CN106781665A - 基于物联网的无人机停车位引导系统 - Google Patents

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曹永胜
李德敏
张光林
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    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/142—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces external to the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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Abstract

本发明提供了一种基于物联网的无人机停车位引导系统，其特征在于，包括PC端上位机及无人机，其中：PC端上位机包括车位引导模型部分、无人机坐标实时显示部分及无线串口遥控部分。本发明有良好的实用性，可以在现有的设备上进行改造，无人机通过图像识别空车位，上位机自动规划最优路径、指派无人机引导入场车辆至相应车位并返航。本发明适用于大型繁忙的露天停车场；有针对性的引导停车，避免车辆找车位的麻烦，同时避免了抢车位问题；把入库车辆通过无人机联系在一起，能合理调配车位资源，做到节能减排。

Description

基于物联网的无人机停车位引导系统
技术领域
本发明涉及一种停车位引导系统。
背景技术
随着我国城市中汽车数量的不断增加，停车难的问题也日益凸显。如何利用现有资源，结合现代高科技智能手段缓解这一城市交通难题成了很有实际意义的研究方向。
发明内容
本发明的目的是提供一种停车位引导系统。
为了达到上述目的，本发明的技术方案是提供了一种基于物联网的无人机停车位引导系统，其特征在于，包括PC端上位机及无人机，其中：PC端上位机包括车位引导模型部分、无人机坐标实时显示部分及无线串口遥控部分：
车位引导模型部分，由现有的空车位数据计算入库车辆到空车位的最短路径，并通过空车位的坐标与无人机的实时坐标，生成遥控数据；
无人机坐标实时显示部分，用于实时显示无人机的实时坐标；
无线串口遥控部分，用于将车位引导模型部分生成的遥控数据发送给无人机。
优选地，所述无人机包含通过旋翼的转动实现飞行的机架，由飞控板控制电机从而使得旋翼转动，在机架上设有摄像头、无线通信模块、GPS模块及电源模块，摄像头、无线通信模块和GPS模块与飞控板相连，由电源模块为旋翼、电机、摄像头、飞控板、无线通信模块及GPS模块提供工作电压。
优选地，所述无人机坐标实时显示部分调用百度地图API，经过坐标拾取和转换，把接收到的无人机的实时坐标转换成百度地图上真实对应的点的坐标。
由于采用了上述的技术方案，本发明与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果：本发明有良好的实用性，可以在现有的设备上进行改造，无人机通过图像识别空车位，上位机自动规划最优路径、指派无人机引导入场车辆至相应车位并返航。本发明适用于大型繁忙的露天停车场；有针对性的引导停车，避免车辆找车位的麻烦，同时避免了抢车位问题；把入库车辆通过无人机联系在一起，能合理调配车位资源，做到节能减排。
附图说明
图1为整体系统的框架图：1是旋翼，2是机架，3是摄像头，4是无线通信模块，5是电机，6是飞控板，7是电源模块，8是GPS模块，9是车位引导模型部分，10是无人机坐标实时显示部分，11是无线串口遥控部分。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
如图1所示，本发明提供的一种基于物联网的无人机停车位引导系统包括旋翼1、机架2、摄像头3、无线通信模块4、电机5、飞控板6、电源模块7、GPS模块8、车位引导模型部分9、无人机坐标实时显示部分10、无线串口遥控部分11。
无人机包含旋翼1、机架2、摄像头3、无线通信模块4、电机5、飞控板6、电源模块7和GPS模块8。
PC端上位机，包含三个部分，即车位引导模型部分9、无人机坐标实时显示部分10、无线串口遥控部分11。
车位引导模型部分9，可以由现有的空车位数据计算入库车辆到空车位的最短路径。每一个车位都对应相应的实际GPS坐标。通过目标坐标与无人机的实时坐标，上位机发送遥控数据指派无人机引导车辆到指定车位上。
无人机坐标实时显示部分10和无线串口遥控部分11，上位机向无人机发送遥控信号同时接收GPS回传实时的GPS信号。上位机调用百度地图API，经过坐标拾取和转换，把接收到的数据转换成地图上真实对应的点的坐标。
无人机与PC端上位机两者之间通过无线串口通讯。
四轴姿态的表示可以用欧拉角，也可以用四元数。姿态检测算法作用就是将加速度计、陀螺仪，磁力计的测量值解算成姿态，进而作为系统的反馈量。在获取传感器值之前需要对数据进行滤波，滤波算法主要是将获取到的陀螺仪和加速度计的数据进行去噪声及融合，得出正确的角度数据(欧拉角或四元数)，主要采用互补滤波或者卡尔曼滤波。
本发明基于物联网的无人机停车位引导系统，使用无人机有针对性的引导停车，避免车辆找车位的麻烦，同时避免了抢车位问题同时节能减排。通有针对性的引导停车，避免车辆找车位的麻烦，同时避免了抢车位问题。通过上位机程序规划引导停车的路线，实现引导车辆找到停车位的功能，使用GPS使无人机按照固定路径飞行。

Claims (3)

1.一种基于物联网的无人机停车位引导系统，其特征在于，包括PC端上位机及无人机，其中：PC端上位机包括车位引导模型部分、无人机坐标实时显示部分及无线串口遥控部分：
车位引导模型部分，由现有的空车位数据计算入库车辆到空车位的最短路径，并通过空车位的坐标与无人机的实时坐标，生成遥控数据；
无人机坐标实时显示部分，用于实时显示无人机的实时坐标；
无线串口遥控部分，用于将车位引导模型部分生成的遥控数据发送给无人机。
2.根据权利要求1所述的基于物联网的无人机停车位引导系统，其特征在于，所述无人机包含通过旋翼的转动实现飞行的机架，由飞控板控制电机从而使得旋翼转动，在机架上设有摄像头、无线通信模块、GPS模块及电源模块，摄像头、无线通信模块和GPS模块与飞控板相连，由电源模块为旋翼、电机、摄像头、飞控板、无线通信模块及GPS模块提供工作电压。
3.根据权利要求1所述的基于物联网的无人机停车位引导系统，其特征在于，所述无人机坐标实时显示部分调用百度地图API，经过坐标拾取和转换，把接收到的无人机的实时坐标转换成百度地图上真实对应的点的坐标。
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