CN111210655A - 泊车方法、装置、服务器和终端 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种泊车方法、装置、服务器和终端，方法包括：接收移动终端的泊车请求信息；根据所述泊车请求信息，判断在预设的泊车范围内，是否存在空余车位；若在所述预设的泊车范围内存在所述空余车位，获取所述空余车位信息和所述预设的泊车范围的地图信息；根据所述空余车位信息和所述地图信息，向所述移动终端发送泊车信息。本申请实现了根据移动终端发送的泊车请求、以及预设的泊车范围内的和所述地图信息确定空余车位信息，并将空余车位信息发送给移动终端，引导泊车。

Description

泊车方法、装置、服务器和终端

技术领域

本申请涉及信息技术领域，具体而言，涉及一种泊车方法、装置、服务器和终端。

背景技术

随着城市中汽车越来越多，车主寻找停车场和停车位逐渐变得困难。尤其是在地下停车场中，一般通过停车场显示屏显示空余停车位，车主根据显示屏的指示人工寻找停车位停车。

然而，由于地下停车场结构和路况都较为复杂，车主往往较难找到停车位停车。另一方面，地下停车场环境中GPS定位能力较差，车主想要借助GPS进行寻找车位的精确导航存在较大的困难。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种泊车方法、装置、服务器和终端，用以实现根据移动终端发送的泊车请求、以及预设的泊车范围内的和所述地图信息确定空余车位信息，并将空余车位信息发送给移动终端，引导泊车。

本申请实施例第一方面提供了一种泊车方法，包括：接收移动终端的泊车请求信息；根据所述泊车请求信息，判断在预设的泊车范围内，是否存在空余车位；若在所述预设的泊车范围内存在所述空余车位，获取所述空余车位信息和所述预设的泊车范围的地图信息；根据所述空余车位信息和所述地图信息，向所述移动终端发送泊车信息。

于一实施例中，所述泊车请求中包括：当前车辆的初始位置；所述根据所述空余车位信息和所述地图信息，向所述移动终端发送泊车信息包括：根据所述空余车位信息和所述地图信息，生成从所述初始位置到所述空余车位的初始导航信息；发送所述空余车位信息、所述地图信息和所述初始导航信息发送至所述移动终端。

于一实施例中，在所述发送所述空余车位信息、所述地图信息和所述初始导航信息发送至所述移动终端之后，还包括：接收所述移动终端在行驶过程中采集的环境信息；根据所述环境信息计算所述移动终端的当前位置；根据所述当前位置和所述初始导航信息，判断所述移动终端是否偏离初始导航路线；若所述移动终端偏离所述初始导航路线，则根据所述当前位置、所述地图信息和所述空余车位信息，生成从所述当前位置到所述空余车位的当前导航信息；将所述当前位置和所述当前导航信息发送至所述移动终端。

本申请实施例第二方面提供了一种泊车方法，包括：发送泊车请求信息至服务器；接收来自所述服务器的空余车位信息；根据所述空余车位信息引导车辆进行泊车。

于一实施例中，还包括：接收来自所述服务器的地图信息和初始导航信息；以及所述根据所述空余车位信息引导车辆进行泊车包括：根据所述初始导航信息和所述地图信息，引导车辆进行泊车。

于一实施例中，还包括：采集在行驶过程中的环境信息；发送所述环境信息至所述服务器；接收来自所述服务器的当前导航信息和所述当前位置；根据所述当前导航信息和所述当前位置，引导所述车辆进行泊车。

本申请实施例第三方面提供了一种泊车装置，包括：第一接收模块，用于接收移动终端的泊车请求信息；第一判断模块，用于根据所述泊车请求信息，判断在预设的泊车范围内，是否存在空余车位；获取模块，用于若在所述预设的泊车范围内存在所述空余车位，获取所述空余车位信息和所述预设的泊车范围的地图信息；第一发送模块，用于根据所述空余车位信息和所述地图信息，向所述移动终端发送泊车信息。

于一实施例中，所述泊车请求中包括：当前车辆的初始位置；所述第一发送模块用于：根据所述空余车位信息和所述地图信息，生成从所述初始位置到所述空余车位的初始导航信息；发送所述空余车位信息、所述地图信息和所述初始导航信息发送至所述移动终端。

于一实施例中，还包括：第三接收模块，用于在所述发送所述空余车位信息、所述地图信息和所述初始导航信息发送至所述移动终端之后，接收所述移动终端在行驶过程中采集的环境信息；计算模块，用于根据所述环境信息计算所述移动终端的当前位置；第二判断模块，用于根据所述当前位置和所述初始导航信息，判断所述移动终端是否偏离初始导航路线；生成模块，用于若所述移动终端偏离所述初始导航路线，则根据所述当前位置、所述地图信息和所述空余车位信息，生成从所述当前位置到所述空余车位的当前导航信息；第一发送模块还用于将所述当前位置和所述当前导航信息发送至所述移动终端。

本申请实施例第四方面提供了一种泊车装置，包括：第二发送模块，用于发送泊车请求信息至服务器；第二接收模块，用于接收来自所述服务器的空余车位信息；导航模块，用于根据所述空余车位信息引导车辆进行泊车。

于一实施例中，所述第二接收模块用于：接收来自所述服务器的地图信息和初始导航信息；以及所述导航模块用于：根据所述初始导航信息和所述地图信息，引导车辆进行泊车。

于一实施例中，还包括：采集模块，用于采集在行驶过程中的环境信息；第三发送模块，用于发送所述环境信息至所述服务器；第四接收模块，用于接收来自所述服务器的当前导航信息和所述当前位置；所述导航模块还用于根据所述当前导航信息和所述当前位置，引导所述车辆进行泊车。

本申请实施例第五方面提供了一种服务器，包括：存储器，用以存储计算机程序；处理器，用以执行本申请实施例第一方面及其任一实施例所述的方法，以根据移动终端发送的泊车请求、以及预设的泊车范围内的和所述地图信息确定空余车位信息，并将空余车位信息发送给移动终端，引导泊车。

本申请实施例第六方面提供了一种移动终端，包括：存储器，用以存储计算机程序；处理器，用以执行本申请实施例第二方面及其任一实施例所述的方法，以根据服务器发送的空余车位信息，引导所述车辆进行泊车。

本申请提供的泊车方法、装置、服务器和终端，需要泊车的车辆通过移动终端给服务器发送泊车请求，服务器在接收到泊车请求后，获取预设的泊车范围内的空余车位信息和地图信息，并将空余车位信息发送给当前车辆上的移动终端，以引导车辆进行泊车，提高了泊车效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例的电子装置的结构示意图；

图2为本申请一实施例的移动终端与服务器的交互示意图；

图3为本申请一实施例的泊车方法的流程示意图；

图4为本申请一实施例的泊车方法的流程示意图；

图5为本申请一实施例的泊车方法的流程示意图；

图6为本申请一实施例的泊车方法的流程示意图；

图7为本申请一实施例的泊车装置的结构示意图；

图8为本申请一实施例的泊车装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本实施例提供一种电子装置1，包括：至少一个处理器11和存储器12，图1中以一个处理器为例。处理器11和存储器12通过总线10连接，存储器12存储有可被处理器11执行的指令，指令被处理器11执行。于一实施例，电子装置1可以是服务器或是移动终端。

服务器用以根据当前车辆发送的泊车请求、以及预设的泊车范围内的空余车位信息和地图信息，生成泊车信息，并将泊车信息发送给当前车辆；移动终端根据服务器发送的泊车信息，控制当前车辆进行泊车移动终端。

如图2所示，其为本申请一实施例中服务器100与移动终端200的交互示意场景，其中，服务器100与移动终端200之间可以通过互联网进行双向通信。服务器100可以是云端服务器。移动终端200可以是手持装置，也可以是安装在车辆上。在车辆需要泊车时，移动终端200给服务器100发送泊车请求，服务器100在接收到泊车请求后，获取预设的泊车范围内的空余车位信息和地图信息，然后生成泊车信息，并将泊车信息发送给当前车辆上的移动终端200，以供当前车辆根据泊车信息进行泊车，提高了泊车效率。

请参看图3，其为本申请一实施例的泊车方法，该方法可由图1所示的电子装置1作为服务器100来执行，并可以应用于图2所示的交互场景中，以实现根据根据移动终端200发送的泊车请求、以及预设的泊车范围内的和地图信息确定空余车位信息，并将空余车位信息发送给移动终端200，引导泊车。该方法包括如下步骤：

步骤301：接收移动终端200的泊车请求信息。

在本步骤中，移动终端200可以安装在车辆上，比如车载设备，也可以使用户的手机。当前车辆可通过移动终端200向服务器100申请泊车，服务器100即可接收到该移动终端200发出的泊车请求信息。

步骤302：根据泊车请求信息，判断在预设的泊车范围内，是否存在空余车位。

在本步骤中，预设的泊车范围可以是某个小区或商场的停车场，也可以是自定义划定的用于停放车辆的区域范围。以停车场为例，在停车场的范围确定后，服务器100首先会采集停车场的高精度地图。可以周期性的对停车场的高精度地图以及车位信息进行更新。停车场地图信息的采集和维护工作，可由停车场管理方进行实施，并将采集得到的停车场数据上传至云端服务器100。停车场数据主要可以包括：地图数据、停车场的结构、主要道路以及车位分布等数据。

当接收到泊车请求时，根据停车场中的车位信息判断，在停车场内是否存在空余车位，如果存在，进入步骤303，否则，执行步骤305。

步骤303：获取空余车位信息和预设的泊车范围的地图信息。

在本步骤中，若在停车场内存在空余车位，则可以获取的停车场的地图信息和当前存在的空余车位信息，空余车位信息包含至少一个空余车位的位置信息，比如位置坐标。

步骤304：根据空余车位信息和地图信息，发送泊车信息。

在本步骤中，根据空余车位信息和地图信息生成泊车信息，并将泊车信息发送给请求泊车的移动终端200，以引导当前车辆根据泊车信息进行泊车。

步骤305：发出当前没有空余车位提示。

上述泊车方法，可通过移动终端200向边缘云侧(服务器100)，申请高精度地图和停车位坐标。云平台(服务器100)根据停车场中车位空闲状态，分配相应的停车位给车辆，同时下发空闲停车位坐标和相应的高精度地图给车辆的移动终端200。其中，高精度地图是提前部署在云平台的停车场的地图数据，并可以实时更新。

请参看图4，其为本申请一实施例的泊车方法，该方法可由图1所示的电子装置1作为服务器100来执行，并可以应用于图2所示的交互场景中，以实现根据移动终端200发送的泊车请求、以及预设的泊车范围内的和地图信息确定空余车位信息，并将空余车位信息发送给移动终端200，引导泊车。该方法包括如下步骤：

步骤401：接收移动终端200泊车请求信息。详细参见上述实施例中对步骤301的描述。

步骤402：根据泊车请求信息，判断在预设的泊车范围内，是否存在空余车位。若是进入步骤403，否则执行步骤411。详细参见上述实施例中对步骤302的描述。

步骤403：获取空余车位信息和预设的泊车范围的地图信息。详细参见上述实施例中对步骤303的描述。

步骤404：根据空余车位信息和地图信息，生成从初始位置到空余车位的初始导航信息。

在本步骤中，服务器100可以首先根据停车场中的空余车位信息和地图信息，计算一条从初始位置到空余车位的初始导航信息，并将空余车位信息、地图信息和初始导航信息作为泊车信息。

步骤405：发送空余车位信息、地图信息和初始导航信息至移动终端200。

在本步骤中，泊车信息中至少包含空余车位信息、地图信息和初始导航信息，将该泊车信息发送给移动终端200后，可以直接根据初始导航信息中的路线，引导当前车辆行驶至空余停车位进行泊车。初始导航信息中可以为当前车辆选取一个最为合适的停车位，比如，导航距离路线最短或时间最短的空余车位。

于一实施例中，可以直接将空余车位信息、地图信息发送给当前车辆的移动终端200，由移动终端200计算出初始导航信息。

步骤406：接收移动终端200在行驶过程中采集的环境信息。

在本步骤中，在实际应用中，由于车主的路径选择错误，车辆在根据初始导航信息中路径找寻空余车位过程中，可能会偏离预定路径，此时需要为车辆提供新的导航路径，首先需要知晓车辆的实时位置。移动终端200在车辆根据初始导航信息行驶的过程中，实时采集环境信息，比如通过车载相机拍摄图片信息，然后经由当前车辆中的移动终端200上传到停车场的服务器100，服务器100即可实时接收当前车辆在行驶过程中采集的环境信息的图片。

步骤407：根据环境信息计算移动终端200的当前位置。

在本步骤中，在GPS信号不好的情况下，可以基于车载视觉系统和服务器100侧的视觉计算功能实现车辆的实时定位，得到当前车辆的当前位置，当前位置可以是当前坐标信息。进行车辆实时位置的可以通过视觉SLAM(Simultaneous Localization AndMapping，同步定位与建图，简称“SLAM”)计算。当接收到车载相机拍摄并上传的环境图像数据时，可以通过视觉SLAM计算帮助车辆实时定位。具体而言，可采用例如SVO(Semi-directVisual Odometry，视觉里程计算法，简称“SVO”)算法计算图像和地图数据之间的匹配。并可以将计算得到的车辆实时位置信息发送给当前车辆。

步骤408：根据当前位置和初始导航信息，判断移动终端200是否偏离初始导航路线。

在本步骤中，移动终端200设置在当前车辆上，实时获取当前车辆的行驶位置，可以实时判断当前车辆是否偏离了初始导航路线，如果是，则需要重新为其规划导航信息，则进入步骤409，否则不改变当前的导航信息。

步骤409：根据当前位置、地图信息和空余车位信息，生成从当前位置到空余车位的当前导航信息。

在本步骤中，若当前车辆偏离初始导航路线，则需要重新规划导航信息，则可以根据空余车位信息中的坐标信息、当前车辆的实时位置信息和停车场的地图信息，生成从当前位置到空余车位的当前导航信息。

步骤410：将当前位置和当前导航信息发送至移动终端200。

在本步骤中，将重新计算的当前导航信息发送给当前车辆上的移动终端200，即可引导当前车辆按照当前导航信息行驶至空余车位进行泊车。

步骤411：发出没有空余车位的提示信息至移动终端200。

上述泊车方法，通过解决了停车场精准定位的难题，尤其是在没有GPS的地下停车场，对于处在不同位置的车辆，解决了如何根据车辆的实时位置来动态地为车辆计算导航至停车位路径的方法。此外，把实时位置的计算，尤其是类似于视觉SLAM这样大规模的计算过程，放在服务器100端，而不是放在计算能力有限的车载端来实现，这样加快处理速度，减小车载端的计算能力的投资。

请参看图5，其为本申请一实施例的泊车方法，该方法可由图1所示的电子装置1作为移动终端200来执行，并可以应用于图2所示的交互场景中，以实现根据服务器100发送的空余车位信息，引导车辆进行泊车。该方法包括如下步骤：

步骤501：发送泊车请求信息至服务器100。

在本步骤中，可通过移动终端200向服务器100发送泊车请求信息，以供服务器100根据泊车请求获取预设的泊车范围内的空余车位信息和地图信息，并生成泊车信息。对于泊车信息的生成过程的描述可详细参见上述实施例中对步骤402至步骤404的描述。

步骤502：接收来自服务器100的空余车位信息。

在本步骤中，预设的泊车范围可以是某个小区或商场的停车场，也可以是自定义划定的用于停放车辆的区域范围，对预设的泊车范围的描述可详细参见上述实施例中对步骤401的描述。以停车场为例，对于进入停车场的每辆车，在车主需要的情况下，当停车场内存在空余车位时，服务器100可以实时获取的停车场的地图信息和当前存在的空余车位信息，空余车位信息包含至少一个空余车位的位置信息，比如位置坐标。服务器100根据空余车位信息和地图信息生成泊车信息，并将泊车信息发送给请求泊车的当前车辆的移动终端200，移动终端200实时接收泊车信息。

步骤503：根据空余车位信息引导车辆进行泊车。

在本步骤中，移动终端200接收到泊车信息后，分析泊车信息中的数据，泊车信息中至少包括停车场内的空余车位信息和地图信息，因此可以根据泊车信息指引当前车辆进行泊车。

请参看图6，其为本申请一实施例的泊车方法，该方法可由图1所示的电子装置1作为移动终端200来执行，并可以应用于图2所示的交互场景中，以实现服务器100发送的空余车位信息，引导车辆进行泊车。该方法包括如下步骤：

步骤601：发送泊车请求信息至服务器100。详细参见上述实施例中对步骤501的描述。

步骤602：接收来自服务器100的地图信息和初始导航信息。

在本步骤中，服务器100端的执行过程详细参见上述实施例中对步骤404的描述。

于一实施例中，初始导航信息也可以由移动终端200根据空余车位信息、地图信息以及当前初始位置计算得到。

步骤603：根据初始导航信息和地图信息，引导车辆进行泊车。

在本步骤中，可以直接根据初始导航信息中的路线，引导当前车辆行驶至空余停车位进行泊车。初始导航信息中可以为当前车辆选取一个最为合适的停车位，比如，导航距离路线最短或时间最短的空余车位。

于一实施例中，当路径行驶错误时，车辆在根据初始导航信息中路径找寻空余车位过程中，可能会偏离预定路径，此时服务器100需要为车辆提供新的导航路径，首先需要知晓车辆的实时位置。因此，该方法还包括：

步骤604：采集在行驶过程中的环境信息。

在本步骤中，当前车辆在根据初始导航信息行驶的过程中，可以采集环境信息，比如通过车载相机拍摄图片信息。

步骤605：发送环境信息至服务器100。

在本步骤中，经由当前车辆中的移动终端200将采集的环境信息，实时上传到停车场的服务器100，服务器100即可实时接收当前车辆在行驶过程中采集的环境信息的图片，并根据环境信息生成从当前车辆的当前位置到空余车位的当前导航信息，当前导航信息的生成过程细参见上述实施例中对步骤407至步骤409的描述。

步骤606：接收来自服务器100的当前导航信息和当前位置。

在本步骤中，实时接收服务器100发送来的泊车信息，当车辆的行驶路径偏离初始导航路线时，服务器100会发送新的当前导航信息和当前位置，接收这些信息，以便于实时修整当前车辆的行驶路线。

步骤607：根据当前导航信息和当前位置，引导车辆进行泊车。

在本步骤中，当接收到服务器100发送的新的当前导航信息时，可以根据新的导航路线对当前车辆进行导航，以便于当前车辆顺利从当前位置行驶至空余车位进行泊车。

上述泊车方法，通过解决了停车场精准定位的难题，尤其是在没有GPS的地下停车场，对于处在不同位置的车辆，解决了如何根据车辆的实时位置来动态地为车辆计算导航至停车位路径的方法。此外，把实时位置的计算，尤其是类似于视觉SLAM这样大规模的计算过程，放在服务器100端，而不是放在计算能力有限的车载端来实现，这样加快处理速度，减小车载端的计算能力的投资。

请参看图7，其为本申请一实施例的泊车装置700，该装置可应用于图1所示的服务器100，并可以应用于图2所示的交互场景中，以实现根据移动终端200发送的泊车请求、以及预设的泊车范围内的和地图信息确定空余车位信息，并将空余车位信息发送给移动终端200，引导泊车。该装置包括：第一接收模块701、第一判断模块702、获取模块703和第一发送模块704，各个模块的原理关系如下：

第一接收模块701，用于接收移动终端200的泊车请求信息。详细内容参见上述实施例中步骤301的描述。

第一判断模块702，用于根据泊车请求信息，判断在预设的泊车范围内，是否存在空余车位。详细内容参见上述实施例中步骤302的描述。

获取模块703，用于若在预设的泊车范围内存在空余车位，获取空余车位信息和预设的泊车范围的地图信息。详细内容参见上述实施例中步骤303的描述。

第一发送模块704，用于根据空余车位信息和地图信息，向移动终端200发送泊车信息。详细内容参见上述实施例中步骤304的描述。

于一实施例中，泊车请求中包括：当前车辆的初始位置；第一发送模块704用于：根据空余车位信息和地图信息，生成从初始位置到空余车位的初始导航信息；发送空余车位信息、地图信息和初始导航信息发送至移动终端200。详细内容参见上述实施例中步骤404至步骤405的描述。

于一实施例中，还包括：第三接收模块，用于在发送空余车位信息、地图信息和初始导航信息发送至移动终端200之后，接收移动终端200在行驶过程中采集的环境信息；计算模块，用于根据环境信息计算移动终端200的当前位置；第二判断模块，用于根据当前位置和初始导航信息，判断移动终端200是否偏离初始导航路线；生成模块，用于若移动终端200偏离初始导航路线，则根据当前位置、地图信息和空余车位信息，生成从当前位置到空余车位的当前导航信息；第一发送模块704还用于将当前位置和当前导航信息发送至移动终端200。详细内容参见上述实施例中步骤406至步骤410的描述。

请参看图8，其为本申请一实施例的泊车装置800，该装置可应用于图1所示的移动终端200，并可以应用于图2所示的交互场景中，以实现根据服务器100发送的空余车位信息，引导车辆进行泊车。该装置包括：第二发送模块801、第二接收模块802和导航模块803，各个模块的原理关系如下：

第二发送模块801，用于发送泊车请求信息至服务器100。详细内容参见上述实施例中步骤501的描述。

第二接收模块802，用于接收来自服务器100的空余车位信息。详细内容参见上述实施例中步骤502的描述。

控制模块，用于根据空余车位信息引导车辆进行泊车。详细内容参见上述实施例中步骤503的描述。

于一实施例中，第二接收模块802用于：接收来自服务器100的地图信息和初始导航信息；以及导航模块803用于：根据初始导航信息和地图信息，引导车辆进行泊车详细内容参见上述实施例中步骤602和步骤603的描述。

于一实施例中，还包括：采集模块，用于采集在行驶过程中的环境信息；第三发送模块，用于发送环境信息至服务器100；第四接收模块，用于接收来自服务器100的当前导航信息和当前位置；导航模块803还用于根据当前导航信息和当前位置，引导车辆进行泊车。详细内容参见上述实施例中步骤604至步骤607的描述。

本发明实施例还提供了一种电子设备可读存储介质，包括：程序，当其在电子设备上运行时，使得电子设备可执行上述实施例中方法的全部或部分流程。其中，存储介质可为磁盘、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等。存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种泊车方法，其特征在于，包括：

接收移动终端的泊车请求信息；

根据所述泊车请求信息，判断在预设的泊车范围内，是否存在空余车位；

若在所述预设的泊车范围内存在所述空余车位，获取所述空余车位信息和所述预设的泊车范围的地图信息；

根据所述空余车位信息和所述地图信息，向所述移动终端发送泊车信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊车请求中包括：当前车辆的初始位置；所述根据所述空余车位信息和所述地图信息，向所述移动终端发送泊车信息包括：

根据所述空余车位信息和所述地图信息，生成从所述初始位置到所述空余车位的初始导航信息；

发送所述空余车位信息、所述地图信息和所述初始导航信息发送至所述移动终端。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述发送所述空余车位信息、所述地图信息和所述初始导航信息发送至所述移动终端之后，还包括：

接收所述移动终端在行驶过程中采集的环境信息；

根据所述环境信息计算所述移动终端的当前位置；

根据所述当前位置和所述初始导航信息，判断所述移动终端是否偏离初始导航路线；

若所述移动终端偏离所述初始导航路线，则根据所述当前位置、所述地图信息和所述空余车位信息，生成从所述当前位置到所述空余车位的当前导航信息；

将所述当前位置和所述当前导航信息发送至所述移动终端。

4.一种泊车方法，其特征在于，包括：

发送泊车请求信息至服务器；

接收来自所述服务器的空余车位信息；

根据所述空余车位信息引导车辆进行泊车。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

接收来自所述服务器的地图信息和初始导航信息；以及

所述根据所述空余车位信息引导车辆进行泊车包括：

根据所述初始导航信息和所述地图信息，引导所述车辆进行泊车。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

采集在行驶过程中的环境信息；

发送所述环境信息至所述服务器；

接收来自所述服务器的当前导航信息和所述当前位置；

根据所述当前导航信息和所述当前位置，引导所述车辆进行泊车。

7.一种泊车装置，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于接收移动终端的泊车请求信息；

第一判断模块，用于根据所述泊车请求信息，判断在预设的泊车范围内，是否存在空余车位；

获取模块，用于若在所述预设的泊车范围内存在所述空余车位，获取所述空余车位信息和所述预设的泊车范围的地图信息；

第一发送模块，用于根据所述空余车位信息和所述地图信息，向所述移动终端发送泊车信息。

8.一种泊车装置，其特征在于，包括：

第二发送模块，用于发送泊车请求信息至服务器；

第二接收模块，用于接收来自所述服务器的空余车位信息；

导航模块，用于根据所述空余车位信息引导车辆进行泊车。

9.一种服务器，其特征在于，包括：

存储器，用以存储计算机程序；

处理器，用以执行如权利要求1至3中任一项所述的方法，以根据移动终端发送的泊车请求、以及预设的泊车范围内的和所述地图信息确定空余车位信息，并将空余车位信息发送给移动终端，引导泊车。

10.一种移动终端，其特征在于，包括：

存储器，用以存储计算机程序；

处理器，用以执行如权利要求4至6中任一项所述的方法，以根据服务器发送的空余车位信息，引导所述车辆进行泊车。

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