CN108843070A - 一种立体停车场的调度方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种立体停车场的调度方法，该立体停车场的调度方法包括：在车主存放车辆的过程中：根据待存车辆的车流量大小，自停车区域中划分出第一缓冲区；在车辆停放至载车平台后，将待存车辆暂存于第一缓冲区的下层车位；在待存车辆的车流量减少至预设值时，将暂存于第一缓冲区的车辆搬运至第一缓冲区的上层车位或其它停车区；在车主取走车辆的过程中：根据待取车辆的车流量大小，自停车区域中划分出第二缓冲区；在收到车主预约取车指令时，将待取车辆搬运至第二缓冲区的下层车位；在收到预约车主的取车指令时，将暂存于第二缓冲区的车辆搬运至停车场的取车区。本发明提出的一种立体停车场的调度方法能够有效的提高车辆的存取效率。

Description

一种立体停车场的调度方法

技术领域

本发明涉及立体停车场技术领域，具体涉及一种立体停车场的调度方法。

背景技术

近年来，随着AGV自导引车的发展，一种基于AGV自导引车的直角转弯及精准定位等特点而推出的全自动停车库，备受人们关注。全自动停车库一般包括存车区、取车区以及与存车区和取车区通过自动门隔离的车辆停放区，车辆停放区内设置有用于将存车区的待存车辆搬运至车辆停放区和/或将停放至车辆停放区的待取车辆搬运至取车区的AGV自导引车。如此，全自动停车库能够有效减少车主的存取车时间。然而，全自动停车库虽能实现全自动化的存取车，但却未能解决停车库利用率的问题。

为此，一种基于AGV自导引车的双层停车场应运而生。此种双层停车场不仅能够解决存取车时间较长的问题，还能解决停车库利用率的问题。但是，由于AGV自导引车在将待存车辆搬运至上层车位和/或将待取车辆自上层车位搬运至取车区时，其所耗时间相对较长，尤其是在存取车的车流量较大时(如上下班高峰期)，将导致车主在存取车时的等候时间相对较长。如此，将降低该双层停车场的存取车效率。因此，急需一种可有效提高停车库利用率及其存取车效率的立体停车场的调度方法。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种立体停车场的调度方法，以解决现有的立体停车场存在着存取车效率较低的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提出一种立体停车场的调度方法，该调度方法包括：在车主存放车辆的过程中：根据待存车辆的车流量大小，将立体停车场的停车区域中的一部分划分为靠近停车场入口的第一缓冲区；在车辆停放至载车平台后，调度AGV自导引车，将待存车辆暂存于第一缓冲区的下层车位；在待存车辆的车流量减少至预设值时，或者在所述第一缓冲区的缓冲车位饱和时，调度AGV自导引车，将暂存于第一缓冲区的车辆搬运至第一缓冲区的上层车位或其它停车区进行停放；

在车主取走车辆的过程中：根据待取车辆的车流量大小，将立体停车场的停车区域中的一部分划分为靠近停车场出口的第二缓冲区；在收到车主预约取车指令时，调度AGV自导引车，将待取车辆搬运至第二缓冲区的下层车位；在收到预约车主的取车指令时，调度AGV自导引车，将暂存于第二缓冲区的车辆搬运至停车场的取车区。

优选地，在所述根据待存车辆的车流量大小，将立体停车场的停车区域中的一部分划分为靠近停车场入口的第一缓冲区的步骤之前，所述调度方法还包括：根据在待存车辆进入载车平台的途中设置的传感器检测到的车流信号计算车流量。

优选地，所述将立体停车场的停车区域中的一部分划分为靠近停车场入口的第一缓冲区包括：若预先划分的第一缓冲区的下层车位停放有车辆，则将所述第一缓冲区的下层车位内的车辆搬运至所述第一缓冲区的上层车位内，及/或者搬运至其它停车区。

优选地，所述将所述第一缓冲区的下层车位内的车辆搬运至所述第一缓冲区的上层车位内，及/或者搬运至其它停车区包括：将剩余存放时间大于预设值的车辆，转运至其它停车区的上层车位进行停放；将剩余存放时间小于预设值的车辆，转运至其他停车区的下层车位进行停放。

优选地，所述立体停车场的调度方法还包括：采集所述立体停车场在预设时间周期内多个时段的存车量数据；根据所述存车量数据计算出所述立体停车场在不同时日及不同时段的预测存放量；设置与所述预测存车量相匹配的第一缓冲区。

优选地，在所述将暂存于第一缓冲区的车辆搬运至第一缓冲区的上层车位或其它停车区进行停放的步骤中包括：在待存车辆中，将预计停车时间大于预设值的车辆搬运至空闲的上层车位停放。

优选地，所述立体停车场的调度方法还包括：采集所述立体停车场在预设时间周期内多个时段的预约取车量数据；根据所述预约取车量数据计算出所述立体停车场在不同时日及不同时段的预测预约取车量；设置与所述预测预约取车量相匹配的第二缓冲区。

优选地，所述将立体停车场的停车区域中的一部分划分为靠近停车场出口的第二缓冲区包括：若预先划分的第二缓冲区的下层车位停放有车辆，则将所述第二缓冲区的下层车位内的车辆搬运至所述第二缓冲区的上层车位内，及/或者搬运至其它停车区。

优选地，所述将所述第二缓冲区的下层车位内的车辆搬运至所述第二缓冲区的上层车位内，及/或者搬运至其它停车区包括：将剩余存放时间大于预设值的车辆，转运至其它停车区的上层车位进行停放；将剩余存放时间小于预设值的车辆，转运至其他停车区的下层车位进行停放。

优选地，所述AGV自导引车包括平层运输型AGV以及用于将车辆搬运至上层车位的举升运输型AGV，其中：

所述在车辆停放至载车平台后，调度AGV自导引车，将待存车辆暂存于第一缓冲区的下层车位的步骤中包括：调度平层运输型AGV，将待存车辆暂存于第一缓冲区的下层车位中；

所述调度AGV自导引车，将暂存于第一缓冲区的车辆搬运至第一缓冲区的上层车位或其它停车区进行停放的步骤中包括：调度举升运输型AGV，将暂存于第一缓冲区的车辆搬运至第一缓冲区的上层车位或其它停车区；

所述调度AGV自导引车，将待取车辆搬运至第二缓冲区的下层车位的步骤中包括：调度举升运输型AGV，将待取车辆搬运至第二缓冲区的下层车位；

所述调度AGV自导引车，将暂存于第二缓冲区的车辆搬运至停车场的取车区的步骤中包括：调度平层运输型AGV，将暂存于第二缓冲区的车辆搬运至停车场的取车区。

本发明所提出的立体停车场的调度方法，其应用于基于AGV自导引车的双层停车场中，不仅能够解决因现有停车库利用率不高而导致的停车难的问题，还能够有效的提高立体停车库的存取车效率，从而减少车主的存取车时间，进而实现立体停车场的自动化及快速取车。本发明所提出的立体停车场的调度方法，其基于立体停车场的车流量的大小，预先将立体停车场的停车区域中的一部分，划分为靠近停车场入口和/或出口的第一缓冲区和/或第二缓冲区，所划分出的第一缓冲区用于待存车辆的临时停放，而第二缓冲区则用于待取车辆的临时停放；在存车时，首先由AGV自导引车将待存车辆搬运至第一缓冲区的下层车位，而在待存车辆的车流量减少至预设值后，再将暂存于第一缓冲区的下层车位内的车辆搬运至其它位置进行停放；在取车时，根据接收到的车主的预约取车指令，由AGV自导引车将待取车辆搬运至第二缓冲区的下层车位，而在接收到车主的取车指令时，由AGV自导引车将暂存于第二缓冲区内的下层车位内的待取车辆，搬运至停车场的取车区。如此，

附图说明

图1为本发明立体停车场的调度方法一实施例中存车过程的流程框图；

图2为本发明立体停车场的调度方法一实施例中取车过程的流程框图；

图3为本发明立体停车场的调度方法一实施例的流程框图；

图4为本发明立体停车场另一实施例的流程框图；

图5为本发明立体停车场又一实施例的流程框图；

图6为本发明立体停车场再一实施例的流程框图；

图7为本发明立体停车场再一实施例的流程框图；

图8为本发明立体停车场再一实施例的流程框图；

图9为本发明立体停车场再一实施例的流程框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明所提出的立体停车场的调度方法，其应用在利用AGV自导引车进行全自动化存取车辆的立体停车场中，该种立体停车场包括有多个用于存取车辆的立体停车装置。每一立体停车装置均包括固定设置在地面上的至少四根支撑柱，该至少四根支撑柱所限定的空间与车辆的大小相符，即形成车辆的停车库。该停车库包括至少两层的停车位，其中一层停车位为由至少四根支撑柱与地面构成的下层停车位；其它停车位可根据实际情况进行设置，其中任一停车位均由载车板与设置在各支撑柱同一高度上的托举装置构成，载车板与托举装置之间非固定连接，载车板可通过具有举升功能的AGV自导引车，将其升高至托举装置位置处，以使载车板承载在托举装置上，从而形成位于地面上方的上层停车位。该种基于AGV自导引车的立体停车库，其相较于传统的仅具有单层停车位的停车场，不仅能够实现存取车辆的全自动化，还能够有效的解决停车位数量不足的问题。该种立体停车场在存车时，若上层停车位未停放车辆，考虑到车辆存放的便利性，一般会优先使用上层停车位；若优先使用下层停车位，在停车位不足的情况下，需将下层停车位内停放的车辆移出，再将待存车辆搬运至其上层停车位，最后复位自下层停车位移出的车辆，如此，将大大增加存取车辆所耗费的时间。然而，该种立体停车场在实际使用过程中，其上层停车位的使用(包括上层停车位的车辆存放车辆取出)，耗时较长。因此，其相较于仅具有单层停车位的停车场，存在着一定的缺陷。如，在车流量相对较大的节假日或上下班高峰期时，若优先使用上层停车位存放车辆，将延长车主的存车等待时间；若为减少车主等待时间，仅使用其下层停车位，其与传统的仅具有单层停车位的停车场无异，将导致停车位数量的相对不足。

为解决上述存在的问题，本发明提出一种基于AGV自导引车的立体停车场的调度方法。参见图1，本实施例中，车主存放车辆的步骤包括：

S10，根据待存车辆的车流量大小，将立体停车场的停车区域中的一部分划分为靠近停车场入口的第一缓冲区；本发明所提出的立体停车场的调度方法，其根据待存车辆的车流量大小，预先自立体停车场的停车区域中划分出用于对待存车辆进行临时停放的第一缓冲区。为进一步的缩短车主在存车过程中的等待时间，该第一缓冲区优先自靠近立体停车场入口处的停车区域中进行选择，如此，AGV自导引车搬运待存车辆至第一缓冲区所需时间将相对较短，从而实现车辆的快速存放。

在上述存放车辆的过程中，需根据待存车辆的车流量大小，设置与其车流量相匹配的第一缓冲区。而待存车辆的车流量的大小，可通过多种不同的方式获取，如可通过设置传感器和计时器分别对待存车辆进行计数检测和计时检测，以获取待存车辆的车流量大小；或者通过设置环形线圈检测器，该检测器的环形线圈布置在地面下，车辆通过时将引起线圈磁场的变化，检测器据此计算出待存车辆的车流量大小；亦或通过设置波频车辆检测器(微波、超声波和红外线等)，再或通过设置视频检测器，以获取待存车流量大小，因波频车辆检测器与视频检测器均为现有技术，本领域技术人员根据该名称可较为容易的获知其具体工作原理，故在此不详细阐述。参见图3，本发明一优选实施例中，在根据待存车辆的车流量大小，将立体停车场的停车区域中的一部分划分为靠近停车场入口的第一缓冲区之前，还包括：

S101，根据在待存车辆进入载车平台的途中设置的传感器检测到的车流信号计算车流量。本发明所提出的立体停车场的调度方法，其具体可通过设置在特定区域中的计时器和光电传感器，获取某一预设时间段内的车辆数量，根据获取的车辆数量和预设的时间段，可获取到待存车辆的车流量大小。

在本发明一较佳实施例中，将立体停车场的停车区域中的一部分划分为靠近停车场入口的第一缓冲区还包括：

S102，若预先划分的第一缓冲区的下层停车位停放有车辆，则将第一缓冲区的下层车位内的车辆搬运至第一缓冲区的上层车位内，及/或者搬运至其它停车区。在划分第一缓冲区时，存在着所被划分出的第一缓冲区的下层停车位内停放有其它车辆的情况，即在划分第一缓冲区之前，在该停车区域内已停放有车辆。由于第一缓冲区是根据待存车辆的车流量进行划分的，即被划分出的第一缓冲区内的可用的下层停车位数量与待存车辆的数量相符，而停放在被划分出的第一缓冲区内的车辆，占用了一部分该第一缓冲区的下层停车位，将导致第一缓冲区内的空闲的下层停车位数量不足以停放待存车辆。此种情况下，部分待存车辆因第一缓冲区的部分下层停车位在划分之前已被占用，需将其转移至其它停车区进行存放；然而，第一缓冲区在划分时，优先自靠近停车场入口的区域中选取，则其它停车区相较于停车场的入口较远，如此，该部分被转移至其它停车区的车辆，将花费较长的时间进行存放，即车主在存车过程中的排队等候时间相对较长，降低车主的停车体验。为此，本发明所提出的立体停车场的调度方中，在划分出第一缓冲区后，由AGV自导引车，将在划分之前已停放在该第一缓冲区的下层停车位内的车辆，搬运至第一缓冲区的上层车位，及/或者搬运至其它停车区，以将第一缓冲区的下层停车位腾空。如此，可保证被划分出的第一缓冲区内的下层停车位，满足待存车辆的数量需求，从而缩短车主的排队等候时间，实现车辆的快速存放。

进一步的，在将被划分之前已停放在第一缓冲区内的车辆搬运至第一缓冲区的上层车位内，及/或者搬运至其它停车区的过程中，需根据该被搬运的车辆的剩余存放时间，将其转移至合适的停车位内进行停放，以便车辆的取出。具体的，参见图5，在将第一缓冲区的下层车位内的车辆搬运至第一缓冲区的上层车位内，及/或者搬运至其它停车区的步骤中，包括：

S1021，将剩余存放时间大于预设值的车辆，转运至其它停车区的上层车位进行停放；若需要自第一缓冲区下层停车位移出的车辆的剩余存放时间，大于预设时间值时，根据此剩余存放时间的大小，将其停放至距离停车场出口远近不同的上层停车位内。具体，如预设时间值为2个小时，即若需转移的车辆的剩余存放时间大于2个小时，则可将其搬运至其它停车区的上层车位进行停放，还可根据各车辆的具体剩余存放时间，按照时间长短，将各车辆依次停放在不同的位置处。

S1022，将剩余存放时间大于预设值的车辆，搬运至其它停车区的下层车位进行停放。若需要自第一缓冲区下层停车位移出的车辆的剩余存放时间，小于预设时间值时，则将其搬运至其它停车区的下层车位进行停放，以便车主取车。根据该剩余存放时间的长短，将车辆转移至距离停车场出口较近的停车位内进行停放，从而缩短车主稍后取车所需等待的时间，进而提高用户的停车体验。

在第一缓冲区自立体停车场的停车区域中划分并腾空后，调度AGV自导引车，将停放在载车平台上的待存车辆，搬运至第一缓冲工区的下层车位内进行临时停放。本发明所提出的立体停车场的调度方法，在其所适用的立体停车场中布置有不同类型和数量的AGV自导引车，AGV自导引车的数量及类型，根据停车场的实际需要进行设置。其中，本发明所提出的立体停车场的调度方法所提及的AGV自导引车包括有平层运输型AGV和举升运输型AGV，平层运输型AGV仅限于存车区、停车区的下层车位、及取车区之间的车辆运输，而举升运输型AGV因具有举升的功能，不仅可应用在停车区下层车位的车辆存取，还可用于停车区上层车位的车辆存取。而在步骤S20中：

在车辆停放至载车平台后，调度AGV自导引车，将待存车辆暂存于第一缓冲区的下层车位；在此过程中，考虑到举升运输型AGV与平层运输型AGV的成本问题(举升运输型AGV的成本高于平层运输型AGV)，故在第一缓冲区内布置一定数量的平层运输型AGV，专用于自载车平台至第一缓冲区的下层车位的车辆搬运。在待存车辆的车流量较大时，可将待存车辆先暂存于该第一缓冲区的下层车位内，无需立即将待存车辆搬运至上层停车位进行停放。由于设置的第一缓冲区一般只使用其下层停车位，因此，暂时免去了上层停车位的使用，进而缩短存车时间，可由平层运输型AGV将载车平台上的待存车辆，快速的搬运至第一缓冲区的下层车位，并进行停放。

在平层运输型AGV将待存车辆搬运至第一缓冲区下层车位的过程中，参见图1，包括步骤S30：若待存车辆的车流量减少至预设值，即在待存车辆的数量减少至某一预设值后，或者在第一缓冲区的缓冲车位处于饱和状态时，调度AGV自导引车，将暂存于第一缓冲区内的车辆搬运至第一缓冲区的上层车位或其它停车区进行停放。因第一缓冲区的缓冲车位数量有限，需在平层运输型AGV将待存车辆自载车平台搬运至缓冲车位的过程中，在待存车辆的车流量大小减少至某一预设值后，可同时调度其它AGV自导引车，将待存车辆搬运至第一缓冲区的上层车位或其它停车区进行停放。如此，可实现第一缓冲区的缓冲车位及待存车辆的快速周转，从而有效的减少车主的等待时间。

在将暂存于第一缓冲区下层车位内的车辆搬运至第一缓冲区的上层车位或其他停车区进行停放的过程中，参见图7，还包括步骤S301：

根据待存车辆的预计停车时间，与系统预设的时间值进行比较，将预计停车时间大于预设时间的待存车辆搬运至第一缓冲区的上层车位或其它停车区进行停放。待存车辆的具体停放位置，需根据实际情况进行安排，如预计停车时间大于预设时间，且在其它停车区的上层停车位均已放满的状况下，或者在预计停车时间相对较长的状况下(如放置在该立体停车场内的时间超出6个小时)，则将待存车辆停放至第一缓冲区的上层车位；若预计停车时间大于预设时间，且在其它停车区的上层停车位均已放满的状况下，再具体判断该车辆的预计停车时间是否超出某一上限值(如6个小时)，若超出，则可将其安排至第一缓冲区的上层车位进行停放，若未超出，则可考虑将其安排至其他停车区的下层车位进行停放。待存车辆的预计停车时间，可通过保存车主在相应的控制面板上所预留的停车时间或者通过系统分析该车主的停车习惯进行预测获得。

在本发明另一较佳实施例中，第一缓冲区的划分，还可依据立体停车场系统获取到的在预设时间内多个时段的存车量数据，由系统对其进行相关的数据分析，以获取预测的分析结果，即预测存车量。具体参见图6，立体停车场的调度方法还包括步骤：

S70，采集立体停车场在预设时间周期内多个时段的存车量数据；立体停车场的存车量数据，可通过多种方式进行采集，如通过设置在立体停车场入口处的CCD相机，对上午7点至9点的时间段内的车辆数进行统计，从而获取到在预设两小时内的存车量数据；或者通过设置在立体停车场入口处的传感器对预设时间周期内，进入该立体停车场的车辆进行计数检测。

S80，根据所述存车量数据计算出立体停车场在不同时日及不同时段的预测存放量；通过采集到的多组预设时间周期内各个时段的存车量数据，利用系统的计算机软件，采用计算机算法对该多组存车量数据进行分析、挖掘，以计算出该立体停车场在不同时日及不同时段的预测存放量。

S90，设置与预测存车量相匹配的第一缓冲区。在通过系统对获取的多组存车量数据进行分析后，根据该分析结果，设置第一缓冲区。本发明所提出的利用大数据分析，获取预测存放量的方法，其分析结果可根据长时间内获取的更新后的存车量数据，进行即时的更新，以确保分析结果的可靠性。

为减少用户在取车过程中的等待时间，本发明所提出的立体停车场的调度方法，还对此作出了改进。具体为，参见图2，车主在取车的过程中，包括步骤：

S40，根据待取车辆的车流量大小，将立体停车场的停车区域中的一部分划分为靠近停车场出口的第二缓冲区；本发明所提出的立体停车场的调度方法，其根据待取车辆的车流量大小，预先自立体停车场的停车区域中划分出用于对待取车辆进行临时停放的第二缓冲区。为进一步的缩短车主在取车过程中的等待时间，该第二缓冲区优先自靠近立体停车场出口处的停车区域中进行选择，如此，暂存于第二缓冲区的下层车位内的待取车辆，在接收到车主的取车指令后，可由AGV自导引车快速的将其搬运至取车区。本发明所提出的立体停车场的调度方法中，待取车辆的车流量的获取方式，参见图6，其与上述另一较佳实施例中所记载的待存车辆的车流量的获取方式相同，通过采集预设时间周期内多个时间段的取车量数据，由系统对其进行数据分析，进而获得预测性的分析结果。

在本发明又一较佳实施例中，将立体停车场的停车区域中的一部分划分为靠近停车场出口的第二缓冲区还包括：

S401，若预先划分的第二缓冲区的下层停车位停放有车辆，则将第二缓冲区的下层车位内的车辆搬运至第二缓冲区的上层车位内，及/或者搬运至其它停车区。在划分第二缓冲区时，存在着所被划分出的第二缓冲区的下层停车位内停放有其它车辆的情况，即在划分第二缓冲区之前，在该停车区域内已停放有车辆。由于第二缓冲区是根据待取车辆的车流量进行划分的，即被划分出的第二缓冲区内的可用的下层停车位数量与待取车辆的数量相符，而停放在被划分出的第二缓冲区内的车辆，占用了一部分该第二缓冲区的下层停车位，将导致第二缓冲区内的空闲的下层停车位数量不足以待取车辆的临时停放。此种情况下，部分待取车辆因第二缓冲区的部分下层停车位在划分之前已被占用，需将其转移至其它更加靠近停车场出口的停车区进行临时停放，或者保持在原停车位处不动；然而，第二缓冲区在划分时，优先自靠近停车场出口的区域中选取，则其它停车区相较于停车场的出口较远，如此，该部分被转移至其它停车区的车辆或者保持在原停车位不动的车辆，在搬运至停车场的存车区时，将花费相对较长的时间，即车主在取车过程中的排队等候时间相对较长，降低车主的停车体验。为此，本发明所提出的立体停车场的调度方中，在划分出第二缓冲区后，由AGV自导引车，将在划分之前已停放在该第二缓冲区的下层停车位内的车辆，搬运至第二缓冲区的上层车位，及/或者搬运至其它停车区，以将第二缓冲区的下层停车位腾空。如此，可保证被划分出的第二缓冲区内的下层停车位，满足待取车辆的数量需求，从而缩短车主的排队等候时间，实现车辆的快速取出。

进一步的，在将被划分之前已停放在第二缓冲区内的车辆搬运至第二缓冲区的上层车位内，及/或者搬运至其它停车区的过程中，需根据该被搬运的车辆的剩余存放时间，将其转移至合适的停车位内进行停放，以便车辆的取出。具体的，参见图9，在将第二缓冲区的下层车位内的车辆搬运至第二缓冲区的上层车位内，及/或者搬运至其它停车区的步骤中，包括：

S4011，将剩余存放时间大于预设值的车辆，转运至其它停车区的上层车位进行停放；若需要自第二缓冲区下层停车位移出的车辆的剩余存放时间，大于预设时间值时，根据此剩余存放时间的大小，将其停放至距离停车场出口远近不同的上层停车位内。具体，如预设时间值为2个小时，即若需转移的车辆的剩余存放时间大于2个小时，则可将其搬运至其它停车区的上层车位进行停放，还可根据各车辆的具体剩余存放时间，按照时间长短，将各车辆依次停放在不同的位置处。

S4012，将剩余存放时间大于预设值的车辆，搬运至其它停车区的下层车位进行停放。若需要自第二缓冲区下层停车位移出的车辆的剩余存放时间，小于预设时间值时，则将其搬运至其它停车区的下层车位进行停放，以便车主取车。根据该剩余存放时间的长短，将车辆转移至距离停车场出口较近的停车位内进行停放，从而缩短车主稍后取车所需等待的时间，进而提高用户的停车体验。

参见图2，在第二缓冲区自立体停车场的停车区域中划分并腾空后，还包括步骤：S50，系统根据接收到的用户预约取车指令，调度平层运输型AGV和/或举升运输型AGV，将待取车辆自存放位置转移至第二缓冲区的下层车位内进行临时停放。

参见图2，当车主到达立体停车场的取车区，并按下取车按钮或通过设置在取车区内的控制面板输入相应的取车指令后，还包括步骤：S60，系统调度设置在第二缓冲区内的专用平层运输型AGV启动，以将暂存于第二缓冲区内的待取车辆，自第二缓冲区搬运至取车区。如此，通过设置靠近停车场出口、用于对待取车辆进行临时停放且一般情况下仅使用下层停车位的第二缓冲区，可根据车主在智能终端上发出的预约取车指令，将其待取车辆提前搬运至第二缓冲区的下层车位内，当车主到达取车区并下达取车指令后，平层运输型AGV快速的将车辆转移至取车区，以供车主取出车辆。本发明所提出的立体停车场的调度方法，其相较于传统的停车场，可有效的提高停车场的存取车效率，缩短车主的排队等候时间。

以上所述的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (10)

1.一种立体停车场的调度方法，其特征在于，包括：

在车主存放车辆的过程中：

根据待存车辆的车流量大小，将立体停车场的停车区域中的一部分划分为靠近停车场入口的第一缓冲区；

在车辆停放至载车平台后，调度AGV自导引车，将待存车辆暂存于第一缓冲区的下层车位；

在待存车辆的车流量减少至预设值时，或者在所述第一缓冲区的缓冲车位饱和时，调度AGV自导引车，将暂存于第一缓冲区的车辆搬运至第一缓冲区的上层车位或其它停车区进行停放；

在车主取走车辆的过程中：

根据待取车辆的车流量大小，将立体停车场的停车区域中的一部分划分为靠近停车场出口的第二缓冲区；

在收到车主预约取车指令时，调度AGV自导引车，将待取车辆搬运至第二缓冲区的下层车位；

在收到预约车主的取车指令时，调度AGV自导引车，将暂存于第二缓冲区的车辆搬运至停车场的取车区。

2.如权利要求1所述的立体停车场的调度方法，其特征在于，在所述根据待存车辆的车流量大小，将立体停车场的停车区域中的一部分划分为靠近停车场入口的第一缓冲区的步骤之前，所述调度方法还包括：

根据在待存车辆进入载车平台的途中设置的传感器检测到的车流信号计算车流量。

3.如权利要求1所述的立体停车场的调度方法，其特征在于，所述将立体停车场的停车区域中的一部分划分为靠近停车场入口的第一缓冲区包括：若预先划分的第一缓冲区的下层车位停放有车辆，则将所述第一缓冲区的下层车位内的车辆搬运至所述第一缓冲区的上层车位内，及/或者搬运至其它停车区。

4.如权利要求3所述的立体停车场的调度方法，其特征在于，所述将所述第一缓冲区的下层车位内的车辆搬运至所述第一缓冲区的上层车位内，及/或者搬运至其它停车区包括：

将剩余存放时间大于预设值的车辆，转运至其它停车区的上层车位进行停放；

将剩余存放时间小于预设值的车辆，转运至其他停车区的下层车位进行停放。

5.如权利要求1所述的立体停车场的调度方法，其特征在于，还包括：

采集所述立体停车场在预设时间周期内多个时段的存车量数据；

根据所述存车量数据计算出所述立体停车场在不同时日及不同时段的预测存放量；

设置与所述预测存车量相匹配的第一缓冲区。

6.如权利要求1所述的立体停车场的调度方法，其特征在于，在所述将暂存于第一缓冲区的车辆搬运至第一缓冲区的上层车位或其它停车区进行停放的步骤中包括：

在待存车辆中，将预计停车时间大于预设值的车辆搬运至空闲的上层车位停放。

7.如权利要求1所述的立体停车场的调度方法，其特征在于，还包括：

采集所述立体停车场在预设时间周期内多个时段的预约取车量数据；

根据所述预约取车量数据计算出所述立体停车场在不同时日及不同时段的预测预约取车量；

设置与所述预测预约取车量相匹配的第二缓冲区。

8.如权利要求1所述的立体停车场的调度方法，其特征在于，所述将立体停车场的停车区域中的一部分划分为靠近停车场出口的第二缓冲区包括：

若预先划分的第二缓冲区的下层车位停放有车辆，则将所述第二缓冲区的下层车位内的车辆搬运至所述第二缓冲区的上层车位内，及/或者搬运至其它停车区。

9.如权利要求8所述的立体停车场的调度方法，其特征在于，所述将所述第二缓冲区的下层车位内的车辆搬运至所述第二缓冲区的上层车位内，及/或者搬运至其它停车区包括：

将剩余存放时间大于预设值的车辆，转运至其它停车区的上层车位进行停放；

将剩余存放时间小于预设值的车辆，转运至其他停车区的下层车位进行停放。

10.如权利要求1所述的立体停车场的调度方法，其特征在于，所述AGV自导引车包括平层运输型AGV以及用于将车辆搬运至上层车位的举升运输型AGV，其中：

所述在车辆停放至载车平台后，调度AGV自导引车，将待存车辆暂存于第一缓冲区的下层车位的步骤中包括：调度平层运输型AGV，将待存车辆暂存于第一缓冲区的下层车位中；

所述调度AGV自导引车，将暂存于第一缓冲区的车辆搬运至第一缓冲区的上层车位或其它停车区进行停放的步骤中包括：调度举升运输型AGV，将暂存于第一缓冲区的车辆搬运至第一缓冲区的上层车位或其它停车区；

所述调度AGV自导引车，将待取车辆搬运至第二缓冲区的下层车位的步骤中包括：调度举升运输型AGV，将待取车辆搬运至第二缓冲区的下层车位；

所述调度AGV自导引车，将暂存于第二缓冲区的车辆搬运至停车场的取车区的步骤中包括：调度平层运输型AGV，将暂存于第二缓冲区的车辆搬运至停车场的取车区。