CN109559517A - 一种车辆分类停放方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种车辆分类停放方法及系统，所述方法包括：获取待停车车辆的车辆信息；根据所述车辆信息获得所述待停车车辆的车辆类别，根据所述车辆类别为所述待停车车辆选择对应的目标车位，并将所述目标车位进行锁定；向无人机发送第一控制指令，所述第一控制指令包括所述目标车位的位置信息，以使所述无人机获取到所述第一控制指令后，根据所述位置信息对所述待停车车辆进行停车引导。通过控制中心识别车辆类别，根据车辆类别分配目标车位，并将目标车位信息发送至所述无人机，使得无人机可以引导车辆进行分类停放。

Description

一种车辆分类停放方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆导航领域，具体而言，涉及一种车辆分类停放方法及系统。

背景技术

随着当今人们生活水平的不断提高，汽车数量逐日增加，给大型购物商城地下停车位的利用带来了巨大压力。并且电动汽车的数量日益增长，使得电动汽车使用频率在日常生活中加大，然而在已经使用了无人飞行器进行导航的地下停车场，电动汽车与油动汽车分类停放仍然混乱，使得地下停车场的停车效率降低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种车辆分类停放方法及系统，以解决上述技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆分类停放方法，包括：获取待停车车辆的车辆信息；根据所述车辆信息获得所述待停车车辆的车辆类别，根据所述车辆类别为所述待停车车辆选择对应的目标车位，并将所述目标车位进行锁定；向无人机发送第一控制指令，所述第一控制指令包括所述目标车位的位置信息。以使所述无人机获取到所述第一控制指令后，根据所述位置信息对所述待停车车辆进行停车引导。通过控制中心识别车辆类别，根据车辆类别分配目标车位，并将目标车位信息发送至所述无人机，使得无人机可以引导车辆进行分类停放。

进一步地，所述车辆信息包括车牌信息；所述根据所述车辆信息获得所述待停车车辆的车辆类别，包括：对所述车牌信息进行图像识别，得到车牌颜色；根据所述车牌颜色得到对应的所述待停车车辆的车辆类别。通过对车牌信息进行图像识别，得出车牌颜色，由此根据车牌颜色得出待停车车辆的车辆类别，使得控制中心可以识别出车辆类别，对待停车车辆进行分类。

进一步地，所述方法还包括：获取所有车位的状态信息，所述状态信息包括占用和未占用；相应的，所述根据所述车辆类别为所述待停车车辆选择对应的目标车位，包括：根据所述车辆类别获取对应的至少一个预设车位；根据预先设定的车位优先级，从所述预设车位中选择一个未占用的车位作为所述目标车位。通过实时获取车位状态信息，使得控制中心可以及时地为待停车车辆分配未占用车位。并通过预先设定车位优先级，使得车辆停放位置合理，方便车辆可以快速离开，也方便后续车辆停入。

进一步地，所述方法，还包括：接收所述无人机发送的引导完成信息；根据所述引导完成信息，在预设时间段后，向所述无人机发送第二控制指令。通过接收无人机发送的完成引导信号后，等待预设时间之后，再向无人机发出第二控制指令，使得无人机在到达目标车位后，等待一段时间指示待停车车辆目标车位已经到达，在预设时间之后无人机再进行返航，可以为待停车车辆提供停车指示。

进一步地，所述方法，还包括：接收所述无人机发送的车辆未跟随信息；向所述无人机发送第二控制指令，并将处于锁定状态的所述目标车位进行解锁。通过控制中心获取无人机发送的车辆未跟随信息，得知车辆未跟随无人机到达目标车位，同时命令无人机返航，解锁目标车位，使得传统的车辆自行停车和无人机引导的停车模式并存，实现传统方案的平滑过渡。并且控制中心会根据无人机反馈的第二控制指令，实时更新车位状态，方便后述为待停车车辆选择车位。

进一步地，所述向无人机发送第一控制指令，包括：向无人机机组中待机时间最长的所述无人机发送所述第一控制指令。通过控制中心向待机时间最长的无人机发送第一控制指令，使得无人机机组可以有序的进行车辆引导工作，减少对于无人机不必要的分配工作的时间。

第二方面，本发明实施例还提供一种车辆分类停放方法，包括：接收控制中心发送的第一指令，所述第一指令包括所述控制中心根据待停车车辆的类别，选择的对应的目标车位的位置信息；根据所述第一指令，引导所述待停车车辆至所述目标车位。通过无人机进行引导，可以解决车辆在地下停车场或者信号不良好的环境中，GPS不适用，无法进行导航，寻找车位过慢的问题。

进一步地，所述方法，还包括：检测所述待停车车辆是否跟随；若所述待停车车辆跟随到达所述目标车位，则向所述控制中心发送引导完成信息。通过采集图像，分析待停车车辆是否跟随无人机，若跟随，则向控制中心发送信息，使得控制中心可以通过无人机远程得知车辆的停车情况。若所述待停车车辆未跟随，则向所述控制中心发送车辆未跟随信息。通过无人机检测车辆是否跟随，若车辆未跟随则无人机发送车辆未跟随信息至控制中心，使得控制中心可以命令无人机返航，解锁目标车位，使得传统的车辆自行停车和无人机引导的停车模式并存，实现传统方案的平滑过渡。

进一步地，所述方法还包括：获取第二控制指令，根据所述第二控制指令飞行至充电区进行充电。通过无人机获得控制中心的第二控制指令，返航进行充电，使得无人机机组可以长时间持续的为车辆进行引导。

第三方面，本发明实施例还提供一种车辆分类停放系统，包括：控制中心、无人机和无线数据传输器，所述控制中心包括控制器和第一采集器；所述第一采集器与所述控制器连接，所述第一采集器用于采集待停车车辆的车辆信息，并将所述车辆信息发送至所述控制器，所述控制器根据所述车辆信息判断所述待停车车辆的车辆类别，并为所述待停车车辆选择对应的目标车位，并将所述目标车位进行锁定；所述控制中心与所述无人机通过无线数据传输器连接，所述控制中心通过无线数据传输器向无人机发送第一控制指令，所述第一控制指令包括所述目标车位的位置信息；所述无人机获取到所述第一控制指令后，根据所述第一控制指令，引导所述待停车车辆至所述目标车位。通过控制中心识别车辆类别，根据车辆类别分配目标车位，并将目标车位信息发送至所述无人机，使得无人机可以引导车辆进行分类停放。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明实施例了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆分类停放方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种无人机检测车辆跟随方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种车辆分类停放装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种车辆分类停放装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种车辆分类停放系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，是利用无线电遥控设备或自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。它涉及传感器技术、通信技术、信息处理技术、智能控制技术以及航空动力推进技术等，是信息时代高技术含量的产物。本发明实施例采用的无人机可以为小型四旋翼飞行器，该无人机主要由传感器模块、飞控模块、动力模块、通信模块、视觉模块以及航拍模块等构成。其中飞控模块主要负责无人机姿态、飞行位置等控制；传感器模块收集来自各种传感器的数据送给飞控模块进行决策；动力模块控制四轴电机提供动力；通信模块主要负责接收无线信号和指令；视觉模块用于在无GPS情况下自主飞行；航拍模块用于拍照。

图1为本发明实施例提供的一种车辆分类停放方法的流程示意图，如图1所示，本发明实施例提供一种车辆分类停放方法，包括：

步骤110：控制中心获取待停车车辆的车辆信息。

步骤120：控制中心根据所述车辆信息获得所述待停车车辆的车辆类别，控制中心根据所述车辆类别为所述待停车车辆选择对应的目标车位，并将所述目标车位进行锁定。

步骤130：控制中心向无人机发送第一控制指令，所述第一控制指令包括所述目标车位的位置信息。

步骤140：所述无人机获取到所述第一控制指令后，根据所述位置信息对所述待停车车辆进行停车引导。

具体地，控制中心通过采集器来采集待停车车辆的车辆信息，对车辆信息进行识别，识别出车辆的类别，即为待停车车辆为电动车辆还是油动车辆。控制中心会根据车辆类别来为待停车车辆选择合适的目标车位进行停放。如：若待停车车辆为电动车辆，控制中心可以为待停车车辆分配能够进行充电的电动车辆专用车位，使电动车辆在停车的时候可以充电。若待停车车辆为油动车辆，控制中心可以为待停车车辆分配普通车辆车位。并且控制中心会通过无线数据传输器向无人机发送第一控制指令，第一控制指令包括但不限于目标车位的车位信息，无人机在收到第一控制指令后，就会飞至停车场的入口处，引导待停车车辆到达目标车位，使得无人机与控制中心的结合可以实现车辆的分类停放。

其中，车辆信息可以为但不限于为车牌信息，采集器可以采集待停车车辆的车牌信息从而通过控制器进行图像识别得到车牌颜色，由此根据车牌颜色得出车辆的类别。同时车辆信息还可以是车辆的车型、车牌号码等可以识别出车辆类别的信息。车辆类别也不仅仅限于电动车辆和油动车辆，也可能还有油电混合动力车，具体的车辆类别和对应的车位分类可以进行调整。

值得说明的是，也可以是由无人机来获取待停车车辆的车辆信息，通过在无人机上设置采集器，可以通过采集器来获取车辆信息，并将车辆信息发送至控制中心，由控制中心进行对车辆信息的识别。

还需要说明的是，车辆上可以设置车辆终端，当待停车车辆想要进入停车场进行停车时，控制中心通过感应器感受到待停车车辆驶入停车场入口后，向待停车车辆的车辆终端发送状态为未占用的多个车位的位置信息。车辆终端在接收了多个车位的位置信息后，显示在车辆终端的显示屏上。用户可以通过该显示屏选择一个状态为未占用的车位作为目标车位进行停车。终端在用户确认目标车位后，将所述目标车位发送至控制中心。控制中心在接受到目标车位后，锁定该目标车位，并向无人机发送第一控制指令，使无人机可以引导待停车车辆到达目标车位。

并且，还可以是控制中心对车辆信息进行识别，识别出车辆的类别，根据车辆类别来为待停车车辆选择合适的目标车位进行停放。并且控制中心将目标车位的位置信息发送至车辆终端，或者以广播的形式将目标车位的位置信息告知待停车车辆的用户，使得车辆可以直接根据位置信息进行停车。

在上述发明实施例的基础上，所述方法还包括：

步骤121：控制中心获取所有车位的状态信息，所述状态信息包括占用和未占用；

步骤122：控制中心根据所述车辆类别获取对应的至少一个预设车位，从所述预设车位中选择一个未占用的车位作为所述目标车位。

具体地，控制中心通过车位检查节点获取所有车位的状态信息。当车位上停有车辆时，车位状态为占用；当车位上没有停有车辆时，车位状态为未占用状态。控制中心在为待停车车辆选择对应的目标车位时，会先从所有的车位中选出与待停车车辆的车辆类别对应的多个车位作为预设车位，再从预设车位中，选出车位状态为未占用的预设车位作为目标车位。并且控制中心还存有预先得知的目标车位的位置信息，并将位置信息发送至无人机，使得无人机在引导时，无人机的飞控模块可以根据位置信息引导待停车车辆运动至目标车位。通过车位检查节点实时获取车位状态信息，使得控制中心可以及时地为待停车车辆分配未占用车位。

其中，当控制中心为待停车车辆选定目标车位后，会将所述目标车位的状态进行锁定，使得该车位无法被车位检查节点进行检测对应的状态，也无法通过上述步骤重复选为目标车位。等到控制中心收到无人机再次发出的信息，再对锁定状态进行处理。若控制中心获取到无人机发出的引导完成信息，会将目标车位的状态进行解锁，车位检查节点再次获取该车位的状态时，车位状态应为占用状态，不再被选为目标车位。若控制中心获取到无人机发出的车辆未跟随信息，会将目标车位的状态进行解锁，此时车位检查节点再次获取该车位的状态时，车位状态应为未占用状态，控制中心为下一待停车车辆进行车位选择时，可以选用该车位作为目标车位。

并且，在选择车位的时候，可以先根据车位状态进行选择，将未占用的车位选为预设车位，再从预设车位中根据待停车车辆的车辆类别，选择一个车位作为目标车位，即对目标车位的选择顺序可以不一致。

值得说明的是，在预设车位中选择目标车位，可以根据在控制中心对车位的预先设定好的车位优先级，从预设车位中按照优先级选择目标车位。举例来说，可以根据停车以后的步行距离来进行车位优先级设置，对每个预设车位设定优先级，靠近停车场步行出口的车位优先级最高，然后远离停车场步行出口的车位优先级缓慢降低，因此控制中心从预设车位中选择目标车位时，会优先选择靠近停车场步行出口的车位，方便停车之后步行较短距离即可离开停车场。也可以根据车辆在停车场的放置进行车位优先级设置，对每个预设车位设定优先级，如设置靠近停车场行驶出口的车位优先级最高，然后远离停车场出口的车位优先级依次下降。因此控制中心从预设车位中选择目标车位是，会优先选择靠近停车行驶出口的车位，使得车辆在进入停车场进行停车可以大致遵循“先来先走”的规律，方便车辆停车结束后离开更加快速，也可以使后续车辆停车更加方便。因此，预先设定的车位优先级可以根据实际停车场的需要来进行调整。

还需要说明的是，无人机在收到目标车位的位置信息时，会先飞行到停车场的入口，即待停车车辆处，才能带领待停车车辆进行停车。其中，目标车位的位置信息可以是一个坐标。可以在控制中心中预先对停车场的水平面上建立坐标系，并对停车场的每个车位用坐标来进行表示，使得无人机在收到目标车位的位置信息，可以通过车位的坐标来确定目标车位的位置。并且目标车位的坐标包括目标横坐标和目标纵坐标，无人机可以通过飞控装置根据收到的位置信息，先进行横向运动达到目标横坐标，再通过纵向运动达到目标纵坐标。

在上述发明实施例的基础上，步骤130还包括：

步骤131：控制中心向无人机机组中待机时间最长的所述无人机发送所述第一控制指令。

具体地，通过控制中心向无人机机组发送第一控制指令，无人机机组获取到第一控制指令后，根据无人机的待机时间，将所述第一控制指令发送至待机时间最长的无人机，使得无人机机组可以有序的进行车辆引导工作，减少对于无人机不必要的分配工作的时间。

在上述发明实施例的基础上，所述方法，还包括：

步骤141：无人机接收控制中心发送的第一控制指令。

步骤142：无人机根据所述第一控制指令，引导所述待停车车辆至所述目标车位。

具体地，无人机在接收到控制中心发送的第一控制指令，移动到停车场入口，即待停车车辆处，根据第一控制指令包括的目标车位的位置信息，引导车辆在停车场内行驶，到达目标车位。通过无人机进行引导，可以解决车辆在地下停车场或者信号不良好的环境中，GPS不适用，无法进行导航，寻找车位过慢的问题。无人机与控制中心结合，使得车辆在地下停车也可以快速寻找到目标车位，并且车辆也进行了分类停放，停车场可以更加有效的对停放车辆进行管理。

图2为本发明实施例提供的一种无人机检测车辆跟随方法的流程示意图，如图2所示，所述方法，还包括：

步骤210：无人机检测所述待停车车辆是否跟随；若待停车车辆跟随则执行步骤220，否则执行步骤250。

步骤220：若所述待停车车辆跟随到达所述目标车位，无人机则向所述控制中心发送引导完成信息，随后执行步骤230。

步骤230：控制中心接收所述无人机发送的引导完成信息，随后执行步骤240。

步骤240：控制中心根据所述引导完成信息，在预设时间段后，控制中心向所述无人机发送第二控制指令，随后执行步骤280。

具体地，在无人机引导待停车车辆到达目标车位的途中，无人机通过无人机自带的采集器获取待停车车辆的图像信息，并根据图像信息判断待停车车辆是否跟随无人机行驶至目标车位。若无人机获取待停车车辆的图像信息的时间低于预设时间，即待停车车辆一直跟随无人机行驶至目标车位，则无人机向控制中心发送引导完成信息。控制中心在接收到无人机发送的引导完成信息后，等待预设时间，再向无人机发送第二控制指令，以使无人机返航。同时控制中心也会解锁目标车位，此时车位检查节点检测该车位的状态信息也显示为占用状态。并且，无人机在预设时间内，会悬浮在空中，向待停车车辆指示目标车位已经到达，可以进行停车。

值得说明的是，无人机获取到停车车辆的图像信息，也可以向控制中心发送该图像信息，控制中心接收到该图像信息后，会判断待停车车辆是否跟随无人机，并且向无人机实时发送判断结果。无人机根据收到的判断结果再进行车辆引导，后述无人机与控制中心对待停车车辆的引导过程与上述一致，此处不再赘述。并且无人机在到达目标车位后，向待停车车辆进行指示时，可以在无人机上设置蜂鸣器，无人机到达目标车位后即发出声音，无人机收到控制中心发出的第二控制指令后，停止发出声音。无人机对车辆的指示方式可以多种，具体的指示方法可以根据实际的指示需要来进行调整。

其中，引导完成信息还包括该无人机对应的无人机标识。当多个无人机向控制中心发送信号时，控制中心接收到引导完成信息后，可以根据无人机标识，向对应的无人机发送第二控制指令，使得控制中心可以对每个无人机进行单独控制。

在上述发明实施例的基础上，上述方法，还包括：

步骤250：若所述待停车车辆未跟随，则无人机向所述控制中心发送车辆未跟随信息，随后执行步骤260。

步骤260：控制中心接收所述无人机发送的车辆未跟随信息，随后执行步骤270。

步骤270：控制中心向所述无人机发送第二控制指令，并将处于锁定状态的所述目标车位进行解锁，随后执行步骤280。

具体地，在无人机引导待停车车辆到达目标车位的途中，无人机通过无人机自带的采集器获取待停车车辆的图像信息，并根据图像信息判断待停车车辆是否跟随无人机行驶至目标车位。若无人机未获取到待停车车辆的图像信息的时间超过预设时间，即待停车车辆未跟随无人机行驶至目标车位，则无人机向控制中心发送车辆未跟随信息。控制中心根据收到的车辆未跟随信息，向无人机发送第二控制指令，使无人机返航。并且控制中心还将目标车位进行解锁，使对应的车位检查节点可以获取到目标车位的未占用状态，以便后述待停车车辆停入时控制中心可以选择该车位进行停车。并且，通过无人机发现车辆未跟随无人机进行停车后，可以通过控制中心直接向无人机发送第二控制指令返航，使得在待停车车辆较多的时候，无人机可以更加高效的进行引导操作，无需因为到达目标车位后再返航，而浪费过多的时间。并且传统的车辆自行寻找停车位和无人机引导进行停车的模式并存，可以实现传统方案的平滑过渡。

值得说明的是，获取待停车车辆图像信息的预设次数可以根据无人机获取图像的容错率进行调整。并且该无人机发出的车辆未跟随信息还包括对应的无人机标识。当多个无人机向控制中心发送信号时，控制中心接收到车辆未跟随信息后，可以根据无人机标识，向对应的无人机发送第二控制指令，

在上述发明实施例的基础上，所述方法，还包括：

步骤280：无人机获取第二控制指令，根据所述第二控制指令飞行至充电区进行充电。

具体地，无人机在接收到控制中心发送的第二控制指令后，返回至无人机充电区域进行充电，通过设置无人机充电区可以提高无人机机组的续航功能，使得无人机机组可以长时间持续的为待停车车辆进行引导。

图3为本发明实施例提供的一种车辆分类停放装置的结构示意图，如图3所示，本发明提供了一种车辆分类停放装置300，包括：

获取模块310，用于获取待停车车辆的车辆信息。

选择模块320，用于根据所述车辆信息获得所述待停车车辆的车辆类别，根据所述车辆类别为所述待停车车辆选择对应的目标车位，并将所述目标车位进行锁定。

第一通讯模块330，用于向无人机540发送第一控制指令，所述第一控制指令包括所述目标车位的位置信息，以使所述无人机540获取到所述第一控制指令后，根据所述位置信息对所述待停车车辆进行停车引导。

本发明实施例提供的装置用于执行上述方法，其具体的实施方式与方法的实施方式一致，此处不再赘述。

在上述发明实施例的基础上，所述选择模块，包括：

图像识别单元，用于对所述车牌信息进行图像识别，得到车牌颜色；

分类单元，用于根据所述车牌颜色得到所述待停车车辆对应的车辆类别。

本发明实施例提供的装置用于执行上述方法，其具体的实施方式与方法的实施方式一致，此处不再赘述。

在上述发明实施例的基础上，所述装置，还包括：

获取状态模块，用于获取所有车位的状态信息，所述状态信息包括占用和未占用；

相应的，所述选择模块，包括：

选择目标车位模块，用于根据所述车辆类别获取对应的至少一个预设车位，从所述预设车位中选择一个未占用的车位作为所述目标车位。

本发明实施例提供的装置用于执行上述方法，其具体的实施方式与方法的实施方式一致，此处不再赘述。

在上述发明实施例的基础上，所述选择目标车位模块，包括：

顺序选择单元，用于根据预先设定的车位优先级，从所述预设车位中选择一个未占用的车位作为所述目标车位。

本发明实施例提供的装置用于执行上述方法，其具体的实施方式与方法的实施方式一致，此处不再赘述。

在上述发明实施例的基础上，所述装置，还包括：

接收完成信息模块，用于接收所述无人机540发送的引导完成信息；

第三通讯模块，用于根据所述引导完成信息，在预设时间段后，向所述无人机540发送第二控制指令。

本发明实施例提供的装置用于执行上述方法，其具体的实施方式与方法的实施方式一致，此处不再赘述。

在上述发明实施例的基础上，所述第一通讯模块，包括：

无人机540通讯单元，用于向无人机540机组中待机时间最长的无人机540发送所述第一控制指令。

本发明实施例提供的装置用于执行上述方法，其具体的实施方式与方法的实施方式一致，此处不再赘述。

图4为本发明实施例提供的另一种车辆分类停放装置的结构示意图，如图4所示，本发明实施例提供一种车辆分类停放装置400，包括：

第二通讯模块410，用于接收控制中心发送的第一控制指令，所述第一控制指令包括所述控制中心根据待停车车辆的类别选择的对应的目标车位的位置信息。

引导模块420，用于根据所述位置信息，引导所述待停车车辆至所述目标车位。

本发明实施例提供的装置用于执行上述方法，其具体的实施方式与方法的实施方式一致，此处不再赘述。

在上述发明实施例的基础上，所述引导模块420，还包括：

检测单元，用于检测所述待停车车辆是否跟随；

第一通讯子单元，用于若所述待停车车辆跟随到达所述目标车位，则向所述控制中心发送引导完成信息。

本发明实施例提供的装置用于执行上述方法，其具体的实施方式与方法的实施方式一致，此处不再赘述。

在上述发明实施例的基础上，所述引导模块420，还包括：

第二通讯子单元，用于若所述待停车车辆未跟随，则向所述控制中心发送车辆未跟随信息。

本发明实施例提供的装置用于执行上述方法，其具体的实施方式与方法的实施方式一致，此处不再赘述。

在上述发明实施例的基础上，所述装置还包括：

返航模块，用于获取第二控制指令，根据所述第二控制指令飞行至充电区进行充电。

本发明实施例提供的装置用于执行上述方法，其具体的实施方式与方法的实施方式一致，此处不再赘述。

图5为本发明实施例提供的一种车辆分类停放系统，如图5所示，本发明实施例提供了一种车辆分类停放系统500，包括：控制中心、无人机540和无线数据传输器530，所述控制中心包括控制器510和第一采集器520；所述第一采集器520与所述控制器510连接，所述第一采集器520用于采集待停车车辆的车辆信息，并将所述车辆信息发送至所述控制器510，所述控制器510根据所述车辆信息判断所述待停车车辆的车辆类别，为所述待停车车辆选择对应的目标车位，并将所述目标车位进行锁定；所述控制中心与所述无人机540通过无线数据传输器530连接，所述控制中心通过无线数据传输器530向无人机540发送第一控制指令，所述第一控制指令包括所述目标车位的位置信息；所述无人机540获取到所述第一控制指令后，根据所述第一控制指令，引导所述待停车车辆至所述目标车位。

具体地，当待停车车辆到达停车场入口处后，设置在停车场入口处的第一采集器520采集该车辆的车辆信息，并将车辆信息发送至控制器510。控制器510可以对车辆信息进行处理，其中处理过程包括但不限于图像识别，形状识别等识别操作。控制器510通过识别结果判定待停车车辆的车辆类别，并根据车辆类别为待停车车辆选择对应的目标车位，并且将该车位锁定，以使该车位无法再被控制器510选为其他待停车车辆的目标车位。同时，控制器510向无线数据传输器530发送目标车位的车位信息，通过无线数据传输器530向无人机540发送第一控制指令，第一控制指令包括目标车位的车位信息。无人机540的通讯系统接收到控制中心发送的第一控制指令，根据车位信息将待停车车辆引导至目标车位。通过控制中心识别车辆类别，根据车辆类别分配目标车位，并将目标车位信息发送至所述无人机540，使得无人机540可以引导车辆进行分类停放，电动汽车可以在停车的同时进行充电。

其中，第一采集器520可以与控制器510无线连接，因此在第一采集器520中设置无线通讯模块，可以将第一采集器520获取到的车辆信息通过无线通讯模块发送至无线数据传输器530，无线数据传输器530再将车辆信息发送至控制器510。后述控制器510对车辆信息的处理在上述已经说明，此处不再赘述。

值得说明的是，还可以通过在无人机540上设置的第二采集器来采集该车辆的车辆信息，无人机540上的通讯系统再将车辆信息发送至无线数据传输器530，使无线数据传输器530件车辆信息发送至控制器510。控制器510后述对车辆信息的处理在上述已经说明，此处不再赘述。

在上述发明实施例的基础上，所述控制中心还包括多个车位检查节点，所述车位检查节点与所述控制器510连接，多个所述车位检查节点用于获取多个车位的状态信息，并将所述状态信息发送至所述控制器510；所述控制器510根据所述状态信息为所述待停车车辆选择所述目标车位。

具体地，车位检查节点还包括地磁传感器、处理器和无线通讯模块，地磁传感器获取车位的状态信息，并将状态信息发送至处理器，处理器向无线通讯模块发送状态信息。无线通讯模块获取到处理器发送的状态信息，并将状态信息发送至控制中心的无线数据传输器530，无线数据传输器530获取到无线通讯模块发送的状态信息后，将状态信息发送至控制器510。控制器510再根据车位检查节点获取的状态信息为车辆选择目标车位。通过车位检查节点可以实时获取车位状态信息，并且根据状态信息，为车辆分配车位，使得本发明实施例提供的车辆分类停放系统500反应更加快速，在待停车车辆数量较多的情况下也能稳定运行。

值得说明的是，车位检查节点的地磁传感器还可以与控制器510有线连接，地磁传感器将获取到的车位的状态信息直接发送至控制器510，以防无线连接时信号不佳时车位检查节点无法向控制中心传送状态信息。

其中，地磁传感器可以为TI公司处理器CC430F6137、MAG3110地磁传感器模块。无线通讯模块可以为无线链路为433MHz的无线模块CC1101。处理器可以为CC430F6137芯片。

在上述发明实施例的基础上，所述控制中心还包括多个网关节点，所述车位检查节点与所述控制器510连接包括：所述车位检查节点通过所述网关节点与所述控制器510连接，所述网关节点接收所述车位检查节点发送的状态信息，并将所述状态信息发送至所述无线数据传输器530，所述无线数据传输器530再将所述状态信息发送至所述控制器510。

具体地，网关节点与车位检查节点连接，车位检查节点通过地磁传感器获取的车位的状态信息，并通过无线通讯模块向网关节点发送状态信息。网关节点还与控制中心连接，网关节点获取到状态信息后，将状态信息发送至控制中心的无线数据传输器530。无线数据传输器530获取到无线通讯模块的状态信息后，并将状态信息发送至控制器510。控制器510再根据状态信息为车辆选择目标车位。通过设置车位检查节点与网关节点连接，使得数据的传输更快，无线信号具有较好的穿透性，能够准确的收集车位的状态信息。

其中，网关节点由处理器STM32F013、433MHz无线模块、以及Wifi模块组成，由433MHz无线模块收集该网关通信距离内所有车位检测节点状态信息，然后发送到处理器进行数据处理，处理后的数据通过Wifi模块传递到控制中心。

值得说明的是，车位检查节点通过433Mhz无线链路将车位的状态信息发送至网关节点，网关节点再将433Mhz无线链路转换为WiFi无线链路，并将状态信息发送至控制中心，使得状态信息的传输更加快速。并且如果网关节点距离控制中心较远，超过了一跳通信距离，即超过该网关节点到控制中心的距离。则该网关节点通过多跳的形式将数据发送到控制中心，即该网关节点向其余网关节点发送该状态信息，并通过其余网关节点转发该状态信息，通过多次转发将该状态信息发送至控制中心。

在上述发明实施例的基础上，所述无人机540包括第二采集器，所述第二采集器用于检测所述待停车车辆是否跟随所述无人机540；若所述待停车车辆未跟随所述无人机540，则发送车辆未跟随信息至所述控制中心；所述控制中心接收到所述车辆未跟随信息，向所述无人机540发送第二控制指令使所述无人机540返航，并将处于锁定状态的所述目标车位进行解锁。通过第二采集器采集图像，分析待停车车辆是否跟随无人机540，若车辆跟随无人机540，则向控制中心发送信息，使得控制中心可以通过无人机540远程得知车辆的停车情况。

具体地，无人机540上通过第二采集器获取待停车车辆的图像信息，并根据图像信息判断待停车车辆是否跟随无人机540。若无人机540可以一直获取待停车车辆的图像信息，则无人机540向控制中心发送引导完成信息。若无人机540未获取到待停车车辆的图像信息的次数超过预设次数，则向控制中心发送车辆未跟随信息。通过在无人机540上设置第二采集器来判断待停车车辆是否跟随，并且向控制中心发送对应的信息，使得控制中心可以根据信息来对车位进行调配。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

综上所述，本发明实施例提供一种车辆分类停放方法及系统，方法包括：获取待停车车辆的车辆信息；根据所述车辆信息获得所述待停车车辆的车辆类别，根据所述车辆类别为所述待停车车辆选择对应的目标车位，并将所述目标车位进行锁定；向无人机发送第一控制指令，所述第一控制指令包括所述目标车位的位置信息，以使所述无人机获取到所述第一控制指令后，根据所述位置信息对所述待停车车辆进行停车引导。通过控制中心识别车辆类别，根据车辆类别分配目标车位，并将目标车位信息发送至所述无人机，使得无人机可以引导车辆进行分类停放。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种车辆分类停放方法，其特征在于，包括：

获取待停车车辆的车辆信息；

根据所述车辆信息获得所述待停车车辆的车辆类别，根据所述车辆类别为所述待停车车辆选择对应的目标车位，并将所述目标车位进行锁定；

向无人机发送第一控制指令，所述第一控制指令包括所述目标车位的位置信息，以使所述无人机获取到所述第一控制指令后，根据所述位置信息对所述待停车车辆进行停车引导。

2.根据权利要求1所述的车辆分类停放方法，其特征在于，所述车辆信息包括车牌信息；

所述根据所述车辆信息获得所述待停车车辆的车辆类别，包括：

对所述车牌信息进行图像识别，得到车牌颜色；

根据所述车牌颜色得到所述待停车车辆对应的车辆类别。

3.根据权利要求1所述的车辆分类停放方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所有车位的状态信息，所述状态信息包括占用和未占用；

相应的，所述根据所述车辆类别为所述待停车车辆选择对应的目标车位，包括：

根据所述车辆类别获取对应的至少一个预设车位；

根据预先设定的车位优先级，从所述预设车位中选择一个未占用的车位作为所述目标车位。

4.根据权利要求1所述的车辆分类停放方法，其特征在于，所述方法，还包括：

接收所述无人机发送的引导完成信息；

根据所述引导完成信息，在预设时间段后，向所述无人机发送第二控制指令。

5.根据权利要求1所述的车辆分类停放方法，其特征在于，所述方法，还包括：

接收所述无人机发送的车辆未跟随信息；

向所述无人机发送第二控制指令，并将处于锁定状态的所述目标车位进行解锁。

6.根据权利要求1所述的车辆分类停放方法，其特征在于，所述向无人机发送第一控制指令，包括：

向无人机机组中待机时间最长的无人机发送所述第一控制指令。

7.一种车辆分类停放方法，其特征在于，包括：

接收控制中心发送的第一控制指令，所述第一控制指令包括所述控制中心根据待停车车辆的类别选择的对应的目标车位的位置信息；

根据所述位置信息，引导所述待停车车辆至所述目标车位。

8.根据权利要求7所述的车辆分类停放方法，其特征在于，所述方法，还包括：

检测所述待停车车辆是否跟随；

若所述待停车车辆跟随到达所述目标车位，则向所述控制中心发送引导完成信息；

若所述待停车车辆未跟随，则向所述控制中心发送车辆未跟随信息。

9.根据权利要求7所述的车辆分类停放方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第二控制指令，根据所述第二控制指令飞行至充电区进行充电。

10.一种车辆分类停放系统，其特征在于，包括：

控制中心、无人机和无线数据传输器，所述控制中心包括控制器和第一采集器；

所述第一采集器与所述控制器连接，所述第一采集器用于采集待停车车辆的车辆信息，并将所述车辆信息发送至所述控制器，所述控制器根据所述车辆信息判断所述待停车车辆的车辆类别，并为所述待停车车辆选择对应的目标车位，并将所述目标车位进行锁定；

所述控制中心与所述无人机无线连接，所述控制中心通过无线数据传输器向无人机发送第一控制指令，所述第一控制指令包括所述目标车位的位置信息；所述无人机获取到所述第一控制指令后，根据所述第一控制指令，引导所述待停车车辆至所述目标车位。