CN109812110A - 一种智能停车方法及系统 - Google Patents

Abstract

一种智能停车方法及系统，存车操作：若检测到存车平台上有汽车停放，则从存车待命区调配一台存车AGV机器人移动到该存车平台将汽车从该存车平台搬离，并且从存车候补待命区调配一台存车AGV机器人移动到存车待命区重新停放待命，将汽车从存车平台搬离的存车AGV机器人将汽车运输到相应车位并停放好后再移动停放在存车候补待命区；若存车平台上没有汽车停放，则继续检测存车平台；取车操作：若收到取车指令，调配取车AGV机器人移动到指定车位取汽车，将汽车输送到取车平台，然后该取车AGV机器人再返回到取车待命区待命。本发明有效地解决了车主耗时寻找空车位、室内空气和温度恶劣以及存取车高峰期时车道堵车等问题，还可以通过显示屏看到车辆的实时运行轨迹和了解的存取车情况。

Description

一种智能停车方法及系统

技术领域

本发明属于停车技术领域，具体地说是一种智能停车方法及系统。

背景技术

现在人民生活水平日益提高，拥有私家车的人数量快速增长，私家车给个人带来生活的方便显而易见，但是车辆的数量快速增长也带来了一些弊端，例如，停车场提供的车位数量远远满足不了需求，尤其在北上广深等一线城市，车主为了寻找有空闲车位的停车场十分苦恼，而且一般停车场的存取车模式都是非常传统的：

1.存车时，车主需要花费很多时间到停车场寻找或等待车位,浪费车主宝贵时间；

2.车主寻找车位过程中，会增加油耗且不环保；

3.停车场车辆过多，室内空气混浊，尤其夏天，车辆排出大量热气，室内气温高到令人难受；

4.存取车高峰期，停车场内部道路往往因车辆较多容易造成车辆堵塞。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明提供了一种智能停车方法及系统。

为了解决上述技术问题，本发明采取以下技术方案：

一种智能停车方法，包括以下步骤：

设定停车场具有N个车位，K个存车平台，J个取车平台，H辆存车AGV机器人，T辆取车AGV机器人，H的值大于K，T的值大于J，一部分存车AGV机器人停放在存车待命区，剩余部分存车AGV机器人停放在存车候补待命区，取车AGV机器人停放在取车待命区；

存车操作：若检测到存车平台上有汽车停放，则从存车待命区调配一台存车AGV机器人移动到该存车平台将汽车从该存车平台搬离，并且从存车候补待命区调配一台存车AGV机器人移动到存车待命区重新停放待命，将汽车从存车平台搬离的存车AGV机器人将汽车运输到相应车位并停放好后再移动停放在存车候补待命区；若存车平台上没有汽车停放，则继续检测存车平台；

取车操作：若收到取车指令，调配取车AGV机器人移动到指定车位取汽车，将汽车输送到取车平台，然后该取车AGV机器人再返回到取车待命区待命。

所述存车操作具体包括以下步骤：

检测各个存车平台是否有汽车停放；

若有，进一步检测存车待命区是否停放有存车AGV机器人，若有存车AGV机器人，则从存车待命区调配一台AGV机器人移动到存车平台，将该存车平台上的汽车搬离并输送到相应的车位停放，然后该存车AGV机器人再移动到存车候补待命区停放；

当从存车待命区调配AGV到存车平台后，还继续检测存车候补待命区是否有存车AGV机器人，若有，则从存车候补待命区调配一台存车AGV机器人移动到停放在存车待命区。

所述存车AGV机器人和取车AGV机器人移动的具体过程如下：

存车AGV机器人和取车AGV机器人发送起始位置和目标位置指令；

分配移动路径，该路径由若干个RFID卡的卡ID构成；

在移动过程中，当识别到RFID卡时读取卡ID，判断该卡ID是否是路径的一个卡ID，如果不是，则继续移动，如果是，则进一步判断该卡ID是否是目标位置卡ID的前一个卡ID；

若读取到的RFID卡的卡ID是目标位置卡ID的前一个卡ID，减速移动，当读取到目标位置卡ID时，停止移动。

所述存车AGV机器人和取车AGV机器人在移动过程中，还实时检测前方设定距离范围内是否有障碍物，若有，停止移动，并且持续检测，当障碍物被移除后，则继续移动。

所述存车时，先进行车牌识别，具体包括以下步骤：

当有汽车到达时，利用摄像机识别车牌号码；

车牌号码是否为有效号码，若无识别失败，则重复识别，当识别次数超预设次数后仍然识别失败，打开总闸道，提醒车主驶离；

若车牌识别成功，则进一步识别该车牌号码是否与数据库中的车牌号码重复，若没有，提示给车主确认，车主确认车牌正确后完成车牌识别。

所述车主确认车牌正确后，还进一步显示存车方式列表供车主选择，存车方式包括指纹存车和取卡存车；

若选择指纹存车，通过HMI播放指纹语音和文字显示，车主根据提示采集指纹；判断指纹采集是否成功，若成功，分配存车平台，打开相应通道闸门，提醒车主将车开到指定存车平台，若不成功，则重新进行指纹采集；

若选择取卡存车，通过HMI播放取卡语音和文字显示，车主按取卡按钮取卡；判断是是否读卡成功，若成功，分配存车平台，打开相应通道闸门，提醒车主将车开到指定存车平台，若不成功，则重新进行取卡操作。

所述车主将车开取存车平台后还包括以下步骤：

在预设时间达到后，在HMI上发出语音和文字提示，提示车主是否已经将车停放在存车平台，若否，则继续等待，若是，进一步在HMI上发出语音和文字提示，提醒车主是否已经熄火和离开车辆，若是，则向存车AGV机器人发出指令将汽车输送到指定车位停放，若否，则继续等待。

所述以指纹方式存车时，取车时也采用指纹取车，根据HMI提示输入指纹取车，判断指纹采集是事成功，若不成功，返回继续输入指纹，若成功，获取匹配车牌，并在HMI上显示给车主查看，车主确认车牌，若确认车牌正确，则取车AGV机器人开始将对应的汽车输送到取车平台，车主在取车平台上从闸道将车驶离；若车主确认车牌不正确，则通过HMI寻求管理员；

以插卡方式存车时，取车时也采用插卡取车，车主将卡插入设备中并插卡成功后，查看在HMI上是否显示相应车牌号码，若有显示车牌号码，车主确认车牌，若确认车牌正确，则取车AGV机器人开始将对应的汽车输送到取车平台，车主在取车平台上从闸道将车驶离；若车主确认车牌不正确，则通过HMI寻求管理员；若HMI上没有显示相应车牌号码，则提示重新插卡操作。

一种智能停车系统，其特征在于，包括：

PCC控制中心，用于发送和接收各类数据信息；

通讯管理机，与PCC控制中心双向通讯连接，用以将获取到的停车场设备状态数据发送给PCC控制中心，且接收PCC控制中心发送的存车AGV机器人、取车AGV机器、汽车行驶闸道的操作指令；

存车AGV机器人和取车AGV机器人，与通讯管理机双向通讯连接，用于获取停车场设备状态数据并发送给通讯管理机，且接收相应的操作指令；

PLC控制器，与通讯管理机双向通讯连接，用于获取汽车行驶闸道的关闭和开启状态并发送给通讯管理机，且接收相应的操作指令；

HMI人机交互机，与PCC控制中心双向通讯连接，用于接收和反馈指令；

指令采集器和自动发卡机，分别与HMI人机交互机通讯连接，用于将采集到的指纹信息和卡信息发送给HMI人机交互机；

PCC控制中心还与摄像头通讯连接，并且通过摄像机对汽车进行识别车牌以及获取AGV机器人的实时视频流。

所述PCC控制中心还通讯连接有停车场监控终端，PCC控制中心向停车场监控终端发送设备实时状态信息，停车场监控终端显示相应的数据信息。

本发明具有以下有益效果：

1.存车或取车由智能机器人代替人工，大大减轻车主的负担，节省时间；

2.存取车的资源全由系统来分配，不用车主亲自进入停车场寻车位存车或取车；

3.智能机器人使用电力能耗，充电方便，节能、环保；

4.由于存车或取车业务由智能机器人通过搬着车抬板在停车场来移动，汽车不需要启动发动机，汽车不会排放的混浊气体和热量，停车场环境得到大大的好转；

5.停车场提供大屏显示器，车主能实时了解存车或取车的情况；

6.提供指纹存车，一个车主可以存多辆车，不用取多张IC卡。

附图说明

附图1为发明存车流程示意图；

附图2为本发明取车流程示意图；

附图3为本发明AGV机器人移动过程的流程示意图；

附图4为本发明中车牌识别流程示意图；

附图5为本发明指纹或插卡存车流程示意图；

附图6为存车具体操作流程图；

附图7为指纹取车流程图；

附图8为插卡取车流程图；

附图9为开始自动取车的流程示意图；

附图10为本发明系统的连接原理示意图。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

如附图1-9所示，本发明揭示了一种智能停车方法，包括以下步骤：

设定停车场具有N个车位，K个存车平台，J个取车平台，H辆存车AGV机器人，T辆取车AGV机器人，H的值大于K，T的值大于J，一部分存车AGV机器人停放在存车待命区，剩余部分存车AGV机器人停放在存车候补待命区，取车AGV机器人停放在取车待命区。

存车操作：若检测到存车平台上有汽车停放，则从存车待命区调配一台存车AGV机器人移动到该存车平台将汽车从该存车平台搬离，并且从存车候补待命区调配一台存车AGV机器人移动到存车待命区重新停放待命，将汽车从存车平台搬离的存车AGV机器人将汽车运输到相应车位并停放好后再移动停放在存车候补待命区；若存车平台上没有汽车停放，则继续检测存车平台；

取车操作：若收到取车指令，调配取车AGV机器人移动到指定车位取汽车，将汽车输送到取车平台，然后该取车AGV机器人再返回到取车待命区待命。

在本实施例中，停车场总共有46个车位，分别用1、2、3......等ID命名，其中有3个存车平台，3个取车平台，存车AGV机器人和取车AGV机器人各4辆。存车控制流程：1号、2号和3号存车AGV机器人分别停放在存车待命区，4号存车AGV机器人待命在34号车位即为候补存车待命区，当1号存车AGV机器人、2号存车AGV机器人和3号存车AGV机器人其中任一辆离开存车库时，4号存车AGV机器人从候补待命区驶出并移动到存车待命区进行补位，而从存车待命区离开的那辆存车AGV机器人将汽车搬运到相应的车位后，寻找空的汽车抬板返回34号车位待命，依此循环。取车控制流程：取车初始状态四辆取车AGV机器人分别在19、20、21、22号车位上待命，如果有取车指令时，首先安排19号车位的取车AGV机器人取车，如果还有取车指令，安排20车位的取车AGV机器人取车，以此类推，就是说有AGV机器人不在待命，就安排下一辆，取车完成后返回取车待命位，依此循环。

所述存车操作具体包括以下步骤：

检测各个存车平台是否有汽车停放。

若有，进一步检测存车待命区是否停放有存车AGV机器人，若有存车AGV机器人，则从存车待命区调配一台AGV机器人移动到存车平台，将该存车平台上的汽车搬离并输送到相应的车位停放，然后该存车AGV机器人再移动到存车候补待命区停放。

当从存车待命区调配AGV到存车平台后，还继续检测存车候补待命区是否有存车AGV机器人，若有，则从存车候补待命区调配一台存车AGV机器人移动到停放在存车待命区。

所述存车AGV机器人和取车AGV机器人移动的具体过程如下：

存车AGV机器人和取车AGV机器人发送起始位置和目标位置指令；

分配移动路径，该路径由若干个RFID卡的卡ID构成。

在移动过程中，当识别到RFID卡时读取卡ID，判断该卡ID是否是路径的一个卡ID，如果不是，则继续移动，如果是，则进一步判断该卡ID是否是目标位置卡ID的前一个卡ID。

若读取到的RFID卡的卡ID是目标位置卡ID的前一个卡ID，减速移动，当读取到目标位置卡ID时，停止移动。

所述存车AGV机器人和取车AGV机器人在移动过程中，还实时检测前方设定距离范围内是否有障碍物，若有，停止移动，并且持续检测，当障碍物被移除后，则继续移动。

更具体地，停车场由一个闭合椭圆图形的单向轨道，该轨道为电磁线，以及多个车位、三个存车平台、三个取车平台以及充电桩位组成，各个车位、存车平台、取车平台和充电桩位的地面都会部置一张RFID卡，轨道地面每间隔一定距离也部置一张RFID卡。AGV机器人能不偏移轨道地准确行走，是依赖自身的电磁线识别模块，哪里的电磁信号强就沿哪里走。向AGV机器人发送存车或取车的起始位置和结束位置的参数，由AGV机器人根据这两个参数来分配具体的路径，路径由多个RFID卡的卡ID组成，例如：起始位置为卡ID1，结束位置为卡ID10，AGV机器人根据这两个卡ID和A*搜寻算法来生成最优的行走路径，如：ID1、ID3、ID5、ID7、ID9、ID10,机器人在行走中由读卡器模块识别RFID卡，如果识别到RFID卡则读取卡ID，再判断此ID号是否是路径的一个卡ID，如果是则判断是否是目标位置的卡ID的前一个卡ID(车位正前方的电磁线处有一个RFID卡)，如果不是就继续向前行走，如果是则减速，当来到目标车位的RFID卡处时读取卡ID，AGV机器人停止移动。

所述存车时，先进行车牌识别，具体包括以下步骤：

当有汽车到达时，利用摄像机识别车牌号码；

车牌号码是否为有效号码，若无识别失败，则重复识别，当识别次数超预设次数后仍然识别失败，打开总闸道，提醒车主驶离；

若车牌识别成功，则进一步识别该车牌号码是否与数据库中的车牌号码重复，若没有，提示给车主确认，车主确认车牌正确后完成车牌识别。

所述车主确认车牌正确后，还进一步显示存车方式列表供车主选择，存车方式包括指纹存车和取卡存车；

若选择指纹存车，通过HMI播放指纹语音和文字显示，车主根据提示采集指纹；判断指纹采集是否成功，若成功，分配存车平台，打开相应通道闸门，提醒车主将车开到指定存车平台，若不成功，则重新进行指纹采集；

若选择取卡存车，通过HMI播放取卡语音和文字显示，车主按取卡按钮取卡；判断是是否读卡成功，若成功，分配存车平台，打开相应通道闸门，提醒车主将车开到指定存车平台，若不成功，则重新进行取卡操作。

所述车主将车开到存车平台后还包括以下步骤：

在预设时间达到后，在HMI上发出语音和文字提示，提示车主是否已经将车停放在存车平台，若否，则继续等待，若是，进一步在HMI上发出语音和文字提示，提醒车主是否已经熄火和离开车辆，若是，则向存车AGV机器人发出指令将汽车输送到指定车位停放，若否，则继续等待。

所述以指纹方式存车时，取车时也采用指纹取车，根据HMI提示输入指纹取车，判断指纹采集是事成功，若不成功，返回继续输入指纹，若成功，获取匹配车牌，并在HMI上显示给车主查看，车主确认车牌，若确认车牌正确，则取车AGV机器人开始将对应的汽车输送到取车平台，车主在取车平台上从闸道将车驶离；若车主确认车牌不正确，则通过HMI寻求管理员帮助。

以插卡方式存车时，取车时也采用插卡取车，车主将卡插入设备中并插卡成功后，查看在HMI上是否显示相应车牌号码，若有显示车牌号码，车主确认车牌，若确认车牌正确，则取车AGV机器人开始将对应的汽车输送到取车平台，车主在取车平台上从闸道将车驶离；若车主确认车牌不正确，则通过HMI寻求管理员；若HMI上没有显示相应车牌号码，则提示重新插卡操作。

由上述可看出，对于存车业务，通过车牌识别，再到车牌确认，选择何种方式存车，能够更加确保存车的准确性和可靠性。

AGV机器人利用一个车抬板将汽车移动，汽车停放在车抬板上。

另外，如附图10所示，本发明还揭示了一种智能停车系统，包括：

PCC控制中心，用于发送和接收各类数据信息。

通讯管理机，与PCC控制中心通过TCP/IP双向通讯连接，用以将获取到的停车场设备状态数据发送给PCC控制中心，且接收PCC控制中心发送的存车AGV机器人、取车AGV机器、汽车行驶闸道的操作指令。

存车AGV机器人和取车AGV机器人，与通讯管理机双向通讯连接，用于获取停车场设备状态数据并发送给通讯管理机，且接收相应的操作指令。

PLC控制器，与通讯管理机双向通讯连接，用于获取汽车行驶闸道的关闭和开启状态并发送给通讯管理机，且接收相应的操作指令，打开或关闭各个闸道。

HMI人机交互机，与PCC控制中心双向通讯连接，用于接收和反馈指令。

指令采集器和自动发卡机，分别与HMI人机交互机通讯连接，用于将采集到的指纹信息和卡信息发送给HMI人机交互机。

PCC控制中心还与摄像头通讯连接，PCC通过TCP/IP调用具有车牌识别的摄像机对汽车进行识别车牌以及RSTP协议获取AGV机器人的实时视频流。

所述PCC控制中心还通讯连接有停车场监控终端，PCC控制中心实时向监控客户端定时发送设备的实时状态，监控客户端根据实时数据，显示AGV智能机器人的实时运行轨迹、AGV机器人状态(就绪、急停中、左转弯、右转弯、充电中、故障、没有搬运汽车、有搬运汽车)、车位状态(车位是否已启用、空闲车位、车位已有车抬板、车位已有车抬板与车、车位已有机器人但没有车抬板和车、车位已有机器人与车抬板)和闸门状态(开闸或关闸)以及根据PCC转发的rtsp视频流播放AGV机器人的摄像机的实时视频。

PCC控制中心与HMI人机交互机通过TCP/IP网络连接，PCC是服务器，HMI是客户端，HMI向PCC发送控制设备(调动AGV机器人存取车和PLC对闸门进行开闸或关闸)的命令，PCC也向HMI返馈控制设备的结果

对于整个系统的硬件装配，包含以下各设备：

存车AGV机器人和取车AGV机器人的结构一致，自身带有电磁线导航模块、光导航模块、读卡器模块和障碍物识别模块，综合各个模块及路径能准确移动到目标位置。

摄像机，具有车牌识别功能的网络型摄像机，安装在停车场总入口处。

地磁感应器，车辆到达入口触发该地磁感应器后调用摄像机识别车牌。

总闸门，停车场入口总闸门，车牌识别成功和车主按了指纹或取卡后打开总闸门后车主才能将车开到存车库进行后续的存车业务。

分闸门，停车场的入口和出口分别有设有一定数量的分闸门，车主将车开到存车库后，打开分闸门才能存车，机器人将车辆搬运到取车平台时打开分闸门才能将车开走。

存车平台和取车平台，取车和存车时停放车抬板和AGV机器人的平台空间。

RFID卡：一种室内定位的卡片,在地磁线路面指定位置、每个车位、存车平台、取车平台和充电桩都要配置一张RFID卡，卡有卡号为卡ID。

地磁线：停车场中AGV机器人运行的闭合类椭圆形轨道，提供磁力信号给AGV机器人的电磁导航模块识别，车位、存车平台、取车平台和充电桩不用安装电磁线，利用地磁线来引导AGV机器人。

电磁线导航模块，AGV机器人自带模块，能识别到电磁线发出的磁力，根据磁力的强弱来识别行走的路线，哪里磁力强就往哪里移动。

光导航模块，AGV机器人自带模块，能识别光线源的位置，当AGV机器人沿着地磁线来到车位正前面的地磁线上面的一块RFID卡处时减速移动，再根据光导航模块识别到车位的LED灯的光源，AGV机器人再沿着光源线开进车位。

LED灯，每个车位、存车平台、取车平台和充电桩都安装一个LED灯为AGV机器人提供光源，LED灯跟车位差不多长度，部署在车位的中间地面且和车位平行。由于AGV机器人在停车场的轨道行走的路线是依赖电磁线的引导，它在移动过程中可能会偏移电磁线一定的小距离，当读到强的电磁信号时又纠正回来到电磁线上，在轨道上行走的路线呈现一定的类S形状路线，如果在车位也是用电磁线引导，AGV机器人和车抬板不能和车位停在一个方向，后续取车时调方向和开出车位很困难。使用LED灯光源，AGV机器人和车抬板能沿着LED灯平行停好位置。

障碍物识别模块，AGV机器人自带模块，能识别AGV机器人行走的前方是否有障碍物，模块设置好障碍物距离，如果在这个距离内发现前方有障碍物，AGV机器人就减速直到停止移动。

读卡器模块，AGV机器人自带模块，安装在AGV机器人的底部，此模块能读到运动的路线上面的RFID卡及其卡ID，再根据卡ID来判断此位置是否在路线上或者到达目标位置。

车抬板，一种能升降的上面能停放车辆的抬板,可以停放在存车平台、取车平台以和普通的车位，AGV机器人搬运车抬板及汽车原理：车抬板先升到与存车平台或取车平台相同高度，汽车开到车抬板上面停好，AGV机器人开到车抬板下面，车抬板降到AGV机器人身上，这样AGV机器人就能搬运车抬板及汽车。

充电桩，各种智能机器人充电。

自动发卡机，存车发卡或插卡取车的设备。

指纹采集器，存车或取车需要采集指纹的设备。

停车场的入口或出口还安装有大屏显示器，用于显示存车实时状态的显示器。AGV机器人在搬运车过程中，PCC服务器不断采集机器人移动的位置数据，停车场监控客户端接收变量的值，界面能显示AGV机器人、车位的各种状态，车主能通过大屏显示器看到停车场的场景。

还有包含HMI人机交互的终端设备。

需要说明的是，AGV机器人，以及以上各设备，都是现有公知设备，单个设备都是本领域技术人员熟知的结构，因此，在此不再对其结构进行详细描述。

综上，本发明在存车和取车时更加方便，总体而言，通过以下操作方式进行。

存车业务：

(1)PCC控制中心实时读取数据库车位数据，如果车位已满，通知HMI在界面用文字提示：车位已满；车位满的定义：当存车库已存车的车辆的数量等于车抬板的数目。

(2)如果停车场有空余的车位，车主开车到停车场门口的总道闸前，地磁感应器通过PLC向服务器PCC发送车牌识别的信号，PCC调用摄像头识别车牌。如果车牌识别失败，由HMI提供界面进行第二次识别车牌，如果第二次识别失败，上位机将这个信息反馈给PLC，同时服务器PPC通知PLC打开总闸道，HMI文字和语音提示：车牌识别失败，请将车开走。车牌识别失败有三种情况：1)识别不到车牌、2)车牌重复、3)识别到车牌但车主有异议，过10秒钟或者其他时间后HMI返回主界面。还设有第四个通道提供给车牌识别失败的车辆开走，以免令后面的车辆堵死在入口。

(3)如果车主对车牌没异议，车主确认车牌后，HMI返回含有“指纹存车”和“取卡存车”的界面，用手指按触摸屏HMI的“指纹存车”或“取卡存车”按扭。如果是指纹存车，HMI播放语音提醒车主按指纹，如果采集指纹失败，HMI返回主界面，车主可以重新选择存车方式，按指纹次数不限制；如果是取卡存车，点击“取卡存车”按钮后，HMI播放语音：请按取卡键取卡。车主按完发卡机按钮发卡后，HMI读取卡号；如果读卡失败，发信息给PLC将卡片回收，同时提醒车主重新按取卡键取卡。

(4)车牌识别和采集指纹或取卡成功后，PCC将这个信息反馈给PLC，同时将指纹或卡号与车牌绑定，PCC控制中心分配存车平台，HMI文字提示和播放语音：请将车辆开到第X存车平台；PCC要把分配的第几个存车平台信息反馈给PLC控制器，同时PLC控制器打开总闸道，停车场监控客户端界面显示道闸的开关状态；总闸道打开后，车主将车开进分配的存车平台；同时在打开总闸道后的约30秒后HMI用文字和语音提示：车辆是否到第X闸道。确认后，下一步，文字提示和播放语音：车辆是否已熄火，人员是否全部离车，车内贵重物品是否已取走；确认后，PLC打开分闸道，HMI将指纹或卡以及车牌信息上传到PCC存入数据库；PCC向AGV机器人发指令将车辆搬运到指定的停车位。

(5)存车/取车AGV机器人在搬运车过程中，PCC控制器不断采集AGV机器人移动的位置数据，停车场监控客户端接收变量的值，界面能显示AGV机器人、车位的各种状态，车主能通过大屏显示器看到停车场的场景。

取车业务：

(1)车主到车口停车区域的HMI触摸屏前，在界面选择“指纹取车”或“插卡取车”，HMI通知播放语音和文字提示信息，指纹取车则提示：请按指纹。刷卡取车提示：请插卡。PCC控制中心根据采集的指纹或卡号检查数据库是否有相关绑定的车辆，如果没有车辆，则HMI播放语音和文字提示：没有你的车辆。如果有车辆且车主对牌没异议就继续下一步。在插卡取车业务，如果读卡成功且车主对车牌信息没异议，PCC控制中心向PL C控制器下发回收卡的命令。如果读卡成功但没有车牌，PCC控制中心向PLC控制器下发吐卡命令。如果读卡成功，但车主对车牌有异议，PCC控制中心向PLC控制器下发吐卡的命令且提示重新插卡。如果读卡失败，HMI在倒计时的时间内定时不停读卡号，在这个时间结束时仍然读不到或读到卡号和上一次的卡号相同，视为读卡失败，PCC控制中心也向PLC控制器下发吐卡命令且提示重新插卡。

(2)PCC控制中心将车牌信息发送给HMI，车主确认车牌无异议后，进行下一步工作。如果一个车主拥有多个车，界面显示他所有的车牌信息，由车主自主选择其中一辆车，每次只能取一辆。如果车主对界面显示的车牌信息有异议，HMI界面和播放语音提示：请寻求管理人员解决。

(3)车主确认选择车牌后，系统分配取车库，HMI显示文字和播放语音：请到第X取车平台取车(过10秒HMI回到主界面)。PCC控制中心向AGV机器人发指令将车辆送到指定的停车平台，停车场监控客户端界面显示车辆(机器人)实时移动路径。

(4)当AGV机器人把车搬运到对应的取车平台，PLC检测到AGV机器人到达取车平台，PLC控制开闸，并且返回状态给PCC控制中心。

(5)PCC控制中心检测到PLC控制器的车辆已开走的状态后下发命令给AGV机器人回到取车等待区。

下面以一个具体安装实施进行说明。

某高校自动化存取车停车场

(1)在46个车位都安装室内定位装置，记录每个车位的ID号，停车场内有一条单向的智能机器人运动的轨道；

(2)每个车位都配置一台车抬板，停车场配置8个AGV机器人，其中4个机器人用于存车，4个用于取车；

(3)停车场存车区和取车区分别配2个充电桩；

(4)停车场配有3个存车平台和3个取车平台，每个平台都配有一个闸道，停车场入口还有装有一个总闸道和一个具有车牌识别的网络摄像机；

(5)存车区和取车区分别安装一台HMI人机交互终端，每个终端设备都接一个指纹采集器和读卡器,HMI软件改配置文件，令存车区的HMI只能存车，取车区的HMI只能取车；

(6)存车区和取车区分别安装一个吐卡机，用来发卡和回收卡；

(7)服务器电脑安装停车场监控客户端，监控中心、存车区和取车区分别安装一台大屏显示器，用来显示停车场界面，让管理员和车主能看到停车场的实时存取车状态。

1.存车业务步骤

(1)车主开车到停车场入口，地磁感应器检测到有车辆来，触发系统调用摄像机识别车牌；

(2)车主确认车牌后，在HMI选择指纹存车后按指纹，或者选择取卡存车后再按吐卡机的取卡键吐卡，车主拿好卡片，同时系统将总闸道打开；

(3)车主按完指纹或取卡后，将车辆开到系统分配的存车平台中的车抬板上面，车主下车后走到HMI前确认到达指定的存车平台后，系统打开此存车平台的分闸道并调度AGV机器人将车抬板和汽车搬运到指定的车位；

(4)车辆到达指定的车位后，停车场监控客户端界面上的车位状态由原空车位变成在车抬板和汽车的图标；

(5)AGV机器人搬运完车后回到存车待命区待命。

2.取车业务步骤

(1)车主来到停车场的取车区的HMI前，指纹取车就选择“指纹取车”

按钮，插卡取车就选择“插卡取车”；

(2)按完指纹或插完卡后，HMI显示匹配的车牌号，车主再确认车牌；

(3)系统调度AGV机器人到指定的车位搬运车，同时HMI提示车主到指定的取车平台等候取车；

(4)AGV机器人将车辆搬运到指定的取车平台后，系统打开此分闸道，车主将车开走；

(5)系统检测到车辆开走后，再将分闸道关闭。

需要说明的是，以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但是凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能停车方法，包括以下步骤：

设定停车场具有N个车位，K个存车平台，J个取车平台，H辆存车AGV机器人，T辆取车AGV机器人，H的值大于K，T的值大于J，一部分存车AGV机器人停放在存车待命区，剩余部分存车AGV机器人停放在存车候补待命区，取车AGV机器人停放在取车待命区；

存车操作：若检测到存车平台上有汽车停放，则从存车待命区调配一台存车AGV机器人移动到该存车平台将汽车从该存车平台搬离，并且从存车候补待命区调配一台存车AGV机器人移动到存车待命区重新停放待命，将汽车从存车平台搬离的存车AGV机器人将汽车运输到相应车位并停放好后再移动停放在存车候补待命区；若存车平台上没有汽车停放，则继续检测存车平台；

取车操作：若收到取车指令，调配取车AGV机器人移动到指定车位取汽车，将汽车输送到取车平台，然后该取车AGV机器人再返回到取车待命区待命。

2.根据权利要求1所述的智能停车方法，其特征在于，所述存车操作具体包括以下步骤：

检测各个存车平台是否有汽车停放；

若有，进一步检测存车待命区是否停放有存车AGV机器人，若有存车AGV机器人，则从存车待命区调配一台AGV机器人移动到存车平台，将该存车平台上的汽车搬离并输送到相应的车位停放，然后该存车AGV机器人再移动到存车候补待命区停放；

当从存车待命区调配AGV到存车平台后，还继续检测存车候补待命区是否有存车AGV机器人，若有，则从存车候补待命区调配一台存车AGV机器人移动到停放在存车待命区。

3.根据权利要求2所述的智能停车方法，其特征在于，所述存车AGV机器人和取车AGV机器人移动的具体过程如下：

存车AGV机器人和取车AGV机器人发送起始位置和目标位置指令；

分配移动路径，该路径由若干个RFID卡的卡ID构成；

在移动过程中，当识别到RFID卡时读取卡ID，判断该卡ID是否是路径的一个卡ID，如果不是，则继续移动，如果是，则进一步判断该卡ID是否是目标位置卡ID的前一个卡ID；

若读取到的RFID卡的卡ID是目标位置卡ID的前一个卡ID，减速移动，当读取到目标位置卡ID时，停止移动。

4.根据权利要求3所述的智能停车方法，其特征在于，所述存车AGV机器人和取车AGV机器人在移动过程中，还实时检测前方设定距离范围内是否有障碍物，若有，停止移动，并且持续检测，当障碍物被移除后，则继续移动。

5.根据权利要求4所述的智能停车方法，其特征在于，所述存车时，先进行车牌识别，具体包括以下步骤：

当有汽车到达时，利用摄像机识别车牌号码；

车牌号码是否为有效号码，若无识别失败，则重复识别，当识别次数超预设次数后仍然识别失败，打开总闸道，提醒车主驶离；

若车牌识别成功，则进一步识别该车牌号码是否与数据库中的车牌号码重复，若没有，提示给车主确认，车主确认车牌正确后完成车牌识别。

6.根据权利要求5所述的智能停车方法，其特征在于，所述车主确认车牌正确后，还进一步显示存车方式列表供车主选择，存车方式包括指纹存车和取卡存车；

若选择指纹存车，通过HMI播放指纹语音和文字显示，车主根据提示采集指纹；判断指纹采集是否成功，若成功，分配存车平台，打开相应通道闸门，提醒车主将车开到指定存车平台，若不成功，则重新进行指纹采集；

若选择取卡存车，通过HMI播放取卡语音和文字显示，车主按取卡按钮取卡；判断是是否读卡成功，若成功，分配存车平台，打开相应通道闸门，提醒车主将车开到指定存车平台，若不成功，则重新进行取卡操作。

7.根据权利要求6所述的智能停车方法，其特征在于，所述车主将车开取存车平台后还包括以下步骤：

在预设时间达到后，在HMI上发出语音和文字提示，提示车主是否已经将车停放在存车平台，若否，则继续等待，若是，进一步在HMI上发出语音和文字提示，提醒车主是否已经熄火和离开车辆，若是，则向存车AGV机器人发出指令将汽车输送到指定车位停放，若否，则继续等待。

8.根据权利要求7所述的智能停车方法，其特征在于，所述以指纹方式存车时，取车时也采用指纹取车，根据HMI提示输入指纹取车，判断指纹采集是事成功，若不成功，返回继续输入指纹，若成功，获取匹配车牌，并在HMI上显示给车主查看，车主确认车牌，若确认车牌正确，则取车AGV机器人开始将对应的汽车输送到取车平台，车主在取车平台上从闸道将车驶离；若车主确认车牌不正确，则通过HMI寻求管理员；

以插卡方式存车时，取车时也采用插卡取车，车主将卡插入设备中并插卡成功后，查看在HMI上是否显示相应车牌号码，若有显示车牌号码，车主确认车牌，若确认车牌正确，则取车AGV机器人开始将对应的汽车输送到取车平台，车主在取车平台上从闸道将车驶离；若车主确认车牌不正确，则通过HMI寻求管理员；若HMI上没有显示相应车牌号码，则提示重新插卡操作。

9.一种智能停车系统，其特征在于，包括：

PCC控制中心，用于发送和接收各类数据信息；

通讯管理机，与PCC控制中心双向通讯连接，用以将获取到的停车场设备状态数据发送给PCC控制中心，且接收PCC控制中心发送的存车AGV机器人、取车AGV机器、汽车行驶闸道的操作指令；

存车AGV机器人和取车AGV机器人，与通讯管理机双向通讯连接，用于获取停车场设备状态数据并发送给通讯管理机，且接收相应的操作指令；

PLC控制器，与通讯管理机双向通讯连接，用于获取汽车行驶闸道的关闭和开启状态并发送给通讯管理机，且接收相应的操作指令；

HMI人机交互机，与PCC控制中心双向通讯连接，用于接收和反馈指令；

指令采集器和自动发卡机，分别与HMI人机交互机通讯连接，用于将采集到的指纹信息和卡信息发送给HMI人机交互机；

PCC控制中心还与摄像头通讯连接，并且通过摄像机对汽车进行识别车牌以及获取AGV机器人的实时视频流。

10.根据权利要求9所述的智能停车系统，其特征在于，所述PCC控制中心还通讯连接有停车场监控终端，PCC控制中心向停车场监控终端发送设备实时状态信息，停车场监控终端显示相应的数据信息。