CN105424055A - 具有小型移动助理系统的智能停车场及导航方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具有小型移动助理系统的智能停车场及导航方法，其中所述的智能停车场包括云计算服务器，用以当有车辆驶入停车场时，接收车辆发送的数据信息，并分析获得导航规划路径后发送至移动助理系统；以及当车主需要寻找停在该智能停车场中的车辆时，接收车主发送的数据信息，并分析获得导航规划路径后发送至移动助理系统；数个移动助理系统，用以接收云计算服务器发送的导航规划路径后，移动至车辆或车主处，给车辆或车主导航。采用该种结构的具有小型移动助理系统的智能停车场及导航方法，能够便捷、就近、快速地出入停车位，克服了现有导航系统缺乏停车场内的行驶引导，对用户停车造成不便的问题，提高了停车的趣味性，娱乐性和科技感。

Description

具有小型移动助理系统的智能停车场及导航方法

技术领域

本发明涉及车辆工程领域，尤其涉及导航，具体是指一种具有小型移动助理系统的智能停车场及导航方法。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高和汽车产业的快速发展，近年来电动汽车得到了长足的发展，电动汽车开始走入更多普通百姓的家庭，逐渐成为人们日常生活不可或缺的一部分。电动汽车在方便人们出行、加速城市化进程中起到了非常重要的作用。目前，由于城市汽车保有量激增，停车成为每位车主出行所不得不面对的现实问题。

导航系统是指具有GPS全球卫星定位系统功能的车用工具，并利用语音、视频等提示的方式来引导用户开车，提供前进的道路和最佳路线。

目前，各地都建有各种大型的停车场，包括地下停车场、路面停车场等，一方面停车场内的行车路线比较复杂，车主往往不熟悉停车场内部分布情况，在停车不能做到便捷、就近、快速地出入停车位，给车主造成很多困扰和不便。现有的导航系统缺乏对用户在停车场内的行驶引导，对用户停车造成很大不便。而普通的导航方法仅仅是给车主一个语音或者图像视频信息，立体感和直观感不够。

发明内容

本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种能够解决现有的导航系统缺乏对用户在停车场内的行驶引导，对用户停车造成很大不便的问题的具有小型移动助理系统的智能停车场及导航方法。

为了实现上述目的，本发明的具有小型移动助理系统的智能停车场及导航方法具有如下构成：

该具有小型移动助理系统的智能停车场，其主要特点是，所述的智能停车场包括：

云计算服务器，用以当有车辆驶入停车场时，接收该车辆发送的数据信息，并分析获得导航规划路径后发送至一移动助理系统；以及当车主需要寻找停在该智能停车场中的车辆时，接收车主发送的数据信息，并分析获得导航规划路径后发送至一移动助理系统；

数个移动助理系统，用以接收所述的云计算服务器发送的导航规划路径后，移动至所述的车辆或所述的车主处，给所述的车辆或所述的车主导航。

进一步地，所述的移动助理系统包括：

主控模块，用以根据所述的第一GSM通信模块获取的导航规划路径以及环境信号采集模块发送的所述的移动助理系统的周围环境控制机载机械臂控制模块、语音识别模块进行导航；

环境信号采集模块，用以采集所述的移动助理系统的周围环境，并发送至所述的主控模块；

机载机械臂控制模块，用以在导航过程中控制机械臂的手势以实现手势指引；

语音识别模块，用以在导航过程中进行实时语音宣传与语音提醒；

第一GSM通信模块，用以与所述的云计算服务器相通信，以获取导航规划路径；以及用以给所述的移动助理系统供电的辅助供电电源模块；

运动控制模块，用以驱动所述的移动助理系统运动。

更进一步地，所述的移动助理系统还包括触摸屏控制模块，用以通过蓝牙将所述的智能停车场的地图加载至所述的移动助理系统中。

更进一步地，所述的移动助理系统还包括视频传输模块，用以获取摄像头所获取的视频，并传输至所述的主控模块，以使得所述的主控模块根据所述的视频校正所述的移动助理系统的运动，且将所述的视频发送至所述的云计算服务器。

进一步地，所述的车辆包括：

第二GSM通信模块，用以与所述的云计算服务器通信，向所述的云计算服务器发送所述的车辆的位置信息，以及接收所述的云计算服务器发送的导航规划路径；

车载显示屏，用以显示所述的导航规划路径；

车载微控制器，用以控制所述的第二GSM通信模块以及所述的车载显示屏。

更进一步地，所述的停车场还包括手机，所述的手机通过蓝牙与所述的车载微控制器相通信，以及所述的手机通过所述的第二GSM通信模块与所述的云计算服务器相通信。

本发明还涉及一种具有小型移动助理系统的智能停车场导航方法，其主要特点是，所述的方法包括车辆驶入停车场时的处理过程以及车主寻找车辆时的处理过程；

所述的车辆驶入停车场时的处理过程包括以下步骤：

(11)所述的车辆向所述的云计算服务器发送数据信息；

(12)所述的云计算服务器根据所述的数据信息分析获得导航规划路径，并将所述的导航规划路径发送至所述的移动助理系统；

(13)所述的移动助理系统根据所述的导航规划路径给所述的车辆进行导航；

所述的车主寻找车辆时的处理过程包括以下步骤：

(21)所述的车主向所述的云计算服务器发送数据信息；

(22)所述的云计算服务器根据所述的数据信息分析获得导航规划路径，并将所述的导航规划路径发送至所述的移动助理系统；

(23)所述的移动助理系统根据所述的导航规划路径给所述的车主进行导航。

进一步地，所述的步骤(11)具体为：

所述的车辆通过第二GSM通信模块向所述的云计算服务器发送所述的车辆的位置信息。

进一步地，所述的步骤(13)具体包括以下步骤：

(13.1)所述的移动助理系统获取周围环境以及视频，并将所述的周围环境以及视频发送至所述的云计算服务器；

(13.2)所述的云计算服务器根据所述的周围环境以及视频更新所述的导航规划路径后，将所述的导航规划路径发送至所述的移动助理系统；

(13.3)所述的移动助理系统根据所述的导航规划路径给所述的车辆进行导航，然后继续步骤(13.1)。

进一步地，所述的步骤(23)具体包括以下步骤：

(23.1)所述的移动助理系统获取周围环境以及视频，并将所述的周围环境以及视频发送至所述的云计算服务器；

(23.2)所述的云计算服务器根据所述的周围环境以及视频更新所述的导航规划路径后，将所述的导航规划路径发送至所述的移动助理系统；

(23.3)所述的移动助理系统根据所述的导航规划路径给所述的车辆进行导航，然后继续步骤(23.1)。

采用了该发明中的具有小型移动助理系统的智能停车场及导航方法，与现有技术相比，具有以下有益的技术效果：

本发明的具有小型移动助理系统的智能停车场及导航方法利用物联网技术，即车辆与云计算服务器、车辆与手机端、手机端与云计算服务器等网络互通互联的信息交互技术来解决现有电动汽车停车难的问题，建立完备的快速导航停车服务系统。克服了需要车主自主查看路标寻找停车位置的问题，克服了通信方式采用电力载波方式需要对车身进行改造，需在车上安装电力线载波调制解调模块的缺点，只需利用通用的手机便能完成定位与数据传输。

本发明的具有小型移动助理系统的智能停车场包括地下停车场、路面停车场等，一方面停车场内的行车路线比较复杂，车主往往不熟悉停车场内部分布情况，在停车不能做到便捷、就近、快速地出入停车位，给车主造成很多困扰和不便的问题。同时克服了现有的导航系统缺乏对用户在停车场内的行驶引导，对用户停车造成很大不便，而普通的导航方法仅仅是给车主一个语音或者图像视频信息，立体感和直观感不够的问题。解决采用大型机器人导航的停车场存在机器人行走速度慢的问题，不能很好的跟电动汽车行驶速度匹配，并且存在机器人造价比较高的问题。达到根据用户的待停车位置信息，将对应的停车场引导信息输出给用户，并通过小型移动助理系统对用户在停车场内停车进行精确导航，利用移动助理机器人机载摄像头进行车身校正辅助视频传输，扩大人工视角，使得用户可以方便、快速、就近地出入停车位，利用语音提示模块通过无线方式传输到车载手机终端并通过语音进行路径和路况提醒，使得停车导航更加直观和立体。同时提高了停车的趣味性，娱乐性和科技感。

附图说明

图1为本发明的具有小型移动助理系统的智能停车场的结构示意图。

图2为本发明的语音识别模块的结构示意图。

图3为本发明的语音识别模块的电路图。

图4为本发明的触摸屏控制模块的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地描述本发明的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。

请参阅图1至图4所示，本发明的具有小型移动助理系统的智能停车场包括车载控制系统、云计算服务器和移动助理系统，所述的车载控制系统包括地面车载微控制器125、车载显示屏26、蓝牙24和手机端控制模块23、第二GSM通信模块22，所述移动助理系统包括辅助供电模块17、环境信号采集模块16、视频传输模块15、机载机械臂控制模块14、第一第二GSM通信模块12、与PC机路径规划和主控制模块13、触摸屏控制模块18、语音识别模块19、运动控制模块20构成。

所述辅助供电模块17与触摸屏控制模块18、语音识别模块19、运动控制模块20、第一第二GSM通信模块12、机载机械臂控制模块14、视频传输模块15、环境信号采集模块16、PC机路径规划、主控模块13电连接为其供电，辅助供电模块7的输入端可以是市电220V也可以是储能电站的储能输出接口，所述触摸屏控制模块18通过蓝牙与PC机路径规划和主控制模块13通信连接，所述运动控制模块20、陀螺仪、超声波、红外线等传感器构成的环境信号采集模块16、语音识别模块19、机载机械臂控制模块14与PC机路径规划和主控制模块13通过串口进行通信连接，所述视频传输模块15通过局域网与与PC机路径规划和主控制模块13进行通信连接，所述手机端操控模块11经过第一第二GSM通信模块12与PC机路径规划和主控制模块13进行通信连接。

所述地面车载微控制器125通过蓝牙24与手机端控制模块23互交，所述手机端控制模块23通过GSM通信模块22与云计算服务器21通信。

所述的云计算服务器21是该具有小型移动助理系统的电动车辆停车场的调度和处理中心，云计算服务器21根据地面车载微控制器125发来的位置、车牌号、车型大小等信息结合云计算服务器21存储的地图信息和目前停车场停车情况信息对PC机路径规划和主控制模块13生成导航控制策略，并能实时根据PC机路径规划和主控制模块13发来的信息调整和优化导航路径，进行最优路径规划。

本发明PC机路径规划与主控模块13通过GSM通信模块与云计算服务器21进行信息交互。同时也可以通过触摸屏控制模块18把停车场的环境地图加载到该移动助理系统上，并设定该移动助理机器人进行路径规划，通过机载机械臂控制模块14和语音识别模块19进行停车导航过程中的实时语音宣传和语音提醒，并通过机载机械臂的手势控制进行流程引导，实现语音、手势双指引。通过环境信号采集模块16能判断当前环境并通过主机判断重新进行路径规划和语音播报提醒。从而提高导航的立体化、直观化、科技感和趣味感。同时移动助理机器人能通过计算自己与停车位的距离和自身电量的关系，及时返回基地的充电接口进行充电。

所述的具有小型移动助理系统的电动车辆停车场的移动助理系统的定位方法采用航姿推算定位法，这种定位方法结构简单、价格低廉，不需要外界环境信息，但是误差会随行程的增加而增大，因此只适用于短时短距离运动的位姿估计，航姿推算法的基本原理是:系统根据采集到的瞬时线速度、角速度等信息、用累加计算的方法确定机器人系统的位置和姿态。

所述语音识别模块采用LD3320，它是ICRoute公司生产的基于非特定人语音识别(SI-ASR：Speaker-Independent-AutomaticSpeechRecognition)技术的语音识别/声控芯片。提供了真正的单芯片语音识别解决方案。

它采用ASR技术，提供了一种脱离按键、键盘、鼠标、触摸屏等GUI操作方式且基于语音的用户界面VUI(VoiceuserInterface)，使得用户对该系统的操作更简单、快速和自然。用户只需要把识别的关键词语以字符串的形式传送进芯片，即可以在下次识别中立即生效。比如，用户在51等主控MCU的编程中，简单地通过设置芯片的寄存器，把诸如“你好”这样的识别关键词语的内容动态地传入芯片中，芯片就可以识别所设定的关键词语了。每个关键词语可以是单字、词组、短句或者任何的中文发音的组合。基于LD3320的语音识别系统可以随着使用流程，在运行时动态地更改关键词语列表的内容，这样可以用一个系统支持多种不同的场景，同时也不需要用户作任何的录音训练。在所述的具有小型移动助理系统的电动车辆停车场上把诸如“前方左转”、“请倒车入库”等这样的识别关键字的存储在内存卡上，进行调用。

所述的机载机械臂控制模块(14)采用MultiFLEX2控制器，MultiFLEX2控制器是一款专为智能机器人和小型智能设备设计的多功能控制器，适合作为为智能机器人的主控制器。它具备：(1)520MHz、32位的高性能嵌入式处理器和Linux操作系统，运算处理能力强大，而功耗只有2瓦，尺寸只有11厘米X7厘米，重不到250克；(2)控制直流电机，控制舵机；调速、位置控制、力矩控制；可控制多达64路电机/舵机；(3)连接各种传感器。通过20个D/A和I/O端口，可以连接数百种传感器，采集传感器数据并处理、决策；(4)具备RS422总线和无线以太网(WiFi)，市场上的各种功能模块均可以直接连接到这款控制器上等功能。同时具有：(1)尺寸小，功耗低，价格低。(2)专为机器人设计。(3)支持NorthSTAR图形化开发环境，开发非常方便。(4)运算处理性能相当于1.6GHz工控机的35％，已经足够用于所述移动助理系统。520MHz的处理器能够流畅处理视频、网络、语音识别与合成等高运算量任务。(5)处理能力强。MultiFLEX2处理能力约500MIPS，单片机控制卡约3—10MIPS。(6)能处理视觉、语音识别与合成等高运算量任务。(7)采用Linux系统，能多任务运行。(8)内置大容量存储，方便连接USB接口的U盘、摄像头等，可录音、录像、通过网络进行实时视频音频传输，通讯采用无线以太网，非常适合作为所述献血车移动助理系统的控制器等优点，故选择MultiFLEX2控制器作为机械臂的控制板。

为了提高该小型移动助理系统的行驶速度与节约能耗，该小型移动助理系统的机器人为轮式机器人，体积控制在半径不超过50cm的球形内。

参见图3本语音识别模块结构图主控采用宏品科技的单时钟/机器期(1T)的单片机STC10L08XE。语音辨识采用LD3320A芯片，模块框图如图2所示。

参考附图4，触摸屏控制模块18采用宏晶科技公司的高速51内核单片机STC12LE5A60S2和超强抗干扰液晶屏控制器SSD1963构成，此外液晶模块采用XPT2046读取四线电阻屏的触摸位置。此外板上还有4个按键，串口以及8盏LED灯。其中，SSD1963是晶门公司生产的一款TFT真彩色液晶屏显示控制器，内部集成有1215KB的帧缓冲器，支持864X480像素点的24位真彩色图片的显示。芯片支持不同总线宽度的微处理器并行接口用以接收来自微处理器的图片数据和命令。它与LCD显示器接口支持普通的无RAM的LCD的驱动，色彩深度达到每像素点24位。

通过主控STC12E5A60S2通过电阻触摸屏驱动XPT2046获取触摸点信号，通过液晶驱动SSD1963进行液晶屏显示加载的地图等信息，同时把获取的触摸点信息通过蓝牙串口与PC机进行通信。

在本发明中第二GSM通信模块12是一个紧凑型、高可靠性的无线模块，采用SMT封装的双频GSM/GPRS模块解决方案SIM900A，另外此板还配有电源管理芯片、串口电平转换芯片。第二GSM通信模块12根据提供的数据传输速率又可以分为GPRS模块、EDGE模块、3G模块和纯短信模块。第二GSM通信模块12只支持短信服务。GPRS，可说是GSM的延续。目前，国内的GSM网络普遍具有GPRS通讯功能，移动和联通的网络都支持GPRS，EDGE也已经在全国范围覆盖。

SIM900A是一个2频的GSM/GPRS模块，SIM900A支持GPRSmulti-slotclass10/class8(可选)和GPRS编码格式CS-1，CS-2，CS-3andCS-4。SIM900A采用省电技术设计，在SLEEP模式下最低耗流只有1mA。此外，该模块内嵌TCP/IP协议，扩展的TCP/IP命令让用户能够很容易使用TCP/IP协议，这些在用户做数据传输方面的应用时非常有用。

由于SIM900A所设计的尺寸较小，因而这样几乎可以满足所有用户应用中的对空间尺寸的要求。

该模块与用户移动应用的物理接口为68个贴片焊盘，提供了模块和客户电路板的所有硬件接口：键盘和SPI显示接口；主串口和调试串口；一路音频接口，包含一个麦克风输入和一个扬声器输出；可编程通用输入输出接口。

所述的一种具有小型移动助理系统的电动车辆停车场的导航方法，具体步骤为：

步骤一：系统初始化，云计算机服务器31、PC机路径规划和主控制模块13、地面车载微控制器125、智能手机23初始化就位。

步骤二：电动汽车车载智能手机23通过蓝牙24与车辆位置、车辆型号、运行状态信息进行交互，并通过智能手机GSM网络将信息上传给云计算机服务器31，当云计算机服务器31接收到手机端29电动汽车请求停车命令时，云计算服务器31给附近基站满电移动助理机器人1即PC机路径规划和主控制模块13发送导航任务命令。

步骤三：附近基站满电移动助理机器人1通过云计算服务器21发送的位置信息、车牌信息、车身大小信息、车身高度信息到达目标位置执行导航任务，当到达目标位置时，满电移动助理机器人1通过超声波测距模块进行测距导航。

步骤四：云计算服务器21未收到手机端1电动汽车请求导航命令或收到电动汽车停车完成终止导航命令时，云计算服务器21给移动助理机器人1发送导航任务完成并返回基地命令。

所述的一种具有小型移动助理系统的电动车辆停车场云计算服务器可以同时调度一架移动助理机器人给电动车辆导航也可同时调度多架移动助理机器人给电动车辆导航，其具体情况根据GSM通信模块第二GSM通信模块12返回的数据与请求综合判断决策。同时不同基站之间也可进行GSM网通通信，决策移动助理机器人的调度，更加方便和及时地完成停车导航。

采用了该发明中的具有小型移动助理系统的智能停车场及导航方法，与现有技术相比，具有以下有益的技术效果：

本发明的具有小型移动助理系统的智能停车场及导航方法利用物联网技术，即车辆与云计算服务器、车辆与手机端、手机端与云计算服务器等网络互通互联的信息交互技术来解决现有电动汽车停车难的问题，建立完备的快速导航停车服务系统。克服了需要车主自主查看路标寻找停车位置的问题，克服了通信方式采用电力载波方式需要对车身进行改造，需在车上安装电力线载波调制解调模块的缺点，只需利用通用的手机便能完成定位与数据传输。

本发明的具有小型移动助理系统的智能停车场包括地下停车场、路面停车场等，一方面停车场内的行车路线比较复杂，车主往往不熟悉停车场内部分布情况，在停车不能做到便捷、就近、快速地出入停车位，给车主造成很多困扰和不便的问题。同时克服了现有的导航系统缺乏对用户在停车场内的行驶引导，对用户停车造成很大不便，而普通的导航方法仅仅是给车主一个语音或者图像视频信息，立体感和直观感不够的问题。解决采用大型机器人导航的停车场存在机器人行走速度慢的问题，不能很好的跟电动汽车行驶速度匹配，并且存在机器人造价比较高的问题。达到根据用户的待停车位置信息，将对应的停车场引导信息输出给用户，并通过小型移动助理系统对用户在停车场内停车进行精确导航，利用移动助理机器人机载摄像头进行车身校正辅助视频传输，扩大人工视角，使得用户可以方便、快速、就近地出入停车位，利用语音提示模块通过无线方式传输到车载手机终端并通过语音进行路径和路况提醒，使得停车导航更加直观和立体。同时提高了停车的趣味性，娱乐性和科技感。

在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (10)

1.一种具有小型移动助理系统的智能停车场，其特征在于，所述的智能停车场包括：

云计算服务器，用以当有车辆驶入停车场时，接收该车辆发送的数据信息，并分析获得导航规划路径后发送至一移动助理系统；以及当车主需要寻找停在该智能停车场中的车辆时，接收车主发送的数据信息，并分析获得导航规划路径后发送至一移动助理系统；

数个移动助理系统，用以接收所述的云计算服务器发送的导航规划路径后，移动至所述的车辆或所述的车主处，给所述的车辆或所述的车主导航。

2.根据权利要求1所述的具有小型移动助理系统的智能停车场，其特征在于，所述的移动助理系统包括：

主控模块，用以根据所述的第一GSM通信模块获取的导航规划路径以及环境信号采集模块发送的所述的移动助理系统的周围环境控制机载机械臂控制模块、语音识别模块进行导航；

环境信号采集模块，用以采集所述的移动助理系统的周围环境，并发送至所述的主控模块；

机载机械臂控制模块，用以在导航过程中控制机械臂的手势以实现手势指引；

语音识别模块，用以在导航过程中进行实时语音宣传与语音提醒；

第一GSM通信模块，用以与所述的云计算服务器相通信，以获取导航规划路径；以及用以给所述的移动助理系统供电的辅助供电电源模块；

运动控制模块，用以驱动所述的移动助理系统运动。

3.根据权利要求2所述的具有小型移动助理系统的智能停车场，其特征在于，所述的移动助理系统还包括触摸屏控制模块，用以通过蓝牙将所述的智能停车场的地图加载至所述的移动助理系统中。

4.根据权利要求2所述的具有小型移动助理系统的智能停车场，其特征在于，所述的移动助理系统还包括视频传输模块，用以获取摄像头所获取的视频，并传输至所述的主控模块，以使得所述的主控模块根据所述的视频校正所述的移动助理系统的运动，且将所述的视频发送至所述的云计算服务器。

5.根据权利要求1所述的具有小型移动助理系统的智能停车场，其特征在于，所述的车辆包括：

第二GSM通信模块，用以与所述的云计算服务器通信，向所述的云计算服务器发送所述的车辆的位置信息，以及接收所述的云计算服务器发送的导航规划路径；

车载显示屏，用以显示所述的导航规划路径；

车载微控制器，用以控制所述的第二GSM通信模块以及所述的车载显示屏。

6.根据权利要求5所述的具有小型移动助理系统的智能停车场，其特征在于，所述的停车场还包括手机，所述的手机通过蓝牙与所述的车载微控制器相通信，以及所述的手机通过所述的第二GSM通信模块与所述的云计算服务器相通信。

7.一种基于权利要求1所述的智能停车场实现具有小型移动助理系统的智能停车场导航方法，其特征在于，所述的方法包括车辆驶入停车场时的处理过程以及车主寻找车辆时的处理过程；

所述的车辆驶入停车场时的处理过程包括以下步骤：

(11)所述的车辆向所述的云计算服务器发送数据信息；

(12)所述的云计算服务器根据所述的数据信息分析获得导航规划路径，并将所述的导航规划路径发送至所述的移动助理系统；

(13)所述的移动助理系统根据所述的导航规划路径给所述的车辆进行导航；

所述的车主寻找车辆时的处理过程包括以下步骤：

(21)所述的车主向所述的云计算服务器发送数据信息；

(22)所述的云计算服务器根据所述的数据信息分析获得导航规划路径，并将所述的导航规划路径发送至所述的移动助理系统；

(23)所述的移动助理系统根据所述的导航规划路径给所述的车主进行导航。

8.根据权利要求7所述的具有小型移动助理系统的智能停车场导航方法，其特征在于，所述的步骤(11)具体为：

所述的车辆通过第二GSM通信模块向所述的云计算服务器发送所述的车辆的位置信息。

9.根据权利要求7所述的具有小型移动助理系统的智能停车场导航方法，其特征在于，所述的步骤(13)具体包括以下步骤：

(13.1)所述的移动助理系统获取周围环境以及视频，并将所述的周围环境以及视频发送至所述的云计算服务器；

(13.2)所述的云计算服务器根据所述的周围环境以及视频更新所述的导航规划路径后，将所述的导航规划路径发送至所述的移动助理系统；

(13.3)所述的移动助理系统根据所述的导航规划路径给所述的车辆进行导航，然后继续步骤(13.1)。

10.根据权利要求7所述的具有小型移动助理系统的智能停车场导航方法，其特征在于，所述的步骤(23)具体包括以下步骤：

(23.1)所述的移动助理系统获取周围环境以及视频，并将所述的周围环境以及视频发送至所述的云计算服务器；

(23.2)所述的云计算服务器根据所述的周围环境以及视频更新所述的导航规划路径后，将所述的导航规划路径发送至所述的移动助理系统；

(23.3)所述的移动助理系统根据所述的导航规划路径给所述的车辆进行导航，然后继续步骤(23.1)。