度が不合格であると判定された場合、又は、前記(c)の情報の内容が、駐車場と車両11とが整合しないという内容である場合に、前記A18及び前記A19の処理が行われる。第2実施形態では、上記の場合に加えて、動的推定精度が不合格であると判定された場合、又は、車載センサ67の動的測定精度が不合格であると判定された場合にも、前記A18及び前記A19の処理が行われる。
以上詳述した第2実施形態によれば、上述した第1実施形態の効果を奏し、さらに以下の効果を奏する。
車両11がAVP機能を用いた駐車を行う際、車両11の走行速度は比較的低速である。上記のような構成によれば、管制装置25は、AVP機能を使用している状態と近い速度で車両11が走行している状態における動的推定精度を算出できる。
<第3実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第3実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
前記A17において、静的推定精度が不合格であると判定された場合、第3実施形態における補正指示ユニット73は、車載カメラ65の補正を、車両11に対し指示する。補正の内容は、車両11が推定した車両11の位置と、インフラ32を用いて測定した車両11の位置とが一致するように、車載カメラ65の角度を変えるという内容である。この補正を実行することにより、車両11が推定した車両11の位置と、インフラ32を用いて測定した車両11の位置との差が小さくなり、静的推定精度が向上する。上記の補正後、図7のA41~A51に示す、AVP機能による駐車の処理が行われる。
以上詳述した第3実施形態によれば、上述した第1実施形態の効果を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
<第4実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第4実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
以上詳述した第4実施形態によれば、上述した第1実施形態の効果を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
このような構成によれば、車載センサ67の動的測定精度が不合格である場合でも、自動バレー駐車場1での事故や、AVP機能を使用中の車両11の緊急停止等を低減できる。
Claims (16)
- 自動バレー駐車場(1)に用いられる管制装置(25)であって、
駐車枠(8)までの走行経路を決定するように構成された走行経路決定ユニット(58)と、
前記走行経路を車両(11A)へ送信するように構成された走行経路送信ユニット(58)と、
走行している状態において前記車両が推定した前記車両の位置を、前記車両から取得するように構成された位置取得ユニット(57)と、
前記走行経路に従って前記車両が自動運転を開始する前に、前記位置取得ユニットが取得した走行している状態における前記車両の位置の精度である動的推定精度を算出するように構成された位置精度算出ユニット(41、59、61)と、
を備える管制装置。 - 請求項1に記載の管制装置であって、
前記位置取得ユニットは、前記車両を減速させる速度抑制物(9)が設けられた走行スペース(3、79)を走行している状態において前記車両が推定した前記車両の位置を、前記車両から取得するように構成されている管制装置。 - 請求項1又は2に記載の管制装置であって、
前記位置精度算出ユニットは、
走行している状態において前記車両が前記車両の位置を推定したときの前記車両の位置を、前記自動バレー駐車場が備えるセンサ(32)を用いて測定するように構成された位置測定ユニット(59)と、
前記位置取得ユニットが取得した走行している状態における前記車両の位置と、前記位置測定ユニットが測定した走行している状態における前記車両の位置との差に基づき、前記動的推定精度を算出するように構成された演算ユニット(61)と、
を備える管制装置。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の管制装置であって、
前記位置精度算出ユニットが算出した前記動的推定精度が予め設定された基準精度未満である場合、前記車両のユーザに通知を行うように構成された通知ユニット(43)をさらに備える管制装置。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の管制装置であって、
前記位置精度算出ユニットが算出した前記動的推定精度が予め設定された基準精度未満である場合、駐車ロボットを用いて前記車両を前記駐車枠に搬送するように構成された駐車ロボット制御ユニット(45)をさらに備える管制装置。 - 請求項1~5のいずれか1項に記載の管制装置であって、
前記位置精度算出ユニットが算出した前記動的推定精度が予め設定された基準精度未満である場合、前記車両が前記車両の位置を推定するために使用するセンサ(65)の補正を、前記車両に対し指示するように構成された補正指示ユニット(73)をさらに備える管制装置。 - 請求項1~6のいずれか1項に記載の管制装置であって、
前記車両が備える、自動運転のために使用される車載センサ(67)を用いて測定された、前記自動バレー駐車場における基準位置と前記車両との相対位置を、前記車両から取得するように構成された相対位置取得ユニット(47)と、
前記自動バレー駐車場が備えるセンサを用いて前記相対位置を測定するように構成された相対位置測定ユニット(49)と、
前記相対位置取得ユニットが取得した前記相対位置に関する情報と、前記相対位置測定ユニットが測定した前記相対位置に関する情報との差に基づき、前記車載センサの測定精度を算出するように構成されたセンサ精度算出ユニット(51)と、
をさらに備える管制装置。 - 請求項7に記載の管制装置であって、
前記センサ精度算出ユニットが算出した前記車載センサの測定精度が予め設定された基準測定精度未満である場合、前記車両のユーザに通知を行うように構成されたセンサ通知ユニット(53)をさらに備える管制装置。 - 請求項7又は8に記載の管制装置であって、
前記自動バレー駐車場における駐車スペースに、前記駐車枠を設定するように構成された駐車枠設定ユニット(55)をさらに備え、
前記駐車枠設定ユニットは、前記センサ精度算出ユニットが算出した前記車載センサの測定精度が予め設定された基準測定精度未満である場合は、前記車載センサの測定精度が前記基準測定精度以上である場合に比べて、前記駐車枠を大きくするか、前記駐車枠の位置を前記車両に近づけるように構成されている管制装置。 - 請求項1~9のいずれか1項に記載の管制装置であって、
前記位置取得ユニットは、停車している状態において前記車両が推定した前記車両の位置を、前記車両から取得するように構成され、
前記位置精度算出ユニットは、前記走行経路に従って前記車両が自動運転を開始する前に、前記位置取得ユニットが取得した停車している状態における前記車両の位置の精度である静的推定精度を算出するように構成されている管制装置。 - 自動バレー駐車場(1)に用いられる管制装置(25)と、誘導ユニット(71)と、を備える駐車場システム(25、71)であって、
前記管制装置は、
駐車枠(8)までの走行経路を決定するように構成された走行経路決定ユニット(58)と、
前記走行経路を車両(11A)へ送信するように構成された走行経路送信ユニット(58)と、
走行している状態において前記車両が推定した前記車両の位置を、前記車両から取得するように構成された位置取得ユニット(57)と、
前記走行経路に従って前記車両が自動運転を開始する前に、前記位置取得ユニットが取得した走行している状態における前記車両の位置の精度である動的推定精度を算出するように構成された位置精度算出ユニット(41)と、
を備え、
前記位置取得ユニットは、停車している状態において前記車両が推定した前記車両の位置を、前記車両から取得するように構成され、
前記位置精度算出ユニットは、前記走行経路に従って前記車両が自動運転を開始する前に、前記位置取得ユニットが取得した停車している状態における前記車両の位置の精度である静的推定精度を算出するように構成され、
前記誘導ユニットは、前記位置精度算出ユニットが前記静的推定精度を算出するときに、前記車両を、予め設定された位置に誘導するように構成されている駐車場システム。 - 自動バレー駐車場(1)に用いられる管制装置(25)が実行する位置精度算出方法であって、
駐車枠(8)までの走行経路を決定することと、
前記走行経路を車両(11A)へ送信することと、
走行している状態において前記車両が推定した前記車両の位置を、前記車両から取得することと、
前記走行経路に従って前記車両が自動運転を開始する前に、前記車両から取得した走行している状態における前記車両の位置の精度である動的推定精度を算出することと、
を備える位置精度算出方法。 - 請求項12に記載の位置精度算出方法であって、
前記車両を減速させる速度抑制物(9)が設けられた走行スペース(3、79)を走行している状態において前記車両が推定した前記車両の位置が、前記車両から取得される位置精度算出方法。 - 請求項12又は13に記載の位置精度算出方法であって、
走行している状態において前記車両が前記車両の位置を推定したときの前記車両の位置を、前記自動バレー駐車場が備えるセンサ(32)を用いて測定することをさらに備え、
前記動的推定精度は、前記車両から取得された、走行している状態において前記車両が推定した前記車両の位置と、前記自動バレー駐車場が備えるセンサを用いて測定された、走行している状態において前記車両が前記車両の位置を推定したときの前記車両の位置と、の差に基づいて算出される位置精度算出方法。 - 請求項12~14のいずれか1項に記載の位置精度算出方法であって、
前記動的推定精度が予め設定された基準精度未満である場合、駐車ロボットを用いて前記車両を前記駐車枠に搬送することをさらに備える位置精度算出方法。 - 請求項12~15のいずれか1項に記載の位置精度算出方法であって、
前記車両が備える、自動運転のために使用される車載センサ(67)を用いて測定された、前記自動バレー駐車場における基準位置と前記車両との相対位置を、前記車両から取得することと、
前記自動バレー駐車場が備えるセンサを用いて前記相対位置を測定することと、
前記車両から取得した前記相対位置に関する情報と、前記自動バレー駐車場が備えるセンサを用いて測定した前記相対位置に関する情報との差に基づき、前記車載センサの測定精度を算出することと、
をさらに備える位置精度算出方法。
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