CN109410623A - 停车导航方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种停车导航方法及装置，该方法包括：接收第一摄像设备采集并发送的图像，以及各检测设备检测并发送的对应停车位的车位状态；在所述图像中包含目标车辆时，获得所述目标车辆的车辆位置信息，并根据接收到的各所述检测设备发送的对应停车位的车位状态选择出目标停车位；根据所述车辆位置信息和所述目标停车位的车位位置信息规划得到停车路径，并将所述停车路径发送至与所述目标车辆关联的智能终端。采用视频图像处理的方法以得到可供停车的停车位，并结合该停车位的位置和目标车辆的位置规划停车路径以反馈给用户，如此，用户可明确的知道可停车位的位置，并且可获知到达该停车位的路径，实现快速、便捷地停车引导。

Description

停车导航方法及装置

技术领域

本发明涉及视频处理技术领域，具体而言，涉及一种停车导航方法及装置。

背景技术

伴随国家经济的快速发展，市民汽车保有量急剧上升。人们把驾车出游、购物作为一种新的时尚，这无疑给城市交通带来了沉重的压力，停车难现象日益凸显。针对这样的问题，增建停车场似乎是不错的解决方案，但是实际上由于缺乏科学、高效的停车引导，车主无法在第一时间获知有效的停车信息，导致资源失衡。一方面车主在停车场内苦苦寻觅，另一方面则可能出现部份区域车位爆满，而另一区域空置车位较多。现有技术中常采用在停车场内部署车位诱导屏以实时显示所属区域的车位状态，达到引导停车的目的。但是这种方式只能显示出所属区域的车位状态，车主无法准确获知具体空车位所在位置，并且引导停车不直观，对车主停车造成障碍。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于，提供一种停车导航方法及装置以改善上述问题。

本申请实施例提供一种停车导航方法，应用于服务器，所述服务器与智能终端、用于采集停车场入口的图像的第一摄像设备以及用于检测所述停车场内停车位的车位状态的检测设备通信连接，所述方法包括：

接收所述第一摄像设备采集并发送的图像，以及各所述检测设备检测并发送的对应停车位的车位状态；

在所述图像中包含目标车辆时，获得所述目标车辆的车辆位置信息，并根据接收到的各所述检测设备发送的对应停车位的车位状态选择出目标停车位；

根据所述车辆位置信息和所述目标停车位的车位位置信息规划得到停车路径，并将所述停车路径发送至与所述目标车辆关联的智能终端。

可选地，所述根据所述车辆位置信息和所述目标停车位的车位位置信息规划得到停车路径，并将所述停车路径发送至与所述目标车辆关联的智能终端的步骤之后，所述方法还包括：

监测所述目标停车位的检测设备所检测并发送的所述目标停车位的车位状态是否发生改变；

若发生改变，则根据接收到的除所述目标停车位的检测设备之外的其他检测设备所检测到的对应停车位的车位状态选择出新的目标停车位；

根据所述新的目标停车位的车位位置信息对所述停车路径进行更新。

可选地，所述服务器还与用于采集所述停车场内的图像的多个第二摄像设备通信连接，所述根据所述车辆位置信息和所述目标停车位的车位位置信息规划得到停车路径，并将所述停车路径发送至与所述目标车辆关联的智能终端的步骤之后，所述方法还包括：

在至少一个第二摄像设备所拍摄到的图像中包含所述目标车辆时，根据所述至少一个第二摄像设备及所述第一摄像设备拍摄到包含所述目标车辆的图像的时间点，以及所述至少一个第二摄像设备和所述第一摄像设备的设备位置信息计算得到所述目标车辆的行驶速度；

根据所述至少一个第二摄像设备中最后拍摄到所述目标车辆的第二摄像设备的设备位置信息获得所述目标车辆的当前车辆位置信息；

根据所述目标车辆的当前车辆位置信息以及所述停车路径计算得到所述目标车辆到达所述目标停车位的时长。

可选地，所述服务器还与用于采集所述停车场内的图像的多个第二摄像设备通信连接，所述停车路径包含途经的第二摄像设备的设备信息以及途径的第二摄像设备的顺序，所述根据所述车辆位置信息和所述目标停车位的车位位置信息规划得到停车路径，并将所述停车路径发送至与所述目标车辆关联的智能终端的步骤之后，所述方法还包括：

在至少一个第二摄像设备所拍摄到的图像中包含所述目标车辆时，根据拍摄到所述目标车辆的第二摄像设备的设备信息以及拍摄到所述目标车辆的顺序信息判定所述目标车辆是否按照所述停车路径行驶；

若所述目标车辆未按照所述停车路径行驶，则获得所述目标车辆的当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息和所述车位位置信息重新规划停车路径。

可选地，所述根据接收到的各所述检测设备发送的对应停车位的车位状态选择出目标停车位的步骤，包括：

在接收到与所述目标车辆关联的智能终端发送的停车请求时，检测与目标车辆是否属于预存的特定车辆；

若属于，则获得多个所述检测设备中的特定检测设备所检测到的对应特定停车位的停车状态；

根据所述特定停车位的停车状态选择出目标停车位。

本申请实施例还提供一种停车导航装置，应用于服务器，所述服务器与智能终端、用于采集停车场入口的图像的第一摄像设备以及用于检测所述停车场内停车位的车位状态的检测设备通信连接，所述装置包括：

接收模块，用于接收所述第一摄像设备采集并发送的图像，以及各所述检测设备检测并发送的对应停车位的车位状态；

第一选择模块，用于在所述图像中包含目标车辆时，获得所述目标车辆的车辆位置信息，并根据接收到的各所述检测设备发送的对应停车位的车位状态选择出目标停车位；

规划模块，用于根据所述车辆位置信息和所述目标停车位的车位位置信息规划得到停车路径，并将所述停车路径发送至与所述目标车辆关联的智能终端。

可选地，所述装置还包括：

监测模块，用于监测所述目标停车位的检测设备所检测并发送的所述目标停车位的车位状态是否发生改变；

第二选择模块，用于在所述目标停车位的车位状态发生改变时，则根据接收到的除所述目标停车位的检测设备之外的其他检测设备所检测到的对应停车位的车位状态选择出新的目标停车位；

第一更新模块，用于根据所述新的目标停车位的车位位置信息对所述停车路径进行更新。

可选地，所述服务器还与用于采集所述停车场内的图像的多个第二摄像设备通信连接，所述装置还包括：

行驶速度计算模块，用于在至少一个第二摄像设备所拍摄到的图像中包含所述目标车辆时，根据所述至少一个第二摄像设备及所述第一摄像设备拍摄到包含所述目标车辆的图像的时间点，以及所述至少一个第二摄像设备和所述第一摄像设备的设备位置信息计算得到所述目标车辆的行驶速度；

车辆位置信息获取模块，用于根据所述至少一个第二摄像设备中最后拍摄到所述目标车辆的第二摄像设备的设备位置信息获得所述目标车辆的当前车辆位置信息；

时长计算模块，用于根据所述目标车辆的当前车辆位置信息以及所述停车路径计算得到所述目标车辆到达所述目标停车位的时长。

可选地，所述服务器还与用于采集所述停车场内的图像的多个第二摄像设备通信连接，所述停车路径包含途经的第二摄像设备的设备信息以及途径的第二摄像设备的顺序，所述装置还包括：

判定模块，用于在至少一个第二摄像设备所拍摄到的图像中包含所述目标车辆时，根据拍摄到所述目标车辆的第二摄像设备的设备信息以及拍摄到所述目标车辆的顺序信息判定所述目标车辆是否按照所述停车路径行驶；

第二更新模块，用于在所述目标车辆未按照所述停车路径行驶时，获得所述目标车辆的当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息和所述车位位置信息重新规划停车路径。

可选地，所述第一选择模块包括：

检测单元，用于在接收到与所述目标车辆关联的智能终端发送的停车请求时，检测与目标车辆是否属于预存的特定车辆；

停车状态获取单元，用于在所述目标车辆属于预存的特定车辆时，获得多个所述检测设备中的特定检测设备所检测到的对应特定停车位的停车状态；

选择单元，用于根据所述特定停车位的停车状态选择出目标停车位。

本申请实施例提供的一种停车导航方法及装置，根据第一摄像设备采集并发送的图像，以及检测设备检测并发送的停车位的车位状态，以在采集到的图像中包括目标车辆时，获得目标车辆的车辆位置信息，并根据接收到的车位状态选择出目标停车位。根据目标车辆的车辆位置信息及目标停车位的车位位置信息规划得到停车路径，并将停车路径发送至与目标车辆关联的智能终端。该停车导航方案采用视频图像处理的方法以得到可供停车的停车位，并结合该停车位的位置和目标车辆的位置规划停车路径以反馈给用户，如此，用户可明确的知道可停车位的位置，并且可获知到达该停车位的路径，实现快速、便捷、精准地停车引导。且该方案采用视频处理的方式避免了现有技术中因停车场GPS信号较弱，而无法实现停车导航的缺陷。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的停车导航方法的应用场景示意图。

图2为本申请实施例提供的服务器的示意性结构框图。

图3为本申请实施例提供的停车导航方法的流程图。

图4为图3中步骤S120的子步骤的流程图。

图5为本申请实施例提供的停车导航方法的另一流程图。

图6为本申请实施例提供的停车导航方法的另一流程图。

图7为本申请实施例提供的停车导航方法的另一流程图。

图8为本申请实施例提供的停车导航装置的功能模块框图。

图9为本申请实施例提供的停车导航装置的另一功能模块框图。

图10为本申请实施例提供的停车导航装置的另一功能模块框图。

图11为本申请实施例提供的停车导航装置的另一功能模块框图。

图12为本申请实施例提供的第一选择模块的功能模块框图。

图标：100-服务器；110-停车导航装置；111-接收模块；112-第一选择模块；1121-检测单元；1122-停车状态获取单元；1123-选择单元；113-规划模块；114-监测模块；115-第二选择模块；116-第一更新模块；117-行驶速度计算模块；118-车辆位置信息获取模块；119-时长计算模块；1110-判定模块；1120-第二更新模块；120-存储器；130-处理器；200-第一摄像设备；300-第二摄像设备；400-检测设备；500-智能终端。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请参阅图1，为本申请实施例提供的停车导航方法的应用场景示意图，该场景中包括服务器100，以及与所述服务器100通信连接的用于采集停车场入口的图像的第一摄像设备200、用于检测所述停车场内停车位的检测设备400以及智能终端500。其中，所述服务器100还与用于采集所述停车场内的图像的多个第二摄像设备300通信连接。其中，所述第一摄像设备200可设置在停车场的入口处，所述多个第二摄像设备300可分布设置在停车场内。第一摄像设备200及各个第二摄像设备300可采集停车场入口及停车场内的图像信息，并将采集到的图像信息发送至服务器100，服务器100可对接收到的图像信息进行分析处理。所述智能终端500适用于车主，可以为手持的移动终端或者是安装在车辆上的智能设备，可接收服务器100发送的信息并显示，并且也可向所述服务器100发送消息。

本实施例中，所述检测设备400可以是摄像设备，检测设备400可安装在停车场内的停车位附近，以采集包含停车位的图像信息并发送至服务器100。其中，一个停车位可配置一台检测设备400，也可以是多个停车配置一台检测设备400，具体不作限制。

如图2所示，本申请实施例提供一种服务器100，所述服务器100包括存储器120、处理器130和停车导航装置110。

所述存储器120和处理器130之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述停车导航装置110包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器120中的软件功能模块。所述处理器130用于执行所述存储器120中存储的可执行的计算机程序，例如，所述停车导航装置110所包括的软件功能模块及计算机程序等，以实现停车导航方法。

其中，所述存储器120可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器120用于存储程序，所述处理器130在接收到执行指令后，执行所述程序。

所述处理器130可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器130可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器130也可以是任何常规的处理器等。

可以理解，图2所示的结构仅为示意，所述服务器100还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

可选地，所述服务器100的具体类型不受限制，例如，可以是，但不限于，web(网站)服务器、数据服务器、单独的服务器或者是服务器集群等。

结合图3，本发明实施例还提供一种可应用于上述服务器100的停车导航方法。其中，所述方法有关的流程所定义的方法步骤可以由所述处理器130实现。下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S110，接收所述第一摄像设备200采集并发送的图像，以及各所述检测设备400检测并发送的对应停车位的车位状态。

步骤S120，在所述图像中包含目标车辆时，获得所述目标车辆的车辆位置信息，并根据接收到的各所述检测设备400发送的对应停车位的车位状态选择出目标停车位。

步骤S130，根据所述车辆位置信息和所述目标停车位的车位位置信息规划得到停车路径，并将所述停车路径发送至与所述目标车辆关联的智能终端500。

本实施例中，设置在停车场入口处的第一摄像设备200将采集到的图像发送至服务器100。停车场内的设置在停车位附近的各检测设备400可采集包含停车位的图像信息，并根据采集到的图像信息判断对应的停车位的车位状态，例如在对应的停车位停放有车辆时，即检测设备400采集到的图像中包含车辆图像，则可确定该停车位的车位状态为有车状态。而若采集到的停车位的图像中未包含车辆图像，可确定该停车位的车位状态为无车状态。其中，关于对图像进行处理以检测是否包含车辆图像的实现方式可参考现有技术中的常用方式，本实施例不作具体阐述。

可选地，本实施例中，第一摄像设备200可将采集到的图像实时发送至服务器100，如此可在有车辆进入停车场时及时、准确地获取到车辆的图像。各检测设备400可将检测到的停车位的车位状态实时发送至服务器100，也可以间隔预设时长，例如十分钟、二十分钟等，将对应停车位的车位状态发送至服务器100，具体地本实施例不作限制。

服务器100在接收到第一摄像设备200发送的图像后，对图像进行分析处理以检测图像中是否包含车辆图像，即是否有车辆进入停车场内。若检测到图像中包含车辆图像，则将包含的车辆标记为目标车辆，并获得该目标车辆的车辆位置信息。其中，所述服务器100内预先存储有停车场的平面图，以及第一摄像设备200、各个第二摄像设备300及各个检测设备400在该平面图上的坐标信息。如此，在第一摄像设备200采集到目标车辆的图像时，可确定当前目标车辆的位置信息与第一摄像设备200的位置信息一致。

服务器100可根据接收到的各个检测设备400检测并发送的停车场内各个停车位的车位状态以确定出其中处于无车状态的停车位。并且根据预存的拍摄到处于无车状态的停车位的检测设备400的坐标信息及停车场的平面获得各个处于无车状态的停车位的位置信息。根据各个停车位的位置信息以及目标车辆的位置信息确定出处于无车状态的各个停车位中与目标车辆之间的路径最近的停车位以作为目标停车位。

在选择出目标停车位之后，服务器100可根据目标车辆的车辆位置信息以及目标停车位的车位位置信息并结合停车场的平面图中的停车场内的道路信息规划得到从目标车辆的当前位置到达目标停车位的停车路径。

可选地，本实施例中，用户可预先进行注册，服务器100可将用户账户与用户的车牌信息进行绑定。如此，服务器100可对包含目标车辆的图像进行车牌提取处理，以获得目标车辆的车牌信息，进而获得与该车牌信息进行绑定的用户账户信息。服务器100可将规划得到的路径发送至与所述目标车辆关联的智能终端500，该智能终端500即为登陆有与该目标车辆的车牌信息相绑定的用户账户的智能终端500。

通过以上过程，服务器100可根据第一摄像设备200发送的图像，以及检测设备400检测的车位状态以为进入停车场内预进行停车的车辆确定出较佳的停车位，并且根据确定出的停车位及车辆的位置规划得到停车路径以发送至车辆关联的智能终端500。如此，用户可便捷地获知可停的车位，并且还可根据停车路径准确、快速地到达该停车位，为用户提供了一种更为有效、便捷地停车引导。

本实施例中，对于某些特殊客户还可提供特殊的停车引导，可选地，请参阅图4，在本实施例中，在选择出目标停车位时可通过以下步骤实现：

步骤S121，在接收到与所述目标车辆关联的智能终端500发送的停车请求时，检测与目标车辆是否属于预存的特定车辆。

步骤S122，在所述目标车辆属于预存的特定车辆时，获得多个所述检测设备400中的特定检测设备400所检测到的对应特定停车位的停车状态。

步骤S123，根据所述特定停车位的停车状态选择出目标停车位。

本实施例中，服务器100中预存有多个特定停车位，该特定停车位可为靠近电梯口、靠近商铺等的停车位。若用户对于这些特定停车位具有停车需求时，可通过智能终端500发送停车请求至所述服务器100。所述服务器100可根据上述的预存的用户账户与车牌信息之间的绑定关系获得智能终端500关联的目标车辆的信息。并且服务器100中还预存有特定车辆，该特定车辆可为用户预先在服务器100中进行注册并存储在服务器100中的。

服务器100在获得发送停车请求的目标车辆时，查找预存的特定车辆以检测该目标车辆是否属于预存的特定车辆中的其中一个特定车辆。若属于，则服务器100可获得多个检测设备400中的特定检测设备检测到的对应特定停车位的停车状态。根据特定停车位的停车状态选择出目标特定停车位。其中，根据特定停车位的停车状态选择出目标特定停车位的方式可参考上述的选择目标停车位的方式，在此不再赘述。

可选地，可根据目标车辆的车辆位置信息和目标特定停车位的车位位置信息规划得到特定停车路径，并将特定停车路径返回至发送停车请求的智能终端500。

如此，在某些具有特殊权限的用户在对某些特殊车位具有需求时，可向这些用户提供特殊车位的停车引导，提高用户的停车体验。

可选地，在本实施例中，考虑到有一些停车场面积很大，用户到达目标停车位的时长较长，而在这个过程中不排除有一些其他的车主并未按照停车指示进行停车从而占用了为该用户所规划的目标停车位而导致该用户无法进行停车的现象，因此，请参阅图5，本实施例提供的停车导航方法还包括以下步骤：

步骤S210，监测所述目标停车位的检测设备400所检测并发送的所述目标停车位的车位状态是否发生改变。

步骤S220，若所述目标停车位的检测设备400所检测并发送的目标停车位的车位状态发生改变，则根据接收到的除所述目标停车位的检测设备400之外的其他检测设备400所检测到的对应停车位的车位状态选择出新的目标停车位。

步骤S230，根据所述新的目标停车位的车位位置信息对所述停车路径进行更新。

本实施例中，服务器100在将停车路径发送至目标车辆关联的智能终端500之后，还可持续接收目标停车位的检测设备400检测并发送的目标停车位的车位状态，以查看目标停车位的车位状态是否发生改变。由上述可知，在进行路径规划时，目标停车位的车位状态为无车状态，若在目标车辆进行停车的过程时，目标停车位的车位状态发生了改变，即目标停车位的车位状态变成有车状态，则表明目标停车位被其他车辆占用，目标车辆无法停至目标车位处。

在这种情况下，服务器100需要重新选取新的目标停车位以提供给目标车辆。可选地，服务器100根据接收到的除所述目标停车位的检测设备400之外的其他检测设备400检测到的对应停车位的车位状态选择出新的目标停车位。并根据所述新的目标停车位的车位位置信息对所述停车路径进行更新，并将更新后的停车路径发送至与目标车辆关联的智能终端500。其中，如何选择出新的目标停车位的过程与上述的确定目标停车位的过程类似，本实施例在此不再赘述。

如此，可在目标停车位的车位状态发生改变时，及时更新停车路径以引导目标车辆行至其他的可停车位上，避免因目标停车位被占用而对车主造成停车困扰。可选地，本实施例中，为了提高车主的停车体验，使车主可获知到达目标停车位的时间，请参阅图6，本实施例提供的停车导航方法还包括以下步骤：

步骤S310，在至少一个第二摄像设备300所拍摄到的图像中包含所述目标车辆时，根据所述第二摄像设备300及所述第一摄像设备200拍摄到包含所述目标车辆的图像的时间点，以及所述第二摄像设备300和所述第一摄像设备200的设备位置信息计算得到所述目标车辆的行驶速度。

步骤S320，根据所述至少一个第二摄像设备300中最后拍摄到所述目标车辆的第二摄像设备300的设备位置信息获得所述目标车辆的当前车辆位置信息。

步骤S330，根据所述目标车辆的当前车辆位置信息以及所述停车路径计算得到所述目标车辆到达所述目标停车位的时长。

本实施例中，服务器100可与分布设置在停车场内的多个第二摄像设备300通信连接，在服务器100将规划的停车路径发送至目标车辆关联的智能终端500后，目标车辆可按停车路径进行行进。在行进的过程中，第二摄像设备300可采集到包含目标车辆的图像并发送至服务器100，且服务器100可记录下对应第二摄像设备300所采集到目标车辆的时间点。

如此，在多个第二摄像设备300中的至少一个第二摄像设备300所拍摄到的图像中包含目标车辆时，则可根据所述至少一个第二摄像设备300及所述第一摄像设备200拍摄到包含所述目标车辆的图像的时间点，以及所述至少一个第二摄像设备300和所述第一摄像设备200的设备位置信息计算得到目标车辆的行驶速度。

例如，若只有一个第二摄像设备300拍摄到目标车辆，可根据第二摄像设备300的位置信息及第一摄像设备200的位置信息获得该第一摄像设备200和第二摄像设备300之间的路径，并获得该路径的长度。可根据该第二摄像设备300拍摄到目标车辆的时间点以及第一摄像设备200拍摄到目标车辆的时间点，获得两者拍摄到目标车辆的时间差，即目标车辆从第一摄像设备200的位置处行至第二摄像设备300的位置处所用的时长。利用第一摄像设备200和第二摄像设备300之间的路径的长度除以该时长即可获得该目标车辆的行驶速度。

或者，若有多个第二摄像设备300拍摄到目标车辆时，则分别获得各个第二摄像设备300拍摄到目标车辆的时间点，并可根据获得的时间点的先后顺序确定目标车辆途径的第二摄像设备300的顺序。并按途径顺序中相邻两个第二摄像设备300之间的路径以及该两个第二摄像设备300拍摄到目标车辆的时间差计算得到目标车辆在该两个第二摄像设备300之间行进时的行驶速度。按此方法可分别获得目标车辆在每两个第二摄像设备300之间以及在第一摄像设备200以及与第一摄像设备200相邻的第二摄像设备300之间的行驶速度，可求取平均值以获得目标车辆从第一摄像设备200处到达最后一个第二摄像设备300位置处的行驶速度。

在计算得到目标车辆的行驶速度后，可根据最后一个拍摄到目标车辆的第二摄像设备300的设备位置信息获得目标车辆的当前车辆位置信息。结合停车路径可获得目标车辆到达目标停车位的剩余路径，从而根据目标车辆的行驶速度及剩余路径计算得到目标车辆到达目标停车位的时长。并将该时长实时反馈至车主的智能终端500。

可选地，在本实施例中，为了避免车主因某些原因偏离了停车路径，从而导致无法按原来的停车路径行进而对停车造成困扰，因此，请参阅图7，本实施例提供的停车导航方法还包括以下步骤：

步骤S410，在至少一个第二摄像设备300所拍摄到的图像中包含所述目标车辆时，根据拍摄到所述目标车辆的第二摄像设备300的设备信息以及拍摄到所述目标车辆的顺序信息判定所述目标车辆是否按照所述停车路径行驶。

步骤S420，若所述目标车辆未按照所述停车路径行驶，则获得所述目标车辆的当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息和所述车位位置信息重新规划停车路径。

本实施例中，服务器100规划的停车路径中包含有途径的第二摄像设备300的设备信息及途径的第二摄像设备300的顺序。在至少一个第二摄像设备300所拍摄到的图像中包含目标车辆时，即目标车辆已进入停车场内且在停车场内有所行进。则可根据拍摄到的目标车辆的第二摄像设备300的设备信息以及拍摄到目标车辆的顺序信息判定目标车辆是否按照所述停车路径行驶。

例如，若停车路径中包含的信息为：第二摄像设备300A-第二摄像设备300B-第二摄像设备300C。而服务器100接收到的第二摄像设备300拍摄到的目标车辆的设备顺序及设备信息为：第二摄像设备300A-第二摄像设备300C。此时，即表明目标车辆未按停车路径行驶。则可获得目标车辆的当前车辆位置信息，即与第二摄像设备300C的位置相应的位置信息，并根据目标车辆的当前车辆位置信息和目标停车位的车位位置信息重新规划停车路径，并发送至目标车辆关联的智能终端500。本实施例中，采用多个第二摄像设备300以视频采集的方式可及时、准确地为车主进行路径更新，以实现准确地停车引导。避免了现有技术中，由于缺乏这种行进过程中的视频监控而导致的引导准确度不够的问题。并且，由于本实施例中采用的对视频处理的方式以实现停车引导，避免了现有技术中因停车场GPS信号较弱而无法实现停车导航的缺陷。

请参阅图8，本申请实施例提供一种应用于上述服务器100的停车导航装置110，所述停车导航装置110包括接收模块111、第一选择模块112及规划模块113。

所述接收模块111，用于接收所述第一摄像设备200采集并发送的图像，以及各所述检测设备400检测并发送的对应停车位的车位状态。

所述第一选择模块112，用于在所述图像中包含目标车辆时，获得所述目标车辆的车辆位置信息，并根据接收到的各所述检测设备400发送的对应停车位的车位状态选择出目标停车位。

所述规划模块113，用于根据所述车辆位置信息和所述目标停车位的车位位置信息规划得到停车路径，并将所述停车路径发送至与所述目标车辆关联的智能终端500。

可选地，请参阅图9，在本实施例中，所述停车导航装置110还包括监测模块114、第二选择模块115及第一更新模块116。

所述监测模块114，用于监测所述目标停车位的检测设备400所检测并发送的所述目标停车位的车位状态是否发生改变。

所述第二选择模块115，用于在所述目标停车位的车位状态发生改变时，则根据接收到的除所述目标停车位的检测设备400之外的其他检测设备400所检测到的对应停车位的车位状态选择出新的目标停车位。

所述第一更新模块116，用于根据所述新的目标停车位的车位位置信息对所述停车路径进行更新。

可选地，请参阅图10，在本实施例中，所述停车导航装置110还包括行驶速度计算模块117、车辆位置信息获取模块118以及时长计算模块119。

所述行驶速度计算模块117，用于在至少一个第二摄像设备300所拍摄到的图像中包含所述目标车辆时，根据所述至少一个第二摄像设备300及所述第一摄像设备200拍摄到包含所述目标车辆的图像的时间点，以及所述至少一个第二摄像设备300和所述第一摄像设备200的设备位置信息计算得到所述目标车辆的行驶速度。

所述车辆位置信息获取模块118，用于根据所述至少一个第二摄像设备300中最后拍摄到所述目标车辆的第二摄像设备300的设备位置信息获得所述目标车辆的当前车辆位置信息。

所述时长计算模块119，用于根据所述目标车辆的当前车辆位置信息以及所述停车路径计算得到所述目标车辆到达所述目标停车位的时长。

可选地，请参阅图11，本实施例中，所述停车导航装置110还包括判定模块1110及第二更新模块1120。

所述判定模块1110，用于在至少一个第二摄像设备300所拍摄到的图像中包含所述目标车辆时，根据拍摄到所述目标车辆的第二摄像设备300的设备信息以及拍摄到所述目标车辆的顺序信息判定所述目标车辆是否按照所述停车路径行驶。

所述第二更新模块1120，用于在所述目标车辆未按照所述停车路径行驶时，获得所述目标车辆的当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息和所述车位位置信息重新规划停车路径。

可选地，请参阅图12，在本实施例中，所述第一选择模块112包括检测单元1121、停车状态获取单元1122及选择单元1123。

所述检测单元1121，用于在接收到与所述目标车辆关联的智能终端500发送的停车请求时，检测与目标车辆是否属于预存的特定车辆。

所述停车状态获取单元1122，用于在所述目标车辆属于预存的特定车辆时，获得多个所述检测设备400中的特定检测设备400所检测到的对应特定停车位的停车状态。

所述选择单元1123，用于根据所述特定停车位的停车状态选择出目标停车位。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

综上所述，本申请实施例提供的一种停车导航方法及装置，根据第一摄像设备200采集并发送的图像，以及检测设备400检测并发送的停车位的车位状态，以在采集到的图像中包括目标车辆时，获得目标车辆的车辆位置信息，并根据接收到的车位状态选择出目标停车位。根据目标车辆的车辆位置信息及目标停车位的车位位置信息规划得到停车路径，并将停车路径发送至与目标车辆关联的智能终端500。该停车导航方案采用视频图像处理的方法以得到可供停车的停车位，并结合该停车位的位置和目标车辆的位置规划停车路径以反馈给用户，如此，用户可明确的知道可停车位的位置，并且可获知到达该停车位的路径，实现快速、便捷、精准地停车引导。且该方案采用视频处理的方式避免了现有技术中因停车场GPS信号较弱，而无法实现停车导航的缺陷。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种停车导航方法，其特征在于，应用于服务器，所述服务器与智能终端、用于采集停车场入口的图像的第一摄像设备以及用于检测所述停车场内停车位的车位状态的检测设备通信连接，所述方法包括：

接收所述第一摄像设备采集并发送的图像，以及各所述检测设备检测并发送的对应停车位的车位状态；

在所述图像中包含目标车辆时，获得所述目标车辆的车辆位置信息，并根据接收到的各所述检测设备发送的对应停车位的车位状态选择出目标停车位；

根据所述车辆位置信息和所述目标停车位的车位位置信息规划得到停车路径，并将所述停车路径发送至与所述目标车辆关联的智能终端。

2.根据权利要求1所述的停车导航方法，其特征在于，所述根据所述车辆位置信息和所述目标停车位的车位位置信息规划得到停车路径，并将所述停车路径发送至与所述目标车辆关联的智能终端的步骤之后，所述方法还包括：

监测所述目标停车位的检测设备所检测并发送的所述目标停车位的车位状态是否发生改变；

若发生改变，则根据接收到的除所述目标停车位的检测设备之外的其他检测设备所检测到的对应停车位的车位状态选择出新的目标停车位；

根据所述新的目标停车位的车位位置信息对所述停车路径进行更新。

3.根据权利要求1所述的停车导航方法，其特征在于，所述服务器还与用于采集所述停车场内的图像的多个第二摄像设备通信连接，所述根据所述车辆位置信息和所述目标停车位的车位位置信息规划得到停车路径，并将所述停车路径发送至与所述目标车辆关联的智能终端的步骤之后，所述方法还包括：

在至少一个第二摄像设备所拍摄到的图像中包含所述目标车辆时，根据所述至少一个第二摄像设备及所述第一摄像设备拍摄到包含所述目标车辆的图像的时间点，以及所述至少一个第二摄像设备和所述第一摄像设备的设备位置信息计算得到所述目标车辆的行驶速度；

根据所述至少一个第二摄像设备中最后拍摄到所述目标车辆的第二摄像设备的设备位置信息获得所述目标车辆的当前车辆位置信息；

根据所述目标车辆的当前车辆位置信息以及所述停车路径计算得到所述目标车辆到达所述目标停车位的时长。

4.根据权利要求1所述的停车导航方法，其特征在于，所述服务器还与用于采集所述停车场内的图像的多个第二摄像设备通信连接，所述停车路径包含途经的第二摄像设备的设备信息以及途径的第二摄像设备的顺序，所述根据所述车辆位置信息和所述目标停车位的车位位置信息规划得到停车路径，并将所述停车路径发送至与所述目标车辆关联的智能终端的步骤之后，所述方法还包括：

在至少一个第二摄像设备所拍摄到的图像中包含所述目标车辆时，根据拍摄到所述目标车辆的第二摄像设备的设备信息以及拍摄到所述目标车辆的顺序信息判定所述目标车辆是否按照所述停车路径行驶；

若所述目标车辆未按照所述停车路径行驶，则获得所述目标车辆的当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息和所述车位位置信息重新规划停车路径。

5.根据权利要求1所述的停车导航方法，其特征在于，所述根据接收到的各所述检测设备发送的对应停车位的车位状态选择出目标停车位的步骤，包括：

在接收到与所述目标车辆关联的智能终端发送的停车请求时，检测与目标车辆是否属于预存的特定车辆；

若属于，则获得多个所述检测设备中的特定检测设备所检测到的对应特定停车位的停车状态；

根据所述特定停车位的停车状态选择出目标停车位。

6.一种停车导航装置，其特征在于，应用于服务器，所述服务器与智能终端、用于采集停车场入口的图像的第一摄像设备以及用于检测所述停车场内停车位的车位状态的检测设备通信连接，所述装置包括：

接收模块，用于接收所述第一摄像设备采集并发送的图像，以及各所述检测设备检测并发送的对应停车位的车位状态；

第一选择模块，用于在所述图像中包含目标车辆时，获得所述目标车辆的车辆位置信息，并根据接收到的各所述检测设备发送的对应停车位的车位状态选择出目标停车位；

规划模块，用于根据所述车辆位置信息和所述目标停车位的车位位置信息规划得到停车路径，并将所述停车路径发送至与所述目标车辆关联的智能终端。

7.根据权利要求6所述的停车导航装置，其特征在于，所述装置还包括：

监测模块，用于监测所述目标停车位的检测设备所检测并发送的所述目标停车位的车位状态是否发生改变；

第二选择模块，用于在所述目标停车位的车位状态发生改变时，则根据接收到的除所述目标停车位的检测设备之外的其他检测设备所检测到的对应停车位的车位状态选择出新的目标停车位；

第一更新模块，用于根据所述新的目标停车位的车位位置信息对所述停车路径进行更新。

8.根据权利要求6所述的停车导航装置，其特征在于，所述服务器还与用于采集所述停车场内的图像的多个第二摄像设备通信连接，所述装置还包括：

行驶速度计算模块，用于在至少一个第二摄像设备所拍摄到的图像中包含所述目标车辆时，根据所述至少一个第二摄像设备及所述第一摄像设备拍摄到包含所述目标车辆的图像的时间点，以及所述至少一个第二摄像设备和所述第一摄像设备的设备位置信息计算得到所述目标车辆的行驶速度；

车辆位置信息获取模块，用于根据所述至少一个第二摄像设备中最后拍摄到所述目标车辆的第二摄像设备的设备位置信息获得所述目标车辆的当前车辆位置信息；

时长计算模块，用于根据所述目标车辆的当前车辆位置信息以及所述停车路径计算得到所述目标车辆到达所述目标停车位的时长。

9.根据权利要求6所述的停车导航装置，其特征在于，所述服务器还与用于采集所述停车场内的图像的多个第二摄像设备通信连接，所述停车路径包含途经的第二摄像设备的设备信息以及途径的第二摄像设备的顺序，所述装置还包括：

判定模块，用于在至少一个第二摄像设备所拍摄到的图像中包含所述目标车辆时，根据拍摄到所述目标车辆的第二摄像设备的设备信息以及拍摄到所述目标车辆的顺序信息判定所述目标车辆是否按照所述停车路径行驶；

第二更新模块，用于在所述目标车辆未按照所述停车路径行驶时，获得所述目标车辆的当前车辆位置信息，并根据所述当前车辆位置信息和所述车位位置信息重新规划停车路径。

10.根据权利要求6所述的停车导航装置，其特征在于，所述第一选择模块包括：

检测单元，用于在接收到与所述目标车辆关联的智能终端发送的停车请求时，检测与目标车辆是否属于预存的特定车辆；

停车状态获取单元，用于在所述目标车辆属于预存的特定车辆时，获得多个所述检测设备中的特定检测设备所检测到的对应特定停车位的停车状态；

选择单元，用于根据所述特定停车位的停车状态选择出目标停车位。