CN114842662A - 用于地下停车场的寻车控制方法及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及地下停车场寻车技术领域，具体涉及用于地下停车场的寻车控制方法及可读存储介质。所述方法包括：在目标车辆进入地下停车场时，记录对应的起始点位置，并获取目标车辆行驶路径上的视觉感知信息；在目标车辆到停车后，通过对应的停车位置信息结合起始点位置和行驶路径上的视觉感知信息进行视觉建图，生成包含目标车辆停车路径的寻车地图；通过寻车地图引导用户从起始点位置开始移动，直至到达目标车辆的停车位置。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明无需获取定位信号，也无需进行场端改造，从而能够提高地下停车场寻车的实用性和准确性。
Description
技术领域
本发明涉及地下停车场寻车技术领域，具体涉及用于地下停车场的寻车控制方法及可读存储介质。
背景技术
随着经济的发展和人们生活水平的提高，汽车已经越来越普及，但随着汽车数量的不断增加，停车压力也明显增加。为了解决汽车停放占用大量公共场所的停车问题，很多区域修建了地下停车场。地下停车场结构复杂、车位多，如何在地下停车场内寻找停放的车辆是待解决的技术问题。
现有技术一般通过GPS来实现车辆在停车场的定位以及用户当前位置的定位，然后根据用户的定位和车辆在停车场的定位来给用户规划寻找路径。但通过GPS在停车场寻找车辆位置的方式无法在地下停车场内使用，因为地下停车场内车辆无法接收GPS等定位信号，也就无法记录车辆轨迹。为此，公开号为CN109215387A的中国专利公开了《一种地下停车场寻车方法及系统》，其通过UWB定位标签向UWB定位模块发送UWB脉冲信号，进而根据UWB脉冲信号确定第一位置信息，并将第一位置信息发送至车载终端；移动终端用于在接收到寻车指令时，获取用于指示用户当前的位置的第二位置信息，并根据第一位置信息和第二位置信息输出提示信息，以提示用户从当前位置到车辆停放位置。
上述现有方案中的地下停车场寻车方法，通过UWB定位的方式确定车辆在地下停车场内的停车位置，进而提示用户从当前位置到车辆停放位置。申请人发现，上述现有方案虽然能够有效获取车辆的停车位置，但UWB定位的方式需要在地下停车场内设置UWB定位标签，也就是说，其定位信息的获取需要依赖于停车场的场端改造，存在费时、费力且成本高等问题，导致地下停车场寻车的实用性较低。因此，如何设计一种无需获取定位信号也无需进行场端改造的地下停车场寻车方法，以能够提高地下停车场寻车的实用性和准确性是亟需解决的技术问题。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种用于地下停车场的寻车控制方法，使得无需获取定位信号，也无需进行场端改造，从而能够提高地下停车场寻车的实用性和准确性。
为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：
用于地下停车场的寻车控制方法，包括以下步骤：
S1：在目标车辆进入地下停车场时，记录对应的起始点位置，并获取目标车辆行驶路径上的视觉感知信息；
S2：在目标车辆到停车后，通过对应的停车位置信息结合起始点位置和行驶路径上的视觉感知信息进行视觉建图，生成包含目标车辆停车路径的寻车地图；
S3：通过寻车地图引导用户从起始点位置开始移动，直至到达目标车辆的停车位置。
优选的，步骤S1中，将目标车辆进入地下停车场时的入场位置作为起始点位置。
优选的，步骤S2中，通过即时定位与地图构建技术生成包含目标车辆停车路径的寻车地图。
优选的，步骤S3中，通过向用户展示寻车地图的方式引导用户到达目标车辆的停车位置；其中，展示的寻车地图包括但不限于起始点位置的图像信息、目标车辆停车路径、目标车辆停车路径及其周围的障碍物信息以及对应的停车位置信息。
优选的，步骤S3中，通过寻车地图对用户进行寻车导航，用以引导用户到达目标车辆的停车位置。
优选的，寻车导航具体包括以下步骤：
S301：生成用于引导用户移动至起始点位置的提醒信息，并在用户到达起始点位置时执行下一步骤；
S302：获取用户在地下停车场内的实时位置信息；
S303：将于用户的实时位置信息融合至寻车地图的目标车辆停车路径上；然后生成用于引导用户在地下停车场内沿目标车辆停车路径移动的导航信息，并在目标车辆停车路径上更新和显示用户的实时位置信息，直至用户达到目标车辆的停车位置。
优选的，步骤S301中，首先获取用户的人脸信息；然后获取地下停车场内对应于起始点位置的视频监控信息；最后从起始点位置的视频监控信息中匹配用户的人脸信息：若匹配成功，则表示用户到达起始点位置；否则，用户未到达起始点位置。
优选的，步骤S302中，基于地下停车场内的视频监控信息和用户人脸信息的匹配结果，确定用户在地下停车场内的实时位置信息。
优选的，步骤S303中，将用户的实时位置信息以可视光标的形式融合显示在目标车辆停车路径上。
本发明还公开了一种可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现本发明的用于地下停车场的寻车控制方法的步骤。
本发明中用于地下停车场的寻车控制方法与现有技术相比，具有如下有益效果：
本发明通过视觉建图的方式生成包含目标车辆停车路径的寻车地图，进而无需通过GPS等设备进行车辆定位，也无需在地下停车场内设置场端设备，即无需获取定位信号也无需进行场端改造，同时能够目标车辆停车路径有效引导用户寻车，从而能够提高地下停车场寻车的实用性和准确性。
本发明通过寻车地图引导用户从起始点位置开始移动以到达目标车辆的停车位置，使得视觉建图过程中只需要生成目标车辆停车路径这一条路径，而无需对整个地下停车场进行建图，也无需考虑用户的出发位置（均以初始点位置起始点），使得能够降低视觉建图和引导用户寻车的难度和成本，从而能够进一步提高地下停车场寻车的实用性和高效性。
本发明通过地下停车场内的视频监控信息匹配用户人脸信息的方式确定用户在地下停车场内的实时位置，使得能够准确且实时的获取用户的实时位置信息，以能够对用户进行更准确的寻车引导和辅助，从而能够进一步提高地下停车场寻车的准确性，并能够解决地下停车场内无法获取用户（手机APP）定位信息的技术难题。
附图说明
为了使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步的详细描述，其中：
图1为用于地下停车场的寻车控制方法的逻辑框图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
实施例一：
本实施例中公开了一种用于地下停车场的寻车控制方法。
如图1所示，用于地下停车场的寻车控制方法，包括以下步骤：
S1：在目标车辆进入地下停车场时，记录对应的起始点位置，并获取目标车辆行驶路径上的视觉感知信息；
本实施例中，将目标车辆进入地下停车场时的入场位置作为起始点位置。通过安装在目标车辆上的高清环视摄像头获取视觉感知信息，通过安装在目标车辆上的超声波传感器获取地下停车场内的雷达感知信息用以辅助建图。
S2：在目标车辆到停车后，通过对应的停车位置信息结合起始点位置和行驶路径上的视觉感知信息进行视觉建图，生成包含目标车辆停车路径的寻车地图；
S3：通过寻车地图引导用户从起始点位置开始移动，直至到达目标车辆的停车位置。
本实施例中，寻车地图的生成在车端完成，如可通过现有的自动泊车控制器完成。生成的寻车地图会上传至云端存储，用户通过手机APP从云端下载对应的寻车地图使用。
需要说明的是，本发明中用于地下停车场的寻车控制方法可通过程序编程的方式生对应的成软件代码或软件服务，进而能够在服务器和计算机上运行和实施。
本发明通过记录车辆进入地下停车场的起始点位置，并获取目标车辆行驶路径上的视觉感知信息来进行视觉建图，进而生成包含目标车辆停车路径的寻车地图，用以引导用户从起始点位置移动到达目标车辆的停车位置。一方面，本发明通过视觉建图的方式生成包含目标车辆停车路径的寻车地图，进而无需通过GPS等设备进行车辆定位，也无需在地下停车场内设置场端设备，即无需获取定位信号也无需进行场端改造，同时能够目标车辆停车路径有效引导用户寻车，从而能够提高地下停车场寻车的实用性和准确性。另一方面，本发明通过寻车地图引导用户从起始点位置开始移动以到达目标车辆的停车位置，使得视觉建图过程中只需要生成目标车辆停车路径这一条路径，而无需对整个地下停车场进行建图，也无需考虑用户的出发位置（均以初始点位置起始点），使得能够降低视觉建图和引导用户寻车的难度和成本，从而能够进一步提高地下停车场寻车的实用性和高效性。
具体实施过程中，通过即时定位与地图构建技术（SLAM建图）生成包含目标车辆停车路径的寻车地图。
其中，SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)是一种现有成熟手段，也称为CML (Concurrent Mapping and Localization)，或同步定位与建图或并发建图与定位。
SLAM问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图（a consistent map）是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落。
需要说明的是，本发明可通过SLAM建图技术结合视觉感知信息（雷达感知信息）进行地下停车场的特征点获取，进而结合停车位置和起始点位置生成包含目标车辆停车路径的寻车地图。整个视觉建图过程完全采用的现有技术，如可通过现有的自动泊车控制器完成。本发明仅是将生成的寻车地图进行应用，因此通过SLAM建图生成寻车地图的具体过程，这里不再赘述。
本发明通过SLAM建图技术生成包含目标车辆停车路径的寻车地图，使得无需通过GPS等设备进行车辆定位，也无需在地下停车场内设置场端设备，即无需获取定位信号也无需进行场端改造，从而能够提高地下停车场寻车的实用性和准确性。
具体实施过程中，通过向用户展示寻车地图的方式引导用户到达目标车辆的停车位置；其中，展示的寻车地图包括但不限于起始点位置的图像信息、目标车辆停车路径、目标车辆停车路径及其周围的障碍物信息以及对应的停车位置信息。
本实施例中，寻车地图在用户的手机APP上进行可视化展示。其中，障碍物信息基于SLAM建图过程的特征点生成。
本发明通过向用户展示寻车地图方式辅助用户到达目标车辆的停车位置，够提高地下停车场寻车的准确性。这种方式适用于熟悉地下停车场的用户。
具体实施过程中，通过寻车地图对用户进行寻车导航，用以引导用户到达目标车辆的停车位置。寻车导航具体包括以下步骤：
S301：生成用于引导用户移动至起始点位置的提醒信息，并在用户到达起始点位置时执行下一步骤；
本实施例中，提醒信息可在用户的手机APP上以弹窗提示或语音提示的方式进行提醒。
S302：获取用户在地下停车场内的实时位置信息；
S303：将于用户的实时位置信息融合至寻车地图的目标车辆停车路径上；然后生成用于引导用户在地下停车场内沿目标车辆停车路径移动的导航信息，并在目标车辆停车路径上更新和显示用户的实时位置信息，直至用户达到目标车辆的停车位置。
本实施例中，将用户的实时位置信息以可视光标的形式显示在目标车辆停车路径上。导航信息可在用户的手机APP上以弹窗提示或语音提示的方式进行提醒。导航信息具体的导航方式可参考高德地图或百度地图中的步行导航方式。
本发明通过引导用户移动至起始点位置，进而通过寻车地图辅助用户从起始点位置开始移动，并动态更新用户的实时位置，直至用户达到目标车辆的停车位置，使得能够准确且实时的对用户进行寻车引导和辅助，从而能够提高地下停车场寻车的准确性。同时，本发明获取用户在地下停车场内的实时位置信息并将其融合至寻车地图的目标车辆停车路径上，使得用户能够实时知晓自身位置，使得能够更好的对用户进行引导和辅助，从而能够提高用户的使用体验感。
具体实施过程中，首先获取用户的人脸信息；然后获取地下停车场内对应于起始点位置的视频监控信息；最后从起始点位置的视频监控信息中匹配用户的人脸信息：若匹配成功，则表示用户到达起始点位置；否则，用户未到达起始点位置。
本实施例中，用户是否达到起始点位置，也可通过人工查看起始点位置的视频监控信息的方式确定。
具体实施过程中，基于地下停车场内的视频监控信息和用户人脸信息的匹配结果，确定用户在地下停车场内的实时位置信息。
本实施例中，用户在地下停车场内的实时位置信息，也可通过人工查看视频监控信息的方式确定。
本发明通过地下停车场内的视频监控信息匹配用户人脸信息的方式确定用户在地下停车场内的实时位置，使得能够准确且实时的获取用户的实时位置信息，以能够对用户进行更准确的寻车引导和辅助，从而能够进一步提高地下停车场寻车的准确性，并能够解决地下停车场内无法获取用户（手机APP）定位信息的技术难题。
实施例二：
本实施例中公开了一种可读存储介质。
一种可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现本发明的用于地下停车场的寻车控制方法的步骤。可读存储介质可以是U盘或计算机等具有可读存储功能的设备。
最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
Claims (10)
1.用于地下停车场的寻车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：在目标车辆进入地下停车场时，记录对应的起始点位置，并获取目标车辆行驶路径上的视觉感知信息；
S2：在目标车辆到停车后，通过对应的停车位置信息结合起始点位置和行驶路径上的视觉感知信息进行视觉建图，生成包含目标车辆停车路径的寻车地图；
S3：通过寻车地图引导用户从起始点位置开始移动，直至到达目标车辆的停车位置。
2.如权利要求1所述的用于地下停车场的寻车控制方法，其特征在于：步骤S1中，将目标车辆进入地下停车场时的入场位置作为起始点位置。
3.如权利要求1所述的用于地下停车场的寻车控制方法，其特征在于：步骤S2中，通过即时定位与地图构建技术生成包含目标车辆停车路径的寻车地图。
4.如权利要求1所述的用于地下停车场的寻车控制方法，其特征在于：步骤S3中，通过向用户展示寻车地图的方式引导用户到达目标车辆的停车位置；其中，展示的寻车地图包括但不限于起始点位置的图像信息、目标车辆停车路径、目标车辆停车路径及其周围的障碍物信息以及对应的停车位置信息。
5.如权利要求1所述的用于地下停车场的寻车控制方法，其特征在于：步骤S3中，通过寻车地图对用户进行寻车导航，用以引导用户到达目标车辆的停车位置。
6.如权利要求5所述的用于地下停车场的寻车控制方法，其特征在于：寻车导航具体包括以下步骤：
S301：生成用于引导用户移动至起始点位置的提醒信息，并在用户到达起始点位置时执行下一步骤；
S302：获取用户在地下停车场内的实时位置信息；
S303：将于用户的实时位置信息融合至寻车地图的目标车辆停车路径上；然后生成用于引导用户在地下停车场内沿目标车辆停车路径移动的导航信息，并在目标车辆停车路径上更新和显示用户的实时位置信息，直至用户达到目标车辆的停车位置。
7.如权利要求6所述的用于地下停车场的寻车控制方法，其特征在于：步骤S301中，首先获取用户的人脸信息；然后获取地下停车场内对应于起始点位置的视频监控信息；最后从起始点位置的视频监控信息中匹配用户的人脸信息：若匹配成功，则表示用户到达起始点位置；否则，用户未到达起始点位置。
8.如权利要求6所述的用于地下停车场的寻车控制方法，其特征在于：步骤S302中，基于地下停车场内的视频监控信息和用户人脸信息的匹配结果，确定用户在地下停车场内的实时位置信息。
9.如权利要求6所述的用于地下停车场的寻车控制方法，其特征在于：步骤S303中，将用户的实时位置信息以可视光标的形式融合显示在目标车辆停车路径上。
10.一种可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一项所述的用于地下停车场的寻车控制方法的步骤。
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