CN109615910A - 智能停车方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

智能停车方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDF

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CN109615910A CN201811537646.8A CN201811537646A CN109615910A CN 109615910 A CN109615910 A CN 109615910A CN 201811537646 A CN201811537646 A CN 201811537646A CN 109615910 A CN109615910 A CN 109615910A
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Abstract

本发明公开了一种智能停车方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括获取客户端发送的目标停车请求，目标停车请求包含目标车辆的当前位置；采用路径规划算法，获取距离目标车辆的当前位置最近且处于空闲状态的目标停车位，在预设锁定期限内对目标停车位的状态进行锁定；基于目标车辆的当前位置和目标停车位，形成目标导航路线，将目标导航路线发送给客户端；若在预设锁定期限内，获取客户端发送的驾驶模式选择指令，则根据驾驶模式选择指令，控制目标车辆依据目标导航路线驾驶到目标停车位，以解决无法进行预约停车且停车方式单一的问题。

Description

智能停车方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及智能推荐领域，尤其涉及一种智能停车方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
目前，随着生活水平的提高，越来越多人喜好驾车出行，使得城市中心区域需要停车的车辆越来越多。通常，驾驶员在需要进行停车时，往往通过询问门卫或者进入到停车场逐一查找的方式，确定停车场内是否有空车位，若没有空车位还需行驶至下一停车场继续寻找空车位，从而导致寻找空车位花费太多时间，且不能快速精准的到达空车位。大多数驾驶员进行停车时，通常自己驾驶到空车位，从而导致停车场景太单一。或者，部分停车场内配置有专用于停车的机器人，但通过机器人停车时，需要将车辆停放在固定位置，再通过机器人将车辆停放，使得其停车效率较低而且无法保证将所需停车车辆的停放准确率，容易停错车辆。
发明内容
本发明实施例提供一种智能停车方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决无法进行预约停车且停车方式单一的问题。
一种智能停车方法，包括：
获取客户端发送的目标停车请求，所述目标停车请求包含目标车辆的当前位置；
采用路径规划算法，获取距离所述目标车辆的当前位置最近且处于空闲状态的目标停车位，在预设锁定期限内对所述目标停车位的状态进行锁定；
基于所述目标车辆的当前位置和所述目标停车位，形成目标导航路线，将所述目标导航路线发送给客户端；
若在所述预设锁定期限内，获取客户端发送的驾驶模式选择指令，则根据所述驾驶模式选择指令，控制所述目标车辆依据所述目标导航路线驾驶到所述目标停车位。
一种智能停车装置，包括：
停车请求获取模块，用于获取客户端发送的目标停车请求，所述目标停车请求包含目标车辆的当前位置；
路径规划模块，用于采用路径规划算法，获取距离所述目标车辆的当前位置最近且处于空闲状态的目标停车位，在预设锁定期限内对所述目标停车位的状态进行锁定；
导航路线发送模块，用于基于所述目标车辆的当前位置和所述目标停车位，形成目标导航路线，将所述目标导航路线发送给客户端；
车辆控制模块，用于若在所述预设锁定期限内，获取客户端发送的驾驶模式选择指令，则根据所述驾驶模式选择指令，控制所述目标车辆依据所述目标导航路线驾驶到所述目标停车位。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述智能停车方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述智能停车方法的步骤。
上述智能停车方法、装置、计算机设备及存储介质中，根据客户端发送的目标停车请求中的目标车辆的当前位置，采用路径规划算法，获取距离目标车辆的当前位置最近且处于空闲状态的目标停车位，以实现快速为客户查找到目标停车位，节省客户查找目标停车位的时间，在预设锁定期限内对目标停车位的状态进行锁定，以实现预约停车。服务端根据目标车辆的当前位置和目标停车位，规划目标导航路线并发送给客户端，以便快速获取到到达目标停车位的路线，节省到达目标停车位的时间。在预设锁定期限内，获取客户端发送的驾驶模式选择指令，则根据驾驶模式选择指令，控制目标车辆依据目标导航路线驾驶到目标停车位，以实现根据客户需要停车的停车方式进行智能停车，提高停车效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中智能停车方法的应用环境示意图；
图2是本发明一实施例中智能停车方法的流程图；
图3是本发明一实施例中智能停车方法的流程图；
图4是本发明一实施例中智能停车方法的流程图；
图5是本发明一实施例中智能停车方法的流程图；
图6是本发明一实施例中智能停车方法的流程图；
图7是本发明一实施例中智能停车方法的流程图；
图8是本发明一实施例中智能停车装置的原理框图；
图9是本发明一实施例中计算机设备的一示意图。
具体实施方式
下面将结和本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供的智能停车方法，可应用在如图1的应用环境中，该智能停车方法应用在智能停车APP的服务端，其中，客户端通过网络与服务端进行通信。客户端向服务端发送目标停车请求，目标停车请求中包含目标车辆的当前位置，服务端根据目标车辆的当前位置为客户查找到目标停车位，并规划好目标导航路线，将目标停车位和目标导航路线反馈给客户端，并可根据客户发送的驾驶模式选择指令进行停车，实现快速确定目标停车位以及到达目标停车位的最短距离的路线，为客户节省寻找空车位的时间，并可跟根据客户需要停车的停车方式进行停车，以提高停车效率。其中，客户端可以但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。服务端可以用独立的服务端或者是多个服务端组成的服务端集群来实现。
在一实施例中，如图2所示，提供一种智能停车方法，以该方法应用在图1中的服务端为例进行说明，具体包括如下步骤：
S10：获取客户端发送的目标停车请求，目标停车请求包含目标车辆的当前位置。
其中，目标停车请求是指客户端向服务端发送的需要进行停车的请求。目标车辆是指需要停车的车辆。目标车辆的当前位置是指客户端发送目标停车请求时，目标车辆所在的地理位置。其中，目标车辆的当前位置可以是客户端用户自主输入的地点位置，或者用户自主在智能停车APP的客户端显示的地图上选定的位置，还可以是智能停车APP自动定位的位置。
具体地，智能停车APP提供一登录操作页面，当客户端需要进行停车时，客户端预先向服务端发送登录账号。服务端获取客户端发送的登录账号，基于登录账号进行登陆操作，当客户登录成功后，为客户端反馈进行停车操作页面。客户端基于该操作页面，向服务端发送目标停车请求，其中，目标停车请求中包含目标车辆的当前位置。
S20：采用路径规划算法，获取距离目标车辆的当前位置最近且处于空闲状态的目标停车位，在预设锁定期限内对目标停车位的状态进行锁定。
其中，路径规划算法是指在具有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，寻找一条从起始地址到目标地址的路径。其中，评价标准是指一系列的约束条件，例如，无碰撞的路径，切实可行的路径等。本实施例中，路径规划算法可以是但不局限于曼哈顿距离算法。目标停车位是指服务端为目标车辆查找到的可进行停车操作的推荐停车位。其中，推荐停车位是指该停车位无车辆停车，且该推荐停车位的状态为空闲状态，即没有基于其他车辆预先触发目标停车请求进行锁定的状态。
具体地，服务端获取目标停车请求中的目标车辆的当前位置，即目标车辆所在的坐标，通过路径规划算法，计算目标车辆的当前位置到停车位的状态为空闲状态的每一推荐停车位的距离，选取距离最小的推荐停车位确定为目标停车位。
进一步地，服务端获取到目标车辆的当前位置后，获取停车场中处于空闲状态的推荐停车位，通过曼哈顿距离算法计算目标车辆的当前位置到每一处于空闲状态的推荐停车位的距离，以获取目标车辆的当前位置到每一推荐停车位的最小距离，将最小距离对应的推荐停车位作为目标停车位。服务端获取预设锁定期限，在预设锁定期限内对目标停车位进行锁定。例如，10分钟内对该目标停车位进行锁定，通过将目标停车位的状态进行锁定，使其在该10分钟的预设锁定期限内，目标停车位的状态为锁定状态，以使在该预设锁定期限内获取到新的目标停车请求，并基于该新的目标停车请求查询推荐停车位时，跳过该目标停车位，避免将同一目标停车位分配给多个客户的情况。
进一步地，客户端中包含有GPS卫星定位器，通过GPS卫星定位器可获取到目标车辆的当前位置。服务端中包含有监控器，用于监控每一停车位的状态。停车位的状态为空闲状态、锁定状态和占用状态。其中，停车位的空闲状态是指该停车位无车辆占用，且没有基于其他车辆预先触发目标停车请求进行锁定的状态。停车位的锁定状态是指该车位被其他车辆预先触发目标停车请求进行锁定的状态。停车位的占用状态是指该停车位已被其他车辆占用，即该停车位已停有车辆。
S30：基于目标车辆的当前位置和目标停车位，形成目标导航路线，将目标导航路线发送给客户端。
其中，目标导航路线是指服务端根据目标车辆的当前位置和目标停车位的位置规划的路线。该目标导航路线为目标车辆的当前位置到目标停车位的最小距离对应的路线。
具体地，服务端获取到目标车辆的当前位置和目标停车位后，采用路径规划算法规划出目标导航路线，此处路径规划算法也可为曼哈顿距离算法，并将该目标导航路线发送给客户端，以便后续基于目标导航路线，控制目标车辆驾驶至目标停车位。
S40：若在预设锁定期限内，获取客户端发送的驾驶模式选择指令，则根据驾驶模式选择指令，控制目标车辆依据目标导航路线驾驶到目标停车位。
其中，驾驶模式选择指令是指客户端向服务端发送的用于控制目标车辆停车的驾驶模式的选择指令。其中，驾驶模式选择指令包括自主驾驶模式、自动驾驶模式和机器人驾驶模式。
具体地，服务端在预设锁定期限内对目标停车位进行锁定，若在预设锁定期限内，获取到客户端发送的驾驶模式选择指令，则不对该目标停车位进行自动解锁，并根据客户端发送的驾驶模式选择指令，控制目标车辆根据目标导航路线驾驶至目标停车位，以实现根据客户的驾驶模式选择指令进行停车操作。可以理解地，若在预设锁定期限内，没有接收到客户端发送的驾驶模式选取指令，则对目标停车位进行自动解锁，以释放目标停车位，将其状态更新为空闲状态，以避免违法占用停车位的情况，提高目标停车位的利用率。
一种实施例中，若在预设锁定期限内，获取到客户端发送的驾驶模式选择指令为自主驾驶模式，则客户自主将目标车辆依据目标导航路线驾驶到目标停车位。通常停车场内GPS信号比较弱，将目标导航路线发送给客户端，使得客户快速根据目标导航路线驾驶到的目标停车位，以节省客户确定到达目标停车位的时间。
另一种实施例中，若在预设锁定期限内，获取到客户端发送的驾驶模式选择指令为自动驾驶模式，则基于客户端预先登录智能停车APP的登录账号，确定目标车辆是否具有自动驾驶功能，若目标车辆不具有自动驾驶功能，则向客户端发送重新获取驾驶模式选择指令的信息；若该目标车辆具有自动驾驶功能，则向客户端发送打开目标车辆自动驾驶功能的信息，并监控目标车辆根据目标导航路线自动驾驶至目标停车位，无需客户将车辆驾驶至目标停车位，释放人力，节省客户驾驶至目标停车位的时间。
另一种实施中，若在预设锁定期限内，获取到客户端发送的驾驶模式选择指令为机器人驾驶模式，则服务端向目标机器人发送停车指令，通过客户发送的目标车辆的是当前位置，为目标机器人规划行驶至目标车辆的当前位置的寻车导航路线，并将该寻车导航路线发送给机器人，当目标机器人到达目标车辆的当前位置，且确定当前位置的车辆为目标车辆，则将目标导航路线发送给目标机器人，监控目标机器人将目标车辆依据目标导航路线驾驶到目标停车位，以实现智能化停车，无需将目标车辆停放在固定位置，以提高停车效率，并通过目标机器人确定当前位置的车辆为目标车辆时，再将目标车辆驾驶至目标停车位，使得运输的目标车辆为准确的目标车辆，以提高目标车辆的停放至目标停车位的准确率，避免运输机器人将错误车辆运输至目标停车位。通过目标机器人将目标车辆运输至目标停车位，避免新手客户在停车时花费太多时间，且避免与其他车辆发生摩擦导致纠纷的情况，以提高停车效率。其中，目标机器人是目标停车位所在的停车场配置的用于实现将目标车辆驾驶到目标停车位的机器人。
进一步地，监控目标机器人将目标车辆依据目标导航路线驾驶到目标停车位具体包括：判断目标车辆的当前位置与目标停车位的距离是否小于预设距离，若小于预设距离，则向目标机器人发送停车指令；若大于预设距离，则向客户端发送停车超距离的信息，以使驾驶员基于该信息，将目标车辆驾驶至可通过机器人驾驶模式的驾驶范围内，服务端实时计算目标车辆的当前位置与目标停车位的距离，当该距离小于预设距离时，则向客户端发送在停车范围内的信息，服务端向目标机器人发送停车指令。更具体地，停车超距离的信息是指停车超过预设距离的提醒信息。例如，预设距离为一千米，当目标车辆的当前位置与目标停车场的距离小于一千米，则服务端向目标机器人发送停车指令；若目标车辆的当前位置与目标停车场的距离大于一千米，则向客户端发送停车超距离的信息，驾驶员将目标车辆驾驶至机器人驾驶模式的驾驶范围内，服务端实时计算目标车辆的当前位置与目标停车位的距离，当该距离小于一千米时，则向客户端发送在停车范围内的信息，并向目标机器人发送停车指令。通过判断目标车辆的当前位置与目标停车位的距离是否小于预设距离，使得目标机器人只对其驾驶范围内的目标车辆进行，将目标车辆依据目标导航路线驾驶到目标停车位，便于服务端对目标机器人的控制。
步骤S10-S40中，根据客户端发送的目标停车请求中的目标车辆的当前位置，采用路径规划算法，获取距离目标车辆的当前位置最近且处于空闲状态的目标停车位，以实现快速为客户查找到目标停车位，节省客户查找目标停车位的时间，在预设锁定期限内对目标停车位的状态进行锁定，以实现预约停车。服务端根据目标车辆的当前位置和目标停车位，规划目标导航路线并发送给客户端，以便快速获取到到达目标停车位的路线，节省到达目标停车位的时间，从而解决停车场GPS信号弱，确定目标停车位位置花费较长时间的问题。在预设锁定期限内，获取客户端发送的驾驶模式选择指令，则根据驾驶模式选择指令，控制目标车辆依据目标导航路线驾驶到目标停车位，以实现根据客户需要停车的停车方式进行智能停车，提高停车效率。
在一实施例中，如图3所示，步骤S10中，即获取客户端发送的目标停车请求，停车请求包含目标车辆的当前位置，具体包括如下步骤：
S11：在预设时间段内，若获取到客户端发送的至少两个原始停车请求，原始停车请求包括目标车辆的车辆标识。
其中，原始停车请求是指客户端发送的待确定的停车请求，服务端通过原始停车请求，可确定目标停车请求。
具体地，在预设时间段内，判断客户端发送的原始停车请求是否为两个，若获取到同一客户端发送的至少两个原始停车请求，即基于同一客户端，向服务端发送至少两个原始停车请求，其中，每一原始停车请求中包含目标车辆的车辆标识，车辆标识是指客户端注册智能停车APP时，系统根据注册的车辆信息为该车辆分配的标识，通过车辆标识可获取到对应的车辆的基本信息，如车牌号、是否具有自动驾驶功能等。
进一步地，在预设时间段内，判断客户端发送的原始停车请求是否为两个，若只获取到客户端发送的一个原始停车请求，则将该原始停车请求确定为目标停车请求。
S12：若至少两个原始停车请求中存在相同的车辆标识，则将同一车辆标识对应的最后一个原始停车请求确定为目标停车请求。
具体地，服务端获取同一客户端发送的至少两个原始停车请求，并判断至少两个原始停车请求中是否包含相同的车辆标识，若至少两个原始停车请求中存在相同的车辆标识，则将同一车辆标识对应的最后一个原始停车请求确定为目标停车请求。例如，同一客户端发送3次原始停车请求，前两次原始停车请求对应的车辆标识相同，则将第二次发送的原始停车请求作为目标停车请求，以便后续根据目标停车请求中目标车辆的当前位置确定目标停车位。通过将同一车辆标识对应的最后一个原始停车请求确定为目标停车请求，即服务端确定的目标车辆的当前位置为客户端最后一次发送的目标车辆的当前位置，避免目标车辆的当前位置不准确的问题，以实现获取到目标车辆的当前位置是准确的位置。
S13：若至少两个原始停车请求中不存在相同的车辆标识，则将每一车辆标识对应的原始停车请求确定为目标停车请求。
具体地，服务端通过判断至少两个原始停车请求中是否包含相同的车辆标识，若至少两个原始停车请求中不存在相同的车辆标识，则基于每一车辆标识对应的停车请求确定为目标停车请求。例如，同一客户端发送3次原始停车请求，3次原始停车请求中车辆标识均不相同，则基于每一车辆标识对应的原始停车请求确定为目标停车请求，即确定3个目标停车请求，服务端对同一客户端发送的3个目标停车请求进行单独处理。具体地，可采用并行处理方式对每一车辆标识对应的目标停车请求进行处理，以实现对客户端发送的至少两个目标停车请求进行预约处理，以提高停车处理速度。
步骤S11-S13中，在预设时间段内，若获取到客户端发送的至少两个原始停车请求，若至少两个原始停车请求中存在相同的车辆标识，则将同一车辆标识对应的最后一个原始停车请求确定为目标停车请求，以提高确定目标车辆的当前位置的准确性。若至少两个原始停车请求中不存在相同的车辆标识，则将每一车辆标识对应的原始停车请求确定为目标停车请求，以实现通过同一客户端对多个目标车辆进行预约停车，以提高预约停车的处理效率。
在一实施例中，如图4所示，步骤S20中，即采用路径规划算法，获取距离目标车辆的当前位置最近且处于空闲状态的目标停车位，具体包括如下步骤：
S21：基于目标车辆的当前位置，获取距离当前位置最近的目标停车场。
其中，目标停车场是指与目标车辆的当前位置最近的停车场。
具体地，服务端基于客户端发送的目标车辆的当前位置，查询当前位置附近的停车场，计算目标车辆的当前位置与每一停车场的距离，将与目标车辆的当前位置距离最近的停车场作为目标停车场。
进一步地，服务端根据目标车辆的当前位置，获取一定范围内距离目标车辆的当前位置最近的停车场；若在一定范围内，基于目标车辆的当前位置获取到与目标车辆的当前位置距离最近的停车场，则将该停车场作为目标停车场；若在一定范围内，基于目标车辆的当前位置未查找到停车场，则基于目标车辆的当前位置，确定目标车辆的当前位置所属的地区，提取该地区所有的待确定停车场并发送给客户端，客户可基于所有待确定停车场发送一待确定停车场，服务端将客户通过客户端发送的该待确定停车场作为目标停车场。例如，服务端根据目标车辆的当前位置，获取3千米范围内距离当前位置最近的停车场；若在3千米范围内，获取到与目标车辆的当前位置距离最近的停车场，则将该停车场作为目标停车场；若在3千米范围内，未查找到停车场，则获取目标车辆的当前位置所属的地区，车辆当前位置为罗湖区，服务端提取罗湖区的所有待确定停车场A、B和C发送给客户端，客户可基于所有待确定停车场A、B和C，向服务端发送一待确定停车场A，服务端将该待确定停车场A作为目标停车场。
S22：从目标停车场中，获取处于空闲状态的推荐停车位和对应的停车位位置。
具体地，服务端根据目标停车场，获取目标停车场中处于空闲状态的推荐停车位，即该推荐停车位无车辆停车，且无被其他车辆预先触发目标停车请求进行锁定，并获取推荐停车位对应的停车位位置，具体可以是该推荐停车位的具体坐标。进一步地，服务端可存储有每一停车位与对应的停车位位置的关联关系，可根据确定的推荐停车位和该关联关系，可快速获取其对应的停车位位置，以避免网络不好的情况下，获取到推荐停车位对应的停车位位置速度较慢。
S23：采用曼哈顿距离算法，计算目标车辆的当前位置与每一推荐停车位的停车位位置的距离，将最小距离对应的推荐停车位作为目标停车位。
其中，曼哈顿距离主要是计算一个十字路口到另一十字路口的实际驾驶距离。具体地，服务端获取目标车辆的当前位置，并获取每一推荐停车位对应的停车位位置，采用曼哈顿距离算法，计算目标车辆的当前位置与每一推荐停车位的停车位位置的距离，将最小距离对应的推荐停车位作为目标停车位。进一步地，假设目标车辆的当前位置为A(x1,y1)，停车位位置为B(x2,y2)，通过曼哈顿距离公式为d＝|x1-x2|+|y1-y2|计算出目标车辆的当前位置与每一推荐停车位的停车位位置的距离，将最小距离对应的推荐停车位作为目标停车位。其中，d为目标车辆的当前位置与推荐停车位对应的停车位位置的距离，x1为目标车辆的当前位置的横坐标(经度)，y1为目标车辆的当前位置的纵坐标(纬度)，x2为停车位位置的横坐标，y2为停车位位置的纵坐标。
步骤S21-S23中，基于目标车辆的当前位置，获取距离当前位置最近的目标停车场，以实现目标停车位为与目标车辆的当前位置的最近停车场中停车位，提高客户体验。从目标停车场中，获取处于空闲状态的推荐停车位和对应的停车位位置，避免目标停车位为锁定状态或者有车辆进行停车的停车位，提高确定目标停车位的准确性。采用曼哈顿距离算法，计算目标车辆的当前位置与每一推荐停车位的停车位位置的距离，以实现将最小距离对应的推荐停车位作为目标停车位，有助于提高停车效率。
在一实施例中，如图5所示，在步骤S30之后，即在预设锁定期限内对目标停车位的状态进行锁定的步骤之后，智能停车方法还包括如下步骤：
S301：若在预设锁定期限内，获取客户端发送的停车撤回请求，则基于停车撤回请求对目标停车位对应的状态进行解锁。
具体地，服务端在预设锁定期限内对目标停车位进行锁定，若在预设锁定期限内获取到客户端发送的停车撤回请求，即该客户无需进行停车操作，服务端基于停车撤回请求，将目标停车位的状态进行解锁，即将目标停车位的状态从锁定状态更改为空闲状态，以便后续服务端为其他客户分配该停车位，提高停车位的利用率。
S302：若在预设锁定期限内，未获取到客户端发送的驾驶模式选择指令或者停车撤回请求，则在预设锁定期限之后对目标停车位的状态进行自动解锁。
具体地，服务端在预设锁定期限内未获取到客户端发送的驾驶模式选择指令或者未接收到客户端发送的停车撤回请求，即在预设锁定期限内，客户端未发送将目标车辆驾驶至目标停车位的驾驶模式选择指令，也未发送停车撤回请求，服务端则在预设锁定期限后对该目标停车位进行自动解锁，以释放目标停车位，提高目标停车位的利用率。即在预设锁定期限后，将目标停车位的状态自动从锁定状态更改为空闲状态，提高停车位的利用率。
步骤S301-S302，若在预设锁定期限内，获取客户端发送的停车撤回请求，则基于停车撤回请求对目标停车位对应的状态进行解锁，以实现在预设锁定期限内，客户可基于客户端发送停车撤回请求，避免服务端持续将该目标停车位进行锁定的情况。若在预设锁定期限内，未获取到客户端发送的驾驶模式选择指令或者停车撤回请求，则在预设锁定期限之后对目标停车位的状态进行自动解锁，以提高停车位的利用率。
在一实施中，目标停车请求包括登录帐号，其中，登录账号是指客户端登录智能停车APP的账号，客户端基于登录账号，可发送目标停车请求。
步骤S302之后，即在预设锁定期限之后对目标停车位的状态进行自动解锁的步骤之后，智能停车方法还包括如下步骤：
(1)更新登录帐号对应的违约记录次数。
具体地，当服务端对目标停车位的状态进行自动解锁时，服务端先判断是否有接收到与登录账号对应的停车撤回请求，若接收到与登录账号对应的停车撤回请求，则无需更新登录帐号对应的违约记录次数。若未接收到客户端发送的停车撤回请求，而对目标停车位的状态进行自动解锁时，则更新与登录账号对应的违约记录次数，即服务端对目标停车位的状态进行自动解锁时，自动为与登录账号对应的违约记录次数增加一次。
(2)若登录帐号对应的违约记录次数达到预设次数，则在一定时间段内，对登录账号对应的预约停车功能进行锁定。
其中，预设次数是指服务端预先设定的每一登录账号最多可违约的次数。
具体地，服务端检测到某一登录账号对应的违约记录次数进行更新后，统计该登录账号对应的所有违约记录次数，若与登录账号对应的违约记录次数达到预设次数，则在一定时间段内，对登录账号对应的预约停车功能进行锁定，该登录账号无法向服务端发送停车请求。需要说明的是，同一客户对应同一登录账号，若对登录账号对应的预约停车功能进行锁定，该客户不能重新申请登录账号，避免恶意霸占停车位。
在一实施例中，如图6所示，步骤S40，即控制目标车辆依据目标导航路线驾驶到目标停车位，具体包括如下步骤：
S41：实时获取目标车辆的行驶位置。
具体地，目标车辆根据目标导航路线驾驶至目标停车位时，服务端实时监控目标车辆，并实时获取目标车辆的行驶位置，该行驶位置具体可为目标车辆的实时坐标。
S42：若目标车辆的行驶位置偏离目标导航路线，且偏离距离大于预设阈值，则生成提醒信息，并将提醒信息发送给客户端。
其中，预设阈值是指预先设定的行驶位置与目标导航路线的最大可偏离的值。具体地，服务端将实时获取到的目标车辆的行驶位置与目标导航路线进行匹配，若监测到目标车辆的行驶位置偏离目标导航路线，服务端则计算目标车辆的行驶位置与目标导航路线对应的目标导航路线的偏离距离，若偏离距离大于预设阈值，服务端自动生成提醒信息，并将该提醒信息发送给客户端，以便通过提醒信息提醒客户当前目标车辆行驶已偏离目标导航路线，以使客户实时跟踪目标车辆的位置。进一步地，还可根据客户端行驶偏离位置重新规划目标导航路线，并将重新规划的目标导航路线发送给客户端。
步骤S41-S42，实时获取目标车辆的行驶位置，以实现对目标车辆驾驶至目标停车位时进行实时监控。若目标车辆的行驶位置偏离目标导航路线，且偏离距离大于预设阈值，则生成提醒信息，并将提醒信息发送给客户端，使得目标车辆根据目标导航路线驾驶至目标停车位，避免目标车辆偏离目标导航路线的情况，以实现确定目标车辆行驶的准确性。
在一实施例中，目标停车请求包括车辆标识，车辆标识是指客户端注册智能停车APP时，系统根据注册的车辆信息为该车辆分配的标识。
如图7所示，步骤S40，即根据驾驶模式选择指令，控制目标车辆依据目标导航路线驾驶到目标停车位，具体包括如下步骤：
S401：若驾驶模式选择指令为机器人驾驶模式，则当目标机器人到达目标车辆的当前位置时，向目标机器人发送对当前位置的车辆进行拍照的拍照指令，获取目标机器人反馈的拍照图像。
其中，机器人驾驶模式是指采用目标机器人将目标车辆运输至目标停车位的模式。
具体地，服务端获取客户端发送的驾驶模式选择指令为机器人驾驶模式，服务端根据机器人驾驶模式分配目标机器人，并将基于目标车辆的当前位置和目标机器人所在位置规划的寻车导航路线发送给目标机器人，目标机器人根据该寻车导航路线驾驶至目标车辆的当前位置。当服务端监测到目标机器人到达目标车辆的当前位置时，服务端向目标机器人发送对当前位置的车辆进行拍照的拍照指令，目标机器人基于自身的拍摄组件对当前位置的车辆进行拍照，并将拍照图像反馈给服务端。进一步地，当服务端监测到目标机器人到达目标车辆的当前位置的一定距离时，服务端向目标机器人发送对当前位置的车辆进行拍照的拍照指令，避免目标机器人与目标车辆距离太近，拍照图像不完整。
S402：采用车牌识别算法对拍照图像进行识别，获取与车辆标识对应的目标车牌号。
本实施例中，服务端将获取到的拍照图像采用车牌识别算法进行识别，获取目标车辆号具体包括如下步骤：(1)先对拍照图像进行预处理，预处理是指将拍照图像转换成后续可进行边缘提取的预处理图像，并对预处理图像进行增强和滤波，便于后续处理。(2)将预处理图像进行边缘提取，以获取预处理图像对应的边缘图像，边缘是指拍照图像局部亮度变化显著的部分，以便后续进行形状特征等的提取。(3)根据边缘图像确定车牌号的具体位置，并对车牌号的具体位置进行定位。优选地，可选用数学形态学的方法对边缘图像中车牌号位置进行定位。数学形态学的方法基本思想是用具有一定形态的机构元素去量度和提取图像中的相应形状以达到对图像分析和识别的目的。(4)基于车牌号的具体位置，将包含车牌号的图像从拍照图像中进行切割，以获取到包含车牌号的子图象。(5)对子图像中的字符进行二值化处理并将单个字符的尺寸大小缩放为字符数据库中模板的大小，然后将单个字符与字符数据库中全部的模板进行匹配，获取与每个单个字符对应的结果，将每一单个字符对应的最佳匹配结果作为目标车牌号，其中，字符数据库中包含中文、英文字母和数字的模板。
S403：基于车辆标识查询数据库，获取与车辆标识对应的标准车牌号，将目标车牌号和标准车牌号进行匹配。
具体地，当客户注册智能停车APP时，需要预先填写客户信息和车辆信息，车辆信息包含标准车牌号，服务端为每一车辆信息分配对应的车辆标识，并将车辆标识和车辆信息保存在数据库中。服务端通过车辆标识查询数据库，获取与车辆标识对应的标准车牌号，再采用字符匹配算法将标准车牌号与识别出的目标车牌号进行匹配，以便根据匹配结果确定目标机器人所拍图像的车辆是否为目标车辆。其中，字符匹配算法可采用编辑距离算法。
S404：若目标车牌号与标准车牌号匹配成功，则控制目标机器人将目标车辆依据目标导航路线驾驶到目标停车位。
具体地，服务端采用编辑距离算法计算标准车牌号与目标车牌号的相似度，当相似度大于相似度阈值时，则认为目标车牌号与标准车牌号匹配成功，则将目标导航路线发送给目标机器人，控制目标机器人将目标车辆依据目标导航路线驾驶到目标停车位。
S405：若目标车牌号与标准车牌号匹配不成功，则向目标机器人发送对当前位置预设范围的车辆进行拍照的拍照指令，获取目标机器人反馈的拍照图像，并重复执行采用车牌识别算法对拍照图像进行识别，获取与车辆标识对应的目标车牌号的步骤，直至目标车牌号与标准车牌号匹配成功。
具体地，当标准车牌号与目标车牌号的相似度不大于相似度阈值时，则目标车牌号与标准车牌号匹配不成功，服务端向目标机器人发送对当前位置预设范围的车辆进行拍照的拍照指令，目标机器人基于拍照指令向当前位置预设范围的车辆进行拍照，并将拍照图像反馈给服务端，服务端并重复执行采用车牌识别算法对拍照图像进行识别，获取与车辆标识对应的目标车牌号的步骤，直至目标车牌号与标准车牌号匹配成功，即将目标车牌号对应的车辆作为目标车辆，控制目标机器人将目标车辆依据目标导航路线驾驶到目标停车位。进一步地，若在预设锁定期限内，目标车牌号与标准车牌号匹配不成功，则向目标机器人发送返回的指令，并向客户端发送报错信息。
步骤S401-S405，若客户选择的为机器人驾驶模式，当目标机器人到达目标车辆的当前位置时，向目标机器人发送对拍照指令，获取目标机器人反馈的拍照图像，以便根据拍照图像确定当前车辆是否为目标车辆。采用车牌识别算法对拍照图像进行识别，获取目标车牌号，以实现目标车牌号的识别，以便后续跟据目标车牌号确定是当前位置的车辆否为目标车辆。根据车辆标识查询数据库，获取与车辆标识对应的标准车牌号，并将目标车牌号和标准车牌号进行匹配，若匹配成功，则控制目标机器人将目标车辆依据目标导航路线驾驶到目标停车位，以实现根据当前位置的目标车牌号和数据库中存储的标准车牌号确定目标车辆，实现方法简单快速，避免目标机器人运输错误的车辆。若目标车牌号与标准车牌号匹配不成功，则向目标机器人发送对当前位置预设范围的车辆进行拍照的拍照指令，获取目标机器人反馈的拍照图像，并重复执行步骤S402，直至目标车牌号与标准车牌号匹配成功，避免发送给服务端的目标车辆的当前位置有误差的情况，以提高目标机器人运输目标车辆的准确性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种智能停车装置，该智能停车装置与上述实施例中智能停车方法一一对应。如图8所示，该智能停车装置包括停车请求获取模块10、路径规划模块20、导航路线发送模块30和车辆控制模块40。各功能模块详细说明如下：
停车请求获取模块10，用于获取客户端发送的目标停车请求，目标停车请求包含目标车辆的当前位置。
路径规划模块20，用于采用路径规划算法，获取距离目标车辆的当前位置最近且处于空闲状态的目标停车位，在预设锁定期限内对目标停车位的状态进行锁定。
导航路线发送模块30，用于基于目标车辆的当前位置和目标停车位，形成目标导航路线，将目标导航路线发送给客户端。
车辆控制模块40，用于若在预设锁定期限内，获取客户端发送的驾驶模式选择指令，则根据驾驶模式选择指令，控制目标车辆依据目标导航路线驾驶到目标停车位。
在一实施例中，停车请求获取模块10包括原始停车请求获取单元、第一目标停车请求确定单元和第二目标停车请求确定单元。
原始停车请求获取单元，用于在预设时间段内，若获取到客户端发送的至少两个原始停车请求，原始停车请求包括目标车辆的车辆标识。
第一目标停车请求确定单元，用于若至少两个原始停车请求中存在相同的车辆标识，则将同一车辆标识对应的最后一个原始停车请求确定为目标停车请求。
第二目标停车请求确定单元，用于若至少两个原始停车请求中不存在相同的车辆标识，则将每一车辆标识对应的原始停车请求确定为目标停车请求。
在一实施例中，路径规划模块20包括目标停车场获取单元、推荐停车位获取单元和目标停车位确定单元。
目标停车场获取单元，用于基于目标车辆的当前位置，获取距离当前位置最近的目标停车场。
推荐停车位获取单元，用于从目标停车场中，获取处于空闲状态的推荐停车位和对应的停车位位置。
目标停车位确定单元，用于采用曼哈顿距离算法，计算目标车辆的当前位置与每一推荐停车位的停车位位置的距离，将最小距离对应的推荐停车位作为目标停车位。
在一实施例中，在路径规划模块20之后，智能停车装置还包括第一状态解锁单元和第二状态解锁单元。
第一状态解锁单元，用于若在预设锁定期限内，获取客户端发送的停车撤回请求，则基于停车撤回请求对目标停车位对应的状态进行解锁。
第二状态解锁单元，用于若在预设锁定期限内，未获取到客户端发送的驾驶模式选择指令或者停车撤回请求，则在预设锁定期限之后对目标停车位的状态进行自动解锁。
在一实施例中，目标停车请求包括登录帐号。
在第二状态解锁单元之后，智能停车装置还包括违约记录更新子单元和违约处理子单元。
违约记录更新子单元，用于更新登录帐号对应的违约记录次数。
违约处理子单元，用于若登录帐号对应的违约记录次数达到预设次数，则在一定时间段内，对登录账号对应的预约停车功能进行锁定。
在一实施例中，车辆控制模块40包括行驶位置获取单元和偏离判断单元。
行驶位置获取单元，用于实时获取目标车辆的行驶位置。
偏离判断单元，用于若目标车辆的行驶位置偏离目标导航路线，且偏离距离大于预设阈值，则生成提醒信息，并将提醒信息发送给客户端。
在一实施例中，目标停车请求包括车辆标识。
车辆控制模块40还包括拍照图像获取单元、目标车牌号获取单元、匹配单元、第一停车控制单元和第二停车控制单元。
拍照图像获取单元，用于若驾驶模式选择指令为机器人驾驶模式，则当目标机器人到达目标车辆的当前位置时，向目标机器人发送对当前位置的车辆进行拍照的拍照指令，获取目标机器人反馈的拍照图像。
目标车牌号获取单元，用于采用车牌识别算法对拍照图像进行识别，获取与车辆标识对应的目标车牌号。
匹配单元，用于基于车辆标识查询数据库，获取与车辆标识对应的标准车牌号，将目标车牌号和标准车牌号进行匹配。
第一停车控制单元，用于若目标车牌号与标准车牌号匹配成功，则控制目标机器人将目标车辆依据目标导航路线驾驶到目标停车位。
第二停车控制单元，用于若目标车牌号与标准车牌号匹配不成功，则向目标机器人发送对当前位置预设范围的车辆进行拍照的拍照指令，获取目标机器人反馈的拍照图像，并重复执行采用车牌识别算法对拍照图像进行识别，获取与车辆标识对应的目标车牌号的步骤，直至目标车牌号与标准车牌号匹配成功。
关于智能停车装置的具体限定可以参见上文中对于智能停车方法的限定，在此不再赘述。上述智能停车装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组和来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储客户登录账号和车辆信息等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种智能停车方法。
在一实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中智能停车方法的步骤，例如，图2所示的步骤S10至步骤S40，或者如图3至图7所示的步骤。处理器执行计算机程序时实现上述实施例中智能停车装置中的各模块的功能，例如，图8所示模块10至模块40的功能。为避免重复，此处不再赘述。
在一实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中智能停车方法，例如，图2所示的步骤S10至步骤S40，或者如图3至图7所示的步骤。该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中智能停车装置中各模块的功能，例如，图8所示模块10至模块40的功能。为避免重复，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(RambuS)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
本领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能停车方法，其特征在于，包括：
获取客户端发送的目标停车请求，所述目标停车请求包含目标车辆的当前位置；
采用路径规划算法，获取距离所述目标车辆的当前位置最近且处于空闲状态的目标停车位，在预设锁定期限内对所述目标停车位的状态进行锁定；
基于所述目标车辆的当前位置和所述目标停车位，形成目标导航路线，将所述目标导航路线发送给所述客户端；
若在所述预设锁定期限内，获取所述客户端发送的驾驶模式选择指令，则根据所述驾驶模式选择指令，控制所述目标车辆依据所述目标导航路线驾驶到所述目标停车位。
2.如权利要求1所述的智能停车方法，其特征在于，所述获取客户端发送的目标停车请求，所述停车请求包含目标车辆的当前位置，包括：
在预设时间段内，若获取到所述客户端发送的至少两个原始停车请求，所述原始停车请求包括目标车辆的车辆标识；
若至少两个所述原始停车请求中存在相同的车辆标识，则将同一所述车辆标识对应的最后一个所述原始停车请求确定为所述目标停车请求；
若至少两个所述原始停车请求中不存在相同的车辆标识，则将每一所述车辆标识对应的原始停车请求确定为所述目标停车请求。
3.如权利要求1所述的智能停车方法，其特征在于，所述采用路径规划算法，获取距离所述目标车辆的当前位置最近且处于空闲状态的目标停车位，包括：
基于所述目标车辆的当前位置，获取距离所述当前位置最近的目标停车场；
从所述目标停车场中，获取处于空闲状态的推荐停车位和对应的停车位位置；
采用曼哈顿距离算法，计算所述目标车辆的当前位置与每一所述推荐停车位的停车位位置的距离，将最小距离对应的推荐停车位作为目标停车位。
4.如权利要求1所述的智能停车方法，其特征在于，在所述在所述预设锁定期限内对所述目标停车位的状态进行锁定的步骤之后，所述智能停车方法还包括：
若在所述预设锁定期限内，获取所述客户端发送的停车撤回请求，则基于所述停车撤回请求对所述目标停车位对应的状态进行解锁；
若在所述预设锁定期限内，未获取到所述客户端发送的所述驾驶模式选择指令或者所述停车撤回请求，则在所述预设锁定期限之后对所述目标停车位的状态进行自动解锁。
5.如权利要求4所述的智能停车方法，其特征在于，所述目标停车请求包括登录帐号；
在所述在所述预设锁定期限之后对所述目标停车位的状态进行自动解锁的步骤之后，所述智能停车方法还包括：
更新所述登录帐号对应的违约记录次数；
若所述登录帐号对应的违约记录次数达到预设次数，则在一定时间段内，对所述登录账号对应的预约停车功能进行锁定。
6.如权利要求1所述的智能停车方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆依据所述目标导航路线驾驶到所述目标停车位，包括：
实时获取所述目标车辆的行驶位置；
若所述目标车辆的行驶位置偏离所述目标导航路线，且偏离距离大于预设阈值，则生成提醒信息，并将所述提醒信息发送给所述客户端。
7.如权利要求1所述的智能停车方法，其特征在于，所述目标停车请求包括车辆标识；
所述根据所述驾驶模式选择指令，控制所述目标车辆依据所述目标导航路线驾驶到所述目标停车位，包括：
若所述驾驶模式选择指令为机器人驾驶模式，则当目标机器人到达所述目标车辆的当前位置时，向所述目标机器人发送对所述当前位置的车辆进行拍照的拍照指令，获取所述目标机器人反馈的拍照图像；
采用车牌识别算法对所述拍照图像进行识别，获取与所述车辆标识对应的目标车牌号；
基于所述车辆标识查询数据库，获取与所述车辆标识对应的标准车牌号，将所述目标车牌号和所述标准车牌号进行匹配；
若所述目标车牌号与所述标准车牌号匹配成功，则控制所述目标机器人将所述目标车辆依据所述目标导航路线驾驶到所述目标停车位；
若所述目标车牌号与所述标准车牌号匹配不成功，则向所述目标机器人发送对所述当前位置预设范围的车辆进行拍照的拍照指令，获取所述目标机器人反馈的拍照图像，并重复执行所述采用车牌识别算法对所述拍照图像进行识别，获取与车辆标识对应的目标车牌号的步骤，直至所述目标车牌号与所述标准车牌号匹配成功。
8.一种智能停车装置，其特征在于，包括：
停车请求获取模块，用于获取客户端发送的目标停车请求，所述目标停车请求包含目标车辆的当前位置；
路径规划模块，用于采用路径规划算法，获取距离所述目标车辆的当前位置最近且处于空闲状态的目标停车位，在预设锁定期限内对所述目标停车位的状态进行锁定；
导航路线发送模块，用于基于所述目标车辆的当前位置和所述目标停车位，形成目标导航路线，将所述目标导航路线发送给客户端；
车辆控制模块，用于若在所述预设锁定期限内，获取客户端发送的驾驶模式选择指令，则根据所述驾驶模式选择指令，控制所述目标车辆依据所述目标导航路线驾驶到所述目标停车位。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述智能停车方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述智能停车方法的步骤。
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