CN101868397B - 用于在停车时规划路径的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

披露了一种用于在停泊车辆(02)时规划路径的方法和设备。在所述方法中，基于停车空间(05)的几何条件和车辆相对于所述停车空间(05)的位置计算包括第一和第二路径曲线(03；04)的路径(01)。根据本发明，路径(01)的最小可用第一曲线(08)被首先计算，以尽可能快地获得起始位置，然后路径(01)的可行的更大第一曲线(09)被计算，优选地是根据车辆(02)的实际停止位置(13)。还披露了用于执行所述方法的驾驶辅助设备，以及计算机程序产品，其使得包括存储装置的微处理器执行该方法。

Description

用于在停车时规划路径的方法和设备
技术领域
根据权利要求1的前序部分，本发明涉及一种用于在停车时规划路径的方法，一种驾驶辅助设备和一种用于实施该方法的计算机程序。
背景技术
用于在停车时辅助车辆驾驶员的已知驾驶辅助设备，下面简称为停车系统，其在停车过程开始时或开始前计算用于停车的路径或停车路径。该路径是基于停车空间的几何条件和车辆相对于该停车空间的位置而计算的。其它输入变量在此没有考虑，其导致，对于停车过程的最早可行起始位置(其与小的第一路径弧相关联)的希望，和尽可能舒适的停车过程(其与小的转向极限(steering lock)和朝向相对侧的小量横向转出(lateral veering)相关联)，之间的矛盾。这导致其它缺点：当路径参数被确定时要独立于周围情况预先确定最早可行起始位置还是尽可能舒适的停车过程被更高地权重。
例如DE 60 2004 002 224T2披露了一种用于停车的停车辅助设备，其中通过车辆后部的相机获得与障碍或停车表面界限相关的设备信息数据。为此，通过图像评估确定的停车空间框架被叠加在车辆显示器上的车辆后部环境图像上。车辆由具有转向、加速和制动过程控制的电子停车辅助控制单元控制。
此外，例如DE 10 2005 028 956A1披露了一种用于停车的辅助系统，其中通过要被停泊的车辆上的超声传感器获得与障碍或停车表面界限相关的信息数据。
发明内容
本发明基于用于在停车时规划路径的方法，其中，基于停车空间的几何条件和车辆相对于该停车空间的位置计算包括第一和第二路径弧的路径，其中，本发明的目的是提出一种规划路径的方法，以使得附加输入变量可被考虑，以能够使得停车路径与场地更好地适应，且更好地解决各种需求之间的矛盾。
现有技术的缺点在根据本发明的用于在停车时规划路径的方法中得以避免，在该方法中，用于停车的路径有利地首先利用最小的适当第一路径弧计算，然后利用可行的较大第一路径弧计算。
由于第一路径弧的曲率直接影响用于横向停车的沿纵向方向的起始位置的定位，计算最小的适当第一路径弧使得可以尽可能早地到达起始位置。
如果驾驶员随后沿纵向方向使车辆停止，该路径优选地利用可行的更大第一路径弧作为车辆的实际停止位置的函数而被重新计算。车辆的停车过程则优选地沿具有可行的更大第一路径弧的路径发生。因此，该停车过程需要更小的转向极限，且车辆更少地向侧方转出，特别是当逆向停车时，且停车过程的进程由此对于驾驶员更舒适。
本发明由此特别有利地允许确定用于把车辆停入停车空间的优化的可行路径。
本发明可有利地特别是与用于在把车辆停入停车空间时辅助车辆驾驶员的驾驶辅助设备一起应用。这种驾驶辅助设备优选地包括用于检测停车空间和相对于该停车空间的停车过程起始位置的装置，以及微处理器，该微处理器连接到该装置、且具有相关的存储装置用于首先利用路径的最小适当第一路径弧且随后利用作为车辆的实际停止位置的函数的路径的可行的更大第一路径弧来计算包括第一和第二路径弧的路径。
根据本发明的方法有利地与驾驶辅助设备一起应用，该设备允许受引导地停车、或半自动停车或全自动停车。
本发明的一个特别有益的实施例涉及储存在计算机可用介质上的计算机程序产品，该介质包括计算机可读编程装置，当计算机程序产品在具有相关存储装置的微处理器上或在计算机上被执行时，该计算机可读编程装置导致后者实施根据本发明的如上所述的方法。
附图说明
本发明将参考附图在下面进行详细解释，附图中：
图1是利用最小适当第一路径弧进入横向停车空间的单一运动停车过程的示意图；
图2是利用可行的更大第一路径弧进入横向停车空间的单一运动停车过程的示意图。
具体实施方式
用于把车辆02停入横向停车空间05的路径01(在图1和2中示出)在所示的单一运动停车过程中包括第一路径弧03、第二路径弧04和位于第一和第二路径弧之间的直段06，该直段也被称为直斜段。横向停车空间05例如由停在路边处的车辆07界定，该车辆没有更详细地示出。正进行停泊的车辆02和已停泊的车辆07之间的横向(lateral)距离在示例性实施例中是0.5m。车辆在停车过程期间的倾斜位置在图1和2中是相同的，第二路径弧04的半径和曲率也相同。
实施根据本发明的方法的驾驶辅助设备具有适当的装置来实施该方法且该设备被安装在车辆02中，当停车空间05由适当的环境传感器(例如车辆的前部上的、车辆的后部上的以及如果合适的话位于车辆02的侧部上的超声传感器)检测时，且例如车辆速度在预定阈值之下时，该设备首先计算路径01(图1所示)的最小适当第一路径弧08。最小适当路径弧08例如由最大转向极限和车辆02的尺寸限制。如图1所示，示例性实施例具有半径为4.8m的最小第一路径弧08(其实质上对应于全转向极限)、起始位置14(其对应于最早的可行停止位置14且在车辆02的后桥10和停车空间05的端部11之间距离0.83m)和0.87m的转出宽度12。由于第一路径弧03的曲率直接影响用于横向停车的沿纵向方向的起始位置的定位，最小适当第一路径弧08的计算导致尽可能早地到达起始位置14。
可行的更大第一路径弧09然后优选地作为图2所示的车辆02的实际停止位置13的函数而被计算。停车过程然后优选地沿具有可行的更大第一路径弧09的路径01行进。这确保了停车过程要求更小的转向极限且车辆02更少地向侧方转出，特别是在逆向停车的情况下，且停车过程的进程由此对于驾驶员更舒适。如图2所示，示例性实施例具有半径为0.9m的可行的更大第一路径弧09(其要求小的转向极限)、起始位置13(其对应于实际停止位置13，或与最早的可行停止位置14(图1)相比更晚的停止位置13，且在车辆02的后桥10和停车空间05的端部11之间距离为2.04m)，以及0.48m的转出宽度12。
本发明由此允许确定优化的可行路径01，用于把车辆02停入停车空间05。

Claims (3)

1.一种用于在停泊车辆(02)时规划路径的方法，其中，包括第一和第二路径弧(03；04)的路径(01)基于停车空间(05)的几何条件和车辆相对于该停车空间(05)的位置而被计算，由此，首先计算路径(01)的最小适当第一路径弧(08)，以便尽可能早地到达起始位置，其中，路径(01)的该第一路径弧(08)实质上对应于全转向极限，其特征在于，随后计算作为车辆(02)的实际停止位置(13)的函数的路径(01)的可行的更大第一路径弧(09)，其需要更小的转向极限，由此，车辆(02)沿路径(01)的停车过程利用可行的更大第一路径弧(09)而被执行。
2.一种用于执行根据权利要求1所述的方法的驾驶辅助设备，其特征在于，用于检测停车空间和相对于该停车空间(05)的停车过程起始位置的装置，以及微处理器，该微处理器连接到所述装置、且具有相关的存储装置用于首先利用路径(01)的最小适当第一路径弧(08)且随后利用作为车辆(02)的实际停止位置(13)的函数的路径(01)的可行的更大第一路径弧(09)来计算包括第一和第二路径弧(03；04)的路径(01)。
3.如权利要求2所述的驾驶辅助设备，其特征在于，该驾驶辅助设备允许受引导地停车或半自动停车或全自动停车。
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