CN109598978A - 基于无人机的停车引导方法以及用于停车引导的无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人机的停车引导方法以及一种用于停车引导的无人机。其中，方法包括：对待引导车辆进行特征识别。获取用户请求无人机进行停车引导的指令，以及停车场内车位的实时信息。根据停车场内车位的实时信息，生成推荐车位以及对应的路线信息。无人机根据路线信息对待引导车辆进行引导。由此，实现了利用无人机对停车进行引导，提高了停车引导系统的灵活性，便于对停车引导系统的升级。解决了现有技术中停车引导系统灵活性差，后期升级困难的技术问题。

Description

基于无人机的停车引导方法以及用于停车引导的无人机

技术领域

本发明涉及四轴无人机技术领域，尤其涉及一种基于无人机的停车引导方法以及用于停车引导的无人机。

背景技术

停车场是现代化城市建设的基础设施，随着我国城市居民私家车拥有量急剧上升，与之配套的停车场建设不断地增加，但与此同时，停车场的管理水平并没有相应的提高，特别是如何快捷停车问题，影响车位的使用效率，由此停车难的问题显得越来越突出和严重。而且，在大型地下停车场反向寻找车辆也成为一部分用户的难题，往往需要用户花费大量时间在反向寻找已经停放在固定车位的车辆上。所以，用户们迫切需要一种合理进行停车场内部的停车引导以及反向寻车的辅助工具。

为了解决这一问题，国内一部分公司开发了停车引导系统，但大部分都是使用固定路标引导，固定路标引导方式布线复杂，灵活性差，后期升级维护较难等问题。随着MEMS传感器飞速发展，四轴无人机已经大面积进入我们的生活，由于它的优秀性能，使它可以作为解决一些领域内出现问题的很好的辅助工具。因此，在引导系统中加入四轴无人机作为辅助引导工具就显得很有必要。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种基于无人机的停车引导方法，以实现利用无人机对停车进行引导，提高停车引导系统的灵活性，便于对停车引导系统的升级。

本发明的第二个目的在于提出一种用于停车引导的无人机。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种基于无人机的停车引导方法，包括：对待引导车辆进行特征识别；获取用户请求无人机进行停车引导的指令，以及停车场内车位的实时信息；根据所述停车场内车位的实时信息，生成推荐车位以及对应的路线信息；以及所述无人机根据所述路线信息对所述待引导车辆进行引导。

和现有技术相比，本发明实施例利用无人机对停车进行引导，根据停车场内车位的实时信息，生成推荐车位以及对应的路线信息，利用无人机根据路线信息对待引导车辆进行引导，方便灵活，便于升级。

另外，本发明实施例的基于无人机的停车引导方法，还具有如下附加的技术特征：

可选地，所述无人机在对所述待引导车辆进行引导时，所述无人机与所述待引导车辆的距离大于或者等于3米。

可选地，当所述待引导车辆达到所述推荐车位后，所述无人机在所述推荐车位上方悬停；所述无人机获取所述推荐车位的实时全景图像，并将所述实施全景图像传输给主机。

可选地，当所述待引导车辆达到所述推荐车位后，获取所述用户通过终端设备请求所述无人机进行寻车引导的指令；根据所述终端设备的位置信息，以及所述推荐车位的位置信息，生成寻车路径；所述无人机根据所述寻车路径，引导所述用户进行寻车。

本发明第二方面实施例提出了一种用于停车引导的无人机，包括：特征识别模块，用于对待引导车辆进行特征识别；第一获取模块，用于获取用户请求无人机进行停车引导的指令，以及停车场内车位的实时信息；第一生成模块，用于根据所述停车场内车位的实时信息，生成推荐车位以及对应的路线信息；以及第一引导模块，用于根据所述路线信息对所述待引导车辆进行引导。

另外，本发明实施例的用于停车引导的无人机，还具有如下附加的技术特征：

可选地，所述无人机还包括：第一控制模块，用于控制所述无人机与所述待引导车辆的距离大于或者等于3米。

可选地，所述无人机还包括：第二控制模块，用于控制所述无人机在所述推荐车位上方悬停；第二获取模块，用于获取所述推荐车位的实时全景图像，并将所述实施全景图像传输给主机。

可选地，所述无人机还包括：第三获取模块，用于获取所述用户通过终端设备请求所述无人机进行寻车引导的指令；第二生成模块，用于根据所述终端设备的位置信息，以及所述推荐车位的位置信息，生成寻车路径；第二引导模块，用于根据所述寻车路径，引导所述用户进行寻车。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本发明实施例所提供的一种基于无人机的停车引导方法的流程示意图；

图2为本发明实施例所提供的另一种基于无人机的停车引导方法的流程示意图；

图3为本发明实施例所提供的一种用于停车引导的无人机的结构示意图；以及

图4为本发明实施例所提供的另一种用于停车引导的无人机的结构示意图。

具体实施方式

基于前述对现有技术的介绍，可以知道，现有技术中停车引导系统使用固定路标引导的方式对停车进行引导，但固定路标引导方式布线复杂，灵活性差，后期升级维护较难。

为了解决上述问题，本发明实施例提出了一种基于无人机的停车引导方法，图1为本发明实施例所提供的一种基于无人机的停车引导方法的流程示意图，如图1所示，包括以下步骤：

S101，对待引导车辆进行特征识别：

具体地，由于无人机每次引导车辆的车牌以及车型等都不相同，为了实现无人机对车辆的精准引导，必须要求对不同车辆进行特征识别。本发明采用一种改进Haar-like特征的车辆特征识别算法，因其具有实时性好，准确率高等优点，所以非常适合应用于对停车场车辆的特征识别。要应用这一算法进行车辆的特征识别，首先要读取安放在停车场入口处高清摄像机拍下的含有车辆信息的图像，并计算该图像的的特征值，从而进一步将图像进行区域划分。而后，将每部分划分图像的特征信息进行压缩处理。最终得到整幅图像的压缩空间。最后通过AdaBoost算法对特征空间进行识别后，输出即为车辆的特征信息。并将此特征信息传输给后台数据库，以方便其它设备调用。

S102，获取用户请求无人机进行停车引导的指令，以及停车场内车位的实时信息：

具体地，本发明在停车场内设置多个信息采集节点，每个节点包含无人机、无人机充电桩、无人机降落辅助设备和无线通讯设备。这些节点的无人机完成对整个停车场的所有车位信息的采集工作。每个节点的无人机会在相同的时间间隔对自己负责的区域的车位进行一次车位信息巡检，判断该区域车位的剩余情况及已经占用车位停放车辆的车牌信息，这其中会用到车牌识别的相关算法，将得到的信息实时传给后台数据库，用户可以通过手机客户端和入口终端设备对无人机发出停车引导指令，指令通过无线信号传输给空余节点的无人机，无人机接收指令并执行引导动作。同样用户也可以在手持设备和终端上查询无人机采集到的车位信息到的数据，获得电子地图导航。在无人机完成巡检工作后，会自动返回规定节点，由本机下方的摄像头配合无人机降落辅助设备，完成降落与充电接口的对接，为下次巡检做准备。需要特别说明的是，所有无人机的工作指令都是由节点下达的，无人机在降落到最近节点后会收到节点发送的该节点属性信息，无人机会读取该节点的任务范围，并且覆盖原有的任务范围，也就是说，无人机不用返回原有规定节点，返回就近节点后就继承了该及节点的任务工作，这样大大的提高了系统整体的工作效率。

S103，根据停车场内车位的实时信息，生成推荐车位以及对应的路线信息：

具体地，根据各个节点无人机采集到的车位信息数据，系统会根据蚁群算法计算出不同入口进入车辆的最优路线，并且此路线会根据停车场内部剩余停车位情况实时生成新的最优路线。在获得了用户引导指令后，将路线信息发送给需要引导车辆的无人机设备，由无人机执行对车辆的引导工作。

S104，无人机根据路线信息对待引导车辆进行引导：

具体地，无人机在接收到引导指令后，起飞到达车辆前方固定位置。

应当理解的是，无人机在对待引导车辆进行引导时，无人机与待引导车辆的距离大于或者等于3米。无人机通过读取到车辆特征信息锁定目标，并根据收到的路线信息，以一定的速度向引导车位飞行，无人机在此期间通过机体下方摄像头融合车辆特征信息，根据车辆的速度对自身速度进行适度调整，为了保障车辆的安全，飞行速度不会超过停车场内部最高限速，在转弯处会稍作停留等待车辆安全转弯后，调整速度继续前进。并且本发明在无人机上加入10-20个发光二极管，这些二极管会根据周围环境亮度做出亮度的变化，让用户更容易看清无人机的飞行路线。并且通过二极管的显示颜色不同，同时可以避免用户认错自己车辆的引导无人机。

需要特别说明的是，当待引导车辆达到所述推荐车位后，无人机在推荐车位上方悬停。无人机获取推荐车位的实时全景图像，并将实施全景图像传输给主机。在完成引导工作后，无人机会反回最近的节点，降落充电。

综上所述，本发明实施例所提供的一种基于无人机的停车引导方法，对待引导车辆进行特征识别。获取用户请求无人机进行停车引导的指令，以及停车场内车位的实时信息。根据停车场内车位的实时信息，生成推荐车位以及对应的路线信息。无人机根据路线信息对待引导车辆进行引导。由此，实现了利用无人机对停车进行引导，提高了停车引导系统的灵活性，便于对停车引导系统的升级。

为了让用户能够快速寻找到所停车辆，本发明实施例还提出了另一种基于无人机的停车引导方法，图2为本发明实施例所提供的另一种基于无人机的停车引导方法的流程示意图，基于图1所示的方法流程，如图2所示，该方法还包括：

S201，当待引导车辆达到推荐车位后，获取用户通过终端设备请求无人机进行寻车引导的指令：

具体地，在停车场每个行人出口处安放一个反向寻车终端，用户通过终端输入车辆的车牌信息，终端会为用户显示车辆停放位置与入口的路线信息并通过蓝牙将路线发送至用户的手持终端，同时，如果路线比较复杂，用户可以选择无人机引导方式。无人机获得指令后起飞，准备进行引导工作。终端会记录用户人脸及外形信息，此信息为无人机提供引导目标特征。

S202，根据终端设备的位置信息，以及推荐车位的位置信息，生成寻车路径：

具体地，本发明会根据用户车量的位置信息及用户的当前位置，运用蚁群算法为用户选择一条最短寻车路线，并将数据发送至后台数据库，方便其它设备调用。同时，在该车辆驶出停车场后，实时更新数据库，防止系统出现冲突。

S203，无人机根据寻车路径，引导用户进行寻车：

具体地，无人机在接收到反向寻车引导指令后，起飞到达入口位置，通过读取终端发送的待引导目标特征信息，完成引导目标的锁定后，根据从终端获取的路线数据信息，以一定速度向指定车位飞行，此处需要特别说明的是，与车辆引导方式不同，行人引导时无人机飞行的高度和速度会减小，且会根据行人的运动信息，做出姿态调整和避障，由于行人运动轨迹的不确定性很大，所以在无人机暂时失去引导目标后，会升高飞行高度，并发出声光警报，提醒用户返回无人机引导范围内，并进行继续引导工作。在无人机到达规定车位附近后，无人机会提升高度，引导目标进行判断，如果引导目标在车辆附近，及认为完成了引导工作。返回最近节点充电，如果被引导目标不在车辆附近，发出报警提示，用声音引导用户到达车位。在完成工作后，返回充电。

从而，实现了让用户能够快速寻找到所停车辆。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出了一种用于停车引导的无人机，图3为本发明实施例所提供的一种用于停车引导的无人机的结构示意图，如图3所示，该无人机包括：

特征识别模块310，用于对待引导车辆进行特征识别。

第一获取模块320，用于获取用户请求无人机进行停车引导的指令，以及停车场内车位的实时信息。

第一生成模块330，用于根据停车场内车位的实时信息，生成推荐车位以及对应的路线信息。

第一引导模块340，用于根据路线信息对所述待引导车辆进行引导。

为了让无人机与待引导车辆保持安全距离，一种可能的实现方式是，无人机还包括：

第一控制模块350，用于控制无人机与待引导车辆的距离大于或者等于3米。

为了让无人机能够对车位进行监控，一种可能的实现方式是，无人机还包括：

第二控制模块360，用于控制无人机在推荐车位上方悬停。

第二获取模块370，用于获取推荐车位的实时全景图像，并将实施全景图像传输给主机。

需要特别说明的是，上述对本发明实施例的基于无人机的停车引导方法的解释说明也适用于本发明实施例的用于停车引导的无人机。

综上所述，本发明实施例所提供的一种用于停车引导的无人机，对待引导车辆进行特征识别。获取用户请求无人机进行停车引导的指令，以及停车场内车位的实时信息。根据停车场内车位的实时信息，生成推荐车位以及对应的路线信息。无人机根据路线信息对待引导车辆进行引导。由此，实现了利用无人机对停车进行引导，提高了停车引导系统的灵活性，便于对停车引导系统的升级。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出了另一种用于停车引导的无人机，图4为本发明实施例所提供的另一种用于停车引导的无人机的结构示意图，基于图3所示的无人机结构，如图4所示，该无人机还包括：

第三获取模块410，用于获取用户通过终端设备请求无人机进行寻车引导的指令。

第二生成模块420，用于根据终端设备的位置信息，以及推荐车位的位置信息，生成寻车路径。

第二引导模块430，用于根据寻车路径，引导用户进行寻车。

从而，实现了让用户能够快速寻找到所停车辆。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种基于无人机的停车引导方法，其特征在于，包括：

对待引导车辆进行特征识别；

获取用户请求无人机进行停车引导的指令，以及停车场内车位的实时信息；

根据所述停车场内车位的实时信息，生成推荐车位以及对应的路线信息；以及

所述无人机根据所述路线信息对所述待引导车辆进行引导。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述无人机在对所述待引导车辆进行引导时，所述无人机与所述待引导车辆的距离大于或者等于3米。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述待引导车辆达到所述推荐车位后，所述无人机在所述推荐车位上方悬停；

所述无人机获取所述推荐车位的实时全景图像，并将所述实施全景图像传输给主机。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述待引导车辆达到所述推荐车位后，获取所述用户通过终端设备请求所述无人机进行寻车引导的指令；

根据所述终端设备的位置信息，以及所述推荐车位的位置信息，生成寻车路径；

所述无人机根据所述寻车路径，引导所述用户进行寻车。

5.一种用于停车引导的无人机，其特征在于，所述无人机包括：

特征识别模块，用于对待引导车辆进行特征识别；

第一获取模块，用于获取用户请求无人机进行停车引导的指令，以及停车场内车位的实时信息；

第一生成模块，用于根据所述停车场内车位的实时信息，生成推荐车位以及对应的路线信息；以及第一引导模块，用于根据所述路线信息对所述待引导车辆进行引导。

6.如权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：

第一控制模块，用于控制所述无人机与所述待引导车辆的距离大于或者等于3米。

7.如权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：

第二控制模块，用于控制所述无人机在所述推荐车位上方悬停；

第二获取模块，用于获取所述推荐车位的实时全景图像，并将所述实施全景图像传输给主机。

8.如权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：

第三获取模块，用于获取所述用户通过终端设备请求所述无人机进行寻车引导的指令；

第二生成模块，用于根据所述终端设备的位置信息，以及所述推荐车位的位置信息，生成寻车路径；

第二引导模块，用于根据所述寻车路径，引导所述用户进行寻车。