CN105388913A - 基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法，其中所述的智能停车场包括四轴飞行器，以在车辆驶入智能停车场时，起飞至车辆的周围，根据云计算服务器发送的导航规划路径给车辆进行导航，及实时地获取车辆周围的环境数据后发送至云计算服务器；及在车主寻找停在该智能停车场中的车辆时，起飞至车主的周围，根据云计算服务器发送的导航规划路径给车主进行导航，及实时地获取车主周围的环境数据后发送至云计算服务器；云计算服务器，用以生成导航规划路径以发送至四轴飞行器。采用该种结构的基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法，使得用户可以方便、快速、就近地出入停车位，使得导航更加直观立体，提高了停车的趣味性、娱乐性和科技感。

Description

基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法

技术领域

本发明涉及车辆工程领域，尤其涉及导航，具体是指一种基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高和汽车产业的快速发展，近年来电动汽车得到了长足的发展，电动汽车开始走入更多普通百姓的家庭，逐渐成为人们日常生活不可或缺的一部分。电动汽车在方便人们出行、加速城市化进程中起到了非常重要的作用。目前，由于城市汽车保有量激增，停车成为每位车主出行所不得不面对的现实问题。

导航系统是指具有GPS全球卫星定位系统功能的车用工具，并利用语音、视频等提示的方式来引导用户开车，提供前进的道路和最佳路线。

目前，各地都建有各种大型的停车场，包括地下停车场、路面停车场等，一方面停车场内的行车路线比较复杂，车主往往不熟悉停车场内部分布情况，在停车不能做到便捷、就近、快速地出入停车位，给车主造成很多困扰和不便。现有的导航系统缺乏对用户在停车场内的行驶引导，对用户停车造成很大不便。而普通的导航方法仅仅是给车主一个语音或者图像视频信息，立体感和直观感不够。

四轴翼飞行器，是多旋翼飞行器的一种，其具有成本较低，自身飞行稳定性好，可控性好，可悬停，可以承受一定的载荷等，适合搭载摄像头和超声波测距模块对电动汽车进行全方位立体化导航。

中国专利CN104504814A公开了一种停车场，该停车场包括停车位、可移动式充电机器人和机器人管理系统，充电机器人包括机器人本体、行走机构、储能部件、控制单元；该发明虽然能从一定程度上解决现有停车场的导航问题，却不够直观，且存在机器人行走速度慢的问题，不能很好的跟电动汽车行驶速度匹配，并且存在机器人造价比四轴飞行器也要昂贵，造价比较高的问题。

发明内容

本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种能够实现车辆自动驾驶、为车辆或车主提供立体化直观化导航的基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法。

为了实现上述目的，本发明的基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法具有如下构成：

该基于四轴飞行器的智能停车场，其主要特点是，所述的智能停车场包括：

四轴飞行器，用以在存在车辆驶入所述的智能停车场时，起飞至所述的车辆的周围，并根据云计算服务器发送的导航规划路径给所述的车辆进行导航，以及实时地获取所述的车辆周围的环境数据后发送至所述的云计算服务器；以及在车主寻找停在该智能停车场中的车辆时，起飞至所述的车主的周围，并根据所述的云计算服务器发送的导航规划路径给所述的车主进行导航，以及实时地获取所述的车主周围的环境数据后发送至所述的云计算服务器；

云计算服务器，用以在存在车辆驶入所述的智能停车场时，根据所述的车辆发送的停车数据信息以及所述的四轴飞行器发送的所述的车辆周围的环境数据生成导航规划路径后发送至所述的四轴飞行器以实现对所述的车辆的导航；以及在车主寻找停在该智能停车场中的车辆时，根据所述的车主发送的停车数据信息以及所述的四轴飞行器发送的所述的车主周围的环境数据生成导航规划路径后发送至所述的四轴飞行器以实现对所述的车主的导航。

进一步地，所述的四轴飞行器包括：

摄像头，用以采集所述的四轴飞行器周围的视频；

视频传输模块，用以将所述的摄像头采集的视频传输至所述的车辆或车主，以实现所述的车辆的自主驾驶或所述的车主的立体化导航；

定位模块，用以获取所述的四轴飞行器的地理位置信息，并传输至机载微控制器；

电机驱动模块，用以驱动所述的四轴飞行器的飞行；

环境采集模块，用以获取所述的四轴飞行器的周围的环境信息；

机载微控制器，用以根据所述的四轴飞行器的地理位置信息以及所述的四轴飞行器的周围的环境信息，获取所述的四轴飞行器的飞行信息后发送至所述的云计算服务器，以及根据所述的云计算服务器生成的导航规划路径给所述的车辆或所述的车主进行导航；

第一GSM通信模块，用以实现所述的机载微控制器以及所述的云计算服务器之间的通信。

更进一步地，所述的四轴飞行器还包括：

机载接收机，用以接收所述的四轴飞行器的遥控器发送的控制指令，并将所述的控制指令发送至所述的机载为控制器。

更进一步地，所述的四轴飞行器还包括：

语音模块，用以播放所述的机载微控制器生成的语音提示。

更进一步地，所述的定位模块包括三轴陀螺仪、三轴加速度传感器、磁阻以及GPS传感器；所述的环境采集模块包括气压计以及超声波传感器。

进一步地，所述的云计算服务器包括：

第二GSM通信模块，用以与所述的四轴飞行器以及所述的车辆或车主进行通信。

进一步地，所述的车辆包括：

车载显示屏，用以显示所述的云计算服务器生成的导航规划路径；

车载微控制器，用以获取车辆在所述的智能停车场的位置，并发送至所述的云计算服务器，以及接收所述的云计算服务器生成的导航规划路径。

更进一步地，所述的车主具有手机，所述的手机分别与所述的车辆、所述的云计算服务器以及所述的四轴飞行器进行通信，以在所述的手机上实时显示所述的导航规划路径。

本发明还涉及一种基于四轴飞行器的智能停车场的导航方法，其主要特点是，所述的方法包括车辆驶入所述的智能停车场的处理过程以及车主寻找停在该智能停车场中的车辆的处理过程；

所述的车辆驶入所述的智能停车场的处理过程，具体包括以下步骤：

(11)所述的车辆向所述的云计算服务器发送数据信息；

(12)所述的云计算服务器根据所述的数据信息分析获得导航规划路径，并将所述的导航规划路径发送至所述的四轴飞行器；

(13)所述的四轴飞行器飞至所述的车辆的周围，并根据所述的导航规划路径给所述的车辆进行导航；

车主寻找停在该智能停车场中的车辆的处理过程，具体包括以下步骤：

(21)所述的车主向所述的云计算服务器发送数据信息；

(22)所述的云计算服务器根据所述的数据信息分析获得导航规划路径，并将所述的导航规划路径发送至所述的四轴飞行器；

(23)所述的四轴飞行器飞至所述的车主的周围，并根据所述的导航规划路径给所述的车主进行导航。

进一步地，所述的步骤(11)具体为：

所述的车辆通过第二GSM通信模块向所述的云计算服务器发送所述的车辆的位置信息。

进一步地，所述的步骤(13)具体包括以下步骤：

(13.1)所述的四轴飞行器采集所述的四轴飞行器周围的视频以及所述的四轴飞行器的周围的环境信息，并将所述的四轴飞行器周围的视频以及所述的四轴飞行器的周围的环境信息发送至所述的云计算服务器；

(13.2)所述的云计算服务器根据所述的四轴飞行器周围的视频以及所述的四轴飞行器的周围的环境信息更新所述的导航规划路径后，将所述的导航规划路径发送至所述的四轴飞行器；

(13.3)所述的四轴飞行器根据所述的导航规划路径给所述的车辆进行导航，然后继续步骤(13.1)。

进一步地，所述的步骤(23)具体包括以下步骤：

(23.1)所述的四轴飞行器所述的四轴飞行器周围的视频以及所述的四轴飞行器的周围的环境信息，并将所述的四轴飞行器周围的视频以及所述的四轴飞行器的周围的环境信息发送至所述的云计算服务器；

(23.2)所述的云计算服务器根据所述的四轴飞行器周围的视频以及所述的四轴飞行器的周围的环境信息更新所述的导航规划路径后，将所述的导航规划路径发送至所述的四轴飞行器；

(23.3)所述的四轴飞行器根据所述的导航规划路径给所述的车辆进行导航，然后继续步骤(23.1)。

采用了该发明中的基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法，与现有技术相比，具有以下有益的技术效果：

本发明的基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法利用物联网技术，即车辆与云计算服务器、车辆与手机端、手机端与云计算服务器等网络互通互联的信息交互技术来解决现有电动汽车停车难的问题，克服了需要车主自主查看路标寻找停车位置的问题，克服了通信方式采用电力载波方式需要对车身进行改造，需在车上安装电力线载波调制解调模块的缺点，只需利用通用的智能手机便能完成定位与数据传输。

本发明的基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法克服了各地都建有各种大型的停车场，包括地下停车场、路面停车场等，一方面停车场内的行车路线比较复杂，车主往往不熟悉停车场内部分布情况，在停车不能做到便捷、就近、快速地出入停车位，给车主造成很多困扰和不便的问题；同时克服了现有的导航系统缺乏对用户在停车场内的行驶引导，对用户停车造成很大不便，而普通的导航方法仅仅是给车主一个语音或者图像视频信息，立体感和直观感不够的问题；解决采用大型机器人导航的停车场存在机器人行走速度慢的问题，不能很好的跟电动汽车行驶速度匹配，并且存在机器人造价比较高的问题。达到根据用户的待停车位置信息，将对应的停车场引导信息输出给用户，并通过四轴飞行器对用户在停车场内停车进行精确导航，利用机载摄像头进行车身校正辅助视频传输，扩大人工视角，使得用户可以方便、快速、就近地出入停车位，利用语音提示模块通过无线方式传输到车载手机终端并通过语音进行路径和路况提醒，使得停车导航更加直观和立体。同时提高了停车的趣味性，娱乐性和科技感。

附图说明

图1为本发明的基于四轴飞行器的智能停车场的原理图。

图2为本发明的四轴飞行器的侧视图。

图3为本发明的四轴飞行器的俯视图。

具体实施方式

为了能够更清楚地描述本发明的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。

请参阅图1至图3所示，本发明的基于四轴飞行器的智能停车场包括地面车载控制系统、云计算服务器、四轴飞行器和机载控制系统，所述地面车载控制系统包括地面车载微控制器25、车载显示屏26、遥控器24和机载接收机21，机载接收机21设置在机体腔10内，与机载微控制器17相连接，遥控器24与机载接收机21通过无线连接方式进行通信。所述遥控器24遥控控制的优先级高于自动飞行。所述地面车载微控制器25与车载显示屏26电连接。

所述地面车载微控制器25通过蓝牙28与手机端控制模块29互交，所述手机端控制模块29通过第二GSM通信模块30与云计算服务器31通过GSM网络通信相互交。

所述的云计算服务器31是该基于四轴飞行器的智能停车场的调度和处理中心，云计算服务器31根据地面车载微控制器25发来的位置、车牌号、车型大小等信息结合云计算服务器31存储的地图信息和目前停车场停车情况信息对机载微控制器17生成导航控制策略，并能实时根据机载微控制器17发来的信息调整和优化导航规划路径，进行最优路径规划。

所述四轴飞行器包括成十字交叉的四个机械臂3，交叉角度为90°，机械臂3的交叉点设有主机体5，连接并固定于四个机械臂3，主机体5上方设有安放固定平台1，主机体5内部设有机体腔10，四个机械臂3的末端分别固定设有电机6，电机6上安装有螺旋桨4，并且所在一条直线上的两个螺旋桨4互为正反螺旋桨，机械臂3上固定设有螺旋桨罩2，脚架7通过脚架固定头8固定安装在主机体5的下方，脚架7的一侧安装有摄像头云台11，脚架7的下方设有电池9。

所述机载控制系统包括姿态测量单元、应用测量单元、机载微控制器17、视频传输模块23、语音提示模块27，均固定设置在机体腔10内。机载微控制器17设置有视频传输模块23，所述的手机端操控模块29还包括视频监控单元，所述的视频传输模块23采集周边视频；所述的视频监控单元通过网络查看所述的视频传输模块23采集的视频。驾驶员车上的手机端操控模块29监控通过视频传输模块传回的视频信息，扩大人工视角，使得用户可以方便、快速、就近地出入停车位。其中，机载微控制器17采用STM32F103RBT6；姿态测量单元包括三轴陀螺仪12，采用MPU6050芯片，MPU6050的数据线SDA和时钟线SCL连接到机载微控制器17的IIC对应的SDA和SCL上，把数据传回机载微控制器17并通过其内部计算，把角速度积分转换成角度，磁阻14采用HMC5883L芯片，三轴加速度传感器13和磁阻14的数据线SDA和时钟线SCL连接机载微控制器17的IIC的对应SDA和SCL上，把检测三个维度的受力传回机载机载微控制器17，通过四元数与欧拉角的转换得到飞行器姿态角PITCH、ROLL、YAW，机载微控制器17通过Kalman滤波算法对原始数据进行滤波处理，在通过融合算法对两种方式的姿态角进行融合处理得到飞行器的当前姿态，并通过PID算法调节输出的4路PWM脉宽的变换来控制电动机转速实现姿态修正。

所述机体腔10内还设有第一GSM通信模块22、GPS传感器模块15、电机驱动电路20，所述第一GSM通信模块22与机载微控制器17互交，第一GSM通信模块22通过GSM网络与云计算服务器31进行通信连接，机载微控制器17的输入端与GPS传感器模块15的输出端电连接，所述GPS传感器模块15的天线设置在安放固定平台1上，机载微控制器17与电机驱动电路20电连接受其控制，电机驱动电路20连接并驱动电机6。

所述姿态测量单元包括三轴陀螺仪12、三轴加速度传感器13和磁阻14，分别通过其数据线SDA和时钟线SCL连接至机载微控制器17的IIC对应的SDA和SCL引脚。

所述应用测量单元包括数字摄像头16、气压计18、超声波传感器19，数字摄像头16搭载在摄像头云台11上，并与机载微控制器17电连接，气压计18和超声波传感器19分别通过其数据线SDA和时钟线SCL连接到机载微控制器17的IIC对应的数据SDA和时钟SCL引脚，机载微控制器17把数据进行融合，计算出飞行器所在高度信息，辅助定位定高。

所述的云计算服务器31是该基于四轴飞行器的智能停车场的调度和处理中心，云计算服务器31根据地面车载微控制器25发来的位置、车牌号、车型大小等信息结合云计算服务器31存储的地图信息和目前停车场停车情况信息对机载微控制器17生成导航控制策略，并能实时根据机载微控制器17发来的信息调整和优化导航规划路径，进行最优路径规划。

所述地面车载微控制器25通过蓝牙28与手机端控制模块29互交，所述手机端控制模块29通过第二GSM通信模块30与云计算服务器31通过GSM网络通信互交。

机载微控制器17的外围电路模块中STM32F103RBT6芯片引脚8、9、10、11、24为AD输入端口，连接遥控器接收机P3的输出信号CH1-CH5的PWM_IN1-PWM_IN5，引脚34、35、58、59定时器的输出端口，输出的4路PWM信号接电机电调组P2的电调信号入口，GPS传感器模块15的数据收发引脚2和3分别加到MCU的数据发收引脚17和16。姿态传测量单元电路中三轴陀螺仪12选用MPU6050芯片，时钟总线SCL和数据总线SDA分别连接图3中机载微控制器17的IIC的时钟和数据总线引脚PB6和PB7，内置有电子指南针HMC5883L的时钟总线SCL和数据总线SDA连接图1机载微控制器17的IIC的时钟和数据总线引脚PB6和PB7。无线射频通信模块电路中微处理器可通过以下引脚配置nRF24L01：CSN引脚2，SCK引脚3，MOSI引脚4，MISO引脚5。引脚12和13连接电感构成天线，引脚16为参考电流输入端口。电机执行模块中输入端为机载微控制器17控制输出的PWM信号，UPE接受PWM信号，同时把12V直流电转换成三相交流电驱动，并控制电机转动或停止。

参见图2、图3，所述四轴飞行器包括成十字交叉的四个机械臂3，交叉角度为90°，机械臂3的交叉点设有主机体5，连接并固定于四个机械臂3，主机体5上方设有安放固定平台1，主机体5内部设有机体腔10，四个机械臂3的末端分别固定设有电机6，电机6上安装有螺旋桨4，并且所在一条直线上的两个螺旋桨4互为正反螺旋桨，机械臂3上固定设有螺旋桨罩2，脚架7通过脚架固定头8固定安装在主机体5的下方，脚架7的一侧安装有摄像头云台11，脚架7的下方设有电池9。

本发明中，GSM通信模块是SIM900A，另外此板还配有电源管理芯片、串口电平转换芯片。GSM通信模块根据提供的数据传输速率又可以分为GPRS模块、EDGE模块、3G模块和纯短信模块。该GSM模块与用户移动应用的物理接口为68个贴片焊盘，提供了模块和客户电路板的所有硬件接口：键盘和SPI显示接口；主串口和调试串口；一路音频接口，包含一个麦克风输入和一个扬声器输出；可编程通用输入输出接口。

所述的一种基于四轴飞行器的智能停车场的导航方法，具体步骤为：

步骤一：系统初始化，云计算机服务器31、机载微控制器17、地面车载微控制器25、智能手机29初始化就位。

步骤二：电动汽车车载智能手机29通过蓝牙28与车辆位置、车辆型号、运行状态信息进行交互，并通过智能手机GSM网络将信息上传给云计算机服务器31，当云计算机服务器31接收到手机端29电动汽车请求停车命令时，云计算服务器31给附近基站满电飞行器1即机载微控制器17发送起飞命令和导航任务命令。

步骤三：附近基站满电飞行器1通过云计算服务器31发送的位置信息、车牌信息、车身大小信息、车身高度信息到达目标空域执行导航任务，当到达目标空域时，满电飞行器1通过超声波测距模块进行测距导航。

步骤四：云计算服务器31未收到手机端1电动汽车请求导航命令或收到电动汽车停车完成终止导航命令时，云计算服务器31给飞行器1发送导航任务完成并返回基地命令。

所述的云计算服务器可以同时调度一架飞行器给电动车辆导航也可同时调度多架飞行器给电动车辆导航，其具体情况根据第一GSM通信模块22返回的数据与请求综合判断决策。同时不同基站之间也可进行GSM网通通信，决策飞行器的调度，更加方便和及时地完成停车导航。

本发明用的超声波粗导航加无线精导航，可以实现无人驾驶导航，即通过四轴飞行器与地面车载控制系统的无线通信进行导航，通过利用四轴飞行器的机载摄像头进行图像识别和车身校正调整导航，最终实现无人驾驶导航。

采用了该发明中的基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法，与现有技术相比，具有以下有益的技术效果：

本发明的基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法利用物联网技术，即车辆与云计算服务器、车辆与手机端、手机端与云计算服务器等网络互通互联的信息交互技术来解决现有电动汽车停车难的问题，克服了需要车主自主查看路标寻找停车位置的问题，克服了通信方式采用电力载波方式需要对车身进行改造，需在车上安装电力线载波调制解调模块的缺点，只需利用通用的智能手机便能完成定位与数据传输。

本发明的基于四轴飞行器的智能停车场及导航方法克服了各地都建有各种大型的停车场，包括地下停车场、路面停车场等，一方面停车场内的行车路线比较复杂，车主往往不熟悉停车场内部分布情况，在停车不能做到便捷、就近、快速地出入停车位，给车主造成很多困扰和不便的问题；同时克服了现有的导航系统缺乏对用户在停车场内的行驶引导，对用户停车造成很大不便，而普通的导航方法仅仅是给车主一个语音或者图像视频信息，立体感和直观感不够的问题；解决采用大型机器人导航的停车场存在机器人行走速度慢的问题，不能很好的跟电动汽车行驶速度匹配，并且存在机器人造价比较高的问题。达到根据用户的待停车位置信息，将对应的停车场引导信息输出给用户，并通过四轴飞行器对用户在停车场内停车进行精确导航，利用机载摄像头进行车身校正辅助视频传输，扩大人工视角，使得用户可以方便、快速、就近地出入停车位，利用语音提示模块通过无线方式传输到车载手机终端并通过语音进行路径和路况提醒，使得停车导航更加直观和立体。同时提高了停车的趣味性，娱乐性和科技感。

在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (12)

1.一种基于四轴飞行器的智能停车场，其特征在于，所述的智能停车场包括：

四轴飞行器，用以在存在车辆驶入所述的智能停车场时，起飞至所述的车辆的周围，并根据云计算服务器发送的导航规划路径给所述的车辆进行导航，以及实时地获取所述的车辆周围的环境数据后发送至所述的云计算服务器；以及在车主寻找停在该智能停车场中的车辆时，起飞至所述的车主的周围，并根据所述的云计算服务器发送的导航规划路径给所述的车主进行导航，以及实时地获取所述的车主周围的环境数据后发送至所述的云计算服务器；

云计算服务器，用以在存在车辆驶入所述的智能停车场时，根据所述的车辆发送的停车数据信息以及所述的四轴飞行器发送的所述的车辆周围的环境数据生成导航规划路径后发送至所述的四轴飞行器以实现对所述的车辆的导航；以及在车主寻找停在该智能停车场中的车辆时，根据所述的车主发送的停车数据信息以及所述的四轴飞行器发送的所述的车主周围的环境数据生成导航规划路径后发送至所述的四轴飞行器以实现对所述的车主的导航。

2.根据权利要求1所述的基于四轴飞行器的智能停车场，其特征在于，所述的四轴飞行器包括：

摄像头，用以采集所述的四轴飞行器周围的视频；

视频传输模块，用以将所述的摄像头采集的视频传输至所述的车辆或车主，以实现所述的车辆的自主驾驶或所述的车主的立体化导航；

定位模块，用以获取所述的四轴飞行器的地理位置信息，并传输至机载微控制器；

电机驱动模块，用以驱动所述的四轴飞行器的飞行；

环境采集模块，用以获取所述的四轴飞行器的周围的环境信息；

机载微控制器，用以根据所述的四轴飞行器的地理位置信息以及所述的四轴飞行器的周围的环境信息，获取所述的四轴飞行器的飞行信息后发送至所述的云计算服务器，以及根据所述的云计算服务器生成的导航规划路径给所述的车辆或所述的车主进行导航；

第一GSM通信模块，用以实现所述的机载微控制器以及所述的云计算服务器之间的通信。

3.根据权利要求2所述的基于四轴飞行器的智能停车场，其特征在于，所述的四轴飞行器还包括：

机载接收机，用以接收所述的四轴飞行器的遥控器发送的控制指令，并将所述的控制指令发送至所述的机载为控制器。

4.根据权利要求2所述的基于四轴飞行器的智能停车场，其特征在于，所述的四轴飞行器还包括：

语音模块，用以播放所述的机载微控制器生成的语音提示。

5.根据权利要求2所述的基于四轴飞行器的智能停车场，其特征在于，所述的定位模块包括三轴陀螺仪、三轴加速度传感器、磁阻以及GPS传感器；所述的环境采集模块包括气压计以及超声波传感器。

6.根据权利要求1所述的基于四轴飞行器的智能停车场，其特征在于，所述的云计算服务器包括：

第二GSM通信模块，用以与所述的四轴飞行器以及所述的车辆或车主进行通信。

7.根据权利要求1所述的基于四轴飞行器的智能停车场，其特征在于，所述的车辆包括：

车载显示屏，用以显示所述的云计算服务器生成的导航规划路径；

车载微控制器，用以获取车辆在所述的智能停车场的位置，并发送至所述的云计算服务器，以及接收所述的云计算服务器生成的导航规划路径。

8.根据权利要求7所述的基于四轴飞行器的智能停车场，其特征在于，所述的车主具有手机，所述的手机分别与所述的车辆、所述的云计算服务器以及所述的四轴飞行器进行通信，以在所述的手机上实时显示所述的导航规划路径。

9.一种基于权利要求1所述的智能停车场实现基于四轴飞行器的智能停车场的导航方法，其特征在于，所述的方法包括车辆驶入所述的智能停车场的处理过程以及车主寻找停在该智能停车场中的车辆的处理过程；

所述的车辆驶入所述的智能停车场的处理过程，具体包括以下步骤：

(11)所述的车辆向所述的云计算服务器发送数据信息；

(12)所述的云计算服务器根据所述的数据信息分析获得导航规划路径，并将所述的导航规划路径发送至所述的四轴飞行器；

(13)所述的四轴飞行器飞至所述的车辆的周围，并根据所述的导航规划路径给所述的车辆进行导航；

车主寻找停在该智能停车场中的车辆的处理过程，具体包括以下步骤：

(21)所述的车主向所述的云计算服务器发送数据信息；

(22)所述的云计算服务器根据所述的数据信息分析获得导航规划路径，并将所述的导航规划路径发送至所述的四轴飞行器；

(23)所述的四轴飞行器飞至所述的车主的周围，并根据所述的导航规划路径给所述的车主进行导航。

10.根据权利要求9所述的基于四轴飞行器的智能停车场的导航方法，其特征在于，所述的步骤(11)具体为：

所述的车辆通过第二GSM通信模块向所述的云计算服务器发送所述的车辆的位置信息。

11.根据权利要求9所述的基于四轴飞行器的智能停车场的导航方法，其特征在于，所述的步骤(13)具体包括以下步骤：

(13.1)所述的四轴飞行器采集所述的四轴飞行器周围的视频以及所述的四轴飞行器的周围的环境信息，并将所述的四轴飞行器周围的视频以及所述的四轴飞行器的周围的环境信息发送至所述的云计算服务器；

(13.2)所述的云计算服务器根据所述的四轴飞行器周围的视频以及所述的四轴飞行器的周围的环境信息更新所述的导航规划路径后，将所述的导航规划路径发送至所述的四轴飞行器；

(13.3)所述的四轴飞行器根据所述的导航规划路径给所述的车辆进行导航，然后继续步骤(13.1)。

12.根据权利要求9所述的基于四轴飞行器的智能停车场的导航方法，其特征在于，所述的步骤(23)具体包括以下步骤：

(23.1)所述的四轴飞行器所述的四轴飞行器周围的视频以及所述的四轴飞行器的周围的环境信息，并将所述的四轴飞行器周围的视频以及所述的四轴飞行器的周围的环境信息发送至所述的云计算服务器；

(23.2)所述的云计算服务器根据所述的四轴飞行器周围的视频以及所述的四轴飞行器的周围的环境信息更新所述的导航规划路径后，将所述的导航规划路径发送至所述的四轴飞行器；

(23.3)所述的四轴飞行器根据所述的导航规划路径给所述的车辆进行导航，然后继续步骤(23.1)。