CN105023459B - 一种车位车牌移动式识别装置及识别方法 - Google Patents

Abstract

为了克服现有技术中停车场停车的各种问题，本发明提出一种利用移动摄像小车对车位车牌识别的装置，属于停车场智能管理技术领域，是用于车辆智能引导及反向寻车系统中车位车牌检测及识别的一种技术手段，具体涉及的是用于停车场具有智能引导及反向寻车管理系统中的移动式车位车辆号牌识别装置，由节点控制器、移动摄像小车与小车运行导轨等组成，实现对区域内车位停放车辆号牌进行识别。

Description

一种车位车牌移动式识别装置及识别方法

技术领域

本发明属于停车场智能管理技术领域，是用于车辆智能引导及反向寻车系统中车位车牌检测及识别的一种技术手段，具体涉及的是一种利用移动摄像小车对车位车牌识别的装置。

背景技术

随着社会经济的发展，人们生活水平的提高，汽车已越来越多的进入家庭，汽车消费时代已悄然来临。随着车辆的增加，城市里停车位的缺口越来越大，就需要停车场的建设要跟得上，对于重要公共场所，停车场作为重要的配套设施，直接影响它的服务品质和定位档次。

为了提高停车场的服务水平，停车场智能管理系统是必不可少的。它已经在大部分停车场发挥着重要作用，在为人们停车带来方便的同时也具有良好的社会效益和经济效益。

在智能化的停车场管理中，涉及到各方面的管理，车辆进出的管理及收费、车辆进出停车场停车位的引导和反向寻车是其中几个重要方面，各个子系统相互关联，协调运行。智能车位引导系统是帮助顾客和车辆在最短的时间内找到合适的停车场和停车位，避免车辆找不到停车场，进场后找不到车位，甚至互相抢车位，导致拥堵，提高运营效率，使驾驶者感受到良好的服务和愉快的感受。智能反向寻车系统是在车主返回停车场时，由于停车场太大或者地形不熟，车主容易找不到车，系统可以帮助车主尽快找到车辆停放的区域，提高车主的满意度，同时加快停车场的车辆周转，提高使用率和收入。

目前，停车场管理系统大致可分为以下几种类型：

1.人工收费型：该类型停车场管理系统是最传统的方式，车辆从停车场入口进入人工记录发卡或用打卡机打印发卡，车辆进入停车场后以停车的时间为计费方式，出场车辆从出口岗亭进行缴费。存在的缺陷：

(1)不能按时段计费，收费时间有人为因素存在，容易出现纠纷与矛盾；

(2)由于通过人员收费，可能存在收费漏洞；

(3)需要工作人员数量较多，引起运行成本上升；

2.计算机收费型：该类型在人工收费模式的基础上，增加了自动控制设备及装置，采用了IC卡方式记录车辆的时间及车辆信息。当车辆进入停车场入口时，地感线圈触发出一个信号，为入口车辆进行摄像(同时识别该车牌)，入口控制器提示司机取卡，控制器把车辆信息与入场时间等信息写入IC卡中，从出卡口出卡，司机取卡后，道闸抬杆放行车辆进入停车场。车辆出场时当车辆进入出口处地感线圈发出一个触发信号，出口摄像机抓拍图像(或同时识别车牌)，出口收费岗亭或中央收费室收费人员在电脑上对该车辆入口与出口的图像(同时进行号牌)进行比较，根据该车辆的入场时间与计费方式自动进行费用计算，司机缴费后，岗亭型，操作人员按下放行按钮，道闸抬杆放行；中央收费方式，出场车辆应提前在停车场内中央收费室缴费，车辆驶到出口时，司机把卡插入出口控制器吞卡口，控制器确认已缴费后，控制道闸抬杆放行。

3.场内引导：停车场车辆引导大部分都是用固定的指示标志进行引导，根据停车场的交通流线及分区进行规划，采用文字、箭头及符号等设计指示标志。

4.智能引导及反向寻车型：停车场智能引导是对停车场内所有车位进行检测，按交通流线及分区指示。智能引导指示牌一般采用LED显示屏，显示各个区域的空车位数量及方向。

(1)智能引导系统是在车位检测技术的基础上，确定区域空车位数量。通过通讯网络把数据上传到上位机数据库中，上位机系统经计算、比较及逻辑控制，确定每个区域的引导指示牌的显示内容，并通过通讯网络把数据下载到对应的显示屏中进行显示。

(2)反向寻车系统是对每个车位停放车牌信息进行识别，并把识别的信息保存到上位机系统数据库中，该车位停放的车辆就可以通过查询终端进行查询。目前寻车方式主要有以下两种：

第一种方法：指系统在整个停车场区域内，均匀设置若干个定位终端，在旅客停好车后，利用停车场内分布于各个区域的定位终端，读写手上的停车凭证，使得系统能根据定位终端的地址来定位车辆停放的位置。该定位方式旅客必须在离开停车场时进行定位刷卡，如果不进行刷卡备案，返回停车场内就不能进行反向寻车。

第二种方法：在车位前方安装摄像机对车位上的车辆车牌信息进行识别，读取该车位上车辆的车牌信息，并把该部分信息保存到系统数据库中。旅客可通过查询终端，进行查询车辆停放的位置，实现反向寻车功能。该种方式必须安装大量的摄像机来读取车辆信息，系统线路复杂，造价极高。

实际使用中，第一种方法没有进行车辆号识别，结构简单和造价低廉，但实用性不高。第二方法具有车位车牌识别方式，每个车位需要安装一个固定摄像头，须安装大量的摄像头才能实现所有车位全部覆盖，结构复杂及投资过大。鉴于以上方式的缺点，从实用性、可靠性及稳定性多方面考虑，提出采用性价比相对较高的移动摄像小车方式，对车位车辆进行图像抓拍与车牌识别，通过无线方式上传图像和车牌数据。

发明内容

本发明的目的，在于提供一种停车场车位车辆采用移动摄像小车方式进行图像抓拍、号牌识别和无线数据传输装置的结构及制作方法，具体是一种车位车牌移动式识别装置及识别方法。具体实施的技术方案为：

一种车位车牌移动式识别装置，包括移动摄像小车、导轨以及控制器，其特征在于，

所述导轨采用1.5mm冷轧钢板，经机械加工成型；经加工的导轨半成品，以酸洗、磷化、静电喷塑及烘干工艺，对导轨进行面表喷塑处理；导轨分为直线导轨、90°转角导轨、45°转角导轨与15°爬坡导轨，通过导轨接口板进行连接；导轨上车轮运行轨迹面铺设抗磨与耐压的导轨膜；导轨上可用于安装光电传感器反光板或接近开关的感应组件，用于车位位置检测；

移动摄像小车由主动轮组件、从动轮组件、小车底板、小车控制箱、360°电动云台与高清摄像头、导轨左侧板、导轨右侧板、导轨顶板、光电开关面或接近开关感应组件、防倾斜轮以及光电开关或接近开关组成，其中在导轨顶板上运行的主动轮组件的两侧分别安装有导轨左侧板和导轨右侧板，小车控制箱连接到小车固定底板上并且小车底板上具有两个防倾斜轮，360°电动云台与高清摄像头安装到小车控制箱的顶部，光电开关面或接近开关感应组件以及光电开关或接近开关安装到移动摄像小车的侧面上；

所述移动摄像小车的机械驱动结构包括采用位于主动轮顶部的DC12V直流电机经90°拐角减速器驱动主动轮；通过小车底板上的转角限位孔限定小车的转弯半径；通过主动轮组的导轨限位轮销与从动轮组的导轨限位轮销固定小车底板；小车底板两侧安装有防小车倾斜的限位轮，主动轮和从动轮与卡到导轨中的限位轮呈T型排列；

所述控制器以32位高性能CPU作为控制核心，主要包括具有直流电机PWM控制的驱动电机控制模块、蓄电池充放电管理的电池充电管理模块、用于车位位置检测的光电开关或接近开关、控制开关、云台电机控制模块、一体化摄录及车辆识别模块、存储卡接口模块、网络接口模块、用于图像抓拍及车牌信息上传触发与无线指令及数据收发的无线收发模块以及状态诊断及故障报警组件。

一种车位车牌移动式识别方法，其特征在于采用上述的车位车牌移动式识别装置，包括以下步骤：

1)对停车场的交通流线进行规划，确保整个停车场交通流线畅通，同时对停车场进行分区并根据分区的大小进行节点设置，确保每一个节点控制器所负责的车位在≤100个；

2)节点控制器通过通讯总线对所有车位检测器进行查询，当其中某个车位状态发生变化时，该车位保存到排队列表中，当排队列数量达到10个车位或从第一个进入排队列表时间达到10分钟；节点控制器发移动摄像小车发出命令，发送需采集数据的车位列表；

3)移动摄像小车接收到命令后，从基站出发，通过小车上安装的光电传感器或接近开关，检测导轨安装的车位反光板或接近开关的感应组件，当检测到车位编号与需采集信息的车位列表中的某一个编号相同时，移动摄像小车停止，并从程序设定表格中读取该车位的设置云台角度，调整云台位置使摄像头对准该车位，小车控制器向摄像头发送抓拍图与车牌识别命令，摄像头经自动对焦和闪光灯补光后抓拍图像，抓拍的图像经车牌识别软件识别，读取车牌信息发送到控制器中进行保存；

4)该车位的车牌识别完成后，继续向下一个车位运行，当检测到与车位列表某一个编号相同时，重复上述过程；

5)直到车位列表中的所有车位都完成采集，移动摄像小车返回基站，并把抓拍的车位车牌信息上传到节点控制器；

6)节点控制器再把车位车牌信息经通讯总线上传数据，上位机对所有节点控制器发送的数据进行管理，并经各节点控制器经通讯总线，对LED引导屏进行车位数据刷新。

附图说明

现在将参照附图更充分地描述本发明的示例。下面的描述本质上仅是示例性的并且不意于限制本发明、应用或用途。

图1是车位车牌移动识别装置结构示意图

图2是移动摄像小车结构示意图

图3是移动摄像小车驱动机构结构示意图

图4是移动摄像小车控制框图

图5是节点控制器系统框图

具体实施方式

提供示例实施例，以使本发明将是全面的，并将把范围充分地传达给本领域技术人员。阐述了许多特定细节，例如特定部件、设备和方法的示例，从而提供对本发明的实施例的全面理解。对于本领域技术人员来说将显而易见的是，特定的细节未必被采用，示例实施例可以以许多不同形式实施，且不应解释为限制本发明的范围。在一些示例实施例中，未详细描述公知的工艺、公知的设备结构和公知的技术。

下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明。

如图1所示，首先，对停车场的交通流线进行规划，确保整个停车场交通流线畅通。其次，对停车场进行分区(按防火分区，防止小车导轨穿过防火帘门)并根据分区的大小进行节点设置，确保每一个节点控制器所负责的车位在≤100个。

本发明的具体工作流程：如图1所示，节点控制器通过通讯总线对所有车位检测器进行查询，当其中某个车位状态发生变化时，该车位保存到排队列表中，当排队列数量达到10个车位或从第一个进入排队列表时间达到10分钟；节点控制器发移动摄像小车发出命令，发送需采集数据的车位列表；移动摄像小车接收到命令后，从基站出发，通过小车上安装的光电传感器或接近开关，检测导轨安装的车位反光板或接近开关的感应组件，当检测到车位编号与需采集信息的车位列表中的某一个编号相同时，移动摄像小车停止，并从程序设定表格中读取该车位的设置云台角度，调整云台位置使摄像头对准该车位，小车控制器向摄像头发送抓拍图与车牌识别命令。摄像头经自动对焦和闪光灯补光后抓拍图像，抓拍的图像经车牌识别软件识别，读取车牌信息发送到小车控制器中进行保存；该车位的车牌识别完成后，继续向下一个车位运行，当检测到与车位列表某一个编号相同时，重复上述过程。直到车位列表中的所有车位都完成采集，移动摄像小车返回基站，并把抓拍的车位车牌信息上传到节点控制器。节点控制器再把车位车牌信息经通讯总线上传数据，上位机对所有节点控制器发送的数据进行管理，并经各节点控制器经通讯总线，对LED引导屏进行车位数据刷新。当车通道中有车辆通过时，安装于车通道中光电传感器动作，根据交通流线，把车辆前方的照明灯点亮，车辆前行后，车辆后方的照明灯延时后熄灭，实现停车场照明节能控制。

本发明解决上述技术问题的方法，其特征包括以下几个方面：

1.移动摄像小车的导轨结构及制作包括以下几个步骤：导轨采用1.5mm冷轧钢板，经机械加工成型；经加工的导轨半成品，以酸洗、磷化、静电喷塑及烘干等工艺，对导轨进行面表喷塑处理；导轨分为直线导轨、90°转角导轨、45°转角导轨与15°爬坡导轨几种，通过导轨接口板进行连接；导轨上车轮运行轨迹面铺设抗磨与耐压的导轨膜；导轨上可用于安装光电传感器反光板或接近开关的感应组件，用于车位位置检测。

2.移动摄像小车的结构与制作，如图2所示，由主动轮组件301、从动轮组件、小车底板302、小车控制箱303、360°电动云台304与高清摄像头305、导轨左侧板306、导轨右侧板308、导轨顶板307、光电开关面或接近开关感应组件309、防倾斜轮310以及光电开关或接近开关311等组件组成，其中在导轨顶板307上运行的主动轮组件301的两侧分别安装有导轨左侧板306和导轨右侧板308，小车控制箱303连接到小车固定底板302上并且小车底板上具有两个防倾斜轮310，360°电动云台304与高清摄像头305安装到小车控制箱的顶部，光电开关面或接近开关感应组件309以及光电开关或接近开关311可以安装到移动摄像小车的侧面上。

在移动摄像小车的制造过程中包括以下几个步骤：

(1)技术要求：

运动速度：0.25-1m/s；

转弯半径：＜＝0.7m；

车位定位采用IC卡定位(导轨上安装IC卡，移动摄像小车上安装读卡器)；

锂电池供电(不充电情况下，断航能力为1小时。充电基站在直线导轨段，长度2m)；

电机控制器采用PWM控制方式，可根据情况进行加速时间、减速时间、巡航速度等功能设定；

在小车前后均安装限位开关，当小车运行到端头时可及时停止。

(2)移动摄像小车具体驱动结构：

移动摄像小车机械驱动结构如图3所示，采用位于主动轮401顶部的DC12V直流电机404经90°拐角减速器403驱动主动轮401；通过小车底板407上的转角限位孔410限定小车的转弯半径；通过主动轮组的导轨限位轮销与从动轮组的导轨限位轮销固定小车底板407；小车底板407两侧安装有防小车倾斜的限位轮408，主动轮401和从动轮402与卡到导轨405中的限位轮408呈T型排列。

如图4所示，移动摄像小车控制采用专门设计的控制器501，以32位高性能CPU作为控制核心，主要包括具有直流电机PWM控制的驱动电机控制模块502、蓄电池充放电管理的电池充电管理模块505、用于车位位置检测的光电开关或接近开关509、控制开关508、云台电机控制模块503、一体化摄录及车辆识别模块504、存储卡接口模块506、网络接口模块507、用于图像抓拍及车牌信息上传触发与无线指令及数据收发的无线收发模块510以及状态诊断及故障报警组件511；其中该移动摄像小车图像抓拍与车牌识别控制是以高清摄像头为基础，设计的一种以高性能CPU为控制核心的专门控制器，具有摄像头图像抓拍外部触发控制、车牌自动识别、自动对焦镜头控制、自动闪光控制、数据存储及外部触发等功能的一体化摄录及车牌识别模块504，当出现诊断故障时会触发状态诊断及故障报警组件511；

5.节点控制器的结构与制作，如图5所示，其特征包括：节点控制器601采用高性能32位CPU为控制核心，具有与车位检测模块602通讯、停放车辆车位的排队、向移动摄像小车发送无线指令及数据、移动摄像小车到基站检测、移动摄像小车充电控制和区域LED引导指示牌605数据的发送及刷新。节点控制器601与车位检测模块602采用RS-485(Modbus RTU通讯协议)或CAN_BUS通讯603接口连接，定时对所负责的车位状态进行轮询，当车位停放车辆状态发生变化时，该车位在节点控制器中进行车位车辆号牌信息采集排队。

节点控制器与移动摄像小车使用无线通讯方式，采用通用的无线通讯收发模块606，建立节点控制器601与移动摄像小车通讯链路。发送车位列表及控制命令，移动摄像小车接收到节点控制器的命令后，按命令要求对相应车位内的车辆进行图像抓拍及车牌识别。移动摄像小车按节点控制器601的指令要求采集完成后，返回基站，向节点控制器601发送列表车位的车辆信息，节点控制器601把检测到的数据通过上位机通信接口607传递给上位机。

当检测到移动摄像小车返回基站后，进行到站检测608，充电控制继电器动作，充电器开始工作，把电源604供到小车充电母线上，对移动摄像小车上电池进行快速充电控制612。节点控制器601与LED引导显示牌605经RS-485通讯接口，采用Modbus RTU通讯协议进行通讯。节点控制器把该区域的车位车辆停放状态从主系统数据库中读取数据，并由节点控制器的通讯接口下载数据到区域LED引导显示牌中，对该显示牌的数据进行刷新。车通道光电检测开关609，当检测到有车辆经过时，车道照明控制接触器610动作，车辆前方的主照明点亮，车辆驶离光电开关位置后，后方的照明延时熄灭，实现停车场照明节能控制。

具体实施过程，在工程作业中包括以下步骤：

1.设备的装配与调试步骤

测试条件：需在一定的空间内按实际的现场环境，安装一套测试导轨。需具有直线段、90°转弯段、45°转弯段与15°上坡段、15°下坡段和基站段等测试环境。

步骤一：摄像小车结构图中的部件对小车进行组装，对小车的各个部件进行调试，组装完成后对小车驱动结构通电进行试车，确保驱动机构部分转动灵活与顺畅。

步骤二：把小车控制箱安装于底板上，安装小车控制器、各种控制模块及电池。通过小车的控制按钮进行试验，确认控制器及各类控制模块运行正常。

步骤三：把安装调试好的小车装入小车运行导轨中，通过手持调试用遥控器对小车进行在轨试验，通过遥控器发送指令，实现启/停、速度控制、位置控制等功能测试。

步骤四：把摄像头安装于小车上，在导轨的两侧安置模拟车位，并在模拟车位中安装模拟车牌。给小车控制器输入各个模拟车位的摄像角度，并通过手持遥控器发送车位列表，并启动移动摄像小车。移动摄像小车对各个模拟车位的模拟车牌进行图像抓拍及车牌识别。移动摄像小车对车位列表的所有车位车牌识别完成后返回指定点，并把车位列表中的车牌识别信息发送给手持遥控器，确保进行识别的车牌与实际的模拟车牌一致。

步骤五：安装节点控制器，通过通讯口与调试计算机进行联网，并通过计算机应用软件对移动摄像小车进行控制。

步骤六：通过计算机的应用程序读取设置模拟的车位数据下载到节点控制器，通过节点控制对LED引导屏进行数据刷新。

所有出厂节点控制器、小车控制器及高清车牌识别摄像头都经过严格的参数测试及相关试验。每一个移动摄像小车都须进行厂方在线测试，确保出厂的每一个移动摄像小车满足现场的安全、可靠与稳定运行要求。

2.现场安装与调试

在现代停车场管理系统的建设中，如需引入车辆智能引导及反向寻车系统，车辆的车牌识别是必须具有的功能。目前主要有每个车位安装摄像头通过车牌识别软件对车位上的车辆车牌进行识别，但该方法会造成系统结构复杂，投资成本过大。为此，本发明的采用移动摄像小车对车牌进行识别，大大减少了系统的投资成本，简化了系统的结构，结构施工及现场调试带来了方便。现场安装与调试主要阐述以本发明所涉及的“移动车位车牌识别装置”的实际应用现场安装与调试方法。

根据停车场的交通流线规划，考虑防火分区严禁小车导轨穿过防火卷帘门而影响防火卷帘的正常应用。在一个防火分区内考虑几个节点，每个节点负责管理的车位≤100个，每一个小分区的导轨总长度不宜超过150米。导轨分布在车位前方，采用标准的导轨类型对导轨进行拼装，接口间隙小于≤0.5mm，并要求表面进行毛刺处理。

在导轨基站附近安装节点控制器，按要求连接各种线缆。

按交通流线规划安装LED引导屏。

以节点为单元进行逐一进行调试。

所有节点全部调试完成后，连接系统通讯网络后进行系统联调。

根据本发明一个方面，参见图1-5，上述节点控制器由高性能32位CPU为控制核心，具有与车位检测模块的通讯接口(RS-485或CAN_BUS总线)、与区域LED引导显示牌的通讯接口(RS-485总线)、与上位机系统的通讯接口(100M以太网接口，采用TCP/IP通讯协议)、与无线通讯模块的通讯接口(串行通讯接口)、充电模块控制接口、车通道光电传感器输入和车通道照明控制输出接口等组成。实现以下功能：由节点控制器采用查询方式对车位检测模块进行轮询，当车位停放车辆状态发生变化时，节点控制器把变化的车位装入车位列表；当车位列表内车位数量达到10个或从第一个进入车位列表车位状态时间达到10分钟时，节点控制器经无线通讯模块向移动摄像小车发送采集列表车位车牌信息指令；小车接收完成指令后从基站出发按车位列表内的车位进行车牌识别，完成后返回基站，并通过无线传输方式，向节点控制器上传采集的数据信息；节点控制器再把车位车辆信息上传到上位机数据库中；从上位机数据器读取该节点区域的车位数据和前方的车位数据，通过RS-485通讯对LED引导显示牌进行数据刷新；通过车通道光电传感器检测车通道内的车辆情况，当有车辆经过光电传感器时，车辆前方的照明点亮，车辆后方的照明延时熄灭。移动摄像小车由主驱动轮组(主动轮、导轨限位轮、90°拐角减速器、直流电机及底板等组成)、从动轮组(从动轮和导轨限位轮等组成)、小车底板、小车控制箱(32位高性能CPU为核心控制器)、360°云台和带车牌识别功能高清摄像头等组成。实现以下功能：采用PWM直流电机控制，可设置加速时间、减速时间、匀速速度等参数；采用光电传感器或接近开关对车位编号进行计数识别；通过无线模块与节点控制器进行通讯，接收节点控制器的命令与数据，发送采集的车位车牌信息到节点控制器；可对360°云台进行全方位控制，通过在控制程序中预设表格方式，设定各车位图像抓拍角度；采用具有车牌识别功能的高清摄像头对车位内的车辆号牌进行抓拍，并进行车辆号牌识别，车牌信息通过总线通讯方式传送至小车控制器中，小车运行到某个车位时触发摄像头进行图像抓拍。小车运行导轨采用标准导轨，分为直线导轨、90°转角导轨、45°转角导轨与15°爬坡导轨几种，通过导轨接口板进行固定连接。导轨采用1.5mm冷轧钢板，经机械加工成型，经加工的导轨半成品，以酸洗、磷化、静电喷塑及烘干等工艺，对导轨进行面表喷塑处理。导轨上车轮运行轨迹面铺设抗磨与耐压的导轨膜，导轨外侧可用于光电传感器反光面或接近开关的感应件的固定位置，用于车位位置检测。

Claims (1)

1.一种车位车牌移动式识别方法，其特征在于，采用的车位车牌移动式识别装置包括移动摄像小车、导轨以及控制器，其中，移动摄像小车由主动轮组件、从动轮组件、小车底板、小车控制箱、360°电动云台与高清摄像头、导轨左侧板、导轨右侧板、导轨顶板、光电开关面或接近开关感应组件、防倾斜轮以及光电开关或接近开关组成，其中在导轨顶板上运行的主动轮组件的两侧分别安装有导轨左侧板和导轨右侧板，小车控制箱连接到小车固定底板上并且小车底板上具有两个防倾斜轮，360°电动云台与高清摄像头安装到小车控制箱的顶部，光电开关面或接近开关感应组件以及光电开关或接近开关安装到移动摄像小车的侧面上；导轨上车轮运行轨迹面铺设抗磨与耐压的导轨膜，导轨上可用于安装光电传感器反光板或接近开关的感应组件，用于车位位置检测；

移动摄像小车的机械驱动结构包括采用位于主动轮顶部的DC12V直流电机经90°拐角减速器驱动主动轮；通过小车底板上的转角限位孔限定小车的转弯半径；通过主动轮组的导轨限位轮销与从动轮组的导轨限位轮销固定小车底板；小车底板两侧安装有防小车倾斜的限位轮，主动轮和从动轮与卡到导轨中的限位轮呈T型排列；

该方法包括以下步骤：

1)对停车场的交通流线进行规划，确保整个停车场交通流线畅通，同时对停车场进行分区并根据分区的大小进行节点设置，确保每一个节点控制器所负责的车位在≤100个；

2)节点控制器通过通讯总线对所有车位检测器进行查询，当其中某个车位状态发生变化时，该车位保存到排队列表中，当排队列数量达到10个车位或从第一个进入排队列表时间达到10分钟；节点控制器发移动摄像小车发出命令，发送需采集数据的车位列表；

3)移动摄像小车接收到命令后，从基站出发，通过小车上安装的光电传感器或接近开关，检测导轨安装的车位反光板或接近开关的感应组件，当检测到车位编号与需采集信息的车位列表中的某一个编号相同时，移动摄像小车停止，并从程序设定表格中读取该车位的设置云台角度，调整云台位置使摄像头对准该车位，小车控制器向摄像头发送抓拍图与车牌识别命令，摄像头经自动对焦和闪光灯补光后抓拍图像，抓拍的图像经车牌识别软件识别，读取车牌信息发送到控制器中进行保存；

4)该车位的车牌识别完成后，继续向下一个车位运行，当检测到与车位列表某一个编号相同时，重复上述过程；

5)直到车位列表中的所有车位都完成采集，移动摄像小车返回基站，并把抓拍的车位车牌信息上传到节点控制器；

6)节点控制器再把车位车牌信息经通讯总线上传数据，上位机对所有节点控制器发送的数据进行管理，并经各节点控制器经通讯总线，对LED引导屏进行车位数据刷新。