CN115484288A - 智能寻车系统及寻车方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能寻车系统及寻车方法，所述智能寻车系统包括：车辆，用于获取车辆泊车路径的图像，利用SLAM算法记录行车路径的稠密地图，并提取所述图像中的关键帧制作路标信息，将所述路标信息标记在所述稠密地图上，将所述稠密地图发送至移动终端；所述车辆还用于在寻车时将测距信息通过UWB系统发送至车辆钥匙；车辆钥匙，用于与所述UWB系统通信接收车辆反馈的车辆钥匙与车辆之间的测距信息，据此计算车辆钥匙与车辆之间的距离，并通过蓝牙将所述车辆钥匙与车辆之间的距离发送至所述移动终端；移动终端，用于获取用户当前位置的图像以及移动方向，利用VIO算法进行重定位，并呈现在所述稠密地图上，显示下一步移动方向用以指导用户寻车。

Description

智能寻车系统及寻车方法

技术领域

本发明涉及车辆管理领域，尤其涉及一种智能寻车系统及寻车方法。

背景技术

随着汽车保有量的逐步提升，为缓解公共空间的停车难问题，越来越多的停车场建设正在从隔断到连通、从单层到立体的方式演变。停车位的设计也越来越复杂，无形之中大大增加了停车后寻找车辆位置的难度。现有技术中常见的寻车方式有两种：

一种是驾驶员通过记忆停车位的编号来寻车；另一种是驾驶员在停车场终端上通过刷卡或者输入车牌号来查询车辆位置。在实际使用过程中，两种方式对驾驶员寻车的帮助都不是很明显。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供了一种智能寻车系统及寻车方法，可以协同车辆、车辆钥匙、移动终端，完成信息交互帮助用户寻找车辆。

本发明的第一方面，提供一种智能寻车系统，所述系统包括：相互通信连接的车辆与车辆钥匙，所述车辆钥匙及所述车辆又分别与移动终端连接，其中所述移动终端与所述车辆通过云端服务器连接；

车辆，用于获取车辆泊车路径的图像，利用SLAM算法记录行车路径的稠密地图，并提取所述图像中的关键帧制作路标信息，将所述路标信息标记在所述稠密地图上，将所述稠密地图发送至移动终端；所述车辆还用于在寻车时将测距信息通过UWB系统发送至车辆钥匙；

车辆钥匙，用于与所述UWB系统通信接收车辆反馈的测距信息，并计算车辆钥匙与车辆之间的距离，并通过蓝牙将所述车辆钥匙与车辆之间的距离发送至所述移动终端；

移动终端，用于获取用户当前位置的图像以及移动方向，利用VIO算法进行重定位，并呈现在所述稠密地图上，显示下一步移动方向用以指导用户寻车。

可选地，所述车辆包括UWB定位标签，所述UWB定位标签用于在所述移动终端执行寻车时，由所述移动终端向所述云端服务器发送控制指令，由所述云端服务器激活所述UWB定位标签，所述UWB定位标签向所述车辆钥匙发送脉冲信号。

可选地，所述车辆包括360°环视模块，所述360°环视模块用于在车辆泊车后记录360°环视影像，所述360°环视影像被用作路标信息标记在所述稠密地图上。

可选地，所述车辆还包括路标选取模块，所述路标选取模块用于在检测到车辆进入闸机入口后开始提取所述图像中的关键帧制作路标信息，制作路标信息时将相邻图像帧中重复特征点比例小于阈值的图像内容作为兴趣点。

可选地，所述车辆在寻车时将测距信息发送至车辆钥匙时，车辆向所述车辆钥匙发送验证信息，所述车辆钥匙与所述验证信息进行匹配，匹配通过后，车辆钥匙接收所述测距信息。

可选地，所述移动终端在寻车时显示提醒用户向不同方向走动的提示信息，并在用户完成相应动作后利用VIO算法进行重定位。

本发明的第二方面，提供一种智能寻车方法，应用于移动终端，包括：

打开寻车地图时，向云端服务器发送启动寻车功能控制指令，用以控制车辆启动寻车功能，所述寻车地图包括稠密地图及标记于所述稠密地图上的路标信息；

与车辆钥匙建立蓝牙连接，并接收车辆钥匙传输的车辆钥匙与车辆之间的距离；

利用移动终端的惯性单元获取用户的移动方向，利用移动终端的摄像头拍摄用户所在位置的图像，利用VIO算法进行重定位，并呈现在所述稠密地图上，显示下一步移动方向用以指导用户寻车。

可选地，所述的智能寻车方法，还包括：接收云端发送的所述寻车地图，并在接收完成所述寻车地图时显示提醒可使用提醒信息。

可选地，所述利用VIO算法进行重定位时，显示提醒用户向不同方向走动的提示信息，并在用户完成相应动作后利用VIO算法进行重定位。

本发明的第三方面，提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如本发明第一方面提供的所述智能寻车方法。

本发明由车辆记录泊车路径的稠密地图，并在稠密地图上标记可以帮助寻车的路标信息，然后由移动终端显示所述稠密地图，车辆钥匙获取车辆在UWB中的定位并发送给移动终端，由移动终端基于车辆的定位结合所述稠密地图实现车辆的寻车；能够帮助用户快速寻找到车辆，寻车精度高，可以提高寻车效率。

附图说明

图1为本发明实施例中一种智能寻车方法的流程示意图；

图2为本发明实施例中一种智能寻车系统的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明通过车辆钥匙内嵌UWB通信芯片构建UWB系统，通过超宽带UWB信号可以实现UWB标签的定位。因此可以在车辆上配置UWB定位标签，UWB定位标签被供电后主动发射UWB信号；相对应的对于定位信号的接收由车辆钥匙实现，车辆钥匙内置有UWB通信芯片与蓝牙通信芯片。UWB通信芯片接收所述UWB定位标签的信号，具体由UWB系统实现信息互通；可以计算出车辆钥匙与UWB定位标签之间的距离，并通过芯片间通信方式（如SPI、URAT等）将计算的距离结果通过蓝牙输出给手机。移动终端如手机等可装载APP，具有摄像头及惯性模块，所述摄像头可被配置为拍摄图像、视频，所述惯性模块可采用陀螺仪等用以获取移动终端的移动信息。基于以上，本发明提出了一种借助车辆、车辆钥匙及移动终端的智能寻车方法，区别于现有技术以及单纯利用UWB定位的技术方案，并减少寻车时间。

在本发明中，智能寻车系统包括：相互通信连接的车辆与车辆钥匙，所述车辆钥匙及所述车辆又分别与移动终端连接，其中所述移动终端与所述车辆通过云端服务器连接，所述移动终端与所述车辆钥匙通过蓝牙连接。

基于上述系统，本发明提供的智能寻车方法的具体包括以下步骤：

步骤1：用户在车辆的车机中控大屏上设置智能寻车功能软开关为开启状态；

步骤2：车辆实时感知周围环境，当识别到闸机时，判断车辆是否通过闸机进入停车场，判断结果为是则认为车辆已进入停车场内部；

步骤3：车辆开始利用SLAM技术来记录行车路径，并建立车辆所经过之处的稠密地图。车辆在构建稠密地图时会记录一些图像关键帧，然后将这些关键帧作为路标信息，被标记为兴趣点。其中，路标信息可以直观地对用户寻车进行提示，图像关键帧的选取标准为：下一帧图像与上一帧图像的重复特征点比例小于阈值T0的图像关键帧作为兴趣点，该图像关键帧包含了重要的路标信息；

步骤4：当车辆泊入车位，车辆静止后，车端的稠密地图构建任务随之完成；另外车辆将所在车位的位置拼接生成的360°环视图像，将360°环视图像标记为一个兴趣点。然后，车端将记录好的车辆行驶路径描绘在已建立完成的稠密地图上，而被标记的兴趣点也直接被标注在行驶路径上，最终车端生成一张智能寻车参考地图；

步骤5：当车辆锁车且主驾无人后，车端将智能寻车参考地图通过云端服务器发送到用户手机上的车辆品牌运营APP上，该APP收到后立即弹出消息提醒用户，如“本次智能寻车地图己生成，稍后可直接使用”；

步骤6：用户从车辆品牌运营APP上进入智能寻车功能界面；用户选择当前停车场的智能寻车参考地图；

步骤7：车辆品牌运营APP界面上开始呈现已建立好的智能寻车参考地圈，并可支持用户进行旋转、缩放等操作。同时，车辆品牌运营 APP调用移动终端的蓝牙与车辆钥匙进行匹配连接，并发送开启智能寻车指令到云端服务器，云端服务器下发该指令到车辆，车辆的智能寻车功能被激活，车辆的UWB定位标签立即开始周期性的对外发送超宽带UWB信号，该信号中包含车辆VIN码等车辆ID信息；

步骤8：用户根据智能寻车参考地图进行移动，同时车辆钥匙端的超宽带UWB通信芯片不断接收UWB信号，并根据UWB信号中车辆VIN码等信息进行匹配；

步骤9：车辆钥匙端的超宽带UWB芯片判断是否成功与自车的UWB定位标签完成匹配，如果判断结果为 “匹配成功”，视为完成车主身份验证，则进入步骤10，否则进入步骤8；

步骤10：车辆钥匙端的超宽带UWB芯片将连接成功信息通知车辆钥匙的蓝牙通信芯片，蓝牙通信芯片将信息发送给移动终端的车辆品牌运营APP, APP弹窗消息提示移动终端向不同方向移动，如“当前位置重定位中，请往不同方向移动”；

步骤11：车辆品牌运营APP开始调用步骤10的后置摄像头、惯性单元（IMU）以及闪光灯等，利用VIO技术进行用户当前位置的重定位，实现VIO与UWB数据融合，如果重定位成功则进入步骤12，否则进入步骤10；

步骤12：重定位成功后，车辆品牌运营APP将重定位结果、当前位置与车辆的距离、下一步移动的方向等内容呈现在智能寻车参考地图中以便用户查看；

步骤13：用户依据最新的提示进行车辆寻找，最终找到车辆，用户寻找到车辆并解锁车辆后，智能寻车功能也随即完成。车辆品牌运营APP断开移动终端与车辆钥匙的蓝牙连接，同时车端UWB定位标签停止发送超宽带UWB信号。

需要说明的是，在上述步骤中，UWB定位技术即超宽带技术，是一种无载波通信技术，利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。传统的定位技术是根据信号强弱来判别物体位置，信号强弱受外界影响较大，因此定位出的物体位置与实际位置的误差也较大，定位精度不高，而 UWB定位采用了宽带脉冲通讯技术，具备极强的抗干扰能力，使定位误差减小。UWB定位技术的出现填补了高精度定位领域的空白，它具有对信道衰落不敏感、发射信号功率谱密度低、低截获能力、系统复杂度低、能提供厘米级的定位精度等优点。目前，UWB定位常用的定位方法主要三种，通过到达时间差定位法TDOA、飞行时间测距法TOF、到达角度定位法AOA。

作为一种实施例，由UWB定位标签对外发送UWB无线脉冲信号，在该UWB定位标签的UWB信号覆盖范围内的所有UWB定位基站均会收到该无线脉冲信号，由于所述不同UWB定位基站与UWB定位标签的距离不同，因此不同UWB定位基站收到同一个无线脉冲信号的时间节点便不同。本次发明中，车辆钥匙即是UWB定位基站，车辆即是UWB定位标签。用户在APP端的提示下进行移动，带动了车辆钥匙的不断移动，也即带动了UWB定位基站的移动，由于使用了VIO技术，每一次移动都可以定位出当前时刻的用户位置（等价于知道了车辆钥匙位置，也即定位基站的位置），因此这样就虚拟出来了多个UWB定位基站，而不依赖于场端的UWB定位基站，同时依然可以使用TDOA、TOF、AOA等UWB定位算法来完成车辆位置的确定。

例如，使用TDOA算法（一种利用时间差进行定位的方法）利用所述多个UWB定位基站接收到的脉冲信号的时间差来确定所述UWB定位标签的位置。

进一步地，在构建稠密地图时，通过获取车辆的运动姿态和车辆周边图像并从所述车辆周边图像提取地标信息。所述车辆的运动姿态包括位置信息和航向角。具体地，根据方向盘转角、车轮脉冲、车辆惯性测量单元(IMU)的速度参数(例如加速度、角速度)和/或GPS获取所述车辆的运动姿态。

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)全称即时定位与地图构建或并发建图与定位，它主要的作用是让机器人在未知的环境中，完成定位（Localization)，建图(Mapping)和路径规划(Navigation)。在SLAM计算过程中，结合车载摄像头感知的结果，再得到对位置和航向角的更新，可以构建稠密地图。所述稠密地图类似于真实环境，可以方便用户快速识别，完成现实环境与稠密地图的对照从而快速寻车。其中路标信息为便于识别路径的参照物，包括立柱、角点坐标、指示牌，路标等。

预测和更新是不断迭代的过程。于本实施例中，停车位周边图像通过在车辆四周装设摄像头获取。车辆前后左右各装设摄像头，获取车辆四周的图像信息，然后从所述停车位周边图像提取停车位的地标信息。

移动终端显示稠密地图，并且使用摄像头拍摄图像、利用惯性单元确定用户的移动方向，其过程为采用VIO技术实现虚拟UWB基站的定位，然后采用TDOA、TOF、AOA中的一种或多种算法计算出车辆在移动终端坐标系下的车辆位置，又由于车辆位置在稠密地图中的位置是已知的，因此可基于这两个坐标系下的车辆位置，采用欧拉法或者四元数法计算得到两个坐标系的转换关系。依据此关系，即可得出移动终端在稠密地图中的位置，并将该位置实时显示在稠密地图上，稠密地图即可指导用户行走，从而更好地指导用户寻车。

请参阅图1所示，为本发明提供的一种应用于移动终端的智能寻车方法的流程示意图，智能寻车方法包括以下步骤：

步骤101：打开寻车地图时，向云端服务器发送启动寻车功能控制指令，用以控制车辆启动寻车功能，所述寻车地图包括稠密地图及标记于所述稠密地图上的路标信息。

移动终端的APP可以用于显示寻车地图，当用户打开所述寻车地图时即进行车辆找寻；APP将会向云端服务器发送信息，表征寻车需求；所述控制指令可以是用于控制车辆启动寻车功能的指令，也可以是触发云端服务器向车辆发送启动寻车功能的控制指令。通过本申请前文已了解，稠密地图及路标信息可以帮助用户快速寻车，寻车地图的使用可以帮助用户更快速地确认当前环境是否与寻车地图某位置点相同或相近，避免了用户在不确定位置方向时因方向错误浪费时间。同时车辆的UWB定位标签的定位信息可以帮助用户定位距离，移动终端的惯性单元可以实现APP的方向定位。

进一步地，移动终端接收云端发送的所述寻车地图，并在接收完成所述寻车地图时显示提醒可使用提醒信息。提示用户可以使用寻车地图，不仅方便使用，同时也可以取消用户特意记忆停车位号或行走路径的意识，提升用户的使用体验。

步骤102：与车辆钥匙建立蓝牙连接，并接收车辆钥匙传输的车辆钥匙与车辆之间的距离。

车辆钥匙具有与UWB系统通讯的UWB芯片，可以获取到车辆的距离。通常情况下，移动终端与车辆钥匙都是用户随身携带的，因此位置可以认为处于相同位置。车辆钥匙与移动终端之间进行蓝牙连接，实现信息交互，移动终端获取到车辆钥匙传输的其与车辆之间的距离，可以用于自身位置的定位参考。

步骤103：利用移动终端的惯性单元获取用户的移动方向，利用移动终端的摄像头拍摄用户所在位置的图像，利用VIO算法进行重定位，并呈现在所述稠密地图上，显示下一步移动方向用以指导用户寻车。

惯性单元会实时显示用户的走动方向，在利用VIO算法进行重定位时，显示提醒用户向不同方向走动的提示信息。移动终端的摄像头会采集用户在不同方向走动时周围环境的图像。通过上述步骤102可知，移动终端通过车辆钥匙传输的信息可以粗略确定当前所在位置。在用户完成相应动作、获取到方向的图像后通过并利用VIO算法进行重定位。重定位过程中通过车辆在不同坐标系下的位置表达进行转换关系求解，然后将用户位置映射到稠密地图中。

本发明首先利用UWB系统完成对于车辆的初步定位，然后利用移动终端获取的移动方向、相关的方向的图像信息进行重定位，精确利用寻车地图，用户可以快速、准确地获取到车辆的位置，同时可以根据地图上的指示进行寻车。其中寻车地图又由车辆的感知系统构建，并利用图像处理技术标记路标信息，从而将寻车地图做的简单易读。同时还可以利用车辆的鸣笛、灯光等功能，在用户距离车辆在预设距离如10米、20米距离时自动展示车辆位置；具体可以通过车辆钥匙在达到预设距离时向车辆发出寻车指令，请求车辆响应。

请参阅图2，本发明提供一种智能寻车系统，所述系统包括：车辆21与车辆钥匙22，所述车辆21与车辆钥匙22构成UWB系统，所述车辆钥匙22及所述车辆21又分别与移动终端23连接，其中所述移动终端23与所述车辆21通过云端服务器25连接，所述移动终端23与车辆钥匙22通过蓝牙连接。

车辆21，在进入停车场后，用于获取车辆泊车路径的图像，利用SLAM算法记录行车路径的稠密地图，并提取所述图像中的关键帧制作路标信息，将所述路标信息标记在所述稠密地图上，将所述稠密地图发送至移动终端。在一种实施方式中，所述车辆还包括路标选取模块，所述路标选取模块用于在检测到进入闸机入口后开始提取所述图像中的关键帧制作路标信息，制作路标信息时将相邻图像帧中重复特征点比例小于阈值的图像内容作为兴趣点。

所述车辆21在泊车完成时，还用于在寻车时将测距信息通过UWB系统发送至车辆钥匙。示例性地，所述车辆包括UWB定位标签，所述UWB定位标签用于在所述移动终端执行寻车时，由所述移动终端向所述云端服务器发送控制指令，由所述云端服务器激活所述UWB定位标签，所述UWB定位标签向所述车辆钥匙发送脉冲信号。

车辆钥匙22，用于与所述UWB系统通信接收车辆反馈的测距信息，并计算车辆钥匙与车辆之间的距离，并通过蓝牙将所述车辆钥匙与车辆之间的距离发送至所述移动终端。

所述车辆在寻车时测距信息通过UWB系统发送至车辆钥匙时，车辆向所述车辆钥匙发送验证信息，所述车辆钥匙与所述验证信息进行匹配，匹配通过后，车辆钥匙接收所述测距信息。

移动终端23，用于获取用户当前位置的图像以及移动方向，利用VIO算法进行重定位，并呈现在所述稠密地图上，显示下一步移动方向用以指导用户寻车。其中，所述移动终端在寻车时显示提醒用户向不同方向走动的提示信息，并在用户完成相应动作后利用VIO算法进行重定位。采用VIO技术实现虚拟UWB基站的定位，然后采用TDOA、TOF、AOA中的一种或多种算法计算出车辆在移动终端坐标系下的车辆位置，又由于车辆位置在稠密地图中的位置是已知的，因此可基于这两个坐标系下的车辆位置，采用欧拉法或者四元数法计算得到两个坐标系的转换关系。依据此关系，即可得出移动终端在稠密地图中的位置，并将该位置实时显示在稠密地图上，稠密地图即可指导用户行走，从而更好地指导用户寻车。

进一步地，所述车辆包括360°环视模块，所述360°环视模块用于在车辆泊车后记录360°环视影像，所述360°环视影像被用作路标信息标记在所述稠密地图上。

上述智能寻车系统各组成部分功能的未尽之处，可以参考上述智能寻车方法的描述，在此不再赘述。

本发明还提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行上述智能寻车方法。

可以理解，存储器可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器 (ROM ，Read-Only Memory)、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory)、以及软件分发介质等。

在本发明的某些实施方式中，装置可以包括控制器，控制器是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通信模块等。处理器可以是指控制器包含的处理器。处理器可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路（Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明地优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种智能寻车系统，其特征在于，所述系统包括：相互通信连接的车辆与车辆钥匙，所述车辆钥匙及所述车辆又分别与移动终端连接，其中所述移动终端与所述车辆通过云端服务器连接；

车辆，用于获取车辆泊车路径的图像，利用SLAM算法记录行车路径的稠密地图，并提取所述图像中的关键帧制作路标信息，将所述路标信息标记在所述稠密地图上，将所述稠密地图发送至移动终端；所述车辆还用于在寻车时将测距信息发送至车辆钥匙；

车辆钥匙，用于接收车辆反馈的测距信息，然后计算车辆钥匙与车辆之间的距离，并通过蓝牙将所述车辆钥匙与车辆之间的距离发送至所述移动终端；

移动终端，用于获取用户当前位置的图像以及移动方向，利用VIO算法进行重定位，并呈现在所述稠密地图上，显示下一步移动方向用以指导用户寻车。

2.根据权利要求1所述的智能寻车系统，其特征在于，所述车辆包括UWB定位标签，所述UWB定位标签用于在所述移动终端执行寻车时，由所述移动终端向所述云端服务器发送控制指令，由所述云端服务器激活所述UWB定位标签，所述UWB定位标签向所述车辆钥匙发送脉冲信号。

3.根据权利要求1所述的智能寻车系统，其特征在于，所述车辆包括360°环视模块，所述360°环视模块用于在车辆泊车后记录360°环视影像，所述360°环视影像被用作路标信息标记在所述稠密地图上。

4.根据权利要求1所述的智能寻车系统，其特征在于，所述车辆还包括路标选取模块，所述路标选取模块用于在检测到车辆进入闸机入口后开始提取所述图像中的关键帧制作路标信息，制作路标信息时将相邻图像帧中重复特征点比例小于阈值的图像内容作为兴趣点。

5.根据权利要求1所述的智能寻车系统，其特征在于，所述车辆在寻车时将测距信息发送至车辆钥匙时，车辆向所述车辆钥匙发送验证信息，所述车辆钥匙与所述验证信息进行匹配，匹配通过后，车辆钥匙接收所述测距信息。

6.根据权利要求1所述的智能寻车系统，其特征在于，所述移动终端在寻车时显示提醒用户向不同方向走动的提示信息，并在用户完成相应动作后利用VIO算法进行重定位。

7.一种智能寻车方法，应用于移动终端，其特征在于，包括：

打开寻车地图时，向云端服务器发送启动寻车功能控制指令，用以控制车辆启动寻车功能，所述寻车地图包括稠密地图及标记于所述稠密地图上的路标信息；

与车辆钥匙建立蓝牙连接，并接收车辆钥匙传输的车辆钥匙与车辆之间的距离；

利用移动终端的惯性单元获取用户的移动方向，利用移动终端的摄像头拍摄用户所在位置的图像，利用VIO算法进行重定位，并呈现在所述稠密地图上，显示下一步移动方向用以指导用户寻车。

8.根据权利要求7所述的智能寻车方法，其特征在于，还包括：接收云端发送的所述寻车地图，并在接收完成所述寻车地图时显示提醒可使用提醒信息。

9.根据权利要求7所述的智能寻车方法，其特征在于，所述利用VIO算法进行重定位时，显示提醒用户向不同方向走动的提示信息，并在用户完成相应动作后利用VIO算法进行重定位。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求7至9任一项所述的方法。

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