CN106601020A - 停车管理机器人及停车管理方法和系统 - Google Patents

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CN106601020A CN201611187106.2A CN201611187106A CN106601020A CN 106601020 A CN106601020 A CN 106601020A CN 201611187106 A CN201611187106 A CN 201611187106A CN 106601020 A CN106601020 A CN 106601020A
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Abstract

本发明公开了一种停车管理机器人及停车管理方法和系统，应用于停车场的停车管理机器人。该停车管理方法包括：在有车辆驶入停车场的预设位置时，停车管理机器人移动到第一位置，第一位置位于预设位置的第一距离范围内；获取停车场内的空闲车位的信息，并根据预设规则从空闲车位的信息中选择目标空闲车位，其中，空闲车位为停车场内还未停放车辆的车位；规划机器人从第一位置移动到目标空闲车位的第一路径；根据规划的第一路径控制机器人移动到第二位置，第二位置位于目标空闲车位的第二距离范围内，并引导车辆从预设位置驶入目标空闲车位。通过本发明，解决了相关技术中人工找车位停车操作不便的问题。

Description

停车管理机器人及停车管理方法和系统
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种停车管理机器人及停车管理方法和系统。
背景技术
目前停车场管理员大多是人在管理，在有车进入停车场时只能提供一个大概位置，不能指出具体路径或带领车辆驶入空车位，人工找车位费时费力，对开车人员很不友好。
针对相关技术中人工找车位停车操作不便的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种停车管理机器人及停车管理方法和系统，以解决相关技术中人工找车位停车操作不便的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种停车管理方法，应用于停车场的停车管理机器人，该方法包括：在有车辆驶入所述停车场的预设位置时，所述停车管理机器人移动到第一位置，所述第一位置位于所述预设位置的第一距离范围内；获取所述停车场内的空闲车位的信息，并根据预设规则从所述空闲车位的信息中选择目标空闲车位，其中，所述空闲车位为所述停车场内还未停放车辆的车位；规划所述机器人从所述第一位置移动到所述目标空闲车位的第一路径；根据规划的所述第一路径控制所述机器人移动到第二位置，所述第二位置位于所述目标空闲车位的第二距离范围内，并引导所述车辆从所述预设位置驶入所述目标空闲车位。
进一步地，所述停车场内的停车管理机器人有多个，在所述引导车辆从所述预设位置驶入所述目标空闲车位之后，所述方法还包括：所述机器人记录所述目标空闲车位的第一标识信息与所述车辆的第二标识信息之间的对应关系、以及所述目标空闲车位被占用的车位状态信息；将记录的所述对应关系和所述车位状态信息共享给所述停车场内的其他停车管理机器人；或者，将所述对应关系和所述车位状态信息存入所述停车场的停车管理共享数据库中，所述停车管理共享数据库由其中一停车管理机器人来维护、或者由特定的停车管理服务器来维护。
进一步地，在记录所述目标空闲车位的第一标识信息与所述车辆的第二标识信息之间的对应关系之后，所述方法还包括：发送车位提示消息给驶入所述目标空闲车位的车辆的关联设备，所述车位提示消息中至少包括所述目标空闲车位的第一标识信息与所述车辆的第二标识信息之间的对应关系。
进一步地，所述根据预设规则从所述空闲车位的信息中选择目标空闲车位，包括：获得驶入所述停车场的预设位置的车辆的类型信息，并根据所述车辆的类型信息从所述空闲车位的信息中选择匹配所述车辆的类型信息的目标空闲车位；其中，通过以下方式中的至少之一获得驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息：获得所述驶入停车场的预设位置的车辆或其关联设备发送的车辆的类型信息；基于所述机器人的图像采集单元对所述驶入停车场的预设位置的车辆进行图像采集所获得的图像进行分析，获得所述驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息；基于所述机器人的语音分析单元对所述驶入停车场的预设位置的车辆的车主进行语音采集和语义分析，获得所述驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息。
进一步地，所述引导车辆从所述预设位置驶入所述目标空闲车位，包括：所述机器人通过其图像采集单元采集获得所述车辆的停车入位视频，并将所述视频同步发送给所述车辆或所述车辆的关联设备，以在所述车辆的显示屏或在所述关联设备的显示屏上同步显示所述车辆的停车入位视频。
进一步地，所述引导车辆从所述预设位置驶入所述目标空闲车位，还包括：根据所述机器人的图像采集单元获得的所述车辆的停车入位视频，识别所述车辆与障碍物之间的距离，并在所述距离小于预设阈值时向所述车辆或车辆的关联设备发送报警消息。
进一步地，在所述引导车辆从所述预设位置驶入所述空闲车位之后，所述方法还包括：在获得所述车辆的关联设备发送的车辆提取信息时，所述机器人获得待取的车辆的第二标识信息；根据所述第二标识信息查找所述对应关系获得相应的第一标识信息，所述第一标识信息所对应的车位的位置即为所述待取的车辆的停放位置；规划所述车辆的关联设备的用户从所处的当前位置到所述车辆的停放位置的第二路径；根据所述第二路径引导所述用户移动到所述车辆的停放位置。
进一步地，在根据所述第二路径引导所述用户移动到所述车辆的停放位置之后，所述方法还包括：规划从所述车辆的停放位置到所述停车场出口的第三路径；根据所述第三路径引导所述车辆从所述停放位置驶向所述停车场出口。
为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种停车管理机器人，应用于停车场的停车管理，该机器人包括：第一控制单元，用于在有车辆驶入所述停车场的预设位置时，控制所述停车管理机器人移动到第一位置，所述第一位置位于所述预设位置的第一距离范围内；第一获取单元，用于获取所述停车场内的空闲车位的信息，并根据预设规则从所述空闲车位的信息中选择目标空闲车位，其中，所述空闲车位为所述停车场内还未停放车辆的车位；第一规划单元，用于规划所述机器人从所述第一位置移动到所述目标空闲车位的第一路径；第二控制单元，用于根据规划的所述第一路径控制所述机器人移动到第二位置，所述第二位置位于所述目标空闲车位的第二距离范围内，并引导所述车辆从所述预设位置驶入所述目标空闲车位。
进一步地，所述停车场内的停车管理机器人有多个，所述机器人还包括：记录单元，用于在所述引导车辆从所述预设位置驶入所述目标空闲车位之后，通过所述机器人记录所述目标空闲车位的第一标识信息与所述车辆的第二标识信息之间的对应关系、以及所述目标空闲车位被占用的车位状态信息；共享单元，用于将记录的所述对应关系和所述车位状态信息共享给所述停车场内的其他停车管理机器人；或者，将所述对应关系和所述车位状态信息存入所述停车场的停车管理共享数据库中，所述停车管理共享数据库由其中一停车管理机器人来维护、或者由特定的停车管理服务器来维护。
进一步地，所述机器人还包括：发送单元，用于在记录所述目标空闲车位的第一标识信息与所述车辆的第二标识信息之间的对应关系之后，发送车位提示消息给驶入所述目标空闲车位的车辆的关联设备，所述车位提示消息中至少包括所述目标空闲车位的第一标识信息与所述车辆的第二标识信息之间的对应关系。
进一步地，所述第一获取单元包括：获取模块，用于获得驶入所述停车场的预设位置的车辆的类型信息，并根据所述车辆的类型信息从所述空闲车位的信息中选择匹配所述车辆的类型信息的目标空闲车位；其中，通过以下方式中的至少之一获得驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息：获得所述驶入停车场的预设位置的车辆或其关联设备发送的车辆的类型信息；基于所述机器人的图像采集单元对所述驶入停车场的预设位置的车辆进行图像采集所获得的图像进行分析，获得所述驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息；基于所述机器人的语音分析单元对所述驶入停车场的预设位置的车辆的车主进行语音采集和语义分析，获得所述驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息。
进一步地，所述第二控制单元用于：使所述机器人通过其图像采集单元采集获得所述车辆的停车入位视频，并将所述视频同步发送给所述车辆或所述车辆的关联设备，以在所述车辆的显示屏或在所述关联设备的显示屏上同步显示所述车辆的停车入位视频。
进一步地，所述第二控制单元还用于：根据所述机器人的图像采集单元获得的所述车辆的停车入位视频，识别所述车辆与障碍物之间的距离，并在所述距离小于预设阈值时向所述车辆或车辆的关联设备发送报警消息。
进一步地，所述机器人还包括：第二获取单元，用于在所述引导车辆从所述预设位置驶入所述空闲车位之后，在获得所述车辆的关联设备发送的车辆提取信息时，通过所述机器人获得待取的车辆的第二标识信息；查找单元，用于根据所述第二标识信息查找所述对应关系获得相应的第一标识信息，所述第一标识信息所对应的车位的位置即为所述待取的车辆的停放位置；第二规划单元，用于规划所述车辆的关联设备的用户从所处的当前位置到所述车辆的停放位置的第二路径；第一引导单元，用于根据所述第二路径引导所述用户移动到所述车辆的停放位置。
进一步地，所述机器人还包括：第三规划单元，用于在根据所述第二路径引导所述用户移动到所述车辆的停放位置之后，规划从所述车辆的停放位置到所述停车场出口的第三路径；第二引导单元，用于根据所述第三路径引导所述车辆从所述停放位置驶向所述停车场出口。
为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种装置，该装置包括：机器人，其中，所述机器人为权利要求9所述的机器人，所述机器人为至少两个；服务器，与所述机器人连接，用于维护共享数据库，其中，所述共享数据库中存储并实时更新停车场内各车位的状态信息，以及处于被占用状态的车位的第一标识信息与相应车辆的第二标识之间的对应关系。
本发明通过在有车辆驶入停车场的预设位置时，停车管理机器人移动到第一位置，第一位置位于预设位置的第一距离范围内；获取停车场内的空闲车位的信息，并根据预设规则从空闲车位的信息中选择目标空闲车位，其中，空闲车位为停车场内还未停放车辆的车位；规划机器人从第一位置移动到目标空闲车位的第一路径；根据规划的第一路径控制机器人移动到第二位置，第二位置位于目标空闲车位的第二距离范围内，并引导车辆从预设位置驶入目标空闲车位，解决了相关技术中人工找车位停车操作不便的问题，进而达到了提高停车操作的便利性的效果。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的停车管理方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的停车管理机器人的示意图；以及
图3是根据本发明实施例的停车管理系统的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例提供了一种停车管理方法。
图1是根据本发明实施例的停车管理方法的流程图，应用于停车场的停车管理机器人，如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S102：在有车辆驶入停车场的预设位置时，停车管理机器人移动到第一位置，第一位置位于预设位置的第一距离范围内。
步骤S104：获取停车场内的空闲车位的信息，并根据预设规则从空闲车位的信息中选择目标空闲车位，其中，空闲车位为停车场内还未停放车辆的车位。
步骤S106：规划机器人从第一位置移动到目标空闲车位的第一路径。
步骤S108：根据规划的第一路径控制机器人移动到第二位置，第二位置位于目标空闲车位的第二距离范围内，并引导车辆从预设位置驶入目标空闲车位。
该实施例采用在有车辆驶入停车场的预设位置时，停车管理机器人移动到第一位置，第一位置位于预设位置的第一距离范围内；获取停车场内的空闲车位的信息，并根据预设规则从空闲车位的信息中选择目标空闲车位，其中，空闲车位为停车场内还未停放车辆的车位；规划机器人从第一位置移动到目标空闲车位的第一路径；根据规划的第一路径控制机器人移动到第二位置，第二位置位于目标空闲车位的第二距离范围内，并引导车辆从预设位置驶入目标空闲车位，解决了相关技术中人工找车位停车操作不便的问题，进而达到了提高停车操作的便利性的效果。
本发明实施例中，停车场的预设位置可以是停车场的入口，也可以是停车场中某个区域的入口，例如，A，B，C，D等区域的某个区域的入口，在车辆行驶到停车场的预设位置时，停车管理机器人就移动到第一位置，第一位置可以是预先设定的位置，例如，某个定点位置，也可以是距离车辆一定距离的位置，第一位置位于预设位置的第一距离范围内，例如，机器人位于距离车辆2米的距离范围内，以方便指导车辆停车。
停车场内的空闲车位信息可以通过数据库中存储的空闲车位信息获得，从空闲车位的信息中选择目标空闲车位可以是从所有空闲车位信息中选择距离当前车辆距离最近的空闲车位，也可以是选择目标空闲车位中车辆密度最小的空闲车位。预设规则还可以是根据车辆类型选择目标车位，例如，如果车辆为电动汽车，则选择带有充电桩的停车位，如果是体积较大的车辆，则选择大型停车位等。在确定了目标空闲车位之后，规划机器人从第一位置移动到目标空闲车位的路径，可以是根据位置等参数规划机器人从第一位置移动到目标空闲车位的第一路径，然后控制机器人按照规划的第一路径移动到第二位置，第二位置可以是目标空闲车位也可以是目标空闲车位的旁边位置，第二位置与目标空闲车位在第二距离范围内，机器人引导车辆从预设位置驶入到目标空闲车位，可以是机器人通过手部活动引导，也可以是机器人通过显示界面显示提示信息提示车辆的活动来引导。
机器人运动速度可以很快，可以引领车辆很快到达车位，在到达车位后，机器人可以根据车位与车的位置指导司机正确停车，方便快速并且提高用户体验，节约用户寻找车位的停车时间。机器人通过数据共享可以让同一停车场所有机器人更新车位变化。
可选地，停车场内的停车管理机器人有多个，在引导车辆从预设位置驶入目标空闲车位之后，机器人记录目标空闲车位的第一标识信息与车辆的第二标识信息之间的对应关系、以及目标空闲车位被占用的车位状态信息；将记录的对应关系和车位状态信息共享给停车场内的其他停车管理机器人；或者，将对应关系和车位状态信息存入停车场的停车管理共享数据库中，停车管理共享数据库由其中一停车管理机器人来维护、或者由特定的停车管理服务器来维护。
机器人可以是一个也可以是多个，多个机器人可以满足多个需要停车的车辆的需求，更好地为用户服务，提高停车效率，在机器人引导车辆从预设位置驶入目标空闲车位之后，机器人记录目标空闲车位的第一标识信息和车辆的第二标识信息之间的对应关系以及目标空闲车位被占用的车位状态信息，其中，目标空闲车位的第一标识信息可以是目标空闲车位的位置信息，例如，目标空闲车位的车位号，车辆的第二标识信息可以是车辆的车牌号、颜色等标识信息，机器人可以将对应关系保存在机器人自身的内存数据库中，也可以发送到云端服务器存储。目标车位被占用的状态信息可以是目标车位在已被该车辆占用等信息，在机器人引导车辆驶入目标空闲车位之后，将目标车位被占用的状态信息共享给其他停车机器人，多个停车机器人之间可以通过多种通信方式实现信息共享，例如，通过蓝牙通信的方式，或者wifi的方式连接，实现信息共享。机器人数据库中将每个车位的空闲/使用状态进行记录更新，更新的记录可以在多台机器人之间共享，数据库中还包括每个被使用的车位上停放的车辆的标识信息(车牌号)，及时维护每个车位上停放的车辆信息的数据库，这样便于车主寻找车辆；可选地，机器人可以将车主的车辆的停放车位编号发到用户的手机保存(短信、微信等)，让用户方便记录车位信息。
可选地，在记录目标空闲车位的第一标识信息与车辆的第二标识信息之间的对应关系之后，发送车位提示消息给驶入目标空闲车位的车辆的关联设备，车位提示消息中至少包括目标空闲车位的第一标识信息与车辆的第二标识信息之间的对应关系。
在引导车辆停车并记录目标空闲车位与车辆之间的对应关系之后，将车位的提示信息发送至车辆的关联设备，例如，关联设备可以是绑定的手机号或者微信号等设备，向关联设备发送短信或者微信，通过向关联设备发送车位提示信息能够更加方便用户记录车位信息，提高用户寻找车辆的便利性，增强用户体验。
可选地，根据预设规则从空闲车位的信息中选择目标空闲车位包括，获得驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息，并根据车辆的类型信息从空闲车位的信息中选择匹配车辆的类型信息的目标空闲车位；其中，通过以下方式中的至少之一获得驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息：获得驶入停车场的预设位置的车辆或其关联设备发送的车辆的类型信息；基于机器人的图像采集单元对驶入停车场的预设位置的车辆进行图像采集所获得的图像进行分析，获得驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息；基于机器人的语音分析单元对驶入停车场的预设位置的车辆的车主进行语音采集和语义分析，获得驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息。
根据预设规则从空闲车位的信息中选择目标空闲车位可以通过以下方法：获得车辆的类型信息，例如，车辆为电动汽车或者燃油车或者混合动力汽车等，根据车辆的类型信息从空闲车位的信息中选择匹配车辆的类型信息的目标空闲车位，例如，对于电动汽车则匹配带有充电桩的目标空闲车位，获得车辆的类型信息可以通过以下任意一种或多种方式：由车辆或者车辆的关联设备发送车辆的类型信息，车辆自身携带的数据传输模块发送车辆的类型信息，或者可以发送给一个机器人，然后共享给所有机器人；或者通过机器人的图像采集单元对车辆进行图像采集，分析得到的图像，例如，可以通过机器人的摄像头(图像采集单元)拍摄车辆的图像；或者分析图像，与预设的数据库中的图像匹配，匹配成功的图像对应的车辆的类型即当前车辆的类型。对获得的图像进行分析可以是对全车的图像比对分析，也可以是对车身上的类型标识(如条形码等)进行扫描识别等等。
可选地，引导车辆从预设位置驶入目标空闲车位可以是，机器人通过其图像采集单元采集获得车辆的停车入位视频，并将视频同步发送给车辆或车辆的关联设备，以在车辆的显示屏或在关联设备的显示屏上同步显示车辆的停车入位视频。
在引导车辆停车入位时，机器人的图像采集单元实时采集得到车辆的停车入位视频，将图像同传到车辆的显示屏或者用户的手机屏幕上，以协助用户停车入位，在此期间还可以通过一些语音提示信息协助用户停车入位。
可选地，引导车辆从预设位置驶入目标空闲车位还包括，根据机器人的图像采集单元获得的车辆的停车入位视频，识别车辆与障碍物之间的距离，并在距离小于预设阈值时向车辆或车辆的关联设备发送报警消息。
在车辆停车入位时，还通过机器人的图像采集单元获得车辆的停车入位视频，根据视频识别车辆与障碍物之间的距离，在距离小于预设阈值时向车辆或者车辆关联的设备发送报警信息，以提示当前停车入位的车辆停车或者调整方向，由于车辆与障碍物之间的距离小于一定阈值时，继续停车入位极有可能会发生碰撞等，因此，需要及时向车辆或者车辆的关联设备发出报警信息。
可选地，在引导车辆从预设位置驶入空闲车位之后，在获得车辆的关联设备发送的车辆提取信息时，机器人获得待取的车辆的第二标识信息；根据第二标识信息查找对应关系获得相应的第一标识信息，第一标识信息所对应的车位的位置即为待取的车辆的停放位置；规划车辆的关联设备的用户从所处的当前位置到车辆的停放位置的第二路径；根据第二路径引导用户移动到车辆的停放位置。
第二标识信息可以是车辆的车牌号等信息，车辆的关联设备可以是车辆关联的手机，在获取到车辆的关联手机发送的车辆提取信息时，提取信息中携带有车辆的第二标识信息，根据第二标识信息查找对应关系获得该车辆当前的第一标识信息，例如停放位置，第一标识信息对应的车位的位置即待取车辆的停放位置，在得到待取车辆的停放位置之后，规划关联设备的用户从当前位置到达车辆的停放位置的第二路径，然后根据第二路径引导用户移动到车辆的停放位置，以使用户能够根据第二路径找到停放的车辆，方便用户查找，相对于现有技术中用户需要自己记住停车位置，查找十分不便，具有更好的用户体验。
可选地，在根据第二路径引导用户移动到车辆的停放位置之后，规划从车辆的停放位置到停车场出口的第三路径；根据第三路径引导车辆从停放位置驶向停车场出口。
在引导用户移动到车辆的停放位置之后，再规划路径引导用户从车辆的停放位置到达停车场出口，作为第三路径，根据第三路径引导车辆从停放位置到停车场出口，其中，引导车辆从停放位置驶出可以是将规划的路径发送到用户的手机终端也可以是将规划的路径在车辆的显示屏上显示，还可以由机器人在前方指引。
机器人可以在用户进入停车场取车的入口(如商场的电梯入口等)待命，当有用户需要取车时，获得用户的手机号(也可以是其他标识信息，如微信二维码等等)，查找记录的信息，获得车主的车位编号，规划到车位的移动路径，从而引导车主走向车位；甚至，如果是以电动平衡车(例如小米平衡车)为运动底盘的机器人，用户可以直接骑行机器人驶向车位，但需要注意的是，在骑行状态下，机器人的移动是完全受控于用户操作的，其不能按照规划的路径自主移动，但是可以通过语音提示用户移动方向(左拐、右拐等等)；用户找到车辆后，引导车辆驶向收费出口，还可以根据停车时长提前将停车费用发送到用户手机，以方便用户及时准备停车费，减少在停车场出口的等待时间。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本发明实施例提供了一种停车管理机器人，该停车管理机器人可以用于执行本发明实施例的停车管理方法。
图2是根据本发明实施例的停车管理机器人的示意图，如图2所示，该机器人包括：
第一控制单元10，用于在有车辆驶入停车场的预设位置时，控制停车管理机器人移动到第一位置，第一位置位于预设位置的第一距离范围内。
第一获取单元20，用于获取停车场内的空闲车位的信息，并根据预设规则从空闲车位的信息中选择目标空闲车位，其中，空闲车位为停车场内还未停放车辆的车位。
第一规划单元30，用于规划机器人从第一位置移动到目标空闲车位的第一路径。
第二控制单元40，用于根据规划的第一路径控制机器人移动到第二位置，第二位置位于目标空闲车位的第二距离范围内，并引导车辆从预设位置驶入目标空闲车位。
可选地，停车场内的停车管理机器人有多个，机器人还包括：记录单元，用于在引导车辆从预设位置驶入目标空闲车位之后，通过机器人记录目标空闲车位的第一标识信息与车辆的第二标识信息之间的对应关系、以及目标空闲车位被占用的车位状态信息；共享单元，用于将记录的对应关系和车位状态信息共享给停车场内的其他停车管理机器人；或者，将对应关系和车位状态信息存入停车场的停车管理共享数据库中，停车管理共享数据库由其中一停车管理机器人来维护、或者由特定的停车管理服务器来维护。
可选地，机器人还包括：发送单元，用于在记录目标空闲车位的第一标识信息与车辆的第二标识信息之间的对应关系之后，发送车位提示消息给驶入目标空闲车位的车辆的关联设备，车位提示消息中至少包括目标空闲车位的第一标识信息与车辆的第二标识信息之间的对应关系。
可选地，第一获取单元20包括：获取模块，用于获得驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息，并根据车辆的类型信息从空闲车位的信息中选择匹配车辆的类型信息的目标空闲车位；其中，通过以下方式中的至少之一获得驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息：获得驶入停车场的预设位置的车辆或其关联设备发送的车辆的类型信息；基于机器人的图像采集单元对驶入停车场的预设位置的车辆进行图像采集所获得的图像进行分析，获得驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息；基于机器人的语音分析单元对驶入停车场的预设位置的车辆的车主进行语音采集和语义分析，获得驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息。
可选地，第二控制单元40用于：使机器人通过其图像采集单元采集获得车辆的停车入位视频，并将视频同步发送给车辆或车辆的关联设备，以在车辆的显示屏或在关联设备的显示屏上同步显示车辆的停车入位视频。
可选地，第二控制单元40还用于：根据机器人的图像采集单元获得的车辆的停车入位视频，识别车辆与障碍物之间的距离，并在距离小于预设阈值时向车辆或车辆的关联设备发送报警消息。
可选地，机器人还包括：第二获取单元，用于在引导车辆从预设位置驶入空闲车位之后，在获得车辆的关联设备发送的车辆提取信息时，通过机器人获得待取的车辆的第二标识信息；查找单元，用于根据第二标识信息查找对应关系获得相应的第一标识信息，第一标识信息所对应的车位的位置即为待取的车辆的停放位置；第二规划单元，用于规划车辆的关联设备的用户从所处的当前位置到车辆的停放位置的第二路径；第一引导单元，用于根据第二路径引导用户移动到车辆的停放位置。
可选地，机器人还包括：第三规划单元，用于在根据第二路径引导用户移动到车辆的停放位置之后，规划从车辆的停放位置到停车场出口的第三路径；第二引导单元，用于根据第三路径引导车辆从停放位置驶向停车场出口。
该实施例中的架构方式可以是多台机器人的分布式架构，可能需要一台机器人进行总调配。
该实施例采用第一控制单元10在有车辆驶入停车场的预设位置时，控制停车管理机器人移动到第一位置，第一位置位于预设位置的第一距离范围内，第一获取单元20获取停车场内的空闲车位的信息，并根据预设规则从空闲车位的信息中选择目标空闲车位，其中，空闲车位为停车场内还未停放车辆的车位，第一规划单元30规划机器人从第一位置移动到目标空闲车位的第一路径，第二控制单元40根据规划的第一路径控制机器人移动到第二位置，第二位置位于目标空闲车位的第二距离范围内，并引导车辆从预设位置驶入目标空闲车位，从而解决了相关技术中人工找车位停车操作不便的问题，进而达到了提高停车操作的便利性的效果。
本发明实施例还提供了一种停车管理系统，图3是根据本发明实施例的停车管理系统的示意图，如图3所示，该系统包括：机器人110，其中，机器人为本发明实施例的机器人，机器人为至少两个；服务器120，与机器人连接，用于维护共享数据库，其中，共享数据库中存储并实时更新停车场内各车位的状态信息，以及处于被占用状态的车位的第一标识信息与相应车辆的第二标识之间的对应关系。
本发明实施例的机器人至少为两个，根据实际应用的需求，机器人数量也可以为更多，属于多台机器人和服务器的集中式架构，服务器可以存储和维护共享数据库，为多个机器人之间的信息交互/通信提供中转，共享数据库中的数据来自于多个机器人发送的共享数据，例如，车位是否空闲，某个车位上停放的车辆的信息等数据，服务器的功能可以由少到多，例如：
服务器可以仅用于数据库存储维护，服务器根据机器人上报的信息更新数据库中的数据，仅作为数据存储的机构，而不执行其他的运算功能。
服务器可以用于进行数据库维护+空闲车位调配/分配，调配的车位信息通知给机器人，供机器人规划路径并引导车辆，服务器除了作为数据库存储设备还用户对空闲车位进行调配和分配，例如，有待停车辆驶入，服务器为待停车辆分配目标空闲车位，然后将分配好的目标空闲车位发送给机器人，由机器人规划路径引导待停车辆驶入目标空闲车位。
服务器还可以执行更多功能，可以用于数据库维护+空闲车位调配/分配+路径规划，将调配的车位信息和规划的路径发给机器人，供机器人引导车辆。与上述实施方式不同的是，服务器除了进行目标空闲车位的调配和分配还可以进行路径规划，由服务器规划到达目标空闲车位的路径，然后发送给机器人，由机器人引导待停车辆驶入。
除了上述三种方式以外，服务器还可以与机器人配合执行更多功能，以为用户带来更加灵活方便的停车和取车体验，方便用户使用，也方便停车场管理，具有广泛的用途。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种停车管理方法，应用于停车场的停车管理机器人，其特征在于，所述方法包括：
在有车辆驶入所述停车场的预设位置时，所述停车管理机器人移动到第一位置，所述第一位置位于所述预设位置的第一距离范围内；
获取所述停车场内的空闲车位的信息，并根据预设规则从所述空闲车位的信息中选择目标空闲车位，其中，所述空闲车位为所述停车场内还未停放车辆的车位；
规划所述机器人从所述第一位置移动到所述目标空闲车位的第一路径；
根据规划的所述第一路径控制所述机器人移动到第二位置，所述第二位置位于所述目标空闲车位的第二距离范围内，并引导所述车辆从所述预设位置驶入所述目标空闲车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车场内的停车管理机器人有多个，在引导车辆从所述预设位置驶入所述目标空闲车位之后，所述方法还包括：
所述机器人记录所述目标空闲车位的第一标识信息与所述车辆的第二标识信息之间的对应关系、以及所述目标空闲车位被占用的车位状态信息；
将记录的所述对应关系和所述车位状态信息共享给所述停车场内的其他停车管理机器人；或者，将所述对应关系和所述车位状态信息存入所述停车场的停车管理共享数据库中，所述停车管理共享数据库由其中一停车管理机器人来维护、或者由特定的停车管理服务器来维护。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在记录所述目标空闲车位的第一标识信息与所述车辆的第二标识信息之间的对应关系之后，所述方法还包括：
发送车位提示消息给驶入所述目标空闲车位的车辆的关联设备，所述车位提示消息中至少包括所述目标空闲车位的第一标识信息与所述车辆的第二标识信息之间的对应关系。
4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述根据预设规则从所述空闲车位的信息中选择目标空闲车位，包括：
获得驶入所述停车场的预设位置的车辆的类型信息，并根据所述车辆的类型信息从所述空闲车位的信息中选择匹配所述车辆的类型信息的目标空闲车位；
其中，通过以下方式中的至少之一获得驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息：
获得所述驶入停车场的预设位置的车辆或其关联设备发送的车辆的类型信息；
基于所述机器人的图像采集单元对所述驶入停车场的预设位置的车辆进行图像采集所获得的图像进行分析，获得所述驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息；
基于所述机器人的语音分析单元对所述驶入停车场的预设位置的车辆的车主进行语音采集和语义分析，获得所述驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息。
5.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，引导车辆从所述预设位置驶入所述目标空闲车位，包括：
所述机器人通过其图像采集单元采集获得所述车辆的停车入位视频，并将所述视频同步发送给所述车辆或所述车辆的关联设备，以在所述车辆的显示屏或在所述关联设备的显示屏上同步显示所述车辆的停车入位视频。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述引导车辆从所述预设位置驶入所述目标空闲车位，还包括：
根据所述机器人的图像采集单元获得的所述车辆的停车入位视频，识别所述车辆与障碍物之间的距离，并在所述距离小于预设阈值时向所述车辆或车辆的关联设备发送报警消息。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述引导车辆从所述预设位置驶入所述空闲车位之后，所述方法还包括：
在获得所述车辆的关联设备发送的车辆提取信息时，所述机器人获得待取的车辆的第二标识信息；
根据所述第二标识信息查找所述对应关系获得相应的第一标识信息，所述第一标识信息所对应的车位的位置即为所述待取的车辆的停放位置；
规划所述车辆的关联设备的用户从所处的当前位置到所述车辆的停放位置的第二路径；
根据所述第二路径引导所述用户移动到所述车辆的停放位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在根据所述第二路径引导所述用户移动到所述车辆的停放位置之后，所述方法还包括：
规划从所述车辆的停放位置到所述停车场出口的第三路径；
根据所述第三路径引导所述车辆从所述停放位置驶向所述停车场出口。
9.一种停车管理机器人，应用于停车场的停车管理，其特征在于，包括：
第一控制单元，用于在有车辆驶入所述停车场的预设位置时，控制所述停车管理机器人移动到第一位置，所述第一位置位于所述预设位置的第一距离范围内；
第一获取单元，用于获取所述停车场内的空闲车位的信息，并根据预设规则从所述空闲车位的信息中选择目标空闲车位，其中，所述空闲车位为所述停车场内还未停放车辆的车位；
第一规划单元，用于规划所述机器人从所述第一位置移动到所述目标空闲车位的第一路径；
第二控制单元，用于根据规划的所述第一路径控制所述机器人移动到第二位置，所述第二位置位于所述目标空闲车位的第二距离范围内，并引导所述车辆从所述预设位置驶入所述目标空闲车位。
10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述停车场内的停车管理机器人有多个，所述机器人还包括：
记录单元，用于在引导车辆从所述预设位置驶入所述目标空闲车位之后，通过所述机器人记录所述目标空闲车位的第一标识信息与所述车辆的第二标识信息之间的对应关系、以及所述目标空闲车位被占用的车位状态信息；
共享单元，用于将记录的所述对应关系和所述车位状态信息共享给所述停车场内的其他停车管理机器人；或者，将所述对应关系和所述车位状态信息存入所述停车场的停车管理共享数据库中，所述停车管理共享数据库由其中一停车管理机器人来维护、或者由特定的停车管理服务器来维护。
11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：
发送单元，用于在记录所述目标空闲车位的第一标识信息与所述车辆的第二标识信息之间的对应关系之后，发送车位提示消息给驶入所述目标空闲车位的车辆的关联设备，所述车位提示消息中至少包括所述目标空闲车位的第一标识信息与所述车辆的第二标识信息之间的对应关系。
12.根据权利要求9、10或11所述的机器人，其特征在于，所述第一获取单元包括：
获取模块，用于获得驶入所述停车场的预设位置的车辆的类型信息，并根据所述车辆的类型信息从所述空闲车位的信息中选择匹配所述车辆的类型信息的目标空闲车位；
其中，通过以下方式中的至少之一获得驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息：
获得所述驶入停车场的预设位置的车辆或其关联设备发送的车辆的类型信息；
基于所述机器人的图像采集单元对所述驶入停车场的预设位置的车辆进行图像采集所获得的图像进行分析，获得所述驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息；
基于所述机器人的语音分析单元对所述驶入停车场的预设位置的车辆的车主进行语音采集和语义分析，获得所述驶入停车场的预设位置的车辆的类型信息。
13.根据权利要求9、10或11所述的机器人，其特征在于，所述第二控制单元用于：
使所述机器人通过其图像采集单元采集获得所述车辆的停车入位视频，并将所述视频同步发送给所述车辆或所述车辆的关联设备，以在所述车辆的显示屏或在所述关联设备的显示屏上同步显示所述车辆的停车入位视频。
14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述第二控制单元还用于：
根据所述机器人的图像采集单元获得的所述车辆的停车入位视频，识别所述车辆与障碍物之间的距离，并在所述距离小于预设阈值时向所述车辆或车辆的关联设备发送报警消息。
15.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：
第二获取单元，用于在所述引导车辆从所述预设位置驶入所述空闲车位之后，在获得所述车辆的关联设备发送的车辆提取信息时，通过所述机器人获得待取的车辆的第二标识信息；
查找单元，用于根据所述第二标识信息查找所述对应关系获得相应的第一标识信息，所述第一标识信息所对应的车位的位置即为所述待取的车辆的停放位置；
第二规划单元，用于规划所述车辆的关联设备的用户从所处的当前位置到所述车辆的停放位置的第二路径；
第一引导单元，用于根据所述第二路径引导所述用户移动到所述车辆的停放位置。
16.根据权利要求15所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：
第三规划单元，用于在根据所述第二路径引导所述用户移动到所述车辆的停放位置之后，规划从所述车辆的停放位置到所述停车场出口的第三路径；
第二引导单元，用于根据所述第三路径引导所述车辆从所述停放位置驶向所述停车场出口。
17.一种停车管理系统，其特征在于，包括：
机器人，其中，所述机器人为权利要求9所述的机器人，所述机器人为至少两个；
服务器，与所述机器人连接，用于维护共享数据库，其中，所述共享数据库中存储并实时更新停车场内各车位的状态信息，以及处于被占用状态的车位的第一标识信息与相应车辆的第二标识之间的对应关系。
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