CN111791880A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供车辆控制装置。根据过去的信息而适当地执行车辆的停止控制。车辆控制装置(10)执行使车辆(30)在应停止的目标停止位置停止的停止控制。车辆控制装置具备：第1执行单元(270)，以使作为车辆的第1车辆在作为目标停止位置的第1目标停止位置停止的方式执行作为停止控制的第1停止控制；第2执行单元(270)，在取得第1目标停止位置与在第1停止控制中车辆停止的第1实际停止位置之间的差分之后，以使作为车辆的第2车辆在作为目标停止位置的第2目标停止位置停止的方式执行作为停止控制的第2停止控制；以及校正单元(260)，在第2车辆在第2目标停止位置停止以前，根据差分而校正所述第2停止控制的控制内容。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及执行车辆的停止控制的车辆控制装置的技术领域。

背景技术

作为该种装置，已知执行使车辆在目标位置停止的控制(以下适当地称为“停止控制”)的例子。例如，在专利文献1中公开了使车辆自动行驶而在目标停车位置停车的技术。

作为其他关联的技术，在专利文献2中公开了存储车辆朝向停车区域开始后退的位置，在其以后的停车时，将存储的后退开始位置重叠到俯瞰图像的技术。在专利文献3中公开了根据过去的手动停车时的历史数据，使过去图像重叠于当前的摄像图像，补偿摄像图像的死角的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-184140号公报

专利文献2：日本特开2015-214222号公报

专利文献3：日本特开2007-124226号公报

发明内容

在车辆的停止控制中，由于各种主要原因，有时发生意想不到的位置偏移(即停止控制的目标停止位置和车辆实际停止的位置之间的偏移)。特别是，在相同的环境下执行停止控制的情况下，易于反复发生同样的位置偏移。停止控制中的位置偏移不仅对本车辆(即执行停止控制的车辆)造成影响，而且存在对其他车辆(即执行停止控制的车辆以外的车辆)也造成影响的可能性。具体而言，从目标停止位置偏移而停止的本车辆可能成为阻碍其他车辆的交通的主要原因。因此，即便是些许的位置偏移，有时其影响也极其大。

本发明是鉴于例如上述问题而完成的，其课题在于提供一种能够根据过去的信息适当地执行车辆的停止控制的车辆控制装置。

在本发明涉及的车辆控制装置的一个方式中，执行使车辆在应停止的目标停止位置停止的停止控制的车辆控制装置具备：第1执行单元，以使作为所述车辆的第1车辆在作为所述目标停止位置的第1目标停止位置停止的方式执行作为所述停止控制的第1停止控制；第2执行单元，在取得所述第1目标停止位置与在所述第1停止控制中所述车辆停止的第1实际停止位置之间的差分之后，以使作为所述车辆的第2车辆在作为所述目标停止位置的第2目标停止位置停止的方式执行作为所述停止控制的第2停止控制；以及校正单元，在所述第2车辆在所述第2目标停止位置停止以前，根据所述差分而校正所述第2停止控制的控制内容。

附图说明

图1是示出实施方式所涉及的车辆控制装置的结构的框图。

图2是示出实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的流程的流程图。

图3是示出判别停车框的种类的方法的一个例子的示意图。

图4是示出具体的停车框的一个例子的示意图。

图5是示出判别停车框的停车方式的方法的一个例子的示意图。

图6是示出第1停止控制的动作的流程的流程图。

图7是示出第2停止控制的动作的流程的流程图。

图8是示出变形例所涉及的车辆控制装置的具体的动作例的俯视图。

(符号说明)

10：外界辨识装置；20：车辆控制装置；30：车辆；210：辨识信息取得部；220：车辆位置推定部；230：停车历史判定部；240：停车路径计算部；250：位置偏移取得部；260：停车路径校正部；270：停车控制执行部。

具体实施方式

以下，参照附图，说明车辆控制装置的实施方式。

<装置结构>

首先，参照图1，说明本实施方式所涉及的车辆控制装置的结构。图1是示出实施方式所涉及的车辆控制装置的结构的框图。

在图1中，本实施方式所涉及的车辆控制装置20是应用于能够自动停车控制的停车场(所谓自动代客停车场)的装置，例如构成为停车场管理服务器的一部分。车辆控制装置20例如使用从构成为包括摄像机的外界辨识装置10取得的辨识信息，进行车辆30的自动停车控制。在车辆控制装置20中，作为用于实现其功能的逻辑性的处理块或者物理性的处理电路，具备辨识信息取得部210、车辆位置推定部220、停车历史判定部230、停车路径计算部240、位置偏移取得部250、停车路径校正部260以及停车控制执行部270。

辨识信息取得部210构成为能够从外界辨识装置10取得成为自动停车控制的对象的车辆30(以下适当地称为“自动停车车辆”)的辨识信息。辨识信息例如包括与车辆30的位置以及姿势有关的信息、用于识别车辆30的种类、尺寸、搭载系统等的确定信息。成为由辨识信息取得部210取得的辨识信息被输出到车辆位置推定部220以及停车历史判定部230的每一个的结构。

车辆位置推定部220构成为能够根据由辨识信息取得部210取得的辨识信息，推定自动停车车辆的当前的位置。成为车辆位置推定部230的推定结果(即自动停车车辆的位置信息)被输出到停车路径计算部240的结构。

停车历史判定部230构成为能够根据由辨识信息取得部210取得的确定信息，判定与自动停车车辆同种的车辆(具体而言，是确定信息一致的车辆)过去是否执行过自动停车控制。另外，停车历史判定部230构成为能够根据从自动停车车辆取得的过去数据(即与过去的自动停车有关的历史信息)，判定自动停车车辆将要停车的停车框(即成为自动停车的目标位置的停车框)是否为与过去自动停车过的停车框相同或者同种的停车框。关于由停车历史判定部230实施的具体的判定方法，在后面详细说明。成为由停车历史判定部230判定的结果被输出到停车路径计算部240的结构。

停车路径计算部240构成为能够根据由车辆位置推定部220推定的当前的自动停车车辆的位置，计算与自动停车控制相关的行驶路径(以下适当地称为“停车路径”)。此外，关于由停车路径计算部240计算具体的行驶路径的计算方法，能够适当地采用现有的技术，所以省略此处的详细的说明。成为由停车路径计算部240计算出的停车路径通常被输出到停车控制执行部270，但根据停车历史判定部230的判定结果而适当地被输出到停车路径校正部260的结构。

位置偏移取得部250构成为能够取得与过去的自动停车控制中的停车完成时的位置偏移有关的信息。位置偏移取得部250取得自动停车控制的目标位置与自动停车控制结束的时间点的车辆30的位置之间的差分，作为表示位置偏移的位置偏移信息。位置偏移取得部250以能够由停车路径校正部260适当地读出的状态存储所取得的位置偏移信息。

停车路径校正部260构成为能够根据从位置偏移取得部250读出的位置偏移信息(即与在过去的自动停车控制中发生的位置偏移有关的信息)，校正由停车路径计算部240计算出的停车路径。具体而言，停车路径校正部260根据过去的位置偏移信息，以减小本次的自动停车控制完成时的位置偏移的方式校正停车路径。此外，停车路径校正部260也可以通过变更自动停车控制的目标位置而间接地校正停车路径。或者，停车路径校正部260也可以通过变更停车路径或者目标位置以外的参数，变更使车辆30在目标位置停止的控制的控制内容。停车路径校正部260是后述附记中的“校正单元”的一个具体例。

停车控制执行部270构成为能够通过控制车辆30的行驶，进行自动停车车辆的自动停车控制。更具体而言，停车控制执行部270通过针对自动停车车辆输出用以控制油门致动器、刹车致动器、以及转向致动器等的指示，进行自动停车车辆的自动的行驶控制。此外，关于自动停车控制，能够适当地采用现有的技术，所以省略此处的更详细的说明。停车控制执行部270是后述附记中的“第1执行单元”以及“第2执行单元”的一个具体例。

此外，上述车辆控制装置20具备的各构成要素也可以至少部分地设置于外界辨识装置10、车辆30或者其他外部装置。例如，上述车辆控制装置20具备的各构成要素的一部分或者全部也可以设置于车辆30。换言之，车辆控制装置20也可以是搭载于车辆的装置。另外，上述车辆控制装置20的各功能也可以并非由1个装置具备而是分散设置于多个装置。具体而言，也可以由车辆30、车辆外部的装置各自构成能够执行与车辆控制装置20同样的动作的系统。

<整体动作>

接下来，参照图2，说明本实施方式所涉及的车辆控制装置20的整体的动作的流程。图2是示出实施方式所涉及的车辆控制装置的动作的流程的流程图。

如图2所示，本实施方式所涉及的车辆控制装置20首先判定是否存在预定开始自动停车控制的车辆30(即自动停车车辆)(步骤S11)。例如，通过在停车场的入口附近、自动停车的开始位置附近等检测是否存在进行过停车预约的车辆，能够实现该判定。此外，在判定为不存在自动停车车辆的情况下(步骤S11：“否”)，以后的处理省略，一连串的动作结束。在该情况下，也可以在预定期间后执行步骤S11的处理。

在判定为存在自动停车车辆的情况下(步骤S11：“是”)，车辆控制装置20设定自动停车车辆的停车目标位置(即自动停车控制的目标位置)(步骤S12)。例如，从在当前时间点空闲的停车框之中自动地选择停车目标位置。

接下来，车辆控制装置20判定过去是否以确定信息与自动停车车辆一致的车辆为对象执行过自动停车控制(步骤S13)。具体而言，停车历史判定部230判定在过去的自动停车控制的历史数据之中是否有确定信息与自动停车车辆一致的车辆的数据。此处的停车历史判定部230作为后述附记中的“确定信息取得单元”的一个具体例发挥功能。

此外，确定信息是指，与能够影响自动停车控制时的位置偏移的特性有关的数据(更具体而言，是指在一致的情况下能够推测为发生同样的位置偏移的数据)。例如，在将车辆的个体识别信息(例如车体编号、车牌的信息)用作确定信息的情况下，能够判定为同一车辆过去停过车。在同一车辆的情况下，能够推测为在自动停车控制中发生与过去同样的位置偏移。另外，即便并非同一车辆，在车种、尺寸一致的情况下，也能够推定为在自动停车控制中发生同样的位置偏移的可能性高。在该情况下，也可以将与车种以及尺寸的至少一方有关的信息用作确定信息。另外，在搭载于车辆的系统(例如位置取得系统等)一致的情况下，也能够推定为在自动停车控制中发生同样的位置偏移的可能性高。在该情况下，也可以将与搭载于车辆的系统有关的信息用作确定信息。

在判定为确定信息与自动停车车辆一致的车辆过去未停过车的情况下(步骤S13：“否”)，车辆控制装置20判定自动停车车辆是否在与成为停车目标位置的停车框相同或者同种的停车框自动停过车(步骤S14)。具体而言，停车历史判定部230判定在自动停车车辆存储的过去的历史数据之中是否包括与向如下停车框的停车有关的数据，即：存在于与被设定为本次的停车目标位置的停车框相同的位置的停车框(即同一停车框)，或者与被设定为本次的停车目标位置的停车框形状或停车方式相同的停车框(即同种停车框)。此处的停车历史判定部230作为后述附记中的“停车方式取得单元”的一个具体例发挥功能。

在此，参照图3至图5，具体地说明与同种停车框有关的判定方法(即停车框的形状或者停车方式是否一致的判定方法)。图3是示出判别停车框的种类的方法的一个例子的示意图。图4是示出具体的停车框的一个例子的示意图。图5是示出判别停车框的停车方式的方法的一个例子的示意图。

如图3所示，能够使用停车框的长边的长度A以及短边的长度B，判定停车框的形状是否一致。具体而言，比较包含于过去的历史数据的停车框和作为本次的停车目标位置的停车框，在长边的长度A以及短边的长度B这两方相同或者差分极其小的情况下，判定为停车框的形状一致即可。或者，也可以除了上述长边的长度A以及短边的长度B以外或者代替地使用停车框的长边的框线宽C以及短边的框线宽D，判定停车框的形状是否一致。在该情况下，比较包含于过去的历史数据的停车框和作为本次的停车目标位置的停车框，在框线宽C以及框线宽D这两方相同或者差分极其小的情况下，判定为停车框的形状一致即可。

关于图4的(a)所示的用框线包围四周的停车框和图4的(b)所示的用框线仅包围侧方的停车框，在仅考虑停车框的长边的长度A以及短边的长度B的情况下，被判定为是其形状相互相同的停车框。其原因为，长边的长度A1以及短边的长度B1两方一致。另一方面，关于图4的(a)所示的停车框和图4的(b)所示的停车框，在考虑停车框的长边的框线宽C以及短边的框线宽D的情况下，被判定为是其形状相互不同的停车框。其原因为，短边的框线的宽度相互不同(在图4的(a)的停车框中存在短边的框线，另一方面，在图4的(b)的停车框中不存在短边的框线)。

如图5所示，能够根据向停车框的入库时或者退出时的车辆30的行进方向，判定向停车框的停车方式是否一致。例如，能够根据在向停车框入库时车辆30前进还是后退、或者在从停车框退出时车辆30前进还是后退这样的信息，判定停车方式是否一致。另外，还能够根据更具体的车辆30的举动，判定停车方式是否一致。在图5所示的例子中，车辆30在停车框的短边的旁边前进通过之后后退而入库。另外，针对相同的停车框，有车辆30在停车框的长边的旁边前进通过之后后退而入库的方式(参照例如图8)。这样，也可以不仅考虑入库时的行进方向而且还考虑即将入库之前的行进方向、有无折返、靠近停车框的方向等，判定停车方式是否一致。

此外，上述判定方法仅为一个例子，也可以用不同的方法判定同种停车框。例如，还能够不仅利用停车框的大小、形状，而且还利用在停车场的周边存在的障碍物的位置、大小等，判定是否为同种停车框。

返回到图2，在判定为自动停车车辆未在与成为停车目标位置的停车框相同或者同种的停车框停过车的情况下(步骤S14：“否”)，车辆控制装置20执行不利用过去的数据的第1停止控制(步骤S15)。另一方面，在判定为确定信息与自动停车车辆一致的车辆过去停过车的情况下(步骤S13：“是”)或者判定为自动停车车辆在与成为停车目标位置的停车框相同或者同种的停车框停过车的情况下(步骤S14：“是”)，车辆控制装置20判定是否利用过去的数据(步骤S16)。此处的判定例如能够通过读入由用户设定的设定值来实现，在用户设定为利用过去的数据执行自动停车控制的情况下，判定为利用过去的数据(步骤S16：“是”)。在该情况下，车辆控制装置20执行利用过去的数据的第2停止控制(步骤S17)。另一方面，在用户设定为不利用过去的数据执行自动停车控制的情况下，判定为不利用过去的数据(步骤S16：“否”)。在该情况下，车辆控制装置20执行不利用过去的数据的第1停止控制(步骤S15)。

<第1停止控制>

接下来，参照图6，具体地说明第1停止控制(即图1的步骤S15的处理)。图6是示出第1停止控制的动作的流程的流程图。

如图6所示，在第1停止控制开始后，首先，停车路径计算部240取得由车辆位置推定部220推定的当前的车辆30的位置(步骤S101)。然后，停车路径计算部240计算当前的车辆30的位置至目标停车位置的停车路径(步骤S102)。

接下来，停车控制执行部270根据由停车路径计算部240计算出的停车路径，控制车辆30的行驶(步骤S103)。由此，车辆30朝向目标停车位置移动。

在车辆30的行驶控制开始后，停车控制执行部270判定车辆30的停车是否完成(即车辆30是否达到目标停车位置)(步骤S104)。在停车未完成的情况下(步骤S104：“否”)，停车控制执行部270继续车辆30的行驶控制。

在车辆30的停车完成的情况下(步骤S104：“是”)，位置偏移取得部250取得位置偏移信息(即停车目标位置与车辆30实际停车的位置之间的差分)(步骤S105)。接下来，位置偏移取得部250将取得的位置偏移信息存储为与自动停车控制相关的过去数据(步骤S106)。

<第2停止控制>

接下来，参照图7，具体地说明第2停止控制(即图1的步骤S17的处理)。图7是示出第2停止控制的动作的流程的流程图。

如图7所示，在第2停止控制开始后，首先，停车路径计算部240取得由车辆位置推定部220推定的当前的车辆30的位置(步骤S201)。然后，停车路径计算部240计算当前的车辆30的位置至目标停车位置的停车路径(步骤S202)。此外，由停车路径计算部240计算出的停车路径被输出到停车路径校正部260。

接下来，停车路径校正部260从位置偏移取得部250读入过去的位置偏移信息(步骤S203)。然后，停车路径校正部260根据读入的位置偏移信息，校正由停车路径计算部240计算出的停车路径(步骤S204)。具体而言，停车路径校正部260以减小在自动停车控制中发生的位置偏移的方式校正停车路径。优选，停车路径校正部260以使在自动停车控制中发生的位置偏移消失的方式校正停车路径。

此外，在停车路径的校正中可利用的过去数据(即位置偏移信息)存在多个的情况下，停车路径校正部260既可以仅利用其中的1个信息，也可以利用多个信息。此外，在仅利用1个信息的情况下，停车路径校正部260也可以选择最新的数据(即取得的日期时间新的数据)。另外，在利用多个过去数据的情况下，停车路径校正部260也可以对过去数据各自附加权重来利用。具体而言，也可以越是新的数据则越增大权重而用于校正。

接下来，停车控制执行部270根据由停车路径校正部260校正后的停车路径，控制车辆30的行驶(步骤S205)。由此，车辆30朝向目标停车位置移动。

在车辆30的行驶控制开始后，停车控制执行部270判定车辆30的停车是否完成(即车辆30是否达到目标停车位置)(步骤S206)。在停车未完成的情况下(步骤S206：“否”)，停车控制执行部270继续车辆30的行驶控制。另一方面，在车辆30的停车完成的情况下(步骤S206：“是”)，第2停止控制结束。

此外，即使在第2停止控制中，也可以与第1实施方式同样地，取得位置偏移信息，存储为过去数据。即，在车辆30的停车完成的情况下(步骤S206：“是”)，也可以执行与图6的流程图中的步骤S105以及步骤S106同样的处理。在其以后的第2停止控制中利用此时存储的过去数据。

<技术上的效果>

接下来，说明由本实施方式所涉及的车辆控制装置20得到的技术上的效果。

如在图1至图7中说明的那样，根据本实施方式所涉及的车辆控制装置20，利用过去的数据校正自动停车控制的停车路径，所以能够适当地抑制在停车完成时可能发生的位置偏移。另外，在本实施方式中，特别地利用与确定信息一致的车辆有关的过去数据或者与同一或者同种停车框有关的过去数据，所以能够极其有效地抑制位置偏移的发生。

此外，在上述实施方式中，说明了自动停车控制的例子，但只要是使车辆30在预定的目标位置自动地停止的控制，则不限于自动停车控制而都能够应用。另外，通过在车辆30中存储过去数据，或者以可由多个停车场的管理服务器共享的状态存储过去数据，对于在不同的停车场(即取得位置偏移信息的停车场以外的停车场)中实施的自动停车控制，也能够抑制发生位置偏移。

<变形例>

接下来，参照图8，说明车辆控制装置20的变形例。图8是示出变形例所涉及的车辆控制装置的具体的动作例的俯视图。

上述车辆控制装置20能够在同一车辆的1次自动停车控制中，完成从位置偏移的取得至利用位置偏移的停车路径的校正。具体而言，能够将直至自动停车控制的开始区域(即预先设定为自动停车控制的开始位置的区域)的移动作为第1停止控制实施，将之后的开始区域至目标停车位置的移动作为第2停止控制执行。

如图8所示，在车辆30向停车场入场时，通过设置于停车场的门附近的作为外界辨识装置10的摄像机10a来辨识个体识别信息，判定是否为应执行自动停车控制的车辆(例如预约自动停车控制的车辆)。之后，被判定为应执行自动停车控制的车辆30移动至设置于停车场的入口附近的开始区域。此外，典型地，通过由车辆30的驾驶员实施的驾驶操作执行车辆30向开始区域的移动，但在车辆30未正常地收纳到开始区域的情况下等，通过车辆控制装置20自动地移动到开始区域内。即，在由驾驶员实施的驾驶操作结束后，执行针对车辆30的向开始区域的位置调整控制。为了提高自动停车控制的精度，执行该位置调整控制。

变形例所涉及的车辆控制装置20将上述直至开始区域的位置调整控制作为第1停止控制(即用于积蓄过去数据的停止控制)执行。具体而言，车辆控制装置20取得位置调整控制的目标停止位置(即开始区域的位置)与在位置调整控制后车辆30实际停止的位置之间的差分，作为位置偏移信息。能够使用设置于开始区域附近的作为外界辨识装置10的摄像机10b，取得此处的位置偏移信息。

在车辆30移动至开始区域后，通过车辆控制装置20执行自动停车控制。即，车辆30以自动行驶从开始区域移动至目标停车位置。变形例所涉及的车辆控制装置20将该自动停车控制作为第2停止控制(即利用过去数据的停止控制)执行。具体而言，车辆控制装置20根据在上述直至开始区域的位置调整控制时取得的位置偏移信息，校正开始区域至目标停车位置的停车路径。

直至开始区域的位置调整控制和从开始区域开始的自动停车控制针对同一车辆30连续地执行，在位置调整控制时发生的位置偏移在自动停车控制时也同样地发生的可能性极其高。因此，如果利用位置调整控制中的位置偏移信息，则能够有效地抑制之后的自动停车控制的位置偏移。

<附记>

以下说明从以上说明的实施方式导出的发明的各种方式。

(附记1)

附记1记载的车辆控制装置，执行使车辆在应停止的目标停止位置停止的停止控制，其中，车辆控制装置具备：第1执行单元，以使作为所述车辆的第1车辆在作为所述目标停止位置的第1目标停止位置停止的方式执行作为所述停止控制的第1停止控制；第2执行单元，在取得所述第1目标停止位置与在所述第1停止控制中所述车辆停止的第1实际停止位置之间的差分之后，以使作为所述车辆的第2车辆在作为所述目标停止位置的第2目标停止位置停止的方式执行作为所述停止控制的第2停止控制；以及校正单元，在所述第2车辆在所述第2目标停止位置停止以前，根据所述差分而校正所述第2停止控制的控制内容。

根据附记1记载的车辆控制装置，根据第1停止控制(即针对第1车辆的停止控制)中的第1目标停止位置与第1实际停止位置之间的差分，校正第2停止控制(即在第1停止控制之后执行的、针对第2车辆的停止控制)中的控制内容(例如停车路径等)。这样，如果考虑过去实施的停止控制中的差分(即位置偏移)，则能够减小或者消除第2停止控制中的停止位置的偏移(即第2目标停止位置与实际停止的位置的偏移)。另外，在第2车辆在第2目标停止位置停止以前进行第2停止控制中的行驶路径或者第2目标停止位置的校正，所以在第2车辆停止后可以不重新变更第2车辆的位置。

(附记2)

在附记2记载的车辆控制装置中，在所述第1目标停止位置和所述第2目标停止位置一致的情况下，所述校正单元根据所述差分而校正所述第2停止控制的控制内容。

在使车辆在相同的场所停止的情况下，停止控制中的位置偏移反复发生的可能性高。因此，在第1目标停止位置和第2目标停止位置一致的情况下，如果校正第2停止控制的控制内容，则能够更适当地减小停止位置的偏移。

(附记3)

在附记3记载的车辆控制装置中，还具备确定信息取得单元，该确定信息取得单元取得所述第1车辆以及所述第2车辆各自的确定信息，在所述第1车辆的所述确定信息和所述第2车辆的所述确定信息一致的情况下，所述校正单元根据所述差分而校正所述第2停止控制的控制内容。

停止控制中的位置偏移在同种车辆(例如相同的车种、相同的尺寸、或者搭载相同的控制系统的车辆等)中反复发生的可能性高。因此，在第1车辆的确定信息和第2车辆的确定信息一致的情况下，如果校正第2停止控制的控制内容，则能够更适当地减小停止位置的偏移。

(附记4)

在附记4记载的车辆控制装置中，所述确定信息是所述车辆的个体识别信息。

停止控制中的位置偏移在同一车辆中反复发生的可能性高。因此，在个体识别信息一致的车辆(换言之，在同一车辆)的情况下，如果校正第2停止控制的控制内容，则能够更适当地减小停止位置的偏移。

(附记5)

在附记5记载的车辆控制装置中，还具备停车方式取得单元，该停车方式取得单元取得停车方式信息，该停车方式信息包括与在所述停止控制中所述车辆在所述目标停止位置停止时的行进方向以及在所述停止控制之后所述车辆从所述目标停止位置开始行驶时的行进方向的至少一方有关的信息，在所述第1停止控制的所述停车方式信息和所述第2停止控制的停车方式信息一致的情况下，所述校正单元根据所述差分而校正所述第2停止控制的控制内容。

在执行相同的控制(特别是停止控制时或者停止控制后的行进方向相同的控制)的情况下，停止控制中的位置偏移反复发生的可能性高。因此，在第1停止控制的停车方式信息和第2停止控制的停车方式信息一致的情况下，如果校正第2停止控制的控制内容，则能够更适当地减小停止位置的偏移。

本发明不限定于上述实施方式，能够在不违反从权利要求书以及说明书整体可读取的发明的要旨或者思想的范围内适当地变更，伴随这样的变更的车辆控制装置也包含于本发明的技术的范围。

Claims (5)

1.一种车辆控制装置，执行使车辆在应停止的目标停止位置停止的停止控制，其特征在于，具备：

第1执行单元，以使作为所述车辆的第1车辆在作为所述目标停止位置的第1目标停止位置停止的方式执行作为所述停止控制的第1停止控制；

第2执行单元，在取得所述第1目标停止位置与在所述第1停止控制中所述车辆停止的第1实际停止位置之间的差分之后，以使作为所述车辆的第2车辆在作为所述目标停止位置的第2目标停止位置停止的方式执行作为所述停止控制的第2停止控制；以及

校正单元，在所述第2车辆在所述第2目标停止位置停止以前，根据所述差分而校正所述第2停止控制的控制内容。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第1目标停止位置和所述第2目标停止位置一致的情况下，所述校正单元根据所述差分而校正所述第2停止控制的控制内容。

3.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置还具备确定信息取得单元，该确定信息取得单元取得所述第1车辆以及所述第2车辆各自的确定信息，

在所述第1车辆的所述确定信息和所述第2车辆的所述确定信息一致的情况下，所述校正单元根据所述差分而校正所述第2停止控制的控制内容。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述确定信息是所述车辆的个体识别信息。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置还具备停车方式取得单元，该停车方式取得单元取得停车方式信息，该停车方式信息包括与在所述停止控制中所述车辆在所述目标停止位置停止时的行进方向以及在所述停止控制之后所述车辆从所述目标停止位置开始行驶时的行进方向的至少一方有关的信息，

在所述第1停止控制的所述停车方式信息和所述第2停止控制的停车方式信息一致的情况下，所述校正单元根据所述差分而校正所述第2停止控制的控制内容。

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