JP2018184140A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両が駐車支援制御を実行しているか否かを、車両の周辺の第三者に認識させること。【解決手段】実施形態による駐車支援装置は、車両を駐車目標位置まで自動運転で移動させる駐車支援制御を実行する駐車支援装置であって、駐車支援制御の実行時に、車両の現在位置から駐車目標位置までの、路面上における車両の移動予定経路を取得する経路取得部と、駐車支援制御の実行時に、路面上に光を照射可能に車両に設けられる光照射装置を制御して、路面上における移動予定経路の少なくとも一部に光を照射する照射制御部と、を備える。【選択図】図５

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

従来、車両を所定の駐車スペースまで自動運転で移動させる駐車支援制御を実行する技術が知られている。このような駐車支援制御は、たとえば車両の周辺の領域を撮像する車載カメラなどから取得される画像データなどの、車両の周辺の状況を表すセンサデータに基づいて実行される。

特開２０１２−１２６１９３号公報

しかしながら、上述したセンサデータは、車両の周辺の全ての状況を漏れなく確実に反映しているとは言い切れない部分がある。このため、駐車支援制御の自動運転に起因する危険をより確実に回避するためには、車両が駐車支援制御を実行しているか否かを、車両の周辺の第三者（人だけでなく走行／停車中の他の車両も含む）に認識させることが重要となる。

そこで、実施形態の課題の一つは、車両が駐車支援制御を実行しているか否かを、車両の周辺の第三者に認識させることである。

実施形態による駐車支援装置は、車両を駐車目標位置まで自動運転で移動させる駐車支援制御を実行する駐車支援装置であって、駐車支援制御の実行時に、車両の現在位置から駐車目標位置までの、路面上における車両の移動予定経路を取得する経路取得部と、駐車支援制御の実行時に、路面上に光を照射可能に車両に設けられる光照射装置を制御して、路面上における移動予定経路の少なくとも一部に光を照射する照射制御部と、を備える。これにより、駐車支援制御の実行時に車両の移動予定経路の少なくとも一部に照射される光によって、車両が駐車支援制御を実行しているか否かを、車両の周辺の第三者に認識させることができる。

上述した駐車支援装置において、照射制御部は、駐車目標位置に、指向性を持った光を照射するように光照射装置を制御する。これにより、車両の駐車目標位置を、車両の周辺の第三者に容易に認識させることができる。

また、上述した駐車支援装置において、移動予定経路が、車両の切り返し操舵が行われる予定の切り返し位置を含む場合、照射制御部は、切り返し位置に、指向性を持った光を照射するように光照射装置を制御する。これにより、車両の切り返し位置を、車両の周辺の第三者に容易に認識させることができる。

また、上述した駐車支援装置は、車両の周囲に存在する立体物を検出可能な検出部からの出力データを取得する取得部をさらに備え、光照射装置からの光を妨げる位置に立体物が存在することが出力データに基づいて検出された場合、照射制御部は、路面上における立体物の近傍の位置に、指向性を持った光を照射するように光照射装置を制御する。これにより、光照射装置からの光を妨げる位置に立体物が存在する場合でも、路面上における立体物の近傍の位置に照射される光によって、車両がその立体物の近辺を自動運転で移動することを、車両の周辺の第三者に容易に認識させることができる。

また、上述した駐車支援装置は、立体物が移動体であるか否かを判定する判定部をさらに備え、照射制御部は、判定部の判定結果に応じて、光の照射態様を異ならせる。これにより、たとえば立体物が移動体である場合にはそれに応じた照射態様で光が照射されるので、車両の周辺の第三者としての移動体に対して危険の回避をより強く促すことができる。

また、上述した駐車支援装置は、車両の、駐車目標位置への接近度合を監視する監視部をさらに備え、照射制御部は、監視部の監視結果に応じて、光の照射態様を異ならせる。これにより、たとえば車両が駐車目標位置に近い位置にある場合にはそれに応じた照射態様で光が照射されるので、車両が近いうちに停止するか否かを、車両の周辺の第三者に容易に認識させることができる。

図１は、実施形態による車両の車室の一部が透視された状態を示した例示的な斜視図である。 図２は、実施形態による車両の上方から見た外観を示した例示的な平面図（鳥瞰図）である。 図３は、実施形態による光照射装置の外観を示した例示的な図である。 図４は、実施形態による車両の内部の概略的な構成を示した例示的なブロック図である。 図５は、実施形態による駐車支援装置の機能的構成を示した例示的なブロック図である。 図６は、実施形態において駐車目標位置および切り返し位置の両方に光が照射された状態の一例を示した例示的な図である。 図７は、実施形態において光照射装置からの光を妨げる位置に立体物が存在している状態の一例を示した例示的な図である。 図８は、実施形態において実現されうる、車両の移動予定経路を第三者に認識させるための光の照射態様の一例を示した例示的な図である。 図９は、実施形態による駐車支援装置が駐車時に実行する処理を示した例示的なフローチャートである。 図１０は、実施形態による駐車支援装置が駐車時に実行する、立体物の有無および種類に応じて光の照射位置および照射態様を変更する処理を示した例示的なフローチャートである。 図１１は、実施形態による駐車支援装置が駐車時に実行する、駐車目標位置への接近度合に応じて光の照射態様を変更する処理を示した例示的なフローチャートである。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。

まず、図１および図２を用いて、実施形態による車両１の概略的な構成について説明する。図１は、実施形態による車両１の車室２ａの一部が透視された状態を示した例示的な斜視図である。また、図２は、実施形態による車両１の上方から見た外観を示した例示的な平面図（鳥瞰図）である。

図１に示されるように、実施形態による車両１は、図示しない乗員（ユーザ）が乗車する車室２ａを有している。車室２ａ内には、ユーザとしての運転者が座席２ｂから操作可能な状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７などが設けられている。

操舵部４は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、運転者の足下に設けられたアクセルペダルである。制動操作部６は、運転者の足下に設けられたブレーキペダルである。変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーである。

車室２ａ内には、各種の画像を出力可能な表示装置（ディスプレイ）８と、各種の音を出力可能な音声出力装置９と、を有するモニタ装置１１が設けられている。モニタ装置１１は、車室２ａ内のダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に設けられている。表示装置８は、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）やＯＥＬＤ（有機エレクトロルミネセンスディスプレイ）などで構成され、たとえば、車両１の周辺を撮像して得られた画像や、車両１を上から俯瞰で見たような画像などを表示可能に構成されている。なお、車両１の周辺を撮像して得られた画像は、周辺画像などと称され、車両１を上から俯瞰で見たような画像は、俯瞰画像や鳥瞰画像などと称される。

ここで、実施形態による表示装置８における画像が表示される領域、すなわち表示画面には、当該表示画面内において指やスタイラスなどの指示体が近接（接触を含む）した位置の座標を検出可能なタッチパネル１０が設けられている。これにより、ユーザは、表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができるとともに、タッチパネル１０上で指示体を用いた入力操作（たとえばタッチ操作）を行うことで、各種の操作を入力することができる。

なお、実施形態では、モニタ装置１１が、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタンなどといった、各種の物理的な操作入力部を有していてもよい。また、実施形態では、車室２ａ内におけるモニタ装置１１の位置とは異なる位置に、他の音声出力装置が設けられていてもよい。この場合、音声出力装置９および他の音声出力装置の両方から、各種の音情報を出力することができる。また、実施形態では、モニタ装置１１が、ナビゲーションシステムやオーディオシステムなどの各種システムに関する情報を表示可能に構成されていてもよい。

また、図１および図２に示されるように、実施形態による車両１は、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有した四輪の自動車である。以下では、簡単化のため、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒを、総称して車輪３と記載することがある。実施形態では、４つの車輪３の一部または全部の横滑り角が、操舵部４の操舵などに応じて変化（転舵）する。

車両１は、複数（図１および図２の例では２つ）の撮像部１５ａおよび１５ｂを有する。撮像部１５ａは、車体２の後側の端部２ｅ（たとえば、リヤトランクのドア２ｈの下方）に設けられ、車両１の後方の領域を撮像する。また、撮像部１５ｂは、車体２の前側の端部２ｃ（たとえば、フロントバンパー）に設けられ、車両１の前方の領域を撮像する。以下では、簡単化のため、撮像部１５ａおよび１５ｂを、総称して撮像部１５と記載することがある。

撮像部１５は、たとえば、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＩＳ（ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサ）などといった撮像素子を有したいわゆるデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで車両１の周囲の撮像を行い、当該撮像によって得られた撮像画像の画像データを出力する。撮像部１５により得られる画像データは、フレーム画像として動画像を構成することが可能である。また、撮像部１５により得られる画像データは、車両１の周囲に存在する立体物を検出するために用いることが可能である。立体物には、駐車している他の車両などの静止した物体や、移動している歩行者などの移動体なども含まれる。

なお、実施形態では、撮像部１５ａおよび１５ｂと同様の撮像部が、撮像部１５ａおよび１５ｂとは異なる位置にさらに追加されていてもよい。その場合、追加の撮像部は、車両１の側方を撮像可能なように、車体２の側面に設けられていてもよい。

また、車両１は、複数（図１および図２の例では２つ）の測距センサ１６ａおよび１６ｂを有する。測距センサ１６ａは、車体２の後側の端部２ｅに設けられ、車両１の後方に存在する立体物までの距離を検出する。また、測距センサ１６ｂは、車体２の前側の端部２ｃに設けられ、車両１の前方に存在する立体物までの距離を検出する。なお、ここで言及している立体物の定義については、前述したものと同様である。以下では、簡単化のため、測距センサ１６ａおよび１６ｂを、総称して測距センサ１６と記載することがある。

測距センサ１６は、レーザ光などの光を出射し、車両１の周囲に存在する立体物から反射された光を受光する。そして、測距センサ１６は、立体物からの反射光の受光結果に基づいて、車両１から障害物までの距離を検出（特定、算出）する。なお、上述した撮像部１５と同様、実施形態では、測距センサ１６ａおよび１６ｂと同様の測距センサが、測距センサ１６ａおよび１６ｂとは異なる位置にさらに追加されていてもよい。

ここで、実施形態では、図２に示されるように、車体２の上面に、光照射装置１７が設けられている。以下に説明するように、光照射装置１７は、アクチュエータなどの駆動部（不図示）を有し、上下左右（水平方向および垂直方向）３６０度の任意の方向および位置に、指向性を持った光を照射可能に構成されたデバイスである。なお、以下では、光照射装置１７によって照射される光が、人間が通常視認可能とされている波長の可視光であるものとする。

図３は、実施形態による光照射装置１７の外観を示した例示的な図である。図３に示されるように、光照射装置１７は、指向性を持った光（可視光）を照射可能な光照射部１７ａを有した球状に構成されている。光照射装置１７は、水平方向（Ａ方向）に３６０度回転（回動）可能な回転板１７ｂに設けられた２本の支持部１７ｃの間で、垂直方向（Ｂ方向）に３６０度回転（回動）可能に支持されている。

なお、実施形態では、上下左右３６０度の任意の方向および位置に光を照射可能であれば、図３とは異なる構成の光照射装置が用いられてもよい。また、実施形態では、１つの光照射装置１７によって上下左右３６０度の任意の方向への光の照射を実現しなくても、光の照射範囲が制限された複数の光照射装置を適切に配置することで、複数の光照射装置によって上下左右３６０度の任意の方向への光の照射を実現してもよい。

詳細は後述するが、実施形態による光照射装置１７の光照射部１７ａは、同じ強度で同じ色の光を連続的に照射するだけでなく、様々な照射態様で様々な光を照射可能なデバイスである。たとえば、光照射部１７ａは、照射する光の強度を様々に変更したり、照射する光の色を様々に変更したり、照射する光を様々な周期で点滅させたりすることを実現可能に構成されたデバイスである。

次に、図４を用いて、実施形態による車両１の内部構成について説明する。図４は、実施形態による車両１の内部の概略的な構成を示した例示的なブロック図である。

図４に示されるように、実施形態による車両１には、モニタ装置１１と、操舵システム１３と、撮像部１５と、測距センサ１６と、光照射装置１７と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２と、ＥＣＵ（エレクトロニックコントロールユニット）２４と、が設けられている。

モニタ装置１１、操舵システム１３、測距センサ１６、光照射装置１７、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、およびＥＣＵ２４は、電気通信回線である車載ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。なお、車載ネットワーク２３とは、たとえばＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）によって構成される。

操舵システム１３は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（ステアバイワイヤ）システムなどである。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂと、を有する。操舵システム１３は、後述するＥＣＵ２４などの制御のもとでアクチュエータ１３ａを動作させることで、車輪３の一部または全部を転舵する。トルクセンサ１３ｂは、運転者による操舵部４の操作に応じて発生するトルクを検出し、検出結果をＥＣＵ２４に送信する。

ブレーキシステム１８は、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）や、横滑り防止装置（ＥＳＣ）、電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（ブレーキバイワイヤ）などを含む。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａと、ブレーキセンサ１８ｂと、を有する。ブレーキシステム１８は、後述するＥＣＵ２４などの制御のもとでアクチュエータ１８ａを動作させることで、車輪３に制動力を付与する。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６における可動部としてのブレーキペダルの位置（変位）を検出し、検出結果をＥＣＵ２４に送信する。

舵角センサ１９は、運転者による操舵部４の操作量を検出するセンサである。たとえば、舵角センサ１９は、ホール素子などによって構成され、操舵部４の回転部分の回転角度を操舵量として検出し、検出結果をＥＣＵ２４に送信する。また、アクセルセンサ２０は、加速操作部５における可動部としてのアクセルペダルの位置（変位）を検出し、検出結果をＥＣＵ２４に送信する。

シフトセンサ２１は、変速操作部７におけるシフトレバーなどの可動部の位置を検出し、検出結果をＥＣＵ２４に送信する。また、車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や、単位時間当たりの車輪３の回転数などを検出し、検出結果をＥＣＵ２４に送信する。

ＥＣＵ２４は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２４ａや、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）２４ｂ、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２４ｃ、表示制御部２４ｄ、音声制御部２４ｅ、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）２４ｆなどといった、通常のコンピュータと同様のハードウェア構成を有している。

ＣＰＵ２４ａは、車両１全体を制御する制御部である。ＣＰＵ２４ａは、ＲＯＭ２４ｂやＳＳＤ２４ｆなどの記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに含まれる指令に従って動作することで、各種の処理を実行する。ＲＡＭ２４ｃは、たとえば、ＣＰＵ２４ａが各種の処理を実行する際の作業領域として用いられる。

表示制御部２４ｄは、表示装置８を介した画像出力を制御する。また、音声制御部２４ｅは、音声出力装置９を介した音声出力を制御する。

なお、実施形態によるＥＣＵ２４において、ＣＰＵ２４ａ、ＲＯＭ２４ｂおよびＲＡＭ２４ｃは、１つの集積回路に搭載されていてもよい。また、実施形態によるＥＣＵ２４では、車両１全体を制御する制御部として、ＣＰＵ２４ａに替えて、ＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）などのプロセッサや論理回路などが設けられていてもよい。また、実施形態では、ＣＰＵ２４ａにより実行されるプログラムなどを記憶する主記憶装置として、ＳＳＤ２４ｆに替えて（またはＳＳＤ２４ｆに加えて）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）が設けられていてもよい。さらに、実施形態では、ＥＣＵ２４に接続される外部装置が、主記憶装置としてのＳＳＤ２４ｆを有していてもよい。

以上の構成により、ＥＣＵ２４は、車載ネットワーク２３を介して車両１の各部へ制御信号を送信することで、車両１の各部を統括的に制御する。この際、ＥＣＵ２４は、撮像部１５から得られる画像データや、車載ネットワーク２３を介して取得される各種のセンサの検出結果などを、制御に利用することが可能である。各種のセンサとは、上述したトルクセンサ１３ｂや、測距センサ１６、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２などである。以下では、画像データおよび各種のセンサの検出結果を、総称してセンサデータと記載することがある。また、ＥＣＵ２４は、車載ネットワーク２３を介して取得される、タッチパネル１０を用いた入力操作に関する情報も、制御に利用することが可能である。

ここで、実施形態において、ＥＣＵ２４は、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、および変速操作部７を制御することで、車両１の駐車動作を支援することが可能なように構成されている。たとえば、ＥＣＵ２４は、センサデータに基づいて車両１の周辺の路面に存在する駐車枠などを識別し、当該駐車枠の内側に目標駐車領域および駐車目標位置を設定することで、目標駐車領域内の駐車目標位置に車両１を自動運転で移動させる駐車支援制御を実行することが可能なように構成されている。

ところで、駐車支援制御は、上述したセンサデータなどに基づいて実行されるが、センサデータは、車両１の周辺の全ての状況を漏れなく確実に反映しているとは言い切れない部分がある。このため、駐車支援制御に起因する危険をより確実に回避するためには、車両１が駐車支援制御を実行しているか否かを、車両１の周辺の第三者（人だけでなく走行／停車中の他の車両も含む）に認識させることが重要となる。

そこで、実施形態は、駐車支援制御を実行するためにＥＣＵ２４内に実現される機能モジュール群である駐車支援装置５００を以下のように構成することで、車両１が駐車支援制御を実行しているか否かを、車両１の周辺の第三者に認識させる。

図５は、実施形態による駐車支援装置５００の機能的構成を示した例示的なブロック図である。駐車支援装置５００は、ＥＣＵ２４のＣＰＵ２４ａがＲＯＭ２４ｂやＳＳＤ２４ｆなどに記憶された所定のソフトウェア（制御プログラム）を実行した結果としてＥＣＵ２４内に実現される機能モジュール群である。なお、実施形態では、図５に示された機能モジュール群の一部または全部が専用のハードウェア（回路）によって実現されてもよい。

図５に示されるように、駐車支援装置５００は、経路取得部５０１と、照射制御部５０２と、立体物検出部５０３と、移動体判定部５０４と、接近度合監視部５０５と、を有している。

経路取得部５０１は、車両１の駐車時に、車両１の現在位置から、車両１の駐車目標位置までの、路面上における移動予定経路を取得する。現在位置および駐車目標位置は、上述したセンサデータなどに基づいて特定される。移動予定経路は、たとえば、車両１の進行方向に接する円周状（円弧状）の経路として予め設定された複数の円周（円弧）の中から適宜選択された１以上の円周（円弧）の組み合わせとして取得（算出）される。

照射制御部５０２は、光照射装置１７の動作を制御する。より具体的に、照射制御部５０２は、光照射装置１７（光照射部１７ａ）から出力される光の照射位置（照射方向）の変更を行うことが可能なように構成されている。また、照射制御部５０２は、光照射装置１７から出力される光の色や強度、点灯／点滅の切り替えなどといった照射態様の変更も行うことが可能なように構成されている。

ここで、実施形態では、照射制御部５０２は、自動運転での車両１の駐車時、つまり駐車支援制御の実行時に、路面上における移動予定経路の少なくとも一部に光を照射するように光照射装置１７を制御する。

たとえば、照射制御部５０２は、移動予定経路のうちの駐車目標位置に、指向性を持った光を照射するように光照射装置１７を制御することが可能である。また、移動予定経路が、車両１の切り返し操舵が行われる予定の切り返し位置を含む場合、照射制御部５０２は、移動予定経路のうちの切り返し位置に、指向性を持った光を照射するように光照射装置１７を制御することも可能である。

実施形態では、駐車目標位置および切り返し位置の両方に光が照射されてもよいし、いずれか一方のみに光が照射されてもよい。以下、図６を参照して、駐車目標位置および切り返し位置の両方に光が照射される例について説明する。

図６は、実施形態において駐車目標位置および切り返し位置の両方に光が照射された状態の一例を示した例示的な図である。図６の例において、Ｐ１は、駐車目標位置に対応し、Ｐ２は、切り返し位置に対応する。また、Ｃ１は、車両１の移動予定経路に対応し、Ｘ１は、目標駐車領域に対応する。したがって、図６の例では、車両１は、Ｃ１に沿ってＰ２まで前進した後、Ｐ２からＰ１にかけてＣ１に沿って後退することで、Ｘ１内に駐車する。

図６の例では、実施形態による車両１の光照射装置１７は、駐車支援装置５００の照射制御部５０２の制御に基づき、Ｐ１を中心とした円形の領域Ｒ１と、Ｐ２を中心とした円形の領域Ｒ２とに、光を照射する。これにより、車両１の周囲に存在する第三者（図６には不図示）に、車両１がＰ１およびＰ２を経由して移動する予定であることを認識させることが可能になる。

なお、実施形態では、移動予定経路の少なくとも一部に該当する位置であれば、駐車目標位置および切り返し位置とは異なる位置に、指向性を持った光が照射されてもよい。また、図６には、Ｐ１／Ｐ２を中心とした円形の領域Ｒ１／Ｒ２に光が照射される例が示されているが、実施形態では、光の照射領域の形状は円形に制限されるものではない。また、光の照射領域の大きさも、車両１の周辺の第三者が光の照射位置を認識可能な程度の大きさであれば、特定の大きさに制限されるものではない。

ところで、車両１の周辺には、様々な立体物が存在しうる。したがって、移動予定経路の少なくとも一部に光を照射する上述したような場合では、光照射装置１７からの光を妨げる位置に立体物が存在することもありうる。つまり、実施形態では、光の照射位置と立体物との位置関係によっては、目標とする照射位置に光を照射することができない場合がある。

そこで、図５に戻り、立体物検出部５０３は、車両１の周囲に存在する立体物を検出可能な検出部からの出力データを取得し、取得した出力データに基づいて、車両１の周囲に立体物が存在するか否かを検出する。実施形態では、出力データとして、たとえば、撮像部１５から得られる画像データや、測距センサ１６の検出結果などが用いられる。したがって、実施形態では、撮像部１５および測距センサ１６が、車両１の周囲に存在する立体物を検出可能な検出部の例に該当する。

実施形態では、光照射装置１７からの光を妨げる位置に立体物が存在することが出力データに基づいて検出された場合、以下に説明するように、照射制御部５０２は、検出された立体物の近傍の位置に、指向性を持った光を照射するように光照射装置１７を制御する。

図７は、実施形態において光照射装置１７からの光を妨げる位置に立体物が存在している状態の一例を示した例示的な図である。図７の例において、Ｐ１１は、駐車目標位置に対応し、Ｐ１２は、切り返し位置に対応する。また、Ｃ２は、車両１の移動予定経路に対応し、Ｘ２は、目標駐車領域に対応する。したがって、図７の例では、車両１は、Ｃ２に沿ってＰ１２まで前進した後、Ｐ１２からＰ１１にかけてＣ２に沿って後退することで、Ｘ２内に駐車する。

ここで、図７の例では、光照射装置１７を有した車両１と、当該車両１の切り返し位置であるＰ１２との間には、何らの立体物も存在しない。したがって、この場合、図６の例と同様に、光照射装置１７は、Ｐ１２を中心とした円形の領域Ｒ１２に、指向性を持った光を照射する。

しかしながら、図７の例では、光照射装置１７を有した車両１と、当該車両１の駐車目標位置であるＰ１１との間に、立体物としての他の車両１ａが存在している。したがって、この場合、光照射装置１７は、照射制御部５０２による上述した制御に基づいて、Ｐ１１に光を照射することなく、他の車両１ａの近傍の位置であるＰ１３を中心とした円形の領域Ｒ１３に、指向性を持った光を照射する。

なお、実施形態において、光照射装置１７からの光を妨げる位置に立体物が存在している場合の照射位置は、立体物の近傍であれば、特に制限されるものではない。ただし、立体物の近傍で、かつ移動予定経路に最も近い位置に光を照射すれば、車両１が移動する予定の場所をより正確に第三者に認識させることが可能になる。

上述した例では、静止した照射目標である駐車目標位置および切り返し位置に、継続的に光が照射される場合について説明した。しかしながら、前述したように、実施形態による照射制御部５０２は、光の照射位置および照射態様を様々に変更することが可能であるため、以下に説明するように、車両１が移動する予定の位置（点）ではなく、車両１の移動予定経路（線）を第三者に認識させることを実現することも可能である。

図８は、実施形態において実現されうる、車両１の移動予定経路を第三者に認識させるための光の照射態様の一例を示した例示的な図である。図８の例では、光の照射領域が、移動予定経路であるＣ３上で往復移動する（領域Ｒ２１、領域Ｒ２２、領域Ｒ２３、領域Ｒ２４、および矢印Ｄ参照）。これにより、図８の例によれば、車両１の移動予定経路が、往復する光によって路面上に構成されるラインに沿ったものであることを、第三者に認識させることが可能になる。

なお、実施形態では、光の照射領域を、車両１の移動予定経路上で、車両１が移動する予定の方向に沿って単方向に順次移動させれば、車両１の移動予定経路と、車両１が移動する予定の方向と、を同時に第三者に認識させることも可能である。

さらに、実施形態において、照射制御部５０２が光の照射位置（照射領域）および照射態様を様々に変更可能であるということは、以下のような状況にも有効である。

たとえば、車両１の周囲に検出された立体物が、歩行者などの移動体である状況では、当該移動体に車両１の存在をより強く認識させ、危険の回避を強く促すことが望まれる。

そこで、図５に戻り、実施形態では、移動体判定部５０４は、立体物検出部５０３により検出された立体物が移動体であるか否かを判定する。そして、照射制御部５０２は、立体物が移動体であるか否かに応じて、光の照射態様を異ならせる。これにより、検出された立体物が移動体である場合には、照射する光を早い周期で点滅させたり、照射する光の色を目立つ色に変更したりするなど、警告的なニュアンスを含んだ、検出された立体物が移動体でない場合とは異なる照射態様で光照射装置１７に光を照射させることが可能になる。

さらに、実施形態では、路面上に照射された光を見るだけで、車両１が近いうちに停車するか否かを識別することができれば望ましい。

そこで、実施形態では、接近度合監視部５０５は、撮像部１５から得られる画像データや、測距センサ１６の検出結果などに基づいて、車両１の駐車目標位置への接近度合を監視する。そして、照射制御部５０２は、車両１の駐車目標位置への接近度合に応じて、光の照射態様を異ならせる。たとえば、照射制御部５０２は、車両１が駐車目標位置に接近する程、照射する光の色を目立つ色に変更したり、照射する光をより短い周期で点滅させたりすることで、車両１が近いうちに停車することを第三者に認識させる。

次に、実施形態において実行される処理について説明する。

図９は、実施形態による駐車支援装置５００が駐車時に実行する処理を示した例示的なフローチャートである。この図９に示される処理フローは、車両１の駐車支援制御が開始された場合に実行される。

図９に示されるように、駐車支援制御が開始された場合、まず、Ｓ１において、駐車支援装置５００の経路取得部５０１は、車両１の移動予定経路を算出する。移動予定経路は、車両１の現在位置や駐車目標位置、車両１の周囲の立体物の有無などに基づいて算出される。

そして、Ｓ２において、駐車支援装置５００の照射制御部５０２は、Ｓ１で算出された移動予定経路の少なくとも一部に光を照射するように、光照射装置１７を制御する。実施形態において実現されうる光の照射位置（領域）および照射態様の例については、既に説明したため、ここでは説明を省略する。

なお、実施形態では、前述したように、光の照射位置および照射態様が、車両１の周囲における立体物の有無および種類に応じて変更されうる。以下、光の照射位置および照射態様が立体物の有無に応じて変更される場合に実行される処理フローについて説明する。

図１０は、実施形態による駐車支援装置５００が駐車時に実行する、立体物の有無および種類に応じて光の照射位置および照射態様を変更する処理を示した例示的なフローチャートである。

図１０に示される処理フローでは、まず、Ｓ１１において、立体物検出部５０３は、車両１の周囲に存在する立体物を検出可能な検出部からの出力データを取得する。前述したように、実施形態において、車両１の周囲に存在する立体物を検出可能な検出部とは、撮像部１５や測距センサ１６であり、出力データとは、撮像部１５から得られる画像データや、測距センサ１６の検出結果である。

そして、Ｓ１２において、立体物検出部５０３は、Ｓ１１で取得された出力データに基づいて、光照射装置１７からの光を妨げる位置に立体物が存在するか否かを判断する。

Ｓ１２において、光を妨げる立体物が存在しないと判断された場合、Ｓ１３に処理が進む。そして、Ｓ１３において、照射制御部５０２は、引き続き移動予定経路上に光を照射するように光照射装置１７を制御する。そして、処理が終了する。

一方、Ｓ１２において、光を妨げる立体物が存在すると判断された場合、Ｓ１４に処理が進む。そして、Ｓ１４において、移動体判定部５０４は、光を妨げる立体物が、歩行者や、他の走行中の車両などといった移動体であるか否かを判断する。

Ｓ１４において、光を妨げる立体物が移動体ではないと判断された場合、Ｓ１５に処理が進む。そして、Ｓ１５において、照射制御部５０２は、光を妨げる立体物の近傍に光を照射するように、光照射装置１７による光の照射位置（照射領域、照射方向）を変更する。そして、処理が終了する。

一方、Ｓ１４において、光を妨げる立体物が移動体であると判断された場合、Ｓ１６に処理が進む。そして、Ｓ１６において、照射制御部５０２は、移動体の近傍に、たとえば警告的なニュアンスを含めた通常とは異なる照射態様で光を照射するように、光照射装置１７を制御する。そして、処理が終了する。

なお、実施形態では、前述したように、車両１の、駐車目標位置への接近度合によっても、光の照射態様が変更されうる。以下、光の照射態様が駐車目標位置への接近度合に応じて変更される場合に実行される処理フローについて説明する。

図１１は、実施形態による駐車支援装置５００が駐車時に実行する、駐車目標位置への接近度合に応じて光の照射態様を変更する処理を示した例示的なフローチャートである。

図１１に示される処理フローでは、まず、Ｓ２１において、接近度合監視部５０５は、車両１の、駐車目標位置への接近度合を監視する。前述したように、接近度合は、撮像部１５から得られる画像データや、測距センサ１６の検出結果などに基づいて算出可能である。

そして、Ｓ２２において、照射制御部５０２は、Ｓ２１の検出結果に基づいて、駐車目標位置への接近度合に応じて、光照射装置１７による光の照射態様を変更する。たとえば、照射制御部５０２は、車両１が駐車目標位置に接近する程、照射する光の色を目立つ色に変更したり、照射する光をより短い周期で点滅させたりする。そして、処理が終了する。

以上説明したように、実施形態による駐車支援装置５００は、駐車支援制御の実行時に、車両１の現在位置から駐車目標位置までの、路面上における車両１の移動予定経路を取得する経路取得部５０１と、駐車支援制御の実行時に、路面上に光を照射可能に車両１に設けられる光照射装置１７を制御して、路面上における移動予定経路の少なくとも一部に光を照射する照射制御部５０２と、を有している。これにより、駐車支援制御の実行時に車両１の移動予定経路の少なくとも一部に照射される光によって、車両１が駐車支援制御を実行しているか否かを、車両１の周辺の第三者（人だけでなく走行／停車中の他の車両も含む）に認識させることができる。

また、実施形態において、照射制御部５０２は、駐車目標位置に、指向性を持った光を照射するように光照射装置１７を制御することが可能である。これにより、車両１の駐車目標位置を、車両１の周辺の第三者に容易に認識させることができる。

また、実施形態において、移動予定経路が、車両１の切り返し操舵が行われる予定の切り返し位置を含む場合、照射制御部５０２は、切り返し位置に、指向性を持った光を照射するように光照射装置１７を制御することが可能である。これにより、車両１の切り返し位置を、車両１の周辺の第三者に容易に認識させることができる。

また、実施形態による駐車支援装置５００は、車両１の周囲に存在する立体物を検出可能な検出部（撮像部１５、測距センサ１６）からの出力データを取得する立体物検出部５０３をさらに有している。そして、光照射装置１７からの光を妨げる位置に立体物が存在することが出力データに基づいて検出された場合、照射制御部５０２は、路面上における立体物の近傍の位置に、指向性を持った光を照射するように光照射装置１７を制御する。これにより、光照射装置１７からの光を妨げる位置に立体物が存在する場合でも、路面上における立体物の近傍の位置に照射される光によって、車両１が立体物の近辺を自動運転で移動することを、車両１の周辺の第三者に容易に認識させることができる。

また、実施形態による駐車支援装置５００は、立体物検出部５０３により検出された立体物が移動体であるか否かを判定する移動体判定部５０４をさらに有している。そして、照射制御部５０２は、移動体判定部５０４の判定結果に応じて、光の照射態様を異ならせる。これにより、たとえば検出された立体物が移動体である場合にはそれに応じた照射態様で光が照射されるので、車両１の周辺の第三者としての移動体に対して危険の回避をより強く促すことができる。

また、実施形態による駐車支援装置５００は、車両１の、駐車目標位置への接近度合を監視する接近度合監視部５０５をさらに有している。そして、照射制御部５０２は、接近度合監視部５０５の監視結果に応じて、光の照射態様を異ならせる。これにより、たとえば車両１が駐車目標位置に近い位置にある場合にはそれに応じた照射態様で光が照射されるので、車両１が近いうちに停止するか否かを、車両１の周辺の第三者に容易に認識させることができる。

なお、上述した実施形態では、路面上における移動予定経路の少なくとも一部に光を照射するための構成として、指向性を持った光（可視光）を照射する光照射装置１７を例示した。しかしながら、実施形態では、移動予定経路の少なくとも一部に光を照射するための構成として、路面上に画像を投影可能な、たとえばプロジェクタなどの画像投影装置が用いられてもよい。画像投影装置を用いれば、移動予定経路を表すラインや、移動方向を表す矢印などを路面上に直接的に投影することが可能になる。さらに、実施形態では、路面上に照射される光は、人間が通常視認可能とされている波長の可視光に制限されるものではなく、通常は視認不可能だが特殊なレンズなどを通した時のみ視認可能となる特殊な波長の光であってもよい。

以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 車両
１５ 撮像部（検出部）
１６ 測距センサ（検出部）
１７ 光照射装置
５００ 駐車支援装置
５０１ 経路取得部
５０２ 照射制御部
５０３ 立体物検出部（取得部）
５０４ 移動体判定部（判定部）
５０５ 接近度合監視部（監視部）

Claims (6)

1. 車両を駐車目標位置まで自動運転で移動させる駐車支援制御を実行する駐車支援装置であって、
   前記駐車支援制御の実行時に、前記車両の現在位置から前記駐車目標位置までの、路面上における前記車両の移動予定経路を取得する経路取得部と、
   前記駐車支援制御の実行時に、前記路面上に光を照射可能に前記車両に設けられる光照射装置を制御して、前記路面上における前記移動予定経路の少なくとも一部に前記光を照射する照射制御部と、
   を備える、駐車支援装置。
2. 前記照射制御部は、前記駐車目標位置に、指向性を持った前記光を照射するように前記光照射装置を制御する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記移動予定経路が、前記車両の切り返し操舵が行われる予定の切り返し位置を含む場合、前記照射制御部は、前記切り返し位置に、指向性を持った前記光を照射するように前記光照射装置を制御する、
   請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 前記車両の周囲に存在する立体物を検出可能な検出部からの出力データを取得する取得部をさらに備え、
   前記光照射装置からの前記光を妨げる位置に前記立体物が存在することが前記出力データに基づいて検出された場合、前記照射制御部は、前記路面上における前記立体物の近傍の位置に、指向性を持った前記光を照射するように前記光照射装置を制御する、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
5. 前記立体物が移動体であるか否かを判定する判定部をさらに備え、
   前記照射制御部は、前記判定部の判定結果に応じて、前記光の照射態様を異ならせる、
   請求項４に記載の駐車支援装置。
6. 前記車両の、前記駐車目標位置への接近度合を監視する監視部をさらに備え、
   前記照射制御部は、前記監視部の監視結果に応じて、前記光の照射態様を異ならせる、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

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