CN118037998A - 应用三维仿真路标的路径规划方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了应用三维仿真路标的路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，所述方法包括：通过获取目标建筑区域的三维建筑模型，利用vo仿真工具进行建模，并确定路标位置集合，然后配置当前位置路标的显示状态生成三维仿真路标，然后获取用户的实时位置和目标位置，生成第一规划路径，将路径发送至移动设备，结合VR设备进行状态切换，控制下一路标的显示状态，并显示出来。本申请主要解决了无法在地图或场景中可视化该路径，不可以使用户直观地了解路径的走向和长度等信息，无法很好地处理动态环境中的路径规划问题。通过结合VR设备进行相应的状态切换，对视角、位置等参数进行调整，保证用户能准确地跟踪最优规划路径。

Description

应用三维仿真路标的路径规划方法及系统

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及应用三维仿真路标的路径规划方法及系统。

背景技术

随着计算机技术、传感器技术、导航技术等技术的不断发展，三维仿真路标的应用越来越广泛。通过利用这些先进技术，可以将真实世界中的各种环境信息以更加精细、准确的方式模拟出来，并且可以在仿真环境中进行路径规划算法的测试和优化。可以通过佩戴VR设备，实时查看当前所在位置以及目的地所在方位，便于规化最优路线至目的地。

现有技术使用的路标均是使用硬件设施，安装于广场四周或通道边沿区块明显地方，进行道路规划。

现有技术存在安装硬件设备时施工工作量大以及后期维护成本高，长时间风吹日晒雨淋后，容易出现故障或损坏，存在安全隐患。也无法很好地处理动态环境中的路径规划问题。例如，如果环境中出现了新的障碍物或者路标，可能需要重新进行路径规划，会导致实时性较差的技术问题。

发明内容

本申请主要解决了无法在地图或场景中可视化该路径，不可以使用户直观地了解路径的走向和长度等信息，无法很好地处理动态环境中的路径规划问题。

鉴于上述问题，本申请提供了应用三维仿真路标的路径规划方法及系统，第一方面，本申请实施例提供了应用三维仿真路标的路径规划方法，所述方法包括：获取目标建筑区域的三维建筑模型，并利用vo仿真工具对所述三维建筑模型进行支路交点识别，确定路标位置集合。根据所述路标位置集合的支路交点数量，配置当前位置路标的显示状态，生成三维仿真路标。获取第一用户的实时位置和目标位置，以所述实时位置为起点以所述目标位置为终点，生成第一规划路径。将所述第一规划路径发送至第一移动设备，根据所述第一移动设备生成状态切换指令，其中，所述第一移动设备为所述第一用户佩戴的VR设备，包括VR显示模块和状态切换模块。当所述状态切换模块接收到所述状态切换指令时，控制处于所述第一规划路径上的下一路标的显示状态，将下一路标的显示状态由所述VR显示模块进行显示。

第二方面，本申请提供了应用三维仿真路标的路径规划系统，所述系统包括：路标位置集合获取模块，所述路标位置集合获取模块用于获取目标建筑区域的三维建筑模型，并利用vo仿真工具对所述三维建筑模型进行支路交点识别，确定路标位置集合。三维仿真路标生成模块，所述三维仿真路标生成模块用于根据所述路标位置集合的支路交点数量，配置当前位置路标的显示状态，生成三维仿真路标。第一规划路径生成模块，所述第一规划路径生成模块用于获取第一用户的实时位置和目标位置，以所述实时位置为起点以所述目标位置为终点，生成第一规划路径。状态切换指令生成模块，所述状态切换指令生成模块用于将所述第一规划路径发送至第一移动设备，根据所述第一移动设备生成状态切换指令，其中，所述第一移动设备为所述第一用户佩戴的VR设备，包括VR显示模块和状态切换模块。显示状态切换模块，所述显示状态切换模块用于当所述状态切换模块接收到所述状态切换指令时，控制处于所述第一规划路径上的下一路标的显示状态，将下一路标的显示状态由所述VR显示模块进行显示。

本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请提供了应用三维仿真路标的路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，所述方法包括：通过获取目标建筑区域的三维建筑模型，然后利用vo仿真工具进行建模，并确定路标位置集合，然后配置当前位置路标的显示状态生成三维仿真路标，然后获取用户的实时位置和目标位置，生成第一规划路径，将路径发送至移动设备，集合VR设备进行状态切换，控制第一规划路径的下一路标的显示状态，并显示出来。

本申请主要解决了无法在地图或场景中可视化该路径，不可以使用户直观地了解路径的走向和长度等信息，无法很好地处理动态环境中的路径规划问题。通过结合VR设备进行相应的状态切换，对视角、位置等参数进行调整，保证用户能够准确地跟踪最优规划路径。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本公开或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供了应用三维仿真路标的路径规划方法流程示意图；

图2为本申请实施例提供了应用三维仿真路标的路径规划方法中，生成的规划路径的方法流程示意图；

图3为本申请实施例提供了应用三维仿真路标的路径规划方法中，将第二规划路径发送至第一移动设备的方法流程示意图；

图4为本申请实施例提供了应用三维仿真路标的路径规划系统的结构示意图。

附图标记说明：路标位置集合获取模块10，三维仿真路标生成模块20，第一规划路径生成模块30，状态切换指令生成模块40，显示状态切换模块50。

具体实施方式

本申请主要解决了无法在地图或场景中可视化该路径，不可以使用户直观地了解路径的走向和长度等信息，无法很好地处理动态环境中的路径规划问题。通过结合VR设备进行相应的状态切换，对视角、位置等参数进行调整，保证用户能够准确地跟踪最优规划路径。

为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述方案进行详细介绍：

实施例一

如图1所示应用三维仿真路标的路径规划方法，所述方法包括：

获取目标建筑区域的三维建筑模型，并利用vo仿真工具对所述三维建筑模型进行支路交点识别，确定路标位置集合；

具体而言，获取目标建筑区域的三维建筑模型利用3D建模技术或工具进行构建。例如AutoDesk Revit或者SketchUp。还可以使用激光扫描仪或者无人机进行地形测绘。无人机配备有高精度GPS和航拍相机可以生成高质量的3D地形模型。利用VO仿真工具对所述三维建筑模型进行支路交点识别，VO仿真(Visual Odometry Simulation)是一种用于机器人导航的技术，通过分析从机器人移动过程中捕获的图像来估计机器人的位置和方向。对于支路交点识别，一般是通过图像处理和计算机视觉技术来实现。这需要使用到如OpenCV等库来进行图像处理和分析。在这个阶段，需要对3D模型进行视觉特征提取，并通过这些特征来确定可能的支路交点。在这个过程中，需要使用到一些如RANSAC(随机抽样一致算法)或者AKAZE(加速的KDE算法)等算法，来准确地检测和识别支路交点。确定路标位置集合，在识别出支路交点后，需要确定这些点的位置坐标，这些坐标是路标位置集合。可以通过在3D模型中测量每个交点的坐标来实现。

根据所述路标位置集合的支路交点数量，配置当前位置路标的显示状态，生成三维仿真路标；

具体而言，获取当前位置的路标显示状态配置参数，例如路标类型、路标尺寸、路标颜色等。这些参数可以由用户设置，也可以根据路标位置集合的支路交点数量自动配置。根据路标位置集合的支路交点数量，确定当前位置所需显示的路标数目。这个数目可以是一个固定值，也可以是根据支路交点数量动态计算的。根据配置参数和所需显示的路标数目，生成三维仿真路标。这个步骤需要使用到3D建模软件或算法，创建具有特定类型、尺寸和颜色的路标，并将其放置在对应的位置上。在三维仿真环境中，将生成的路标添加到对应位置，以实现当前位置路标的显示状态配置。

获取第一用户的实时位置和目标位置，以所述实时位置为起点以所述目标位置为终点，生成第一规划路径；

具体而言，首先，通过定位技术获取第一用户的实时位置。通过GPS、基站定位、Wi-Fi定位等技术来实现，接下来，确定第一用户的目标位置。通过接收用户输入的方式来获取，例如在应用程序中让用户输入目标位置的坐标、地址或者名称等信息。以实时位置和目标位置为基础，使用路径规划算法生成第一规划路径。路径规划算法可以是基于图论的算法，例如Dijkstra算法或A算法等，也可以是基于机器学习的算法，例如神经网络等。在生成第一规划路径后，可以在地图或场景中可视化该路径，以便用户可以直观地了解路径的走向和长度等信息。

将所述第一规划路径发送至第一移动设备，根据所述第一移动设备生成状态切换指令，其中，所述第一移动设备为所述第一用户佩戴的VR设备，包括VR显示模块和状态切换模块；

具体而言，将第一规划路径转换成合适的格式，例如JSON或XML等，以便于在设备和服务器之间进行传输和解析。通过网络将第一规划路径发送至第一移动设备，例如通过HTTP或HTTPS协议使用POST或GET请求进行传输。在第一移动设备中，接收到第一规划路径后，通过VR显示模块将其呈现在虚拟环境中，使用户可以直观地看到路径走向。根据路径信息，由状态切换模块生成状态切换指令。例如，当用户沿第一规划路径移动时，状态切换指令可以是控制VR设备的视角、位置等参数的指令，当用户偏离路径时，状态切换指令可以是调整路径、视角等参数的指令。根据状态切换指令，VR设备进行相应的状态切换，例如调整视角、位置等参数，以保证用户能够准确地跟踪第一规划路径。

当所述状态切换模块接收到所述状态切换指令时，控制处于所述第一规划路径上的下一路标的显示状态，将下一路标的显示状态由所述VR显示模块进行显示。

具体而言，当状态切换模块接收到状态切换指令后，解析指令中的内容，确定需要控制的路标位置信息。根据路标位置信息，查找VR显示模块中对应位置的路标对象。根据路标对象的类型、属性或状态，确定下一路标的显示状态。例如，如果路标对象是圆形，则可以将下一路标的显示状态设置为红色，如果路标对象是方形，则可以将下一路标的显示状态设置为蓝色。将确定好的下一路标的显示状态设置到VR显示模块中对应位置的路标对象上。通过VR显示模块将下一路标的显示状态呈现在用户眼前，用户可以看到下一路标的颜色、形状或其他属性已经改变。通过上述步骤，可以实现当状态切换模块接收到状态切换指令时，控制处于第一规划路径上的下一路标的显示状态，并将下一路标的显示状态由VR显示模块进行显示。

进一步而言，本申请方法还包括：

对所述目标建筑区域的通行区域进行标识，根据所述通行区域的标识结果，生成区域通行网络；

根据所述区域通行网络进行交点识别，获取多类交点，其中，每类交点中的交点数量相同；

以所述多类交点的交点总数量确定所述三维仿真路标的总数量，并根据每类交点的支路数量对应配置路标的显示状态数量。

具体而言，对目标建筑区域的通行区域进行标识：这个步骤可以通过如图像处理、计算机视觉等技术来实现。首先，需要获取到建筑物的二维或三维图像，然后使用这些技术对通行区域进行识别和标注。根据通行区域的标识结果生成区域通行网络：这个步骤需要将上一步得到的标识结果转化为通行网络。这涉及到一些图论或网络分析的技术，例如使用图像处理技术识别出各个通行区域，然后使用网络模型将这些区域连接起来，形成一个区域通行网络。根据区域通行网络进行交点识别，获取多类交点：这个步骤需要用到图论中的一些算法，例如深度优先搜索、广度优先搜索等，来寻找区域通行网络中的交点。这些交点可能是由多个通行区域交叉形成的，也可能是由道路交叉形成的。这个步骤可能会得到多类交点，每类交点的数量相同。以多类交点的交点总数量确定三维仿真路标的总数量：只需要统计上一步得到的所有交点的数量，就可以确定三维仿真路标的总数量。根据每类交点的支路数量对应配置路标的显示状态数量：这个步骤需要将交点的支路数量与路标的显示状态数量关联起来。这需要一些额外的规则或算法来确定这种关联。例如，如果一个交点有两条支路，那么对应的路标可能会有两种不同的显示状态。

进一步而言，本申请方法还包括：

所述第一移动设备包括低功耗蓝牙信标，当所述第一移动设备处于所述目标建筑区域内，由所述低功耗蓝牙信标向设备集群总控中心发送所述第一移动设备的实时定位信号，其中，所述目标建筑区域内的通信环境相同；

当所述设备集群总控中心接收多个移动设备的实时定位信号，分别向所述多个移动设备发送状态切换指令，其中，所述多个移动设备对应多个用户。

具体而言，确定第一移动设备的位置信息，包括经纬度、海拔等。可以通过GPS或其他定位技术获取第一移动设备在目标建筑区域内的实时位置信息。利用低功耗蓝牙信标将第一移动设备的实时定位信号发送到设备集群总控中心。低功耗蓝牙信标可以以较低的功耗传输信号，从而延长设备的使用时间。在目标建筑区域内，所有移动设备都可以通过低功耗蓝牙信标发送实时定位信号。设备集群总控中心接收到多个移动设备的实时定位信号后，可以合并这些信号并进行处理。根据目标建筑区域内的通信环境相同的特点，可以分析移动设备的定位数据，确定它们的位置关系和状态。设备集群总控中心根据对多个移动设备的定位分析结果，生成状态切换指令。这些指令可以控制移动设备的视角、位置等参数，从而实现多个用户对应多个移动设备的状态切换。将状态切换指令分别发送到多个移动设备上，以实现状态切换。多个移动设备接收到指令后，可以调整自身的状态，例如视角、位置等参数，以满足不同用户的需求。

进一步而言，如图2所示，本申请方法还包括：

获取第一移动设备进行显示状态切换的下一路标；

获取第二移动设备进行显示状态切换的下一路标；

若所述第一移动设备进行显示状态切换的下一路标，与所述第二移动设备进行显示状态切换的下一路标为同一路标，以所述第一移动设备中的第一规划路线，确定第一显示状态，以所述第二移动设备中的第二规划路线，确定第二显示状态；

其中，所述第二规划路线为根据所述第二移动设备对应用户的目标位置生成的规划路径。

具体而言，通过路径规划算法或者路径规划设备获取第一移动设备和第二移动设备进行显示状态切换的下一路标。可以通过路径索引或者位置坐标等方式来表示路标。比较第一移动设备和第二移动设备进行显示状态切换的下一路标是否相同。如果两个设备的下一路标相同，那么可以继续进行下一步，否则，分别对两个设备的显示状态切换进行处理。对于两个设备的下一路标相同的情况，需要根据第一移动设备和第二移动设备中的规划路线来确定不同的显示状态。这里的第一规划路线和第二规划路线分别对应于第一移动设备和第二移动设备对应用户的目标位置生成的规划路径。根据第一规划路线和第二规划路线的差异，可以确定第一显示状态和第二显示状态。例如，如果第一规划路线和第二规划路线在路径上存在交叉点，那么可以将交叉点对应的状态设置为第一显示状态和第二显示状态。最后，将第一显示状态和第二显示状态发送到第一移动设备和第二移动设备上，以实现显示状态切换。可以通过网络通信或者蓝牙等技术将显示状态切换指令发送到设备上，然后由设备根据指令调整自身的显示状态。

进一步而言，本申请方法，以所述实时位置为起点以所述目标位置为终点，生成第一规划路径，还包括：

以所述实时位置为起点以所述目标位置为终点，对所述通行区域网络进行遍历，获取规划路径集合；

获取所述规划路径集合中每一条规划路径中涉及的路标数量、路径总程和障碍物数量；

以所述路标数量、所述路径总程和所述障碍物数量从所述规划路径集合中筛选第一规划路径。

具体而言，以所述实时位置为起点以所述目标位置为终点，对所述通行区域网络进行遍历，获取规划路径集合：这个步骤通过例如图论中的搜索算法、启发式算法来实现。首先，需要确定实时位置和目标位置在网络中的表示方法，然后使用这些算法对通行区域网络进行遍历，找到从实时位置到目标位置的所有可能路径，将这些路径集合起来，就可以得到规划路径集合。获取所述规划路径集合中每一条规划路径中涉及的路标数量、路径总程和障碍物数量：这个步骤可以通过对规划路径集合中的每一条路径进行分析得到。对于每一条路径，可以计算出路径中涉及的所有路标数量、路径的总长度以及路径中遇到的障碍物数量，将这些信息保存起来。以所述路标数量、所述路径总程和所述障碍物数量从所述规划路径集合中筛选第一规划路径：这个步骤可以根据路标数量、路径总程和障碍物数量来从规划路径集合中筛选出第一规划路径。具体的筛选规则可以根据实际需求来确定，例如，可以根据路标数量最少、路径总程最短或者障碍物数量最少等原则来选择第一规划路径。也可以根据多个因素的综合考虑来选择最优的路径。

进一步而言，本申请方法还包括：

获取第一用户的路径通过方式；

按照所述路径通过方式，获取影响规划路径的第一新增特征；

按照所述第一新增特征、所述路标数量、所述路径总程和所述障碍物数量从所述规划路径集合中筛选得到第一规划路径。

具体而言，获取第一用户的路径通过方式：这个步骤可以通过对第一用户的历史行为进行分析得到。如果第一用户以前在同样的路径上有过行为数据，那么可以利用这些数据来分析出第一用户的路径通过方式。例如，如果第一用户在以前的使用过程中经常选择某种特定的路径，那么可以认为这种路径是第一用户的路径通过方式之一。按照所述路径通过方式，获取影响规划路径的第一新增特征：这个步骤可以通过对第一用户的路径通过方式进行分析得到。如果第一用户在以前的使用过程中经常选择某种特定的路径，那么这种路径的特性可能就是第一新增特征。例如，如果第一用户经常选择的路径是直线距离最短的路径，那么可以认为这种“直线距离最短”就是第一新增特征。按照所述第一新增特征、所述路标数量、所述路径总程和所述障碍物数量从所述规划路径集合中筛选得到第一规划路径：这个步骤可以通过对规划路径集合中的每一条路径进行分析，然后根据第一新增特征、路标数量、路径总程和障碍物数量来进行筛选。例如，如果第一新增特征是“直线距离最短”，那么可以优先选择路径总程最短的路径。如果第一新增特征是“避开障碍物”，那么可以优先选择障碍物数量最少的路径。最后，根据所有的选择条件，筛选出第一规划路径。

进一步而言，如图3所示，本申请方法还包括：

对所述通行区域网络进行坡度识别，获取路径坡度向量；

识别所述第一用户的类比用户群，获取预设坡度指标；

基于所述路径坡度向量，获取所述第一规划路径对应的坡度向量指标，并判断所述坡度向量指标是否大于所述预设坡度指标；

若所述坡度向量指标大于所述预设坡度指标，从所述规划路径集合中筛选得到第二规划路径，将所述第二规划路径发送至第一移动设备。

具体而言，对所述通行区域网络进行坡度识别，获取路径坡度向量：这个步骤可以通过地理信息系统(GIS)技术或者类似的工具来进行。通过坡度识别算法，可以确定通行区域网络中每一段路径的坡度大小，然后将这些坡度大小组成一个向量，即为路径坡度向量。识别所述第一用户的类比用户群，获取预设坡度指标：这个步骤可以通过对第一用户的历史行为和其他用户的行为数据进行对比分析得到。如果第一用户在以前的使用过程中经常选择某种特定的路径或者表现出某种特定的行为模式，那么可以认为这些路径或行为模式是第一用户的类比用户群。然后，可以根据这些类比用户群的行为数据，设定一个预设坡度指标。基于所述路径坡度向量，获取所述第一规划路径对应的坡度向量指标，并判断所述坡度向量指标是否大于所述预设坡度指标：这个步骤可以通过对第一规划路径的坡度向量进行分析得到。如果第一规划路径的坡度向量大于预设坡度指标，那么可以认为第一规划路径不适合第一用户。若所述坡度向量指标大于所述预设坡度指标，从所述规划路径集合中筛选得到第二规划路径：这个步骤可以在第一规划路径不适合第一用户的情况下进行。可以根据预设的筛选规则，从规划路径集合中筛选出第二规划路径。例如，如果预设的筛选规则是最小坡度路径优先，那么可以优先选择坡度最小的路径作为第二规划路径。将所述第二规划路径发送至第一移动设备：这个步骤可以通过网络通信技术来实现。将第二规划路径转换成合适的格式，例如JSON或XML等，然后通过网络将第二规划路径发送到第一移动设备上。

实施例二

基于与前述实施例应用三维仿真路标的路径规划方法相同的发明构思，如图4所示，本申请提供了应用三维仿真路标的路径规划系统，所述系统包括：

路标位置集合获取模块10，所述路标位置集合获取模块10用于获取目标建筑区域的三维建筑模型，并利用vo仿真工具对所述三维建筑模型进行支路交点识别，确定路标位置集合；

三维仿真路标生成模块20，所述三维仿真路标生成模块20用于根据所述路标位置集合的支路交点数量，配置当前位置路标的显示状态，生成三维仿真路标；

第一规划路径生成模块30，所述第一规划路径生成模块30用于获取第一用户的实时位置和目标位置，以所述实时位置为起点以所述目标位置为终点，生成第一规划路径；

状态切换指令生成模块40，所述状态切换指令生成模块40用于将所述第一规划路径发送至第一移动设备，根据所述第一移动设备生成状态切换指令，其中，所述第一移动设备为所述第一用户佩戴的VR设备，包括VR显示模块和状态切换模块；

显示状态切换模块50，所述显示状态切换模块50用于当所述状态切换模块接收到所述状态切换指令时，控制处于所述第一规划路径上的下一路标的显示状态，将下一路标的显示状态由所述VR显示模块进行显示。

进一步地，该系统还包括：

区域通行网络生成模块，用于对所述目标建筑区域的通行区域进行标识，根据所述通行区域的标识结果，生成区域通行网络；

交点识别模块，用于根据所述区域通行网络进行交点识别，获取多类交点，其中，每类交点中的交点数量相同；

总数量确定模块，用于以所述多类交点的交点总数量确定所述三维仿真路标的总数量，并根据每类交点的支路数量对应配置路标的显示状态数量。

进一步地，该系统还包括：

定位信号发送模块，是所述第一移动设备包括低功耗蓝牙信标，当所述第一移动设备处于所述目标建筑区域内，由所述低功耗蓝牙信标向设备集群总控中心发送所述第一移动设备的实时定位信号，其中，所述目标建筑区域内的通信环境相同；

切换指令发送模块，用于当所述设备集群总控中心接收多个移动设备的实时定位信号，分别向所述多个移动设备发送状态切换指令，其中，所述多个移动设备对应多个用户。

进一步地，该系统还包括：

第一移动设备下一路标获取模块，用于获取第一移动设备进行显示状态切换的下一路标；

第二移动设备下一路标获取模块，用于获取第二移动设备进行显示状态切换的下一路标；

第二显示状态确定模块，用于若所述第一移动设备进行显示状态切换的下一路标，与所述第二移动设备进行显示状态切换的下一路标为同一路标，以所述第一移动设备中的第一规划路线，确定第一显示状态，以所述第二移动设备中的第二规划路线，确定第二显示状态；

规划路径生成模块，其中，所述第二规划路线为根据所述第二移动设备对应用户的目标位置生成的规划路径。

进一步地，该系统还包括：

规划路径集合获取模块，用于以所述实时位置为起点以所述目标位置为终点，对所述通行区域网络进行遍历，获取规划路径集合；

障碍物数量获取模块，用于获取所述规划路径集合中每一条规划路径中涉及的路标数量、路径总程和障碍物数量；

第一规划路径筛选模块，用于以所述路标数量、所述路径总程和所述障碍物数量从所述规划路径集合中筛选第一规划路径。

进一步地，该系统还包括：

第一用户通过方式获取模块，用于获取第一用户的路径通过方式；

第一新增特征获取模块，用于按照所述路径通过方式，获取影响规划路径的第一新增特征；

集合筛选模块，用于按照所述第一新增特征、所述路标数量、所述路径总程和所述障碍物数量从所述规划路径集合中筛选得到第一规划路径。

进一步地，该系统还包括：

路径坡度向量获取模块，用于对所述通行区域网络进行坡度识别，获取路径坡度向量；

预设坡度指标获取模块，用于识别所述第一用户的类比用户群，获取预设坡度指标；

坡度向量指标获取模块，是基于所述路径坡度向量，获取所述第一规划路径对应的坡度向量指标，并判断所述坡度向量指标是否大于所述预设坡度指标；

第二规划路径筛选模块，用于若所述坡度向量指标大于所述预设坡度指标，从所述规划路径集合中筛选得到第二规划路径，将所述第二规划路径发送至第一移动设备。

说明书通过前述应用三维仿真路标的路径规划方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚地知识本实施例中应用三维仿真路标的路径规划系统，对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开装置相对应，所以描述得比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.应用三维仿真路标的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标建筑区域的三维建筑模型，并利用vo仿真工具对所述三维建筑模型进行支路交点识别，确定路标位置集合；

根据所述路标位置集合的支路交点数量，配置当前位置路标的显示状态，生成三维仿真路标；

获取第一用户的实时位置和目标位置，以所述实时位置为起点以所述目标位置为终点，生成第一规划路径；

将所述第一规划路径发送至第一移动设备，根据所述第一移动设备生成状态切换指令，其中，所述第一移动设备为所述第一用户佩戴的VR设备，包括VR显示模块和状态切换模块；

当所述状态切换模块接收到所述状态切换指令时，控制处于所述第一规划路径上的下一路标的显示状态，将下一路标的显示状态由所述VR显示模块进行显示。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述目标建筑区域的通行区域进行标识，根据所述通行区域的标识结果，生成区域通行网络；

根据所述区域通行网络进行交点识别，获取多类交点，其中，每类交点中的交点数量相同；

以所述多类交点的交点总数量确定所述三维仿真路标的总数量，并根据每类交点的支路数量对应配置路标的显示状态数量。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一移动设备包括低功耗蓝牙信标，当所述第一移动设备处于所述目标建筑区域内，由所述低功耗蓝牙信标向设备集群总控中心发送所述第一移动设备的实时定位信号，其中，所述目标建筑区域内的通信环境相同；

当所述设备集群总控中心接收多个移动设备的实时定位信号，分别向所述多个移动设备发送状态切换指令，其中，所述多个移动设备对应多个用户。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第一移动设备进行显示状态切换的下一路标；

获取第二移动设备进行显示状态切换的下一路标；

若所述第一移动设备进行显示状态切换的下一路标，与所述第二移动设备进行显示状态切换的下一路标为同一路标，以所述第一移动设备中的第一规划路线，确定第一显示状态，以所述第二移动设备中的第二规划路线，确定第二显示状态；

其中，所述第二规划路线为根据所述第二移动设备对应用户的目标位置生成的规划路径。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，以所述实时位置为起点以所述目标位置为终点，生成第一规划路径，方法包括：

以所述实时位置为起点以所述目标位置为终点，对所述通行区域网络进行遍历，获取规划路径集合；

获取所述规划路径集合中每一条规划路径中涉及的路标数量、路径总程和障碍物数量；

以所述路标数量、所述路径总程和所述障碍物数量从所述规划路径集合中筛选第一规划路径。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第一用户的路径通过方式；

按照所述路径通过方式，获取影响规划路径的第一新增特征；

按照所述第一新增特征、所述路标数量、所述路径总程和所述障碍物数量从所述规划路径集合中筛选得到第一规划路径。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述通行区域网络进行坡度识别，获取路径坡度向量；

识别所述第一用户的类比用户群，获取预设坡度指标；

基于所述路径坡度向量，获取所述第一规划路径对应的坡度向量指标，并判断所述坡度向量指标是否大于所述预设坡度指标；

若所述坡度向量指标大于所述预设坡度指标，从所述规划路径集合中筛选得到第二规划路径，将所述第二规划路径发送至第一移动设备。

8.应用三维仿真路标的路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：

路标位置集合获取模块，所述路标位置集合获取模块用于获取目标建筑区域的三维建筑模型，并利用vo仿真工具对所述三维建筑模型进行支路交点识别，确定路标位置集合；

三维仿真路标生成模块，所述三维仿真路标生成模块用于根据所述路标位置集合的支路交点数量，配置当前位置路标的显示状态，生成三维仿真路标；

第一规划路径生成模块，所述第一规划路径生成模块用于获取第一用户的实时位置和目标位置，以所述实时位置为起点以所述目标位置为终点，生成第一规划路径；

状态切换指令生成模块，所述状态切换指令生成模块用于将所述第一规划路径发送至第一移动设备，根据所述第一移动设备生成状态切换指令，其中，所述第一移动设备为所述第一用户佩戴的VR设备，包括VR显示模块和状态切换模块；

显示状态切换模块，所述显示状态切换模块用于当所述状态切换模块接收到所述状态切换指令时，控制处于所述第一规划路径上的下一路标的显示状态，将下一路标的显示状态由所述VR显示模块进行显示。