CN111179622A - 一种机器人停车场动态车位分配方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人停车场动态车位分配方法，包括：电信连接的接受模块、处理器、云端数据库和输出模块；处理器内部设置有蓝牙接收装置和蓝牙输出装置；接受模块包括有AGV定位模块和车辆信息；输出模块将处理器处理后的信息传递给车位模块和AGV驱动模块，驱动AGV完成停车动作以及停车后的AGV复位动作，车位模块是将待停放的汽车车位的车位信息传递给AGV，并生成路线，完成停车。通过传感器对车辆进行检测，根据车位模块的综合计算给出停车位置，引导AGV根据处理器的指令对车辆进行夹取并完成停放，实现汽车快捷停车，减少停车场环境的废气排放，并且提升车库车位的利用率；并且可以节省用户间，提升用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及智能停车领域，特别涉及一种机器人停车场动态车位分配方法。
背景技术
随着生活水平的提高，汽车行业快速发展，停车困难成为了目前大多数城市的通病，车库是停车的主要场所之一，但是现有的车库停放车辆通过驾驶者自行进行停放，随意性强，往往会出现外面堵车，里面停不满的情况，车库的车位利用率较低。随着经济的发展，汽车成为人们的主要代步工具。然而汽车的增多，造成了一系列的问题。地下停车库的面积越来越大，层数也随之增多，一方面，很多人在地下车库会找不到空的停车位，一直在停车库进行徘徊，另一方面，车主自己不知道自己将车停在那个地方，体验感极差。
但是现有的停车机器人需要对停车场内实时车位与待停放车辆进行计算出合理的存放位置，从而提高停车场运营效率，为此，我们提出一种机器人停车场动态车位分配方法来解决上述问题。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种机器人停车场动态车位分配方法，通过传感器对车辆进行检测，根据车位模块的综合计算给出停车位置，引导AGV根据处理器的指令对车辆进行夹取并完成停放，实现汽车快捷停车，减少停车场环境的废气排放，并且提升车库车位的利用率；并且可以节省用户间，提升用户体验。
本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
一种机器人停车场动态车位分配方法，包括：
依次电信连接的接受模块、处理器、云端数据库和输出模块；
所述处理器内部设置有蓝牙接收装置和蓝牙输出装置，通过蓝牙接收装置将外界接受的信息进行处理后再通过蓝牙输出装置输送到各子模块；
所述车库信息模块，根据汽车信息来生成车库内的待停放车辆的数据库，通过处理器上传到云端数据库，停放完成后将现有的车位加入到现有的车库信息中，覆盖生成新的车库信息。
进一步的，所述接受模块包括有AGV定位模块和车辆信息，通过AGV定位模块将AGV位置通过接受装置传输到处理器中，所述车辆信息包括有待停放车辆的汽车类型、车辆的三维立体尺寸的数据，以及需要停放的时间。
进一步的，所述输出模块将处理器处理后的信息传递给车位模块和AGV驱动模块，需要进行停车操作时，驱动AGV完成停车动作以及停车后的AGV复位动作，所述车位模块是将待停放的汽车车位的车位信息传递给AGV，并生成路线，完成停车。
一种机器人停车场动态车位分配方法，错做步骤包括以下：
A首先通过光电位置感应装置对待停车区进行实施扫描；
B开始接受停车指令，后续接受模块、处理器、云端数据库和输出模块均被激活，通过待停车位置对车辆进行扫描；
C开启电动机，利用4个雷达扫描车辆数据，最终得到车辆信息；
D通过输入装置将汽车信息传递至所述处理器进行处理，发送到AGV内部；
E所述AGV通过蓝牙装置将位置信息通过蓝牙接收装置传递到处理器内；
F所述处理器综合D和E的信息，对AGV规划出取车线路并发送给AGV，AGV按照指定路线到达取车地点；
G到达取车地点后通过处理器得出车辆的三维立体尺寸的数据，通过夹取机构将汽车进行夹取；
H所述处理器将车辆信息与车库停放信息综合计算给出合理的汽车停放位置，并给出AGV的规划路线，驱动AGV准确无误的车辆停放在指定位置；
I停车完成后，AGV根据处理器规划路线将汽车停放进车库，并上传停车信息至处理器后存入云端数据库；
J停车后，规划AGV回到初始停车位置的路线，AGV按照路线回到初始位置，便于进行下次停车的动作指令。
进一步的，所述步骤A中，当待停车区未扫描到车辆信息时，AGV处于初始化，所有设备处于待机状态。
进一步的，所述步骤C中，利用4个雷达扫描车辆数据，4个雷达呈长方形排列，当车辆进入扫描间后利用4个旋转电机驱动雷达同步旋转，通过计算旋转角度，进行扫描点坐标转换，形成3维坐标，汇总4个雷达数据，最终形成车辆3D点云数据，车辆信息包括有待停放车辆的汽车类型、车辆的三维立体尺寸的数据。
综上所述，本发明具有以下有益效果：
本发明提供的一种机器人停车场动态车位分配方法。通过传感器对车辆进行检测，根据车位模块的综合计算给出停车位置，引导AGV根据处理器的指令对车辆进行夹取并完成停放，实现汽车快捷停车，减少停车场环境的废气排放，并且提升车库车位的利用率；并且可以节省用户间，提升用户体验。
附图说明
图1是本发明所提供的一种机器人停车场动态车位分配方法的分原理框图；
图2是本发明所提供的一种机器人停车场动态车位分配方法的操作流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。
其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
参照图2所示，为本发明较优实施例中一种机器人停车场动态车位分配方法，包括：
依次电信连接的接受模块、处理器、云端数据库和输出模块；
所述处理器内部设置有蓝牙接收装置和蓝牙输出装置，通过蓝牙接收装置将外界接受的信息进行处理后再通过蓝牙输出装置输送到各子模块；
所述接受模块包括有AGV定位模块和车辆信息，通过AGV定位模块将AGV位置通过接受装置传输到处理器中，所述车辆信息包括有待停放车辆的汽车类型、车辆的三维立体尺寸的数据，以及需要停放的时间；
所述输出模块将处理器处理后的信息传递给车位模块和AGV驱动模块，需要进行停车操作时，驱动AGV完成停车动作以及停车后的AGV复位动作，所述车位模块是将待停放的汽车车位的车位信息传递给AGV，并生成路线，完成停车；
所述车库信息模块，根据汽车信息来生成车库内的待停放车辆的数据库，通过处理器上传到云端数据库，停放完成后将现有的车位加入到现有的车库信息中，覆盖生成新的车库信息。
如图1所示，本实施例提供了一种机器人停车场动态车位分配方法。本实施提供的一种机器人停车场动态车位分配方法包括以下步骤：
A首先通过光电位置感应装置对待停车区进行实施扫描，当待停车区未扫描到车辆信息时，AGV处于初始化，设备处于待机状态；当感应设备感应到待停放车辆的信息；
B开始接受停车指令，后续接受模块、处理器、云端数据库和输出模块均被激活，通过待停车位置对车辆进行扫描；
C开启电动机，利用4个雷达扫描车辆数据，4个雷达呈长方形排列，当车辆进入扫描间后利用4个旋转电机驱动雷达同步旋转，通过计算旋转角度，进行扫描点坐标转换，形成3维坐标，汇总4个雷达数据，最终形成车辆3D点云数据，车辆信息包括有待停放车辆的汽车类型、车辆的三维立体尺寸的数据；
D通过输入装置将汽车信息传递至所述处理器进行处理，发送到AGV内部；
E所述AGV通过蓝牙装置将位置信息通过蓝牙接收装置传递到处理器内；
F所述处理器综合D和E的信息，对AGV规划出取车线路并发送给AGV，AGV按照指定路线到达取车地点；
G到达取车地点后通过处理器得出车辆的三维立体尺寸的数据，通过夹取机构将汽车进行夹取；
H所述处理器将车辆信息与车库停放信息综合计算给出合理的汽车停放位置，并给出AGV的规划路线，驱动AGV准确无误的车辆停放在指定位置；
I停车完成后，AGV根据处理器规划路线将汽车停放进车库，并上传停车信息至处理器后存入云端数据库；
J停车后，规划AGV回到初始停车位置的路线，AGV按照路线回到初始位置，便于进行下次停车的动作指令。
本发明提供的一种机器人停车场动态车位分配方法。通过传感器对车辆进行检测，根据车位模块的综合计算给出停车位置，引导AGV根据处理器的指令对车辆进行夹取并完成停放，实现汽车快捷停车，减少停车场环境的废气排放，并且提升车库车位的利用率；并且可以节省用户间，提升用户体验。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种机器人停车场动态车位分配方法，其特征在于：包括：
依次电信连接的接受模块、处理器、云端数据库和输出模块；
所述处理器内部设置有蓝牙接收装置和蓝牙输出装置；
所述车库信息模块，根据汽车信息来生成车库内的待停放车辆的数据库，通过处理器上传到云端数据库，停放完成后将现有的车位加入到现有的车库信息中，覆盖生成新的车库信息。
2.根据权利要求1所述的一种机器人停车场动态车位分配方法，其特征在于：所述接受模块包括有AGV定位模块和车辆信息，通过AGV定位模块将AGV位置通过接受装置传输到处理器中，所述车辆信息包括有待停放车辆的汽车类型、车辆的三维立体尺寸的数据。
3.根据权利要求1所述的一种机器人停车场动态车位分配方法，其特征在于：所述输出模块将处理器处理后的信息传递给车位模块和AGV驱动模块，所述车位模块是将待停放的汽车车位的车位信息传递给AGV，并生成路线。
4.根据权利要求1所述的一种机器人停车场动态车位分配方法，其特征在于：包括以下步骤：
A首先通过光电位置感应装置对待停车区进行实施扫描；
B开始接受停车指令，后续接受模块、处理器、云端数据库和输出模块均被激活，通过待停车位置对车辆进行扫描；
C开启电动机，利用4个雷达扫描车辆数据，最终得到车辆信息；
D通过输入装置将汽车信息传递至所述处理器进行处理，发送到AGV内部；
E所述AGV通过蓝牙装置将位置信息通过蓝牙接收装置传递到处理器内；
F所述处理器综合D和E的信息，对AGV规划出取车线路并发送给AGV，AGV按照指定路线到达取车地点；
G到达取车地点后通过处理器得出车辆的三维立体尺寸的数据，通过夹取机构将汽车进行夹取；
H所述处理器将车辆信息与车库停放信息综合计算给出合理的汽车停放位置，并给出AGV的规划路线，驱动AGV准确无误的车辆停放在指定位置；
I停车完成后，AGV根据处理器规划路线将汽车停放进车库，并上传停车信息至处理器后存入云端数据库；
J停车后，规划AGV回到初始停车位置的路线，AGV按照路线回到初始位置。
5.根据权利要求4所述的一种机器人停车场动态车位分配方法，其特征在于：所述步骤A中，当待停车区未扫描到车辆信息时，AGV处于初始化，所有设备处于待机状态。
6.根据权利要求4所述的一种机器人停车场动态车位分配方法，其特征在于：所述步骤C中，利用4个雷达扫描车辆数据，4个雷达呈长方形排列，当车辆进入扫描间后利用4个旋转电机驱动雷达同步旋转，通过计算旋转角度，进行扫描点坐标转换，形成3维坐标，汇总4个雷达数据，最终形成车辆3D点云数据，车辆信息包括有待停放车辆的汽车类型、车辆的三维立体尺寸的数据。
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