CN111833637A - 车辆监控方法、装置、设备和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种车辆监控方法、装置、设备和系统，该系统包括：服务器，入口处的第一摄像机，拍摄范围至少覆盖第一道闸的第二摄像机，拍摄范围覆盖多个停车位的第三摄像机。第一摄像机在采集的图像中检测驶入车辆的车牌号，将车牌号发送至服务器。服务器向第二摄像机发送包含车牌号的第一通知消息，根据第二摄像机和第三摄像机各自采集的图像确定停车位推荐信息，将停车位推荐信息通知至车辆。第二摄像机在采集的图像中检测出位于第一道闸处的车辆，为车辆关联上车牌号并对车辆进行跟踪。第三摄像机根据摄像机之间的单应性矩阵对车辆进行跟踪。若某摄像机检测到车辆停到目标停车位，则向服务器发送表明车辆停靠位置的第二通知消息，以实现对车辆的停车引导。

Description

车辆监控方法、装置、设备和系统

技术领域

本发明涉及互联网技术领域，尤其涉及一种车辆监控方法、装置、设备和系统。

背景技术

随着人们经济水平的提高，越来越多的人选择了自驾出行的方式，道路上车辆数量的增长速度迅速攀升。伴随而来的问题就是停车问题，为了满足人们的停车需求，各种室内、室外停车场被建立。

为了满足广大民众的停车需求，停车场中会设置很多的停车位。目前，为便于用户停车，会在每个停车位上设置诸如红外、超声波、地磁等探测器，以用于探测相应的停车位上是否有车辆停靠，由此，可以引导需要停车的用户去往空闲停车位进行停靠。每个停车位上部署探测器，在成本、布线、数据处理等方面的开销都将很大。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆监控方法、装置、设备和系统，用以实现对车辆进入停车场的智能管理。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆监控系统，包括：

服务器，对应于驶入方向的第一道闸，部署在所述第一道闸处用于拍摄驶入车辆的第一摄像机，拍摄范围至少覆盖所述第一道闸处的预设范围的第二摄像机，以及拍摄范围覆盖多个停车位的第三摄像机；所述第二摄像机和多个所述第三摄像机的整体拍摄范围覆盖停车场；

所述第一摄像机，用于在采集到的图像中检测驶入的车辆的车牌号，并将所述车牌号发送至所述服务器；

所述服务器，用于向所述第二摄像机发送包含所述车牌号的第一通知消息，以及根据所述第二摄像机和多个所述第三摄像机当前各自采集的图像确定出停车位推荐信息，将所述停车位推荐信息通知至所述车辆；

所述第二摄像机，用于响应于所述第一通知消息，在采集到的图像中检测出位于所述第一道闸处的所述车辆，为所述车辆关联上所述车牌号，并对所述车辆进行跟踪；

所述第三摄像机，用于根据预先确定的摄像机之间的单应性矩阵，对所述车辆进行跟踪；

所述第二摄像机和所述第三摄像机，还用于若检测到所述车辆停到目标停车位，则向所述服务器发送第二通知消息，所述第二通知消息中包括所述车牌号和所述目标停车位的标识。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆监控系统，包括：

服务器，对应于驶入方向的道闸，部署在所述道闸处用于拍摄驶入车辆的第一摄像机，拍摄范围覆盖停车场的多个第二摄像机，所述多个第二摄像机中的至少一个第二摄像机的拍摄范围覆盖所述道闸处的预设范围，相邻的第二摄像机具有重叠区域；

所述第一摄像机，用于在采集到的图像中检测驶入车辆的车牌号，并将所述车牌号发送至所述服务器；

所述服务器，用于向所述至少一个第二摄像机发送包含所述车牌号的第一通知消息，以使所述至少一个第二摄像机在采集的图像中检测出所述驶入车辆，并为所述驶入车辆关联上所述车牌号；

所述多个第二摄像机，用于对所述驶入车辆进行跟踪，并在检测到所述驶入车辆停到目标停车位时，则向所述服务器发送第二通知消息，所述第二通知消息中包括所述车牌号和所述目标停车位的标识。

第三方面，本发明实施例提供一种车辆监控方法，应用于服务器，所述方法包括：

接收第一摄像机发送的驶入车辆的车牌号，所述第一摄像机部署在停车场的驶入方向的第一道闸处；

向第二摄像机发送包含所述车牌号的第一通知消息，以使所述第二摄像机在采集的图像中检测出所述驶入车辆后，为所述驶入车辆关联上所述车牌号；所述第二摄像机的拍摄范围至少覆盖所述第一道闸外的预设范围；

接收所述第二摄像机或第三摄像机发送的第二通知消息，所述第二通知消息中包括所述车牌号和所述驶入车辆停靠的目标停车位的标识；其中，所述第三摄像机的拍摄范围覆盖多个停车位，所述第二摄像机和所述第三摄像机对所述驶入车辆进行跟踪以确定所述目标停车位的标识。

第四方面，本发明实施例提供一种车辆监控装置，包括：

接收模块，用于接收第一摄像机发送的驶入车辆的车牌号，所述第一摄像机部署在停车场的驶入方向的第一道闸处；

发送模块，用于向第二摄像机发送包含所述车牌号的第一通知消息，以使所述第二摄像机在采集的图像中检测出所述驶入车辆后，为所述驶入车辆关联上所述车牌号；所述第二摄像机的拍摄范围至少覆盖所述第一道闸外的预设范围；

所述接收模块，还用于接收所述第二摄像机或第三摄像机发送的第二通知消息，所述第二通知消息中包括所述车牌号和所述驶入车辆停靠的目标停车位的标识；其中，所述第三摄像机的拍摄范围覆盖多个停车位，所述第二摄像机和所述第三摄像机对所述驶入车辆进行跟踪以确定所述目标停车位的标识。

第五方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：第一存储器、第一处理器；其中，所述第一存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述第一处理器执行时，使所述第一处理器至少可以实现如第三方面所述的车辆监控方法。

本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如第三方面所述的车辆监控方法。

第六方面，本发明实施例提供一种车辆监控方法，应用于服务器，所述方法包括：

接收第一摄像机发送的驶入车辆的车牌号，所述第一摄像机部署在停车场的驶入方向的道闸处；

向第二摄像机发送包含所述车牌号的第一通知消息，以使所述第二摄像机在采集的图像中检测出所述驶入车辆后，为所述驶入车辆关联上所述车牌号；所述第二摄像机的拍摄范围覆盖所述道闸外的预设范围以及停车场内的各停车位；

接收所述第二摄像机发送的第二通知消息，所述第二通知消息中包括所述车牌号和所述驶入车辆停靠的目标停车位的标识，其中，所述第二摄像机对所述驶入车辆进行跟踪以确定所述目标停车位的标识。

第七方面，本发明实施例提供一种车辆监控装置，包括：

接收模块，用于接收第一摄像机发送的驶入车辆的车牌号，所述第一摄像机部署在停车场的驶入方向的道闸处；

发送模块，用于向第二摄像机发送包含所述车牌号的第一通知消息，以使所述第二摄像机在采集的图像中检测出所述驶入车辆后，为所述驶入车辆关联上所述车牌号；所述第二摄像机的拍摄范围覆盖所述道闸外的预设范围以及停车场内的各停车位；

所述接收模块，还用于接收所述第二摄像机发送的第二通知消息，所述第二通知消息中包括所述车牌号和所述驶入车辆停靠的目标停车位的标识，其中，所述第二摄像机对所述驶入车辆进行跟踪以确定所述目标停车位的标识。

第八方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：第二存储器、第二处理器；其中，所述第二存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述第二处理器执行时，使所述第二处理器执行如第六方面所述的车辆监控方法。

由上述方案可知，为实现对车辆在停车场内的停车引导，仅需要在入口的第一道闸处部署检测驶入车辆的第一摄像机以及在高空部署少量的用于监控停车场全局的摄像机(即为上述第二摄像机和第三摄像机)即可。具体地，当第一摄像机检测到有车辆驶入时，在采集的图像中检测出该车辆的车牌号，进而告知服务器。服务器进而通知覆盖第一道闸的第二摄像机对该驶入的车辆进行锁定及跟踪，并且，服务器基于第二摄像机和第三摄像机当前采集的图像，识别得到停车场内当前空闲的停车位，以便为该驶入的车辆推荐停车位，以实现对车辆的停车引导。第二摄像机基于服务器的通知，在当前采集的图像中识别出位于第一道闸处的车辆，该车辆即为当前驶入的车辆，并将第一摄像机识别出的车牌号与自身采集的图像中的该车辆进行关联，从而第二摄像机知道了当前驶入车辆的车牌号。如果该驶入的车辆在第二摄像机的拍摄范围内移动，那么第二摄像机可以实现对该车辆的跟踪，而如果该车辆移出了第二摄像机的拍摄范围而进入到了某个第三摄像机的拍摄范围，那么第三摄像机可以基于与第二摄像机之间的单应性矩阵得到该车辆的车牌号，从而，第三摄像机也可以实现对该车辆在自身拍摄范围内的跟踪。如果某时刻，某个摄像机(可能是第二摄像机也可能是第三摄像机)发现该车辆驶入进了某个停车位，那么该摄像机将该车辆的车牌号与其停靠的停车位标识发送至服务器，从而服务器记录该车辆的停车信息，以便于后续用户查询其车辆所在的位置。

综上，在本发明实施例中，仅需部署少量的几个拍摄范围较广(至少可以覆盖多个停车位)的摄像机即可实现对车辆的停车引导、车辆跟踪、停车位置记录等功能，实现简单、成本低廉。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆监控系统的组成示意图；

图2为本发明实施例提供的一种车辆监控系统的工作过程的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种摄像机对停车场的覆盖场景的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆监控方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的另一种车辆监控方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的另一种车辆监控系统的组成示意图；

图7为本发明实施例提供的又一种车辆监控方法的流程图；

图8为本发明实施例提供的一种车辆接触现象识别的原理示意图；

图9为本发明实施例提供的再一种车辆监控方法的流程图；

图10为本发明实施例提供的一种车辆监控装置的结构示意图；

图11为与图10所示实施例提供的车辆监控装置对应的电子设备的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的另一种车辆监控装置的结构示意图；

图13为与图12所示实施例提供的车辆监控装置对应的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

图1为本发明实施例提供的一种车辆监控系统的组成示意图，如图1所示，该车辆监控系统包括：

服务器，对应于驶入方向的第一道闸，部署在第一道闸处用于拍摄驶入车辆的第一摄像机，拍摄范围至少覆盖第一道闸处的预设范围的第二摄像机，以及拍摄范围覆盖多个停车位的第三摄像机。

其中，上述服务器可以是部署在停车场本地的服务器，也可以是位于云端的服务器，或者二者兼而有之。当二者兼而有之时，可选地，本地的服务器可以用于接收本地部署的设备比如摄像机等设备发送的信息，并将接收到的信息发送至云端的服务器进行处理。

实际上，第二摄像机和多个第三摄像机的整体拍摄范围覆盖停车场。

本实施例中，上述停车场可以是室外停车场，当然，一些室内停车场亦可以适用。

本实施例中主要介绍的是引导车辆进入停车场停车的场景。

为实现对车辆的停车引导功能，在停车场入口位置的第一道闸处，部署用于拍摄驶入车辆的第一摄像机。该第一摄像机可以具有通信模块，以实现与服务器的通信连接。

除了第一摄像机外，在停车场内的合适位置处，还部署可以监控停车场全局的一个或多个摄像机，即为上述第二摄像机和第三摄像机。

在室外停车场的场景中，可以在停车场的合适位置竖立较高的支撑杆，在支撑杆上安放摄像机以形成上述第二摄像机或第三摄像机，另外，结合对第二摄像机、第三摄像机的视场角度的调整，可以使得第二摄像机、第三摄像机具有较广的拍摄范围，比如可以覆盖多个停车位。这样，实际上，一般仅需在高空位置部署远远小于停车位数量的摄像机即可对停车场形成全覆盖。

也就是说，在本发明实施例中，除了部署在停车场的道闸处的摄像机外，其他覆盖停车场内场景的摄像机比如第二摄像机、第三摄像机的部署位置均较高，远高于道闸处部署的摄像机比如第一摄像机。

值得说明的是，在一种特殊情形下，停车场内可能不存在上述第三摄像机，即仅部署第一摄像机和第二摄像机。比如如果停车场很小，或者，第二摄像机的拍摄范围即覆盖了整个停车场，此时，可以不用部署第三摄像机。另外，也可能仅部署一个第三摄像机，此时，一个第二摄像机和一个第三摄像机即可实现对停车场的全覆盖。

在较为普遍的应用场景下，可以部署一个第二摄像机(当然，也可以部署不止一个第二摄像机)，以至少覆盖第一道闸外预设范围，当然，该第二摄像机除了覆盖该预设范围外，还可以覆盖多个停车位或停车场内的其他区域。之所以部署一个覆盖第一道闸处预设范围的第二摄像机，是为了在一车辆意欲驶入停车场内时，在入口处即能够实现对该车辆的锁定。

对车辆的锁定，是指当某车辆进入第二摄像机的视野内时，第二摄像机能够在拍得的图像中识别出该车辆，并为该车辆关联上唯一标识——车牌号。

但是，由于第二摄像机的部署位置较高，且拍摄范围较大，因此，如果在第二摄像机采集到的图像中进行当前驶入车辆的车牌号的识别，难度较大。为此，提供了通过第一道闸处的第一摄像机来辅助第二摄像机获得该车辆的车牌号的方案。

在一可选实施例中，第一摄像机、第二摄像机、第三摄像机以及服务器在停车引导过程中的作用可以是：

第一摄像机，用于在采集到的图像中检测驶入的车辆的车牌号，并将车牌号发送至服务器。

服务器，用于向第二摄像机发送包含车牌号的第一通知消息，以及根据第二摄像机和多个第三摄像机当前各自采集的图像确定出停车位推荐信息，将停车位推荐信息通知至车辆。

第二摄像机，用于响应于第一通知消息，在采集到的图像中检测出位于第一道闸处的车辆，为该车辆关联上上述车牌号，并对该车辆进行跟踪。

第三摄像机，用于根据预先确定的摄像机之间的单应性矩阵，对该车辆进行跟踪。

第二摄像机和第三摄像机，还用于若检测到该车辆停到目标停车位，则向服务器发送第二通知消息，第二通知消息中包括车牌号和目标停车位的标识。

下面结合图2对上述实施例下，第一摄像机、第二摄像机、第三摄像机以及服务器在停车引导过程中的详细工作过程进行说明。

图2为本发明实施例提供的一种车辆监控系统的工作过程的示意图，如图2所示，可以包括如下步骤：

201、第一摄像机在采集到的图像中检测驶入的车辆的车牌号。

202、第一摄像机将识别出的车牌号发送至服务器。

第一摄像机持续进行图像拍摄，并在当前拍得的图像中检测是否有想要驶入停车场的车辆，当检测到采集的图像中存在驶入车辆时，进一步从中识别出该驶入车辆的车牌号。其中，车辆及车牌号识别的方法可以采用现有技术中的方法。当识别出驶入车辆的车牌号时，将该车牌号发送至服务器。

203、服务器向第二摄像机发送包含车辆的车牌号的第一通知消息。

204、服务器控制第一道闸开启。

205、服务器根据第二摄像机和多个第三摄像机当前各自采集的图像确定出停车位推荐信息，将停车位推荐信息通知至车辆。

服务器接收到第一摄像机发送的车牌号之后，一方面，将包含该车牌号的第一通知消息发送至第二摄像机，另一方面，可以控制第一道闸开启，以使车辆驶入，再一方面，为了实现对驶入车辆的停车引导，服务器还需要确定出当前停车场内的空闲停车位，以便为该驶入车辆提供停车位推荐信息。

其中，停车位推荐信息的确定可以通过如下方式实现：

根据摄像机彼此之间的单应性矩阵，拼接同一时间第二摄像机和多个第三摄像机各自采集的图像，从拼接后的图像中确定空闲的停车位，根据空闲的停车位确定停车位推荐信息。

实际应用中，为了实现对停车场的全覆盖，第二摄像机和多个第三摄像机中，相邻的两个摄像机之间往往具有一定的重叠区域，比如图3中所示意的一个第二摄像机(以摄像机A表示)和一个第三摄像机(以摄像机B表示)，各自的拍摄范围之间具有重叠区域。而度量摄像机之间的重叠区域的指标可以是单应性矩阵，因此，在初始部署好各个摄像机之后，可以标定好各个摄像机之间的单应性矩阵。

单应性矩阵标定的方法可以采用现有技术的方法。这里仅强调的是，当摄像机A与摄像机B具有重叠区域时，以摄像机A为例，摄像机A以及服务器中可以记录与其具有重叠区域的是摄像机B以及与摄像机B对应的单应性矩阵。

基于此，以图3为例，服务器在获得摄像机A和摄像机B各自在当前时刻拍得的图像后，根据上述记录得知摄像机A与摄像机B之间的单应性矩阵，根据该单应性矩阵可以实现这两个摄像机拍得的图像的拼接。具体地，可以将摄像机A拍得的图像通过该单应性矩阵投影到摄像机B拍得的图像上，以完成了图像的拼接。

图像拼接的结果即为当前停车场的全局影像，服务器可以从中识别出空闲的停车位。具体地，服务器仅需从拼接后的图像中识别各个停车位对应的图像区域中是否具有车辆特征即可实现空闲的停车位的识别。

在识别出空闲的停车位之后，服务器可以从空闲的停车位中筛选出距离当前驶入的车辆最近的停车位，生成与筛选出的停车位对应的停车位推荐信息。该停车位推荐信息比如可以是某某区域有多少个空位等内容。

可以理解的是，服务器将停车位推荐信息通知至车辆，其实就是通知至车辆对应的用户即驾驶者。

在一可选实施例中，车辆监控系统还可以包括：至少一个引导屏，从而，服务器可以通过该至少一个引导屏显示停车位推荐信息，以实现对用户的停车引导。

可选地，还可以通过控制去往某空闲停车位的路径上的引导灯闪烁或长亮的方式引导车辆去往某空闲停车位。

可选地，还可以将该车位推荐信息发送至用户的终端设备(比如手机)或者车载终端中。还可以将该车位推荐信息发送至用户进入停车场时分配给该用户的提示终端中。基于此，实际应用中，在用户开车到达停车场的入口处时，还可以通过相应的硬件设备采集或输入用户的相关信息，比如用户的手机号码、分配给用户的提示终端的标识等等，这些用户信息与车牌号可以一并上传至服务器，以供服务器建立车牌号与这些用户信息间的对应关系。

206、响应于第一通知消息，第二摄像机在采集到的图像中检测出位于第一道闸处的车辆，为该车辆关联上第一通知消息中的车牌号，并对该车辆进行跟踪。

207、若该车辆驶入第二摄像机与第三摄像机的重叠区域，第三摄像机根据与第二摄像机之间的单应性矩阵，从第二摄像机获得该车辆的车牌号，并在采集的图像中为该车辆关联上车牌号，并对该车辆进行跟踪。

具体地，当车辆驶入第二摄像机与第三摄像机的重叠区域时，对于第三摄像机而言，由于其之前未获得该车辆的车牌号信息，因此，在第三摄像机采集的图像中，该车辆并未关联上车牌号信息。所以，当第三摄像机检测到采集的图像中包含一个新进入其拍摄范围的且未关联上车牌号的车辆时，确定其需要锁定该车辆并对该车辆进行跟踪。此时，第三摄像机根据本地存储的单应性矩阵(比如是与第二摄像机之间的单应性矩阵)和车辆在本地坐标系中的第一坐标确定车辆在该单应性矩阵对应的另一摄像机(即为第二摄像机)下对应的第二坐标，进而从另一摄像机中查询第二坐标对应的车辆的车牌号，之后在本地坐标系中为该车辆关联上车牌号。

208、第三摄像机若检测到该车辆停到目标停车位，则向服务器发送第二通知消息，第二通知消息中包括车辆的车牌号和目标停车位的标识。

本实施例中假设第三摄像机在对上述车辆进行跟踪的过程中发现该车辆驶入到了某个停车位，该停车位称为目标停车位，则第三摄像机将该目标停车位的标识与该车辆的车牌号发送至服务器。

实际应用中，第二摄像机和第三摄像机部署完毕之后，其拍摄范围即固定了。以上述第三摄像机为例，部署完毕之后，停车场内没有任何车辆停靠，此时可以开启第三摄像机采集一张图像，此时，该图像中包含位于第三摄像机拍摄范围内的各个停车位，可以测定每个停车位在该图像中的位置坐标，并为每个位置坐标关联上对应的停车位标识，从而，第三摄像机得知其覆盖范围内的各个停车位的位置。基于此，第三摄像机可以得知车辆停靠的目标停车位的标识。

209、服务器生成停车记录，停车记录中包括车牌号、目标停车位标识以及停车起始时间。

其中，停车起始时间可以是服务器生成停车记录的时间。该停车记录可以用于在车辆驶离停车场时，计算停车费用。

综上可见，通过在停车场内部署位于较高位置的少量的摄像机以及在停车场入口道闸处部署用于检测驶入车辆的摄像机，通过高空的摄像机与入口道闸处的摄像机的联动，即可简便地实现对车辆的停车引导。

在前述实施例中，由步骤201-205可知，服务器可以在车辆驶入停车场时便为其推荐停车位信息，此时的推荐结果是根据当前停车场内的车位空闲情况而得到的。但是实际上存在这样的一种情形：在时刻T1为该车辆推荐某停车位a，很短时间后的某时刻T2，停车场内有其他车辆驶离另一停车位b，而该停车位b相比之前的停车位a来说，距离该驶入的车辆更近，此时，服务器可以更新向该车辆发送的车位推荐信息，将停车位b推荐给该车辆。

当然，可以理解的是，服务器根据T2时刻第二摄像机和各第三摄像机各自采集的图像进行拼接，在拼接得到的图像中确定出空闲的停车位b。

以上各实施例中介绍了服务器为驶入车辆推荐停车位的情形，实际上，在另一可选实施例中，也可以不为驶入车辆进行停车位的推荐，此时，也可以只是跟踪驶入车辆，以识别出其所停靠的停车位。基于该识别结果，可以在用户需要驶离停车场时引导用户快速定位到其车辆的停靠位置。

相应地，在该实施例中，车辆监控系统可以包括：

服务器，对应于驶入方向的道闸(即为前文的第一道闸)，部署在该道闸处用于拍摄驶入车辆的第一摄像机，拍摄范围覆盖停车场的多个第二摄像机，其中，多个第二摄像机中的至少一个第二摄像机的拍摄范围覆盖道闸处的预设范围，相邻的第二摄像机具有重叠区域。

可以理解的是，多个第二摄像机中拍摄范围不覆盖道闸外的预设范围的摄像机即为前述实施例中的第三摄像机。

在本实施例中，以上各组成部分的作用如下：

第一摄像机，用于在采集到的图像中检测驶入车辆的车牌号，并将车牌号发送至服务器。

服务器，用于向上述至少一个第二摄像机发送包含该车牌号的第一通知消息，以使该至少一个第二摄像机在采集的图像中检测出驶入车辆，并为驶入车辆关联上该车牌号。

多个第二摄像机，用于对驶入车辆进行跟踪，并在检测到驶入车辆停到目标停车位时，则向服务器发送第二通知消息，第二通知消息中包括该车牌号和目标停车位的标识。

其中，多个摄像机对驶入车辆进行跟踪的过程可以参见前述实施例中的说明，在此不赘述。

图4为本发明实施例提供的一种车辆监控方法的流程图，可以由前述实施例中的服务器执行，如图4所示，该方法可以包括如下步骤：

401、接收第一摄像机发送的驶入车辆的车牌号，第一摄像机部署在停车场的驶入方向的第一道闸处。

402、向第二摄像机发送包含车牌号的第一通知消息，以使第二摄像机在采集的图像中检测出驶入车辆后，并为驶入车辆关联上车牌号；第二摄像机的拍摄范围至少覆盖第一道闸外的预设范围。

403、接收第二摄像机或第三摄像机发送的第二通知消息，第二通知消息中包括车牌号和驶入车辆停靠的目标停车位的标识；其中，第三摄像机的拍摄范围覆盖多个停车位，第二摄像机和第三摄像机对驶入车辆进行跟踪以确定目标停车位的标识。

图5为本发明实施例提供的另一种车辆监控方法的流程图，可以由前述实施例中的服务器执行，如图5所示，该方法可以包括如下步骤：

501、接收第一摄像机发送的驶入车辆的车牌号，第一摄像机部署在停车场的驶入方向的第一道闸处。

502、向第二摄像机发送包含车牌号的第一通知消息，以使第二摄像机在采集的图像中检测出驶入车辆后，并为驶入车辆关联上车牌号；第二摄像机的拍摄范围至少覆盖第一道闸外的预设范围。

503、根据第二摄像机和第三摄像机当前各自采集的图像确定出停车位推荐信息，将停车位推荐信息通知至驶入车辆，其中，第三摄像机的拍摄范围覆盖多个停车位。

具体地，服务器可以根据如下方式确定出停车位推荐信息：根据摄像机彼此之间的单应性矩阵，拼接同一时间第二摄像机和第三摄像机各自采集的图像；从拼接后的图像中确定空闲的停车位；根据空闲的停车位确定停车位推荐信息。

其中，服务器可以通过如下方式将停车位推荐信息通知至驶入车辆：

通过至少一个引导屏显示停车位推荐信息，或者，将停车位推荐信息发送至驶入车辆对应的用户终端。

另外，可选地，当服务器将上述停车位推荐信息发送至驶入车辆后，若在某时间，能够从该时间对应的拼接后的图像中确定出距离驶入车辆更近的空闲停车位，则根据该更近的空闲停车位更新停车位推荐信息，将更新后的停车位推荐信息发送至驶入车辆。

504、接收第二摄像机或第三摄像机发送的第二通知消息，第二通知消息中包括车牌号和驶入车辆停靠的目标停车位的标识，其中，第二摄像机和第三摄像机对驶入车辆进行跟踪以确定目标停车位的标识。

以上图4至图5所示实施例中服务器的详细执行过程可以参见前述相关实施例中的说明，在此不赘述。

基于上述实施例可以实现对驶入的车辆在停车场内所停靠的停车位的识别，下面结合以下实施例对车辆驶离停车场的过程进行介绍。

在一可选实施例中，用户可以通过查询设备向服务器发送车辆查询请求，假设该车辆查询请求中包括前文中驶入的车辆的车牌号。服务器接收到该查询请求后，确定与该车牌号对应的目标停车位的标识，向查询设备输出目标停车位的标识或去往目标停车位的导航路线。其中，如前文所述，服务器中记录了该车辆的车牌号与目标停车位的对应关系，基于此，服务器可以查询获得该目标停车位的标识。

基于此，如图6中所示，车辆监控系统中还可以包括查询设备。

实际应用中，上述查询设备可以为车辆对应的用户的终端设备，或者，也可以为部署在停车场内的终端设备。

也就是说，用户可以在自己的诸如手机中安装停车场提供的客户端，或者手机中存在停车场提供的某个小程序的启动项，从而，在该客户端或小程序内输入其车牌号，以查询其车辆所在的位置。

或者，停车场内可以设置有公用的查询终端，各个用户可以在该查询终端内输入其车牌号，以查询其车辆所在的位置。

在查询设备实现为用户自己的终端设备时，上述导航路线的起点是根据用户的终端设备的定位信息确定的，该定位信息可以是通过用户的终端设备中的定位模块(比如GPS模块)获得的。此时，查询请求中包括用户当前的位置。

在查询设备实现为停车场内设置的公用查询终端设备时，上述导航路线的起点是该公用查询终端设备的位置，服务器中可以预先存储有该位置信息，该位置信息也可以是预先基于公用查询终端设备处部署的定位模块(比如GPS模块)获得的。当然，当第二摄像机或第三摄像机的拍摄范围覆盖该公用查询终端设备时，也可以基于对采集到该公用查询终端设备的图像的分析，确定公用查询终端设备的位置信息。

另外，值得说明的是，当查询设备实现为停车场内设置的公用查询终端设备时，导航路线除了可以发送至该公用查询设备外，为方便用户使用，还可以将该导航路线发送至用户的终端设备中。用户的终端设备的标识信息可以是手机号等，可以在用户驾车进入停车场时，便获得了用户的终端设备标识与车牌号的对应关系，从而，基于已经获得的用户的终端设备标识，将导航路线发送至用户的终端设备中。

另外，在一可选实施例中，当停车场是收费的停车场时，服务器还需要进行停车费用的计算。具体地，服务器根据车辆的停车时长确定停车费用，将停车费用发送至查询设备以供用户进行费用支付，并在用户完成停车费用的支付时，可以为上述车牌号关联上支付完成标记。

与此相适应地，如图6所示，该车辆监控系统中还包括：对应于驶出方向的第二道闸以及部署在第二道闸处用于拍摄驶出车辆的第四摄像机。

其中，当用户驾驶上述车辆行驶到位于出口处的第二道闸时，第四摄像机若在采集的图像中检测出驶出的车辆的车牌号，将检测到的车牌号发送至服务器。服务器在确定该车牌号已经关联有支付完成标记时，控制第二道闸开启，以便车辆能够驶出。

图7为本发明实施例提供的又一种车辆监控方法的流程图，可以由前述实施例中的服务器执行。在图4或图5所示实施例的基础上，基于服务器获得了驶入车辆最终停靠的目标停车位的标识这一结果，还可以包括如图7所示的查询处理逻辑，具体可以包括如下步骤：

701、接收查询设备发送的车辆查询请求，车辆查询请求中包括车牌号。

702、确定与车牌号对应的目标停车位的标识。

703、根据驶入车辆的停车时长确定停车费用。

704、向查询设备输出目标停车位的标识或去往目标停车位的导航路线，以及停车费用。

705、若完成停车费用的支付，则为车牌号关联上支付完成标记。

706、接收第四摄像机发送的车牌号，第四摄像机是部署在驶出方向的第二道闸的摄像机，第四摄像机在采集的图像中检测出驶入车辆的车牌号。

707、在确定车牌号已经关联有支付完成标记时，控制第二道闸开启。

本实施例中，查询设备为驶入车辆对应的用户的终端设备，或者，查询设备为部署在停车场内的终端设备。

以上图7所示实施例中服务器的详细执行过程可以参见前述图6所示实施例中的说明，在此不赘述。

以上对基于上述车辆监控系统对车辆的停车引导和驶离过程进行了介绍。基于该车辆监控系统，还可以对车辆在停车场内的其他行为进行记录和识别。由于第二摄像机和第三摄像机持续工作，从而可以形成停车场的全局监控画面，以记录车辆的各种行为。

在另一可选实施例中，服务器还可以发现停车场内两车相接触的现象，该现象往往表明两辆车发生了碰撞或剐蹭。确定两辆车是否发生接触现象的手段如下：

获取目标摄像机采集的图像，若图像中存在满足如下条件的两个车辆，则确定两个车辆存在接触现象：

两个车辆各自对应的图像区域的交集面积与两个车辆各自对应的图像区域的并集面积的比值大于预设值。

其中，目标摄像机为上述第二摄像机和第三摄像机中的任一个。

其中，两个车辆各自对应的图像区域的交集面积与两个车辆各自对应的图像区域的并集面积的含义如图8所示。图8中，以IoU表示上述比值。

前述各实施例中假设的是要覆盖停车场内的各停车位以及停车场入口处道闸外的预设范围，需要多个摄像机，但是，在一种实际应用场景下，可能存在仅需要一个摄像机便可以实现对入口道闸外的预设范围以及停车场内的各停车位的覆盖，假设这个摄像机称为第二摄像机。那么在该场景下，车辆监控方法的执行过程可以参见图9所示。

图9为本发明实施例提供的再一种车辆监控方法的流程图，可以由前述实施例中的服务器执行，如图9所示，具体可以包括如下步骤：

901、接收第一摄像机发送的驶入车辆的车牌号，第一摄像机部署在停车场的驶入方向的道闸处。

902、向第二摄像机发送包含车牌号的第一通知消息，以使第二摄像机在采集的图像中检测出驶入车辆后，为驶入车辆关联上车牌号，第二摄像机的拍摄范围覆盖道闸外的预设范围以及停车场内的各停车位。

903、接收第二摄像机发送的第二通知消息，第二通知消息中包括车牌号和驶入车辆停靠的目标停车位的标识，其中，第二摄像机对驶入车辆进行跟踪以确定目标停车位的标识。

可以理解的是，除了上述步骤外，服务器还可以执行与前述实施例中相似的停车位推荐、车辆停车位查询等处理过程，详细的执行过程可以参见前述相关实施例中的介绍，在此不赘述。

以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的车辆监控装置。本领域技术人员可以理解，这些车辆监控装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。

图10为本发明实施例提供的一种车辆监控装置的结构示意图，如图10所示，该装置包括：接收模块11、发送模块12。

接收模块11，用于接收第一摄像机发送的驶入车辆的车牌号，所述第一摄像机部署在停车场的驶入方向的第一道闸处。

发送模块12，用于向第二摄像机发送包含所述车牌号的第一通知消息，以使所述第二摄像机在采集的图像中检测出所述驶入车辆后，为所述驶入车辆关联上所述车牌号；所述第二摄像机的拍摄范围至少覆盖所述第一道闸外的预设范围。

所述接收模块11，还用于接收所述第二摄像机或第三摄像机发送的第二通知消息，所述第二通知消息中包括所述车牌号和所述驶入车辆停靠的目标停车位的标识；其中，所述第三摄像机的拍摄范围覆盖多个停车位，所述第二摄像机和所述第三摄像机对所述驶入车辆进行跟踪以确定所述目标停车位的标识。

可选地，该装置中还可以包括：处理模块，用于根据所述第二摄像机和所述第三摄像机当前各自采集的图像确定出停车位推荐信息；通过所述发送模块12将所述停车位推荐信息通知至所述驶入车辆。

其中，在将所述停车位推荐信息通知至所述驶入车辆的过程中，所述处理模块具体可以用于：通过至少一个引导屏显示所述停车位推荐信息，或者，通过所述发送模块12将所述停车位推荐信息发送至所述驶入车辆对应的用户终端。

其中，具体地，所述处理模块可以通过如下方式确定出停车位推荐信息：根据摄像机彼此之间的单应性矩阵，拼接同一时间所述第二摄像机和所述第三摄像机各自采集的图像；从拼接后的图像中确定空闲的停车位；根据所述空闲的停车位确定所述停车位推荐信息。

可选地，所述处理模块还可以用于：对于将所述停车位推荐信息通知至所述车辆之后的一时间，若从与所述时间对应的拼接后的图像中确定出距离所述驶入车辆更近的空闲停车位，则根据所述更近的空闲停车位更新所述停车位推荐信息。

可选地，所述接收模块11还用于：接收查询设备发送的车辆查询请求，所述车辆查询请求中包括所述车牌号。所述处理模块还用于：确定与所述车牌号对应的所述目标停车位的标识，通过所述发送模块12向所述查询设备输出所述目标停车位的标识或去往所述目标停车位的导航路线。

其中，所述查询设备为所述驶入车辆对应的用户的终端设备，或者，所述查询设备为部署在所述停车场内的终端设备。

可选地，所述处理模块还用于：根据所述驶入车辆的停车时长确定停车费用，通过所述发送模块12将所述停车费用发送至所述查询设备以供进行费用支付，若完成所述停车费用的支付，则为所述车牌号关联上支付完成标记。

可选地，所述接收模块11还用于：接收第四摄像机发送的所述车牌号，所述第四摄像机是部署在驶出方向的第二道闸的摄像机，所述第四摄像机在采集的图像中检测出所述驶入车辆的所述车牌号。所述处理模块还用于：在确定所述车牌号已经关联有支付完成标记时，控制所述第二道闸开启。

可选地，所述处理模块还用于：获取目标摄像机采集的图像，若所述图像中存在满足如下条件的两个车辆，则确定所述两个车辆存在接触现象：

所述两个车辆各自对应的图像区域的交集面积与所述两个车辆各自对应的图像区域的并集面积的比值大于预设值；所述目标摄像机为所述第二摄像机和所述第三摄像机中的任一个。

图10所示装置可以执行前述实施例中服务器执行的各步骤，详细的执行过程和技术效果参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，上述图10所示通信装置的结构可实现为一电子设备，该电子设备可以为服务器，如图11所示，该电子设备可以包括：第一处理器21、第一存储器22。其中，所述第一存储器22上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述第一处理器21执行时，使所述第一处理器21至少可以实现前述实施例中服务器所执行的各个步骤。

可选地，该电子设备中还可以包括：第一通信接口23，用于与其他设备进行通信。

另外，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被上述电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现以上服务器所执行的各步骤。

图12为本发明实施例提供的另一种车辆监控装置的结构示意图，如图12所示，该装置包括：接收模块31、发送模块32。

接收模块31，用于接收第一摄像机发送的驶入车辆的车牌号，所述第一摄像机部署在停车场的驶入方向的道闸处。

发送模块32，用于向第二摄像机发送包含所述车牌号的第一通知消息，以使所述第二摄像机在采集的图像中检测出所述驶入车辆后，为所述驶入车辆关联上所述车牌号；所述第二摄像机的拍摄范围覆盖所述道闸外的预设范围以及停车场内的各停车位。

所述接收模块31，还用于接收所述第二摄像机发送的第二通知消息，所述第二通知消息中包括所述车牌号和所述驶入车辆停靠的目标停车位的标识，其中，所述第二摄像机对所述驶入车辆进行跟踪以确定所述目标停车位的标识。

图12所示装置可以执行前述图9所示实施例中服务器执行的各步骤，详细的执行过程参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。

在一个可能的设计中，上述图12所示通信装置的结构可实现为一电子设备，该电子设备可以为服务器，如图13所示，该电子设备可以包括：第二处理器41、第二存储器42。其中，所述第二存储器42上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述第二处理器41执行时，使所述第二处理器41至少可以实现前述图9所示实施例中服务器所执行的各个步骤。

可选地，该电子设备中还可以包括：第二通信接口43，用于与其他设备进行通信。

本发明实施例提供的车辆监控方法可以由某一个或多个程序/软件来执行，该程序/软件可以由网络侧提供，前述实施例中提及的各个摄像机、服务器可以将所需的程序/软件下载到本地的非易失性存储介质中，并在其需要执行前述车辆监控方案时，通过CPU将所需的程序/软件读取到内存中，进而由CPU执行该程序/软件以实现前述实施例中所提供的车辆监控方案，执行过程可以参见前述车辆监控系统实施例以及图2、图4、图5、图7、图9所示的车辆监控方法实施例中的说明。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (27)

1.一种车辆监控系统，其特征在于，包括：

服务器，对应于驶入方向的第一道闸，部署在所述第一道闸处用于拍摄驶入车辆的第一摄像机，拍摄范围至少覆盖所述第一道闸处的预设范围的第二摄像机，以及拍摄范围覆盖多个停车位的第三摄像机；所述第二摄像机和多个所述第三摄像机的整体拍摄范围覆盖停车场；

所述第一摄像机，用于在采集到的图像中检测驶入的车辆的车牌号，并将所述车牌号发送至所述服务器；

所述服务器，用于向所述第二摄像机发送包含所述车牌号的第一通知消息，以及根据所述第二摄像机和多个所述第三摄像机当前各自采集的图像确定出停车位推荐信息，将所述停车位推荐信息通知至所述车辆；

所述第二摄像机，用于响应于所述第一通知消息，在采集到的图像中检测出位于所述第一道闸处的所述车辆，为所述车辆关联上所述车牌号，并对所述车辆进行跟踪；

所述第三摄像机，用于根据预先确定的摄像机之间的单应性矩阵，对所述车辆进行跟踪；

所述第二摄像机和所述第三摄像机，还用于若检测到所述车辆停到目标停车位，则向所述服务器发送第二通知消息，所述第二通知消息中包括所述车牌号和所述目标停车位的标识。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述服务器还用于：

在发送所述第一通知消息后，控制所述第一道闸开启。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：至少一个引导屏；

所述服务器还用于：通过所述至少一个引导屏显示所述停车位推荐信息。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述服务器还用于：

根据摄像机彼此之间的单应性矩阵，拼接同一时间所述第二摄像机和多个所述第三摄像机各自采集的图像，从拼接后的图像中确定空闲的停车位，根据所述空闲的停车位确定所述停车位推荐信息。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述服务器还用于：

对于将所述停车位推荐信息通知至所述车辆之后的一时间，若从与所述时间对应的拼接后的图像中确定出距离所述车辆更近的空闲停车位，则根据所述更近的空闲停车位更新所述停车位推荐信息。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第三摄像机，具体用于若在采集的图像中检测到未关联上车牌号的车辆，则根据本地存储的单应性矩阵和所述车辆在本地坐标系中的第一坐标确定所述车辆在所述单应性矩阵对应的另一摄像机下对应的第二坐标，从所述另一摄像机中查询所述第二坐标对应的所述车辆的车牌号，在所述本地坐标系中为所述车辆关联上所述车牌号。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述服务器还用于：

接收查询设备发送的车辆查询请求，所述车辆查询请求中包括所述车牌号，确定与所述车牌号对应的所述目标停车位的标识，向所述查询设备输出所述目标停车位的标识或去往所述目标停车位的导航路线。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述查询设备为所述车辆对应的用户的终端设备，或者，所述查询设备为部署在所述停车场内的终端设备。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述服务器还用于：

根据所述车辆的停车时长确定停车费用，将所述停车费用发送至所述查询设备以供进行费用支付；若完成所述停车费用的支付，则为所述车牌号关联上支付完成标记。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：对应于驶出方向的第二道闸以及部署在所述第二道闸处用于拍摄驶出车辆的第四摄像机；

所述第四摄像机，用于在采集的图像中检测出驶出的所述车辆的所述车牌号，将所述车牌号发送至所述服务器；

所述服务器，还用于在确定所述车牌号已经关联有支付完成标记时，控制所述第二道闸开启。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的系统，其特征在于，所述服务器还用于：

获取目标摄像机采集的图像，若所述图像中存在满足如下条件的两个车辆，则确定所述两个车辆存在接触现象：

所述两个车辆各自对应的图像区域的交集面积与所述两个车辆各自对应的图像区域的并集面积的比值大于预设值；

所述目标摄像机为所述第二摄像机和多个所述第三摄像机中的任一个。

12.一种车辆监控系统，其特征在于，包括：

服务器，对应于驶入方向的道闸，部署在所述道闸处用于拍摄驶入车辆的第一摄像机，拍摄范围覆盖停车场的多个第二摄像机，所述多个第二摄像机中的至少一个第二摄像机的拍摄范围覆盖所述道闸处的预设范围，相邻的第二摄像机具有重叠区域；

所述第一摄像机，用于在采集到的图像中检测驶入车辆的车牌号，并将所述车牌号发送至所述服务器；

所述服务器，用于向所述至少一个第二摄像机发送包含所述车牌号的第一通知消息，以使所述至少一个第二摄像机在采集的图像中检测出所述驶入车辆，并为所述驶入车辆关联上所述车牌号；

所述多个第二摄像机，用于对所述驶入车辆进行跟踪，并在检测到所述驶入车辆停到目标停车位时，则向所述服务器发送第二通知消息，所述第二通知消息中包括所述车牌号和所述目标停车位的标识。

13.一种车辆监控方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

接收第一摄像机发送的驶入车辆的车牌号，所述第一摄像机部署在停车场的驶入方向的第一道闸处；

向第二摄像机发送包含所述车牌号的第一通知消息，以使所述第二摄像机在采集的图像中检测出所述驶入车辆后，为所述驶入车辆关联上所述车牌号；所述第二摄像机的拍摄范围至少覆盖所述第一道闸外的预设范围；

接收所述第二摄像机或第三摄像机发送的第二通知消息，所述第二通知消息中包括所述车牌号和所述驶入车辆停靠的目标停车位的标识；其中，所述第三摄像机的拍摄范围覆盖多个停车位，所述第二摄像机和所述第三摄像机对所述驶入车辆进行跟踪以确定所述目标停车位的标识。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第二摄像机和所述第三摄像机当前各自采集的图像确定出停车位推荐信息；

将所述停车位推荐信息通知至所述驶入车辆。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述将所述停车位推荐信息通知至所述驶入车辆，包括：

通过至少一个引导屏显示所述停车位推荐信息，或者，

将所述停车位推荐信息发送至所述驶入车辆对应的用户终端。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二摄像机和所述第三摄像机当前各自采集的图像确定出停车位推荐信息，包括：

根据摄像机彼此之间的单应性矩阵，拼接同一时间所述第二摄像机和所述第三摄像机各自采集的图像；

从拼接后的图像中确定空闲的停车位；

根据所述空闲的停车位确定所述停车位推荐信息。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对于将所述停车位推荐信息通知至所述车辆之后的一时间，若从与所述时间对应的拼接后的图像中确定出距离所述驶入车辆更近的空闲停车位，则根据所述更近的空闲停车位更新所述停车位推荐信息。

18.根据权利要求14至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收查询设备发送的车辆查询请求，所述车辆查询请求中包括所述车牌号；

确定与所述车牌号对应的所述目标停车位的标识；

向所述查询设备输出所述目标停车位的标识或去往所述目标停车位的导航路线。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述查询设备为所述驶入车辆对应的用户的终端设备，或者，所述查询设备为部署在所述停车场内的终端设备。

20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述驶入车辆的停车时长确定停车费用；

将所述停车费用发送至所述查询设备以供进行费用支付；

若完成所述停车费用的支付，则为所述车牌号关联上支付完成标记。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第四摄像机发送的所述车牌号，所述第四摄像机是部署在驶出方向的第二道闸的摄像机，所述第四摄像机在采集的图像中检测出所述驶入车辆的所述车牌号；

在确定所述车牌号已经关联有支付完成标记时，控制所述第二道闸开启。

22.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取目标摄像机采集的图像，若所述图像中存在满足如下条件的两个车辆，则确定所述两个车辆存在接触现象：

所述两个车辆各自对应的图像区域的交集面积与所述两个车辆各自对应的图像区域的并集面积的比值大于预设值；

所述目标摄像机为所述第二摄像机和所述第三摄像机中的任一个。

23.一种车辆监控装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收第一摄像机发送的驶入车辆的车牌号，所述第一摄像机部署在停车场的驶入方向的第一道闸处；

发送模块，用于向第二摄像机发送包含所述车牌号的第一通知消息，以使所述第二摄像机在采集的图像中检测出所述驶入车辆后，为所述驶入车辆关联上所述车牌号；所述第二摄像机的拍摄范围至少覆盖所述第一道闸外的预设范围；

所述接收模块，还用于接收所述第二摄像机或第三摄像机发送的第二通知消息，所述第二通知消息中包括所述车牌号和所述驶入车辆停靠的目标停车位的标识；其中，所述第三摄像机的拍摄范围覆盖多个停车位，所述第二摄像机和所述第三摄像机对所述驶入车辆进行跟踪以确定所述目标停车位的标识。

24.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求13至22中任一项所述的车辆监控方法。

25.一种车辆监控方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

接收第一摄像机发送的驶入车辆的车牌号，所述第一摄像机部署在停车场的驶入方向的道闸处；

向第二摄像机发送包含所述车牌号的第一通知消息，以使所述第二摄像机在采集的图像中检测出所述驶入车辆后，为所述驶入车辆关联上所述车牌号；所述第二摄像机的拍摄范围覆盖所述道闸外的预设范围以及停车场内的各停车位；

接收所述第二摄像机发送的第二通知消息，所述第二通知消息中包括所述车牌号和所述驶入车辆停靠的目标停车位的标识，其中，所述第二摄像机对所述驶入车辆进行跟踪以确定所述目标停车位的标识。

26.一种车辆监控装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收第一摄像机发送的驶入车辆的车牌号，所述第一摄像机部署在停车场的驶入方向的道闸处；

发送模块，用于向第二摄像机发送包含所述车牌号的第一通知消息，以使所述第二摄像机在采集的图像中检测出所述驶入车辆后，为所述驶入车辆关联上所述车牌号；所述第二摄像机的拍摄范围覆盖所述道闸外的预设范围以及停车场内的各停车位；

所述接收模块，还用于接收所述第二摄像机发送的第二通知消息，所述第二通知消息中包括所述车牌号和所述驶入车辆停靠的目标停车位的标识，其中，所述第二摄像机对所述驶入车辆进行跟踪以确定所述目标停车位的标识。

27.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求25所述的车辆监控方法。

Images