JP7226028B2

JP7226028B2 - 車両制御装置

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Publication number: JP7226028B2
Application number: JP2019070401A
Authority: JP
Inventors: 一誠松永
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-04-02
Filing date: 2019-04-02
Publication date: 2023-02-21
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Description

本発明は、車両の停止制御を実行する車両制御装置の技術分野に関する。

この種の装置として、車両を目標位置で停止させる制御（以下、適宜「停止制御」）を実行するものが知られている。例えば特許文献１では、車両を自動走行させて目標駐車位置に駐車させる技術が開示されている。

その他の関連する技術として、特許文献２では、車両が駐車領域に向けて後退を開始した位置を記憶し、それ以降の駐車時において、記憶した後退開始位置を俯瞰画像に重畳する技術が開示されている。特許文献３では、過去の手動駐車時の履歴データに基づいて、現在の撮像画像に過去画像を重畳し、撮像画像の死角を補う技術が開示されている。

特開２０１８－１８４１４０号公報特開２０１５－２１４２２２号公報特開２００７－１２４２２６号公報

車両の停止制御では、種々の要因に起因して意図しない位置ずれ（即ち、停止制御の目標停止位置と、車両が実際に停止した位置とのずれ）が発生することがある。特に、停止制御が同じような環境で実行される場合には、繰り返し同様の位置ずれが発生し易い。停止制御における位置ずれは、自車両（即ち、停止制御を実行した車両）だけでなく、他車両（即ち、停止制御を実行した車両以外の車両）にも影響を与える可能性がある。具体的には、目標停止位置からずれて停止した自車両が、他車両の交通を阻害する要因となるおそれがある。よって、わずかな位置ずれであっても、その影響は極めて大きなものとなってしまうことがある。

本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、過去の情報に基づいて、好適に車両の停止制御を実行することが可能な車両制御装置を提供することを課題とする。

本発明に係る車両制御装置の一態様では、停止すべき目標停止位置に車両を停止させる停止制御を実行する車両制御装置であって、前記車両である第１車両が前記目標停止位置である第１目標停止位置に停止するように、前記停止制御としての第１停止制御を実行する第１実行手段と、前記第１目標停止位置と、前記第１停止制御で前記車両が停止した第１実停止位置との差分を取得した後において、前記車両である第２車両が前記目標停止位置である第２目標停止位置に停止するように、前記停止制御としての第２停止制御を実行する第２実行手段と、前記第２車両が前記第２目標停止位置に停止するまでに、前記第２停止制御の制御内容を、前記差分に基づいて補正する補正手段とを備える。

実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。実施形態に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。駐車枠の種類を判別する方法の一例を示す模式図である。具体的な駐車枠の一例を示す模式図である。駐車枠の駐車形態を判別する方法の一例を示す模式図である。第１停止制御の動作の流れを示すフローチャートである。第２停止制御の動作の流れを示すフローチャートである。変形例に係る車両制御装置の具体的な動作例を示す平面図である。

以下、図面を参照して車両制御装置の実施形態について説明する。

＜装置構成＞
まず、本実施形態に係る車両制御装置の構成について、図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。

図１において、本実施形態に係る車両制御装置２０は、自動駐車制御が可能な駐車場（所謂、自動バレー駐車場）に適用される装置であり、例えば駐車場管理サーバの一部として構成されている。車両制御装置２０は、例えばカメラを含んで構成される外界認識装置１０から取得した認識情報を用いて、車両３０の自動駐車制御を行う。車両制御装置２０は、その機能を実現するための論理的な処理ブロック又は物理的な処理回路として、認識情報取得部２１０と、車両位置推定部２２０と、駐車履歴判定部２３０と、駐車経路算出部２４０と、位置ずれ取得部２５０と、駐車経路補正部２６０と、駐車制御実行部２７０とを備えている。

認識情報取得部２１０は、外界認識装置１０から、自動駐車制御の対象となる車両３０（以下、適宜「自動駐車車両」と称する）の認識情報を取得することが可能に構成されている。認識情報は、例えば、車両３０の位置及び姿勢に関する情報や、車両３０の種類、サイズ、搭載システム等を識別するための特定情報を含んでいる。認識情報取得部２１０で取得された認識情報は、車両位置推定部２２０及び駐車履歴判定部２３０の各々に出力される構成となっている。

車両位置推定部２２０は、認識情報取得部２１０が取得した認識情報に基づいて、自動駐車車両の現在の位置を推定可能に構成されている。車両位置推定部２３０の推定結果（即ち、自動駐車車両の位置情報）は、駐車経路算出部２４０に出力される構成となっている。

駐車履歴判定部２３０は、認識情報取得部２１０で取得された特定情報に基づいて、自動駐車車両と同種の車両（具体的には、特定情報が一致する車両）が、過去に自動駐車制御を実行したことがあるか否かを判定可能に構成されている。また、駐車履歴判定部２３０は、自動駐車車両から取得した過去データ（即ち、過去の自動駐車に関する履歴情報）に基づいて、自動駐車車両がこれから駐車する駐車枠（即ち、自動駐車の目標位置となる駐車枠）が、過去に自動駐車した駐車枠と同一又は同種の駐車枠であるか否かを判定可能に構成されている。駐車履歴判定部２３０による具体的な判定方法は、後に詳しく説明する。駐車履歴判定部２３０による判定結果は、駐車経路算出部２４０に出力される構成となっている。

駐車経路算出部２４０は、車両位置推定部２２０で推定された現在の自動駐車車両の位置に基づいて、自動駐車制御に係る走行経路（以下、適宜「駐車経路」と称する）を算出可能に構成されている。なお、駐車経路算出部２４０による具体的な走行経路の算出方法については、既存の技術を適宜採用することができるため、ここでの詳細な説明を省略する。駐車経路算出部２４０で算出された駐車経路は、基本的に駐車制御実行部２７０に出力されるが、駐車履歴判定部２３０の判定結果に応じて適宜駐車経路補正部２６０に出力される構成となっている。

位置ずれ取得部２５０は、過去の自動駐車制御における駐車完了時の位置ずれに関する情報を取得可能に構成されている。位置ずれ取得部２５０は、自動駐車制御の目標位置と、自動駐車制御が終了した時点での車両３０の位置との差分を、位置ずれを示す位置ずれ情報として取得する。位置ずれ取得部２５０は、取得した位置ずれ情報を、駐車経路補正部２６０によって適宜読み出し可能な状態で記憶する。

駐車経路補正部２６０は、位置ずれ取得部２５０から読み出した位置ずれ情報（即ち、過去の自動駐車制御で発生した位置ずれに関する情報）に基づいて、駐車経路算出部２４０で算出された駐車経路を補正可能に構成されている。具体的には、駐車経路補正部２６０は、過去の位置ずれ情報に基づいて、今回の自動駐車制御完了時の位置ずれが小さくなるように駐車経路を補正する。なお、駐車経路補正部２６０は、自動駐車制御の目標位置を変更することで、間接的に駐車経路を補正してもよい。或いは、駐車経路補正部２６０は、駐車経路又は目標位置以外のパラメータを変更することで、車両３０を目標位置に停止させる制御の制御内容を変更するようにしてもよい。駐車経路補正部２６０は、後述する付記における「補正手段」の一具体例である。

駐車制御実行部２７０は、車両３０の走行を制御することで、自動駐車車両の自動駐車制御を行うことが可能に構成されている。より具体的には、駐車制御実行部２７０は、自動駐車車両に対してアクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及びステアリングアクチュエータ等を制御するように指示を出力することで、自動駐車車両の自動的な走行制御を行う。なお、自動駐車制御については、既存の技術を適宜採用することができるため、ここでのより詳細な説明は省略する。駐車制御実行部２７０は、後述する付記における「第１実行手段」及び「第２実行手段」の一具体例である。

なお、上述した車両制御装置２０が備える各構成要素は、少なくとも部分的に外界認識装置１０や車両３０、或いはその他の外部装置に設けられていてもよい。例えば、上述した車両制御装置２０が備える各構成要素は、その一部又は全部が車両３０に備えられてもよい。言い換えれば、車両制御装置２０は車両に搭載される装置であってもよい。また、上述した車両制御装置２０の各機能は、１つの装置が備えるものではなく、複数の装置に分散して備えられたものであってもよい。具体的には、車両３０や、車両外部の装置の各々によって、車両制御装置２０と同様の動作を実行可能なシステムが構成されてもよい。

＜全体動作＞
次に、本実施形態に係る車両制御装置２０の全体的な動作の流れについて、図２を参照して説明する。図２は、実施形態に係る車両制御装置の動作の流れを示すフローチャートである。

図２に示すように、本実施形態に係る車両制御装置２０は、まず自動駐車制御を開始する予定の車両３０（即ち、自動駐車車両）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。この判定は、例えば駐車場の入口付近や自動駐車の開始位置付近等に、駐車予約をしている車両が存在するか否かを検出することで実現できる。なお、自動駐車車両が存在しないと判定された場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、以降の処理は省略され一連の動作は終了する。この場合、所定期間後にステップＳ１１の処理が実行されてもよい。

自動駐車車両が存在していると判定された場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、車両制御装置２０は、自動駐車車両の駐車目標位置（即ち、自動駐車制御の目標位置）を設定する（ステップＳ１２）。駐車目標位置は、例えば現時点で空いている駐車枠の中から自動的に選択される。

続いて、車両制御装置２０は、自動駐車車両と特定情報が一致する車両を対象に過去に自動駐車制御が実行されたことがあるか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、駐車履歴判定部２３０が、過去の自動駐車制御の履歴データの中に、自動駐車車両と特定情報が一致する車両のデータがあるか否かを判定する。ここでの駐車履歴判定部２３０は、後述する付記における「特定情報取得手段」の一具体例として機能する。

なお、特定情報とは、自動駐車制御時の位置ずれに影響し得る特性に関するデータ（より具体的には、一致する場合に同様の位置ずれが発生すると推測できるデータ）である。例えば、車両の個体識別情報（例えば、車体番号やナンバープレートの情報）を特定情報として用いた場合、過去に同一の車両が駐車したことがあると判定できる。同一の車両では、自動駐車制御において過去と同様の位置ずれが発生すると推測できる。また、同一の車両でなくとも、車種やサイズが一致する場合には、自動駐車制御において同様の位置ずれが発生する可能性が高いと推測できる。この場合、車種及びサイズの少なくとも一方に関する情報が、特定情報として用いられてもよい。また、車両に搭載されているシステム（例えば、位置取得システム等）が一致する場合にも、自動駐車制御において同様の位置ずれが発生する可能性が高いと推測できる。この場合、車両に搭載されているシステムに関する情報が、特定情報として用いられてもよい。

自動駐車車両と特定情報が一致する車両が過去に駐車したことがないと判定された場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、車両制御装置２０は、自動駐車車両が、駐車目標位置となる駐車枠と同一又は同種の駐車枠に自動駐車したことがあるか否かを判定する（ステップＳ１４）。具体的には、駐車履歴判定部２３０が、自動駐車車両が記憶している過去の履歴データの中に、今回の駐車目標位置として設定された駐車枠と同一の位置に存在する駐車枠（即ち、同一の駐車枠）、或いは形状又は駐車形態が同一である駐車枠（即ち、同種の駐車枠）への駐車に関するデータが含まれているか否かを判定する。ここでの駐車履歴判定部２３０は、後述する付記における「駐車形態取得手段」の一具体例として機能する。

ここで、同種の駐車枠に関する判定方法（即ち、駐車枠の形状又は駐車形態が一致するか否かの判定方法）について、図３から図５を参照して具体的に説明する。図３は、駐車枠の種類を判別する方法の一例を示す模式図である。図４は、具体的な駐車枠の一例を示す模式図である。図５は、駐車枠の駐車形態を判別する方法の一例を示す模式図である。

図３に示すように、駐車枠の形状が一致しているか否かは、駐車枠の長辺の長さＡ及び短辺の長さＢを用いて判定することができる。具体的には、過去の履歴データに含まれる駐車枠と、今回の駐車目標位置である駐車枠とを比較して、長辺の長さＡ及び短辺の長さＢの両方が同一である又は差分が極めて小さい場合に、駐車枠の形状が一致していると判定すればよい。或いは、上述した長辺の長さＡ及び短辺の長さＢに加えて又は代えて、駐車枠の長辺の枠線幅Ｃ及び短辺の枠線幅Ｄを用いて駐車枠の形状が一致しているか否かを判定してもよい。この場合、過去の履歴データに含まれる駐車枠と、今回の駐車目標位置である駐車枠とを比較して、枠線幅Ｃ及び枠線幅Ｄの両方が同一又は差分が極めて小さい場合に、駐車枠の形状が一致していると判定すればよい。

図４（ａ）に示す四方を枠線で囲われた駐車枠と、図４（ｂ）に示す側方のみを枠線で囲われた駐車枠とは、駐車枠の長辺の長さＡ及び短辺の長さＢだけを考慮する場合、その形状が互いに同一の駐車枠であると判定される。なぜなら、長辺の長さＡ１及び短辺の長さＢ１が両方一致しているからである。一方、図４（ａ）に示す駐車枠と、図４（ｂ）に示す駐車枠とは、駐車枠の長辺の枠線幅Ｃ及び短辺の枠線幅Ｄを考慮する場合には、その形状が互いに異なる駐車枠であると判定される。なぜなら、短辺の枠線の幅が互いに異なる（図４（ａ）の駐車枠には短辺の枠線が存在する一方で、図４（ｂ）の駐車枠には短辺の枠線が存在しない）からである。

図５に示すように、駐車枠への駐車形態が一致しているか否かは、駐車枠への入庫時又は退出時の車両３０の進行方向に基づいて判定することができる。例えば、駐車枠に入庫する際に車両３０は前進するのか後退するのか、或いは駐車枠から退出する際に車両３０は前進するのか後退するのか、という情報に基づいて駐車形態が一致するか否かを判定できる。また、より具体的な車両３０の挙動に基づいて、駐車形態が一致しているか否かを判定することもできる。図５に示す例では、車両３０が駐車枠の短辺の横を前進して通過した後、後退で入庫している。その他、同じ駐車枠に対し、車両３０が駐車枠の長辺の横を前進して通過した後、後退で入庫する形態がある（例えば、図８を参照）。このように、入庫時の進行方向だけでなく、入庫直前の進行方向や切り返しの有無、駐車枠にアプローチする方向等を考慮して、駐車形態が一致しているか否かを判定してもよい。

なお、上述した判定方法はあくまで一例であり、異なる方法で同種の駐車枠を判定するようにしてもよい。例えば、駐車枠の大きさや形状だけでなく、駐車場の周辺に存在する障害物の位置や大きさ等を利用して、同種の駐車枠であるか否かを判定することもできる。

図２に戻り、自動駐車車両が駐車目標位置となる駐車枠と同一又は同種の駐車枠に駐車したことがないと判定された場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、車両制御装置２０は、過去のデータを利用しない第１停止制御を実行する（ステップＳ１５）。他方、自動駐車車両と特定情報が一致する車両が過去に駐車したことがあると判定された場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、又は自動駐車車両が駐車目標位置となる駐車枠と同一又は同種の駐車枠に駐車したことがあると判定された場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、車両制御装置２０は、過去のデータを利用するか否か判定する（ステップＳ１６）。ここでの判定は、例えばユーザによる設定値を読み込むことで実現でき、ユーザが過去のデータを利用して自動駐車制御を実行すると設定している場合には、過去のデータを利用すると判定される（ステップＳ１６：ＹＥＳ）。この場合、車両制御装置２０は、過去のデータを利用した第２停止制御を実行する（ステップＳ１７）。一方、ユーザが過去のデータを利用して自動駐車制御を実行しないと設定している場合には、過去のデータを利用しないと判定される（ステップＳ１６：ＮＯ）。この場合、車両制御装置２０は、過去のデータを利用しない第１停止制御を実行する（ステップＳ１５）。

＜第１停止制御＞
次に、第１停止制御（即ち、図１のステップＳ１５の処理）について、図６を参照して具体的に説明する。図６は、第１停止制御の動作の流れを示すフローチャートである。

図６に示すように、第１停止制御が開始されると、まず駐車経路算出部２４０が、車両位置推定部２２０で推定された現在の車両３０の位置を取得する（ステップＳ１０１）。そして、駐車経路算出部２４０は、現在の車両３０の位置から目標駐車位置までの駐車経路を算出する（ステップＳ１０２）。

続いて、駐車制御実行部２７０が、駐車経路算出部２４０で算出された駐車経路に基づいて、車両３０の走行を制御する（ステップＳ１０３）。これにより、車両３０が目標駐車位置に向かって移動する。

車両３０の走行制御が開始されると、駐車制御実行部２７０は、車両３０の駐車が完了したか否か（即ち、車両３０が目標駐車位置に到達したか否か）を判定する（ステップＳ１０４）。駐車が完了していない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、駐車制御実行部２７０は、車両３０の走行制御を継続する。

車両３０の駐車が完了している場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、位置ずれ取得部２５０が、位置ずれ情報（即ち、駐車目標位置と、実際に車両３０が駐車した位置との差分）を取得する（ステップＳ１０５）。続いて、位置ずれ取得部２５０は、取得した位置ずれ情報を自動駐車制御に係る過去データとして記憶する（ステップＳ１０６）。

＜第２停止制御＞
次に、第２停止制御（即ち、図１のステップＳ１７の処理）について、図７を参照して具体的に説明する。図７は、第２停止制御の動作の流れを示すフローチャートである。

図７に示すように、第２停止制御が開始されると、まず駐車経路算出部２４０が、車両位置推定部２２０で推定された現在の車両３０の位置を取得する（ステップＳ２０１）。そして、駐車経路算出部２４０は、現在の車両３０の位置から目標駐車位置までの駐車経路を算出する（ステップＳ２０２）。なお、駐車経路算出部２４０で算出された駐車経路は、駐車経路補正部２６０に出力される。

続いて、駐車経路補正部２６０が、位置ずれ取得部２５０から過去の位置ずれ情報を読み込む（ステップＳ２０３）。そして、駐車経路補正部２６０は、読み込んだ位置ずれ情報に基づいて、駐車経路算出部２４０で算出された駐車経路を補正する（ステップＳ２０４）。具体的には、駐車経路補正部２６０は、自動駐車制御において発生する位置ずれが小さくなるように駐車経路を補正する。好ましくは、駐車経路補正部２６０は、自動駐車制御において発生する位置ずれがなくなるように駐車経路を補正する。

なお、駐車経路の補正に利用可能な過去データ（即ち、位置ずれ情報）が複数存在する場合、駐車経路補正部２６０は、その中の１つの情報だけを利用してもよいし、複数の情報を利用してもよい。なお、１つの情報だけを利用する場合、駐車経路補正部２６０は、最も新しいデータ（即ち、取得された日時が新しいデータ）を選択するようにしてもよい。また、複数の過去データを利用する場合、駐車経路補正部２６０は、過去データの各々に重みを付けて利用してもよい。具体的には、新しいデータであるほど重みを大きくして、補正に利用してもよい。

続いて、駐車制御実行部２７０が、駐車経路補正部２６０で補正された駐車経路に基づいて、車両３０の走行を制御する（ステップＳ２０５）。これにより、車両３０が目標駐車位置に向かって移動する。

車両３０の走行制御が開始されると、駐車制御実行部２７０は、車両３０の駐車が完了したか否か（即ち、車両３０が目標駐車位置に到達したか否か）を判定する（ステップＳ２０６）。駐車が完了していない場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）、駐車制御実行部２７０は、車両３０の走行制御を継続する。一方、車両３０の駐車が完了している場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、第２停止制御は終了する。

なお、第２停止制御においても、第１実施形態と同様に位置ずれ情報が取得され、過去データとして記憶されてもよい。即ち、車両３０の駐車が完了している場合に（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、図６のフローチャートにおけるステップＳ１０５及びステップＳ１０６と同様の処理が実行されてもよい。この時に記憶された過去データは、これ以降の第２停止制御において利用されることになる。

＜技術的効果＞
次に、本実施形態に係る車両制御装置２０によって得られる技術的効果について説明する。

図１から図７で説明したように、本実施形態に係る車両制御装置２０によれば、過去のデータを利用して自動駐車制御の駐車経路が補正されるため、駐車完了時に発生し得る位置ずれを好適に抑制することができる。また本実施形態では特に、特定情報が一致する車両に関する過去データ、或いは同一又は同種の駐車枠に関する過去データを利用しているため、位置ずれの発生を極めて効果的に抑制することができる。

なお、上述した実施形態では、自動駐車制御の例を説明したが、車両３０を所定の目標位置に自動的に停止させる制御であれば、自動駐車制御に限らず適用することが可能である。また、過去データを車両３０において記憶したり、複数の駐車場の管理サーバで共有可能な状態で記憶したりすることで、相異なる駐車場（即ち、位置ずれ情報が取得された駐車場とは別の駐車場）において実施される自動駐車制御についても、位置ずれの発生を抑制することができる。

＜変形例＞
次に、車両制御装置２０の変形例について、図８を参照して説明する。図８は、変形例に係る車両制御装置の具体的な動作例を示す平面図である。

上述した車両制御装置２０は、同一車両による１回の自動駐車制御において、位置ずれの取得から、位置ずれを利用した駐車経路の補正までを完結させることができる。具体的には、自動駐車制御の開始エリア（即ち、自動駐車制御の開始位置として予め設定されたエリア）までの移動を第１停止制御として実施し、その後の開始エリアから目標駐車位置までの移動を第２停止制御として実行することができる。

図８に示すように、車両３０が駐車場に入場する際には、駐車場のゲート付近に設置された外界認識装置１０としてのカメラ１０ａによって個体識別情報が認識され、自動駐車制御を実行すべき車両（例えば、自動駐車制御を予約していた車両）であるか否かが判定される。自動駐車制御を実行すべきと判定された車両３０は、その後、駐車場の入口付近に設置された開始エリアまで移動される。なお、開始エリアへの車両３０の移動は、典型的には車両３０の運転者による運転操作によって実行されるが、車両３０が開始エリアに正常に収まっていない場合等に、車両制御装置２０によって自動的に開始エリア内へと移動される。即ち、運転者による運転操作の終了後、車両３０に対する開始エリアへの位置調整制御が実行される。この位置調整制御は、自動駐車制御の精度を高めるために実行されるものである。

変形例に係る車両制御装置２０は、上述した開始エリアまでの位置調整制御を、第１停止制御（即ち、過去データを蓄積するための停止制御）として実行する。具体的には、車両制御装置２０は、位置調整制御の目標停止位置（即ち、開始エリアの位置）と、位置調整制御後に実際に車両３０が停止した位置との差分を、位置ずれ情報として取得する。ここでの位置ずれ情報は、開始エリア付近に設置された外界認識装置１０としてのカメラ１０ｂを用いて取得することができる。

車両３０が開始エリアまで移動されると、車両制御装置２０による自動駐車制御が実行される。即ち、開始エリアから目標駐車位置まで車両３０が自動走行で移動される。変形例に係る車両制御装置２０は、この自動駐車制御を、第２停止制御（即ち、過去データを利用した停止制御）として実行する。具体的には、車両制御装置２０は、開始エリアから目標駐車位置までの駐車経路を、上述した開始エリアまでの位置調整制御時に取得した位置ずれ情報に基づいて補正する。

開始エリアまでの位置調整制御と、開始エリアからの自動駐車制御とは、同一の車両３０に対して連続して実行されるものであり、位置調整制御の際に発生した位置ずれは、自動駐車制御の際にも同様に発生してしまう可能性が極めて高い。よって、位置調整制御における位置ずれ情報を利用すれば、その後の自動駐車制御の位置ずれを効果的に抑制することができる。

＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

（付記１）
付記１に記載の車両制御装置は、停止すべき目標停止位置に車両を停止させる停止制御を実行する車両制御装置であって、前記車両である第１車両が前記目標停止位置である第１目標停止位置に停止するように、前記停止制御としての第１停止制御を実行する第１実行手段と、前記第１目標停止位置と、前記第１停止制御で前記車両が停止した第１実停止位置との差分を取得した後において、前記車両である第２車両が前記目標停止位置である第２目標停止位置に停止するように、前記停止制御としての第２停止制御を実行する第２実行手段と、前記第２車両が前記第２目標停止位置に停止するまでに、前記第２停止制御の制御内容を、前記差分に基づいて補正する補正手段とを備える。

付記１に記載の車両制御装置によれば、第１停止制御（即ち、第１車両に対する停止制御）における第１目標停止位置と第１実停止位置との差分に基づいて、第２停止制御（即ち、第１停止制御よりも後に実行される、第２車両に対する停止制御）における制御内容（例えば、駐車経路等）が補正される。このように、過去に実施された停止制御における差分（即ち、位置ずれ）を考慮すれば、第２停止制御における停止位置のずれ（即ち、第２目標停止位置と実際に停止した位置とのずれ）を小さくする或いは無くすことができる。また、第２停止制御における走行経路又は第２目標停止位置の補正は、第２車両が第２目標停止位置に停止するまでに行われるため、第２車両の停止後に改めて第２車両の位置を変更せずに済む。

（付記２）
付記２に記載の車両制御装置は、前記補正手段は、前記第１目標停止位置と前記第２目標停止位置とが一致する場合に、前記第２停止制御の制御内容を、前記差分に基づいて補正する。

停止制御における位置ずれは、同じ場所に車両を停止させる場合に繰り返し発生する可能性が高い。よって、第１目標停止位置と第２目標停止位置とが一致する場合に、第２停止制御の制御内容を補正するようにすれば、より好適に停止位置のずれを小さくすることができる。

（付記３）
付記３に記載の車両制御装置では、前記第１車両及び前記第２車両の各々の特定情報を取得する特定情報取得手段を更に備え、前記補正手段は、前記第１車両の前記特定情報と前記第２車両の前記特定情報とが一致する場合に、前記第２停止制御の制御内容を、前記差分に基づいて補正する。

停止制御における位置ずれは、同種の車両（例えば、同じ車種、同じサイズ、或いは同じ制御システムを搭載する車両等）において繰り返し発生する可能性が高い。よって、第１車両の特定情報と第２車両の特定情報とが一致する場合に、第２停止制御の制御内容を補正するようにすれば、より好適に停止位置のずれを小さくすることができる。

（付記４）
付記４に記載の車両制御装置では、前記特定情報は、前記車両の個体識別情報である。

停止制御における位置ずれは、同一車両において繰り返し発生する可能性が高い。よって、個体識別情報が一致する車両（言い換えれば、同一車両）の場合に、第２停止制御の制御内容を補正するようにすれば、より好適に停止位置のずれを小さくすることができる。

（付記５）
付記５に記載の車両制御装置では、前記停止制御において前記車両が前記目標停止位置に停止する際の進行方向、及び前記停止制御の後に前記車両が前記目標停止位置から走行開始する際の進行方向の少なくとも一方に関する情報を含む駐車形態情報を取得する駐車形態取得手段を更に備え、前記補正手段は、前記第１停止制御の前記駐車形態情報と、前記第２停止制御の駐車形態情報とが一致する場合に、前記第２停止制御の制御内容を、前記差分に基づいて補正する。

停止制御における位置ずれは、同じような制御（特に、停止制御時又は停止制御後の進行方向が同じとなるような制御）を実行する場合に繰り返し発生する可能性が高い。よって、第１停止制御の駐車形態情報と第２停止制御の駐車形態情報とが一致する場合に、第２停止制御の制御内容を補正するようにすれば、より好適に停止位置のずれを小さくすることができる。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１０外界認識装置
２０車両制御装置
３０車両
２１０認識情報取得部
２２０車両位置推定部
２３０駐車履歴判定部
２４０駐車経路算出部
２５０位置ずれ取得部
２６０駐車経路補正部
２７０駐車制御実行部

Claims

停止すべき目標停止位置に車両を停止させる停止制御を実行する車両制御装置であって、
前記車両である第１車両が前記目標停止位置である第１目標停止位置に停止するように、前記停止制御としての第１停止制御を実行する第１実行手段と、
前記第１目標停止位置と、前記第１停止制御で前記車両が停止した第１実停止位置との差分を取得した後において、前記車両である第２車両が前記目標停止位置である第２目標停止位置に停止するように、前記停止制御としての第２停止制御を実行する第２実行手段と、
前記第１目標停止位置と前記第２目標停止位置との関係、及び前記第１車両と前記第２車両との関係の少なくとも一方が、前記停止制御におけるずれの発生に関連する所定条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記所定条件が満たされた場合に、前記第２車両が前記第２目標停止位置に停止するまでに、前記第２停止制御の制御内容を、前記差分に基づいて前記停止制御におけるずれが小さくなるように補正する補正処理を実行し、前記所定条件が満たされない場合に、前記補正処理を実行しない補正手段と
を備え、
前記判定手段は、前記第１目標停止位置と前記第２目標停止位置との関係については、前記第１目標停止位置と前記第２目標停止位置との関係が同一又は同種の駐車枠である場合に前記所定条件が満たされていると判定し、前記第１車両と前記第２車両との関係については、前記第１車両及び前記第２車両の各々から取得される特定情報に基づき前記第１車両と前記第２車両との関係が同一又は同種の車両であると判定される場合に前記所定条件が満たされていると判定する
ことを特徴とする車両制御装置。
前記特定情報は、前記車両の個体識別情報、車種、サイズ、及び位置取得システムの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
停止すべき目標停止位置に車両を停止させる停止制御を実行する車両制御装置であって、
前記車両である第１車両が前記目標停止位置である第１目標停止位置に停止するように、前記停止制御としての第１停止制御を実行する第１実行手段と、
前記第１目標停止位置と、前記第１停止制御で前記車両が停止した第１実停止位置との差分を取得した後において、前記車両である第２車両が前記目標停止位置である第２目標停止位置に停止するように、前記停止制御としての第２停止制御を実行する第２実行手段と、
前記第１目標停止位置と前記第２目標停止位置との関係、及び前記第１車両と前記第２車両との関係の少なくとも一方が、前記停止制御におけるずれの発生に関連する所定条件を満たすか否かを判定する判定手段と、
前記所定条件が満たされた場合に、前記第２車両が前記第２目標停止位置に停止するまでに、前記第２停止制御の制御内容を、前記差分に基づいて前記停止制御におけるずれが小さくなるように補正する補正処理を実行し、前記所定条件が満たされない場合に、前記補正処理を実行しない補正手段と、
前記停止制御において前記車両が前記目標停止位置に停止する際の進行方向、及び前記停止制御の後に前記車両が前記目標停止位置から走行開始する際の進行方向の少なくとも一方に関する情報を含む駐車形態情報を取得する駐車形態取得手段と
を備え、
前記判定手段は、前記第１目標停止位置と前記第２目標停止位置との関係については、前記第１停止制御の前記駐車形態情報と前記第２停止制御の駐車形態情報とが一致する場合に前記所定条件が満たされていると判定し、前記第１車両と前記第２車両との関係については、前記第１車両及び前記第２車両の各々から取得される特定情報に基づき前記第１車両と前記第２車両との関係が同一又は同種の車両であると判定される場合に前記所定条件が満たされていると判定する
ことを特徴とする車両制御装置。
前記第１目標停止位置は前記第２停止制御の開始位置であり、前記第１停止制御と前記第２停止制御とは同一の車両に対して連続して実行されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。