CN109983303B - 电子地图的更新方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于更新电子地图(1)的方法，具有如下步骤：借助于机动车(6)的传感器装置获取至少一个第一对象(2a、2b、2c、2d)，以及将机动车(6)的借助于机动车(6)的位置获取装置获取的位置(3a、3b、3c、3d)分配给获取的第一对象(2a、2b、2c、2d)，借助于机动车(6)的分析处理装置产生代表获取的第一对象(2a、2b、2c、2d)和为第一对象(2a、2b、2c、2d)分配的位置(3a、3b、3c、3d)的第一对象数据组，从第一对象数据组中推导出代表与获取的第一对象(2a、2b、2c、2d)不同的车辆外部的第二对象(4、4a、4b、4c、4d)的第二对象数据组，借助于计算装置通过将与第二对象数据组相对应的地图数据添加给地图(1)或通过从地图(1)移除与第二对象数据组相矛盾的地图数据更新电子地图(1)，以便改进电子地图(1)的更新。

Description

电子地图的更新方法

技术领域

本发明涉及一种用于更新电子地图的方法，具有以下步骤：借助于机动车的传感器装置获取至少一个第一对象；将机动车的借助于机动车的位置获取装置获取的位置分配给所获取的对象；产生第一对象数据组，其代表所获取的第一对象和为第一对象分配的位置。本发明还涉及一种用于更新电子地图的系统，具有机动车的车队以及车辆外部的中央计算装置，其中，机动车由此设计：相应的机动车的位置获取装置获取相应的机动车的位置，并且相应的机动车的传感器装置获取至少一个相应的第一对象，以便在此将所获取的位置分配给相应的第一对象，以及相应的机动车的分析处理装置产生相应的第一对象数据组，其代表相应的获取的第一对象和为相应的获取的第一对象分配的位置。

背景技术

目前用于导航或高度自动化或全自动化的行驶的高精度电子地图通常通过特殊车辆驶过路线来产生。在此，这些车辆带有高精度且昂贵的测量技术，才能精确测量相应的道路并且更新电子地图的地图数据，并且在此例如将新的对象添加到地图或者移除存在于地图上的对象，即，已经在地图上通过地图数据代表的对象。此外，必需的是，将由车辆获取的确定结果、例如出现交通标志或具有交通规定(例如速度限制)的区域存储在地图中或者标出相对应的区域，在其中例如有速度限制。因为必须在每条道路上明确行驶，所以最终提供的数据不是非常新。数据通常过期一至两年。该时间段可通过众包模式得以缩短，即，通过使用很多不同的机动车，其不必强制性地配有上述昂贵的特殊硬件。例如，如果一定数量的车辆已经在道路上通行或驶过，则可将该道路包括在地图中。

因此，例如FR 293 12 30 A1公开了自动更新机动车的地图数据的系统，在其中车辆的导航系统从地点数据中确定道路或道路是否可由车道通行，并且将自动修正数据发送给服务器，如果实际的道路或车道数据偏离地图数据则服务器进一步分发修正数据。

就此而言，EP 232 79 61 A2同样公开了一种用来产生用于车辆导航系统的改善的地图的方法，在其中最终用户输入修正数据并且将其传送给服务器，通过服务器可更新其他地图数据。

WO 2008/005952 A2同样公开了一种用来收集用于地图数据的修正请求的系统，在其中可利用在移动终端设备上的用户侧的手动修正地图数据来更新服务器上的地图数据。

DE 10 2012 220 158 A1公开了一种用于更新地图数据的方法，在其中由在不同的位置的机动车将相应的与位置相关的指示、例如由机动车确定的交通标志的指示传送给中央计算装置。在此，基于接收到的指示来检查一相应的另外确定的指示，并且判断是否可从机动车的接收到的指示推出实际存在的对象，例如相应的交通标志。

发明内容

本发明的目的是改善电子地图的更新。

该目的通过独立权利要求的主题实现。从属权利要求、说明书和附图中给出了有利的实施方式。

本发明涉及一种用于更新电子地图的方法，其具有一系列步骤。在此，一步骤为借助于机动车的传感器装置获取至少一个第一对象(例如路标)，以及将机动车的借助于机动车的位置获取装置获取的位置分配给所获取的第一对象。在此，还可从传感器装置的数据和所获取的位置算出或产生所获取的第一对象本身(例如路标)的位置，并且该位置在此后可代替机动车的获取到的位置或补充机动车的获取到的位置加以利用，即，分配给第一对象。因此，还可以在下文中尤其将机动车的位置理解成第一对象的相应的位置。另一步骤是产生第一对象数据组，其代表所获取的第一对象和为第一对象分配的位置，即，机动车的位置和/或对象的位置。这在车辆内部借助于机动车的分析处理装置实现。

另一步骤是从第一对象数据组中推导出第二对象数据组，其代表与所获取的第一对象不同的车辆外部的第二对象。因此，在作为第一对象的路标的示例中，可推断出在为第一对象分配的位置附近有为路标分配的作为第二对象的道路。在此，第二对象数据组可尤其代表第二对象的属性和/或位置。因此，例如可从路标的标准用色得出道路等级，即，作为第二对象的属性的道路的配置等级。例如还可从路标上的距离信息得出道路的长度和/或从路标上的地点说明得出道路的终点和/或方向。在此，第二对象数据组的推导可在车辆内部通过机动车的分析处理装置实现，或者在车辆外部实现，例如通过中央计算装置实现。最后，另一步骤是通过借助于计算装置、尤其中央计算装置将与第二对象数据组相对应的地图数据添加到地图或通过从地图移除与第二对象数据组相矛盾的地图数据来更新电子地图。此时可尤其提供更新的地图以供使用，尤其还提供给其他的用户和/或机动车。

其优点在于，在更新时还考虑到很少行驶或没有行驶过的道路。同样，尚未存储在地图中的新的地标(例如景点、加油站等等)可因此包括在地图中。这由此实现：相应感兴趣的属性、基础设施元素或车辆外部的对象不是直接通过机动车来察觉或获取，而是间接监测在机动车的环境中的基础设施元素或其他对象，其可通过车辆内部的传感器装置来监测。基础设施元素和其他对象(即，在本发明的意义中的第一对象)仅仅指出存在新的道路或地标。因此，同样可将尚未存储在电子地图中的第二对象、例如未知的道路包括到电子地图中。否则，这种道路最迟到在自动驾驶车辆全面覆盖时都完全不再予以使用，因为它们没有存储在地图中，并且因此对于自动的路线引导来说是未知的。因此，通过评估间接的信息，仿佛将相应的机动车的传感器装置的获取范围在空间上扩大到超出相应的传感器的实际的物理获取范围。

在此，第二对象数据组代表第二对象的至少一个属性，其不可通过机动车或机动车的其他传感器装置进行获取或测量。因此，对于上述路标来说，属性例如可为在机动车的传感器有效范围之外的地点的距离，或者为存在没有被机动车行驶过的道路，和/或为这种没有通行的道路的道路等级。因此，通过推导出第二对象数据组实现机动车的传感器的大于物理有效范围的虚拟有效范围。通过直接测量很难得到的测量参数、例如道路等级同样可供机动车使用。由此提高了地图数据的及时性和相关性。

在另一实施方式中规定，计算装置为车辆外部的计算装置，并且在更新之前将第一对象数据组和/或第二对象数据组通过机动车传送给车辆外部的计算装置。尤其还可与对象数据组一起传送与处理相关的数据。与处理相关的数据可包括对于在车辆外部的计算装置中处理一个或多个对象数据组有用的或需要的其他数据，尤其对于下文提到的一致性检查有用或需要的数据。与处理相关的数据例如可包括测量的不确定性和/或存在概率。在下文提到的借助于贝叶斯网络检查来识别一致性时需要测量不确定性和/或存在概率，才能实现可靠的结果。

其优点在于，电子地图的必要时计算密集的更新(其要求产生与第二对象数据组相对应的地图数据)不是在机动车中进行，而是可通过高性能的中央计算装置、例如后端服务器实现。相应地还可在没有大的花费的情况下更新和改善相应利用的算法，以及更新集中存储的电子地图。在此，还可考虑到多辆不同的机动车的对象数据组，或者更新的地图还可经济地提供给很多机动车。因此，系统特别有吸引力，因为可向公众提供持续更新的地图。

在特别有利的实施方式中，重复进行获取和产生。尤其还重复传送相应的对象数据组。在此，获取和产生(以及必要时传送)相应涉及更新位置以及第一对象(以及必要时相应更新第一对象数据组和/或第二对象数据组)，亦即，通过以机动车和/或另一机动车。获取和/或产生和/或传送还可尤其涉及上面提到的和/或其他的与处理相关的数据。在此，位置和/或第一对象可为一位置和/或另一位置或一对象和/或另一第一对象。因此，一机动车例如可重复驶过具有相同的第一对象、例如提到的路标的位置，并且获取该第一对对象，并且相应地执行其他的方法步骤，或者一车辆获取具有其他第一对象的其他位置。同样，另一车辆可获取已经由机动车所获取的第一对象以及分配的位置，例如在相同的位置处的路标，或还获取在相对应的位置的其他第一对象。在此同样尤其重复推导出第二对象数据组。一机动车和/或另一机动车可相应地为机动车或车队中的机动车。

其优点在于，上述用于制图的间接方式的优点特别明显。因此，为了更新，使用众包方式，在其中上述间接方式的优点特别有利。因此，在考虑很多不同的机动车的很多指示、即对象数据组的情况下推导地图，从而还可评估和考虑较少通行的道路或通过的交通路牌。从如此大量的对象数据组的统计属性中得出特别高的精度和容错性。因此，地图的实时性特别高，并且实现地图的持续完善。此外，还降低了制图的成本，因为不再需要或至少需要更少量的用于制图的专门配备的机动车，以便使电子地图对于大量用户保持最新。

由于更新的地图还通过中央计算单元提供给其他的机动车，所以电子地图还可有针对性地进一步加以完善，即，例如基础设施元素、诸如新添加的道路有针对性地被路线引导加以考虑，例如在自动驾驶时驶过或在路线引导中加以推荐，以便可提升关于基础设施元素的更精确的其他数据。

在此，在一特别有利的实施方式中可规定，在更新地图之间，通过计算装置对相应的第一和/或相应的第二对象数据组进行检查以确定在相应的第一对象数据组和/或相应的第二对象数据组中是否存在一致性，并且仅在识别到一致性时才进行更新。因此，相应在更新之前，通过计算单元检查不同的第一对象数据组或不同的第二对象数据组。仅在检查的第一(或第二)对象数据组的信息与进一步检查的第一(或第二)对象数据组的信息一致性时，才更新地图。其优点在于，提高地图的可靠性和精度，并且仅在指示或地图数据达到确定的可靠性并且例如不是仅仅通过单次出现的测量或解读错误而完成，才将指示或地图数据传送到电子地图中。

在此，可规定，在检查两个对象数据组时识别到一致性，并且尤其仅在对象数据组涉及相同的车辆外部的对象时识别出一致性。因此，如果位于不同的场所并且在此涉及例如作为共同的对象的道路或地标的两个路标被识别为具有一致性的对象数据组，例如可因此识别到一致性。因此，例如对于在地点A处的指向到地点B的路径的第一路标的对象数据组和对于在地点B处的指向到地点A的路径的第二路标的对象数据组，可识别到一致性。同样，对于例如在重复路过确定的、作为相同的车辆外部的对象的路标时产生或推导的两个对象数据组，可识别到一致性。其优点在于，可以相对简单的方式检查一致性，并且由此提高地图数据的质量、即可靠性和精度。

在另一特别有利的实施方式中规定，为了在检查时识别到一致性，利用人工智能领域的神经网络或贝叶斯网络或其他的识别方法。尤其还可在此根据逻辑规则进行推论。还可以在此使统计学方法，因为许多信息、即由车辆获取或产生或推导出的对象数据组受到统计不确定性的影响。神经网络或贝叶斯网络恰好在此特别适合于从很多对象数据组中过滤出可靠的信息，并且相应地以特别高的精度和及时性更新地图。

在此，在特别有利的实施方式中可规定，仅在针对预定的最低数量的对象数据组和/或针对不同的机动车的预定的最低数量的对象数据组进行检查时识别到一致性的情况下，才更新地图。这在统计学上特别有利，从而可提高地图的可靠性。因此，通过预定相应的最低数量可实现地图的规定的质量。

在此，在另一特别有利的实施方式中可规定，对象数据组还代表第一对象的相应的获取时刻，并且仅在针对关于在预定的时间间隔内的获取时刻的预定的最低数量的对象数据组和/或针对关于在预定的时间间隔内的获取时刻的预定的最低数量的不同的机动车的对象数据组进行检查时识别到一致性，才更新地图。其优点在于，环境中的变化、例如新的道路或新的地标可特别快地被获取到并且可检查其可靠性。因此，例如可更好地检查对象数据组或成为对象数据组的基础的信息的统计学上的重要性，并且由此检查其可靠性，并且因此使地图更快地与变化相一致性。

在另一实施方式中规定，相应的获取和产生、尤其推导和/或传送自动地并且尤其还连续地进行。其优点在于，地图永久保持最新，并且此外还不需要机动车的驾驶员的活动。

在此，在一有利的实施方式中规定，如果作为第一对象获取到实施为路标和/或指示牌的路牌，在此基础上，作为车辆外部的第二对象的第二对象数据组代表之前尚未存储在电子地图中的道路和/或地标，并且在更新时作为地图数据将之前尚未存储的道路和/或地标添加给电子地图。在此，代替代表道路和/或地标，通常还可代表基础设施元素，并且相应地以地图数据的形式添加到地图。如果第一对象数据组代表指示牌和/或路标，则第二对象数据组在此代表基础设施元素，例如道路和/或地标。地标可尤其包括景点和/或停车场和/或加油站。其优点在于，在地图中快速地更新新的连接，并且地图是最新的。此外，即使大量使用自动路线引导，同样可因此始终选择到目的地的最短路线，这节省时间和减少二氧化碳排放。

在另一实施方式中规定，如果作为第一对象获取到至少一个其他的交通参与者和/或交通指示牌，例如改道标牌，在此基础上，作为车辆外部的第二对象的第二对象数据组代表道路的之前尚未存储在电子地图中的局部属性，尤其局部交通规则，例如单行道和/或封锁，和/或道路等级。在此，在更新时作为地图数据将之前尚未存储的属性添加给电子地图，并且尤其在需要时将与之前尚未存储的属性相矛盾的、已经存储在电子地图中的属性移除。因此，如果第一对象数据组代表其他的交通参与者，尤其其他的机动车和/或其他的交通参与者的行为，和/或交通指示牌，例如改道标牌，第二对象数据组代表道路的局部属性。

因此，例如，如果反复地获取到在电子地图中标记为单行道的道路中逆着单行道的行驶方向行驶的其他的交通参与者，则可以在足够的质量或统计质量的情况下引起：为相对应的道路在地图中重新分配双向可通行性作为其属性，并且将之前存储的仅仅在一个方向上的可通行性再次移除。其优点在于，可特别好地识别出只是短期改变的交通规则，并且可将其补到地图中。

因此，在识别到作为第一对象的改道或改道标牌时例如就可推断出工地。如果仅仅一个行驶方向改道，并且在其他方面没有或几乎没有识别到对交通的相应的影响，这是特别有利的。

在另一有利的实施方式中规定，如果作为第一对象获取到自然对象，尤其灰尘，在此基础上，作为车辆外部的第二对象的第二对象数据组代表由获取到第一对象数据组的机动车通行的道路的之前尚未存储在电子地图中的局部属性，尤其行驶或道路地面，并且在更新时作为地图数据将之前尚未存储的属性添加给电子地图，并且尤其将与之前尚未存储的属性相矛盾的、已经存储在电子地图中的属性移除。在此，措辞“自然对象”可理解成人造对象、所谓的“人工制品”的对立物。在此，用作自然对象的例如可为太阳和相应的太阳高度，从中可推导出作为道路的局部属性的炫目和危险。通常还可识别到颗粒(例如提到的灰尘或湿气，其作为雾滴状地悬在空气中)或其他颗粒。自然对象还可间接地获取到，例如通过评估窗玻璃的清洁指示或机动车的环境传感器。示例性地，如果必须清洁激光扫描仪，因为这通常是灰尘影响了相应的光学系统时出现的情况，例如可推断出多尘的地面。因此，如果第一对象数据组代表自然对象，在此，第二对象数据组代表由获取到第一对象数据组的机动车通行的道路的局部属性。属于该局部属性的例如还可以有当地的天气。

第一对象数据组尤其还可代表车辆内部的参数，例如平均速度和/或平均能耗。在这种情况下，第二对象数据组此时尤其代表：道路的高度走向，其可从平均能耗量和相对应的速度推导出；和/或道路上的当前的交通情况，其可从机动车的速度推导出。因此，作为通行的道路的局部属性的堵塞和/或速度限制例如可通过第二对象数据组来代表。目前，正是这种在几小时内或甚至在几分钟内就可能改变的动态的局部属性对于电子地图的用户来说特别重要。

所获取的第一对象可尤其为车辆外部的对象和/或车辆内部的对象或参数，其以先前已知的、但不能被机动车的驾驶员影响的方式依赖于车辆外部的第二对象。这恰好有利于获得关于机动车的周围或环境的间接信息。

在此，相应的第一对象数据组可包括：标牌、尤其交通指示牌和/或指示牌和/或路标的含义信息，和/或其他的交通参与者、尤其其他的机动车的运动信息；和/或相应的机动车的驾驶员的行为信息；和/或传感器装置的传感器的能力信息。

在另一有利的实施方式中规定，如果在更新时将尚未存储的道路或尚未存储的地标和/或其他的基础设施元素作为地图数据、即以地图数据的形式添加给电子地图，确定尚未存储的道路和/或尚未存储的地标在电子地图中的位置包括：在考虑到为所述第一对象分配的位置的情况下的三角定位和/或逻辑地排除根据所述第一对象数据组和/或第二对象数据组对于道路和/或地标不可能的位置。

因此，例如可排除基础设施元素、例如道路和/或地标在与分配的路标的方向相反地定向的方向。在逻辑排除时，尤其还可获得关于第一对象的环境的其他信息。在此，该其他信息可能存储地图中并且已经被机动车获取到。因此可针对路标的位置例如存储路标是否在岔路和/或十字路口或出口处。因为在出口处的路标通常仅仅给出应行驶的方向，并且没有给出基础设施元素所在的方位，所以该信息可影响逻辑排除的结果。

其优点在于，以简单的方式可自动推导出基础设施元素、即尤其道路和/或地标的属性和/或位置，使得同样在没有其他步骤的情况下已经实现自动地图的很好的精度。

本发明还涉及一种用于更新电子地图的系统，具有机动车的车队以及车辆外部的中央计算装置。在此，机动车设计成通过相应的机动车的位置获取装置获取相应的机动车的位置，并且通过相应的机动车的传感器装置获取至少一个相应的第一对象，并且在此，将相应的获取的位置分配给相应的第一对象，以及通过机动车的分析处理装置产生相应的第一对象数据组，其代表相应的获取的第一对象和为相应的第一对象分配的位置。

在此，机动车的分析处理装置或车辆外部的计算装置、例如后端服务器设计成从第一对象数据组中推导出第二对象数据组，其代表与所获取的第一对象不同的车辆外部的第二对象。在此，机动车设计成将第一对象数据组和/或第二对象数据组传送给车辆外部的计算装置。计算装置在此设计成通过将相应于第二对象数据组的地图数据添加到地图或通过从地图移除相应于第二对象数据组的地图数据更新电子地图。

系统的优点和有利的实施方式在此相应于方法的优点和有利的实施方式，并且反之亦然。

在此，相应的传感器装置可包括至少一个环境传感器，以用于获取车辆外部的第一对象。环境传感器例如可设计成获取标牌，尤其指示牌和/或路标和/或交通指示牌，和/或获取其他的交通参与者，优选地获取其他机动车。替代地或补充地，相应的传感器装置还可包括车辆传感器，以用于获取机动车的驾驶员和/或机动车的车辆内部的参数，尤其速度和/或汽油消耗和/或污染，例如前窗玻璃的污染和/或传感器装置的传感器的污染。

在上面说明部分中提到的特征和特征组合以及在下面附图说明中提到的和/或在附图中单独示出的特征和特征组合不仅可以相应给出的组合使用，而且可以其他的组合使用，而不背离本发明的范围。因此，这样的实施方案还可看作被本发明包括和公开，即，其在附图中没有明确示出和阐述，然而可通过阐述的实施方案的分离的特征组合得到和产生。还可看作公开的是这样的实施方案和特征组合，其因此不具有最初表达的独立权利要求的所有特征。此外，可看作公开的是这样的实施方案和尤其通过上述实施方案的特征组合，其超出了以回引权利要求说明的特征组合或与之不同。

附图说明

下面借助示意性的附图进一步阐述本发明的实施例。其中：

图1示出了第一应用示例，借助该示例来阐述用于更新电子地图的方法的示例性的实施方式；

图2示出了第二应用示例，借助该示例来阐述用于更新电子地图的方法的另一示例性的实施方式；并且

图3示出了第三应用示例，借助该示例来阐述用于更新电子地图的方法的另一示例性的实施方式。

具体实施方式

在此，相同或功能相同的元件设有相同的附图标记。

在图1中，作为应用示例示出了将新的道路添加给电子地图。电子地图1在此以简单的方式作为原理图示出。在此，第一对象2a由在位置3a处的第一机动车获取到。第一对象2a在此为实施为路标的标牌，其例如还包括距离信息。在该示例中，获取可通过车辆的作为传感器装置的摄像机实现。在示出的示例中，为第一对象2a分配有机动车在道路a上的获取到的位置3a，并且相应地产生第一对象数据组。

然后，从第一对象数据组中推导出第二对象数据组。该第二对象数据组代表与第一对象2a不同的车辆外部的第二对象4，在此为道路。因此，第一机动车可从第一对象数据组中推导出:在分配的位置3a处在此分岔出作为第二对象4的道路。在机动车方，这首先假定所获取的第一对象2a、在此路标可理解为表示是道路。在示出的示例中，道路4尚未存储在电子地图1中。

在此，在另一位置3b处的另一第一对象2b被在另一道路b上的另一机动车获取到。如针对所述第一对象2a那样，在此同样从实施为路标的第一对象2b中产生另一第一对象数据组，其代表作为所获取的第一对象2b的路标连同分配的位置3b。在此在另一车辆中再次推导出第二对象数据组，其代表之前尚未存储在电子地图1中的作为第二对象4的道路。还可替代地在将第一对象数据组相应地传送给车辆外部的中央计算装置之后通过计算装置推导出相应的第二对象数据组。

在示出的示例中，将相应的第二对象数据组从两辆机动车传送给中央计算单元，在当前情况下，在该中央计算单元中检查第二对象数据组是否具有一致性。

因此，在示出的示例中，比较相对应的第二对象数据组。因此，在示出的示例中，在第二对象数据组中存储有：第二对象4是道路，在此在示出的示例中从位置3a到地点B有约4千米的长度。相反，在另一第二对象数据组中存储作为道路的第二对象4，并且在此有约5千米的长度通往地点A。此外，在示出的示例中，还通过相对应的标牌的用色表明道路等级相同。

因为现在计算单元具有比获取相应的第一对象2a、2b的两辆机动车更多的信息，因此例如通过神经网络实现的内部逻辑可识别出对象数据组中的一致性。在示出的示例中如此识别，即，两辆机动车的对象数据组还获得呈在位置3a和3b之间的道路的形式的相同的第二对象4，并且将第二对象4相应地以地图数据的形式添加给地图1。

最后，由计算装置将更新后的新的电子地图1提供给机动车，使得第二对象4将来可被相应的机动车的驾驶员辅助装置考虑，例如路线引导，或在部分自动化或高度自动化或全自动化地行驶时予以考虑。

在图2中示出了用于更新电子地图的实施方式的另一应用示例。在此这涉及到为地图1添加地标、所谓的关键点(POI)。在示出的示例中，类似于上述方法，现在通过一辆或多辆机动车获取在不同的道路a、b、c、d处在分配的和所获取的位置3a、3b、3c、3d处的不同的第一对象2a、2b、2c、2d。在示出的示例中，在该道路处或上还存在三个地点A、B、C，然而它们在此不用于该方法。在此，第一对象2a、2b、2c、2d实施为指示牌，并且包括对车辆外部的第二对象4、即相应的地标的指示。地标例如可为景点、休息区、加油站等等。

因为在示出的示例中指示牌配有相应的箭头，即指示方向，所以推导出的第二对象数据组在相应的所获取的位置3a、3b、3c、3d的基础上还包括第二对象4、即地标的方向。因此，在道路a上在位置3a处获取到的指示牌具有箭头，即，沿正x方向的方向说明。相应地，下一指示牌2b同样具有指示方向，在此沿负y方向。在示出的示例中，在道路c上在位置3c中所获取的第一对象2c具有沿负x方向的方向指示。在道路d上在位置3d处获取的第一对象2d在此为地标的指示牌，其具有沿正y方向的方向参考。

提供呈相应的第一对象数据组和/或第二对象数据组的形式的所述信息的中央计算装置现在可通过逻辑法则排除第二对象4、在此地标从道路a来看处于负x方向上。类似的情况适用于其他的道路b、c、d，从计算装置可排除第二对象4在地图1上处于由四条道路a、b、c、d限定的区域之外。于是，中央计算装置可在地图1的相对应的区域5中标出第二对象4、在此地标。因为按照逻辑第二对象4在该情况下还相应通过道路与位置3a、3b、3c和3d连接，所以其他的第二对象4a、4b、4c、4d还可被绘制为在相应的位置3a、3b、3c、3d与第二对象4、在此地标之间的道路连接。

所获取的第一对象2a、2b、2c、2d、在此指示牌还附加地包括距离信息，例如在上述应用示例中是这种情况，因此可通过三角定位以已知的方式将第二对象4的位置限定在区域5内非常小的空间范围内，并且再次提高地图1的精度。为了可在这种情况下在此正确地解读路标的方向信息，可能需要其他知识或其他信息，例如位置3a、3b、3c和3d是否为十字路口或出口，因为在出口处的路标通常仅给定应行驶的一个方向，以到达相对应的地点，而不是给定该地点所在的方位。因此，例如可能通过下跨道再次沿相反的方向改变方向。由于在对象数据组之间的缺少的一致性，在没有考虑或没有获取相应的信息的情况下，可能导致有缺陷的地图或地图的没有更新或仅仅部分更新。

在图3中说明了用于更新电子地图的方法的示例性的实施方式的另一应用示例。在此在地图1中标出了道路，其由自己的机动车6在第一车道e1上沿行驶方向F行驶。在示出的示例中，在地图1中，道路存储为单行道，这通过在图中示出的单向路牌8象征性地来表示，其在此不代表真正的单向路牌。

在示出的示例中，自己的机动车6获取到多辆机动车7和7‘，它们在道路上在第二车道e2上沿与自己的机动车6的行驶方向F相反的行驶方向G运动。在这种情况下，行驶方向与在地图1中存储的交通规则、在此单行道规则相矛盾。在此，为了更好地说明事实，通过双箭头和闪电9来象征性地表示矛盾。

然而，因为反复地获取到其他的交通参与者7、7‘和其行为、在此与行驶方向F相反地行驶，所以可断定相应的交通规则、在此单行道规则不再是最新的。在验证在存储在地图中1的、具有为道路存储的作为单行道的属性的地图数据与其它机动车7、7‘的行为——其作为所获取的第一对象的属性在此被获取到——之间有矛盾时，可断定出交通规则发生了改变，并且不再适用于该道路，即，当前由自己的机动车6行驶的道路e。

相应地，与所获取的行为相矛盾的地图数据可过计算装置从地图1移除，并且因此使电子地图1与当前适用的交通规则相一致。这尤其对于临时调整是有利的，例如发生在建筑工地、庆祝活动等中。

Claims (13)

1.一种用于更新电子地图(1)的方法，具有如下步骤：

-通过一个或多个机动车(6)借助于相应的传感器装置获取多个第一对象(2a、2b、2c、2d)，所述第一对象包括用于第二对象(4、4a、4b、4c、4d)的相应指示方向和相应距离信息，将借助于相应机动车(6)的位置获取装置获取的相应机动车(6)位置(3a、3b、3c、3d)分配给所获取的第一对象(2a、2b、2c、2d)；

-借助于相应机动车(6)的分析处理装置产生相应的第一对象数据组，该第一对象数据组代表所获取的相应第一对象(2a、2b、2c、2d)和为所述相应第一对象(2a、2b、2c、2d)分配的位置(3a、3b、3c、3d)；

-从所述第一对象数据组中推导出第二对象数据组；

-借助于计算装置，通过将与所述第二对象数据组相对应的地图数据添加到电子地图(1)，来更新电子地图(1)，

其特征在于，

所述第二对象数据组代表不是直接由相应机动车(6)获取的、第二对象(4、4a、4b、4c、4d)的至少一个属性，

第二对象(4、4a、4b、4c、4d)是地标，

在更新时作为地图数据为电子地图(1)添加尚未存储的地标，在电子地图(1)中执行地标的位置确定，该位置确定包括：在考虑到为所述第一对象(2a、2b、2c、2d)分配的位置(3a、3b、3c、3d)、指示方向和距离信息的情况下进行三角定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算装置为车辆外部的计算装置，在更新之前通过相应机动车(6)将第一对象数据组或第二对象数据组传送给车辆外部的计算装置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，重复进行所述获取和产生。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，重复进行所述传送，在此通过相应的机动车(6)传送另外的位置以及另外的第一对象(2a、2b、2c、2d)，还重复进行所述推导，该推导此时再次涉及相应的第二对象数据组。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在更新电子地图(1)之前，由计算装置检查相应的第一对象数据组或相应的第二对象数据组的一致性，并且仅在识别到一致性时才进行更新。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在检查两个对象数据组时，如果所述对象数据组涉及相同的车辆外部的对象(2a、2b、2c、2d、4、4a、4b、4c、4d)，则识别到一致性。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，为了在检查时识别到一致性，利用神经网络或贝叶斯网络。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，仅当在针对预定的最低数量的对象数据组和/或针对不同的机动车(6)的预定的最低数量的对象数据组进行的检查中识别到一致性时，才更新电子地图(1)。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对象数据组还代表第一对象(2a、2b、2c、2d)的相应的获取时刻，仅当在存在呈预定的时间间隔的获取时刻上针对预定的最低数量的对象数据组和/或在存在呈预定的时间间隔的获取时刻上针对不同的机动车(6)的预定的最低数量的对象数据组进行检查时识别到一致性时，才更新电子地图(1)。

10.根据权利要求2-9中任一项所述的方法，其特征在于，自动地进行相应的获取和产生。

11.根据权利要求2-9中任一项所述的方法，其特征在于，自动并且连续地进行相应的获取和产生，自动并且连续地进行推导和/或传送。

12.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，如果在更新时作为地图数据为电子地图(1)添加尚未存储的地标，地标在电子地图(1)中的位置确定包括：逻辑地排除根据所述第一对象数据组和/或第二对象数据组对于地标不可能的位置。

13.一种用于更新电子地图(1)的系统，具有机动车(6)的车队以及车辆外部的中央计算装置，其中，所述机动车(6)如此设计，即，相应的机动车(6)的位置获取装置获取该相应的机动车(6)的位置(3a、3b、3c、3d)，机动车(6)的相应的传感器装置获取多个第一对象(2a、2b、2c、2d)，所述第一对象包括用于第二对象(4、4a、4b、4c、4d)的相应指示方向和相应距离信息，将所获取的相应位置(3a、3b、3c、3d)分配给相应的第一对象(2a、2b、2c、2d)，以及相应的机动车(6)的分析处理装置产生相应的第一对象数据组，该第一对象数据组代表所获取的相应第一对象(2a、2b、2c、2d)和为相应的第一对象(2a、2b、2c、2d)分配的位置(3a、3b、3c、3d)，

其中

-相应机动车(6)的分析处理装置或车辆外部的计算装置设计成：从第一对象数据组推导出第二对象数据组；

-所述机动车(6)设计成将所述第一对象数据组或第二对象数据组传送给所述车辆外部的计算装置；

-所述计算装置设计成，通过将与第二对象数据组相对应的地图数据添加给电子地图(1)来更新电子地图(1)，

其特征在于，

第二对象数据组代表不是直接由机动车(6)获取的、第二对象(4、4a、4b、4c、4d)的至少一个属性，

第二对象(4、4a、4b、4c、4d)是地标，

在更新时作为地图数据为电子地图(1)添加尚未存储的地标，执行在电子地图(1)中对地标的位置确定，该位置确定包括：在考虑到为所述第一对象(2a、2b、2c、2d)分配的位置(3a、3b、3c、3d)、指示方向和距离信息的情况下进行三角定位。

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