CN115116254A - 一种agv双层停车机器人行车及停车轨道监控系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统，包括车辆位置采集模块、车库信息采集模块、车辆信息采集模块、道路信息采集模块、道路影像采集模块、AGV机器人采集模块、轨道规划模块、数据接收模块、数据处理模块、总控模块、信息发送模块与AGV机器人；所述车辆位置采集模块用于采集车辆位置信息，所述车库信息采集模块用于采集车库位置信息与车库停放信息，车库停放信息包括空闲车库与停车车库；所述车辆信息采集模块用于采集车辆影像信息，并对车辆影像信息进行处理生成车辆参数信息。本发明能够更加全面的对AGV停车机器人行车及停车轨道进行监控，保证了停车机器人行车及停车的安全，并且具备了更多功能，加快了停车效率。

Description

一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统

技术领域

本发明涉及机械车库领域，具体涉及一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统。

背景技术

载车板式AGV双层停车设备由板式停车机器人和载车板式简易升降组成一套设备系统，载车板式AGV双层停车设备能够有效压缩停车占用空间，实现“一处多停”从而提升车位数量，并且可以对传统的两层升降横移等类型设备车库进行智能化升级，实现无人智能化存取车；

AGV双层停车设备的AGV停车机器人在行车和停车过程中需对其轨道进行监控，来保证行车和停车安全。

现有的监控系统，监控效果较差，AGV停车机器人行车和停车过程中容易出现剐蹭等状况发生，并且功能的那一刻，给监控系统的使用带来了一定的影响，因此，提出一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：如何解决有的监控系统，监控效果较差，AGV停车机器人行车和停车过程中容易出现剐蹭等状况发生，并且功能的那一刻，给监控系统的使用带来了一定的影响的问题，提供了一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统。

本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的，本发明包括车辆位置采集模块、车库信息采集模块、车辆信息采集模块、道路信息采集模块、道路影像采集模块、AGV机器人采集模块、轨道规划模块、数据接收模块、数据处理模块、总控模块、信息发送模块与AGV机器人；

所述车辆位置采集模块用于采集车辆位置信息，所述车库信息采集模块用于采集车库位置信息与车库停放信息，车库停放信息包括空闲车库与停车车库；

所述车辆信息采集模块用于采集车辆影像信息，并对车辆影像信息进行处理生成车辆参数信息；

所述道路信息采集模块用于采集前往车库的道路的宽度信息，所述道路影像采集模块用于采集实时道路影像；

所述AGV机器人采集模块用于采集空闲状态的AGV板载机器人的位置信息；

所述数据接收模块用于接收采集车辆位置信息、车辆参数信息、车库位置信息、车库停放信息、实时道路影像与AGV板载机器人的位置信息，数据接收模块将上述信息储存并将上述信息发送到数据处理模块；

所述数据处理模块对车辆位置信息、车辆参数信息、车库位置信息、车库停放信息与AGV板载机器人的位置信息进行处理生成AGV机器人调度信息，停放位置确定信息、轨道规划指令与道路警示信息；

所述轨道规划指令被发送到轨道规划模块，所述轨道规划模块对车辆位置信息、车辆参数信息、车库位置信息、AGV板载机器人的位置信息、道路的宽度信息、道路影像信息进行综合处理生成规划轨道信息；

所述AGV机器人调度信息、停放位置确定信息与规划轨道信息生成后总控模块控制信息发送模块将AGV机器人调度信息、停放位置确定信息与规划道路发送到AGV机器人，AGV机器人运行将停放车辆根据规划轨道信息与停放位置确定信息将车辆输送到对应位置的停放位置。

进一步在于，所述车辆参数信息的获取过程如下：

步骤一：提取获取到的车辆影像信息，车辆影像信息为从车辆正前方拍摄的车辆照片信息，对车辆影像信息进行特征点提取；

步骤二：将车辆影像信息中车辆的最左侧点标记为A1点，再将车辆影像信息中车辆的最右侧点标记为A2点；

步骤三：以点A1为基准点做一条垂线L1，再以点A2为基准点做一条垂线L2；

步骤四：在垂线L1与垂线L2之间做一条垂直于垂线L1与垂线L2的线段L3，测量出线段L3的长度即得到车辆宽度信息，即车辆参数信息。

进一步在于，所述AGV机器人调度信息的具体处理过程如下：提取出车辆位置信息，将车辆位置标记为点B，再提取出空闲状态的AGV板载机器人的位置信息，将空闲状态的AGV板载机器人的数量标记为i，将i个空闲状态的AGV板载机器人的位置标记为点Ci，依次测量出i个空闲状态的AGV板载机器人的位置点Ci与车辆位置B之间的距离Cbi，提取出距离最短的Cbi对应的AGV板载机器人为调度机器人，即AGV机器人调度信息。

进一步在于，所述停放位置确定信息的具体处理过程如下：提取出车辆位置信息，将车辆位置信息标记为点Y，再提取车库停放信息为空闲车库的所有车库，将车库停放信息为空闲车库的所有车库数量标记为m，将m个空闲车库的位置标记为点Qm，依次测量出m个空闲车库的位置Qm与车辆位置Y之间的距离Qym，提取出距离最短的Qym对应的车库为停车车库，即停放位置确定信息。

进一步在于，所述道路警示信息的具体处理过程如下；提取出获取到的道路影像信息，对道路影像信息进行特征识别处理，了解到道路上是否存在行人，当发现道路上存在行人时，即生成道路警示信息。

进一步在于，所述对道路影像信息进行特征识别处理具体处理过程如下：设置了预设的识别模型，预设识别模型通过对人像信息采集获取到，当道路影像中存在与预设的识别模型相似度超过预设值的模型信息时，即表示存在行人。

进一步在于，所述预设识别模型的获取过程如下：上传多张人体影像照片，对人体影像信息进行特征点提取，将人体影像信息中的最高点标记为点a1，再将两个手部的最低点标记为点a2和点a3，将两只脚与地面接触的点标记为点a4和点a5，将点a1分别与点a2和点a3连线得到W1和线段W2，再将点a1分别与点a4和点a5连线得到W3和线段W4，线段W1、W2、W3和W4组合成预设识别模型。

进一步在于，所述轨道规划模块对车辆位置信息、车辆参数信息、车库位置信息、AGV板载机器人的位置信息、道路的宽度信息、道路影像信息进行综合处理生成规划轨道信息的具体处理过程如下：

S1：对车辆位置信息、车库位置信息、AGV板载机器人的位置信息的进行处理，选择距离车辆位置最近的三个车库与三个AGV板载机器人；

S2：规划出距离车辆位置的三个AGV板载机器人前往停车车辆位置的行车轨道信息，将其标记为H1、H2与H3，提取出H1、H2与H3上的道路影像信息，对H1、H2与H3上的道路影像信息，对道路影像信息进行分析判断是否存在道路警示信息，当H1、H2与H3对应的道路均为生成道路警示信息，即选择H1、H2与H3中道路里程最短的为第一规划信息；

S3：第一规划信息生成后，再提取出距离车辆位置最近的三个车库，规划出车辆位置与距离车辆位置最近的三个车库的行车轨道信息；

S4：提取三个行车轨道信息，提取出三个行车轨道信息上的道路的宽度信息，再提取出获取到的车辆参数信息，将其标记为K，将道路宽度信息标记为E，依次计算出H1、H2与H3上的道路宽度信息E1、E2与E3和车辆参数信息信息K之间的差值得到Ke，即宽度差Ke，选取宽度差Ke最大值对应的轨道为停车轨道信息即第二规划信息；

S5：第一规划信息与第二规划信息组合在一起即为规划轨道信息。

本发明相比现有技术具有以下优点：该AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统，在AGV行车机器人和AGV行车机器人根据轨道行车过程中对行车轨道进行监控，当发现行车轨道上有行人时，及时的发出警示信息来保护行人安全，并且该系统还能够更加智能化进行停车辅助工作，根据车辆位置和轨道道路的状况，来调配最佳位置的AGV行车机器人将车辆运送到最佳停放位置的车库，在保证了停车安全的同时，加快了停车速度，有效的减少了停车速度慢导致的停车车辆长时间等待的状况发生，提升了停车效率，同时对停车轨道进行进行更加细化分析，能够减少车辆停放路程中受到碰撞损坏的状况发生，保证了停车安全，让该系统更加值得推广使用。

附图说明

图1是本发明的系统框图。

具体实施方式

下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1所示，本实施例提供一种技术方案：一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统，包括车辆位置采集模块、车库信息采集模块、车辆信息采集模块、道路信息采集模块、道路影像采集模块、AGV机器人采集模块、轨道规划模块、数据接收模块、数据处理模块、总控模块、信息发送模块与AGV机器人；所述车辆位置采集模块用于采集车辆位置信息，所述车库信息采集模块用于采集车库位置信息与车库停放信息，车库停放信息包括空闲车库与停车车库；所述车辆信息采集模块用于采集车辆影像信息，并对车辆影像信息进行处理生成车辆参数信息；所述道路信息采集模块用于采集前往车库的道路的宽度信息，所述道路影像采集模块用于采集实时道路影像；所述AGV机器人采集模块用于采集空闲状态的AGV板载机器人的位置信息；所述数据接收模块用于接收采集车辆位置信息、车辆参数信息、车库位置信息、车库停放信息、实时道路影像与AGV板载机器人的位置信息，数据接收模块将上述信息储存并将上述信息发送到数据处理模块；所述数据处理模块对车辆位置信息、车辆参数信息、车库位置信息、车库停放信息与AGV板载机器人的位置信息进行处理生成AGV机器人调度信息，停放位置确定信息、轨道规划指令与道路警示信息；所述轨道规划指令被发送到轨道规划模块，所述轨道规划模块对车辆位置信息、车辆参数信息、车库位置信息、AGV板载机器人的位置信息、道路的宽度信息、道路影像信息进行综合处理生成规划轨道信息；所述AGV机器人调度信息、停放位置确定信息与规划轨道信息生成后总控模块控制信息发送模块将AGV机器人调度信息、停放位置确定信息与规划道路发送到AGV机器人，AGV机器人运行将停放车辆根据规划轨道信息与停放位置确定信息将车辆输送到对应位置的停放位置。

本发明在AGV行车机器人和AGV行车机器人根据轨道行车过程中对行车轨道进行监控，当发现行车轨道上有行人时，及时的发出警示信息来保护行人安全，并且该系统还能够更加智能化进行停车辅助工作，根据车辆位置和轨道道路的状况，来调配最佳位置的AGV行车机器人将车辆运送到最佳停放位置的车库，在保证了停车安全的同时，加快了停车速度，有效的减少了停车速度慢导致的停车车辆长时间等待的状况发生，提升了停车效率，同时对停车轨道进行进行更加细化分析，能够减少车辆停放路程中受到碰撞损坏的状况发生，保证了停车安全，让该系统更加值得推广使用。

所述车辆参数信息的获取过程如下：

步骤一：提取获取到的车辆影像信息，车辆影像信息为从车辆正前方拍摄的车辆照片信息，对车辆影像信息进行特征点提取；

步骤二：将车辆影像信息中车辆的最左侧点标记为A1点，再将车辆影像信息中车辆的最右侧点标记为A2点；

步骤三：以点A1为基准点做一条垂线L1，再以点A2为基准点做一条垂线L2；

步骤四：在垂线L1与垂线L2之间做一条垂直于垂线L1与垂线L2的线段L3，测量出线段L3的长度即得到车辆宽度信息，即车辆参数信息。

通过上述过程能够获取到车辆的宽度参数信息，来方便后续进行轨道推荐评估。

所述AGV机器人调度信息的具体处理过程如下：提取出车辆位置信息，将车辆位置标记为点B，再提取出空闲状态的AGV板载机器人的位置信息，将空闲状态的AGV板载机器人的数量标记为i，将i个空闲状态的AGV板载机器人的位置标记为点Ci，依次测量出i个空闲状态的AGV板载机器人的位置点Ci与车辆位置B之间的距离Cbi，提取出距离最短的Cbi对应的AGV板载机器人为调度机器人，即AGV机器人调度信息。

通过上述过程，能够调动最近的AGV板载机器人进行车辆运送停车车辆到停车库中，能够加快停车速度。

所述停放位置确定信息的具体处理过程如下：提取出车辆位置信息，将车辆位置信息标记为点Y，再提取车库停放信息为空闲车库的所有车库，将车库停放信息为空闲车库的所有车库数量标记为m，将m个空闲车库的位置标记为点Qm，依次测量出m个空闲车库的位置Qm与车辆位置Y之间的距离Qym，提取出距离最短的Qym对应的车库为停车车库，即停放位置确定信息。

通过上述过程能够为停车车辆规划出最近的停车车库信息，也能够加快停车的速度，提升停车效率。

所述道路警示信息的具体处理过程如下；提取出获取到的道路影像信息，对道路影像信息进行特征识别处理，了解到道路上是否存在行人，当发现道路上存在行人时，即生成道路警示信息。

通过上述过程，能够行车道路进行综合分析了解到道路上是否存在行人，在发现存在行人时，及时的发出警示信息，保证行人安全。

所述对道路影像信息进行特征识别处理具体处理过程如下：设置了预设的识别模型，预设识别模型通过对人像信息采集获取到，当道路影像中存在与预设的识别模型相似度超过预设值的模型信息时，即表示存在行人。

所述预设识别模型的获取过程如下：上传多张人体影像照片，对人体影像信息进行特征点提取，将人体影像信息中的最高点标记为点a1，再将两个手部的最低点标记为点a2和点a3，将两只脚与地面接触的点标记为点a4和点a5，将点a1分别与点a2和点a3连线得到W1和线段W2，再将点a1分别与点a4和点a5连线得到W3和线段W4，线段W1、W2、W3和W4组合成预设识别模型。

通过上述过程建立识别模型，提升识别速度和识别准确度。

所述轨道规划模块对车辆位置信息、车辆参数信息、车库位置信息、AGV板载机器人的位置信息、道路的宽度信息、道路影像信息进行综合处理生成规划轨道信息的具体处理过程如下：

S1：对车辆位置信息、车库位置信息、AGV板载机器人的位置信息的进行处理，选择距离车辆位置最近的三个车库与三个AGV板载机器人；

S2：规划出距离车辆位置的三个AGV板载机器人前往停车车辆位置的行车轨道信息，将其标记为H1、H2与H3，提取出H1、H2与H3上的道路影像信息，对H1、H2与H3上的道路影像信息，对道路影像信息进行分析判断是否存在道路警示信息，当H1、H2与H3对应的道路均为生成道路警示信息，即选择H1、H2与H3中道路里程最短的为第一规划信息；

S3：第一规划信息生成后，再提取出距离车辆位置最近的三个车库，规划出车辆位置与距离车辆位置最近的三个车库的行车轨道信息；

S4：提取三个行车轨道信息，提取出三个行车轨道信息上的道路的宽度信息，再提取出获取到的车辆参数信息，将其标记为K，将道路宽度信息标记为E，依次计算出H1、H2与H3上的道路宽度信息E1、E2与E3和车辆参数信息信息K之间的差值得到Ke，即宽度差Ke，选取宽度差Ke最大值对应的轨道为停车轨道信息即第二规划信息；

S5：第一规划信息与第二规划信息组合在一起即为规划轨道信息。

通过上述过程，能够规划出更加安全快速的停车轨道信息，保证了停车安全，提升停车效率。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统，其特征在于，包括车辆位置采集模块、车库信息采集模块、车辆信息采集模块、道路信息采集模块、道路影像采集模块、AGV机器人采集模块、轨道规划模块、数据接收模块、数据处理模块、总控模块、信息发送模块与AGV机器人；

所述车辆位置采集模块用于采集车辆位置信息，所述车库信息采集模块用于采集车库位置信息与车库停放信息，车库停放信息包括空闲车库与停车车库；

所述车辆信息采集模块用于采集车辆影像信息，并对车辆影像信息进行处理生成车辆参数信息；

所述道路信息采集模块用于采集前往车库的道路的宽度信息，所述道路影像采集模块用于采集实时道路影像；

所述AGV机器人采集模块用于采集空闲状态的AGV板载机器人的位置信息；

所述数据接收模块用于接收采集车辆位置信息、车辆参数信息、车库位置信息、车库停放信息、实时道路影像与AGV板载机器人的位置信息，数据接收模块将上述信息储存并将上述信息发送到数据处理模块；

所述数据处理模块对车辆位置信息、车辆参数信息、车库位置信息、车库停放信息与AGV板载机器人的位置信息进行处理生成AGV机器人调度信息，停放位置确定信息、轨道规划指令与道路警示信息；

所述轨道规划指令被发送到轨道规划模块，所述轨道规划模块对车辆位置信息、车辆参数信息、车库位置信息、AGV板载机器人的位置信息、道路的宽度信息、道路影像信息进行综合处理生成规划轨道信息；

所述AGV机器人调度信息、停放位置确定信息与规划轨道信息生成后总控模块控制信息发送模块将AGV机器人调度信息、停放位置确定信息与规划道路发送到AGV机器人，AGV机器人运行将停放车辆根据规划轨道信息与停放位置确定信息将车辆输送到对应位置的停放位置。

2.根据权利要求1所述的一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统，其特征在于：所述车辆参数信息的获取过程如下：

步骤一：提取获取到的车辆影像信息，车辆影像信息为从车辆正前方拍摄的车辆照片信息，对车辆影像信息进行特征点提取；

步骤二：将车辆影像信息中车辆的最左侧点标记为A1点，再将车辆影像信息中车辆的最右侧点标记为A2点；

步骤三：以点A1为基准点做一条垂线L1，再以点A2为基准点做一条垂线L2；

步骤四：在垂线L1与垂线L2之间做一条垂直于垂线L1与垂线L2的线段L3，测量出线段L3的长度即得到车辆宽度信息，即车辆参数信息。

3.根据权利要求1所述的一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统，其特征在于：所述AGV机器人调度信息的具体处理过程如下：提取出车辆位置信息，将车辆位置标记为点B，再提取出空闲状态的AGV板载机器人的位置信息，将空闲状态的AGV板载机器人的数量标记为i，将i个空闲状态的AGV板载机器人的位置标记为点Ci，依次测量出i个空闲状态的AGV板载机器人的位置点Ci与车辆位置B之间的距离Cbi，提取出距离最短的Cbi对应的AGV板载机器人为调度机器人，即AGV机器人调度信息。

4.根据权利要求1所述的一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统，其特征在于：所述停放位置确定信息的具体处理过程如下：提取出车辆位置信息，将车辆位置信息标记为点Y，再提取车库停放信息为空闲车库的所有车库，将车库停放信息为空闲车库的所有车库数量标记为m，将m个空闲车库的位置标记为点Qm，依次测量出m个空闲车库的位置Qm与车辆位置Y之间的距离Qym，提取出距离最短的Qym对应的车库为停车车库，即停放位置确定信息。

5.根据权利要求1所述的一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统，其特征在于：所述道路警示信息的具体处理过程如下；提取出获取到的道路影像信息，对道路影像信息进行特征识别处理，了解到道路上是否存在行人，当发现道路上存在行人时，即生成道路警示信息。

6.根据权利要求5所述的一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统，其特征在于：所述对道路影像信息进行特征识别处理具体处理过程如下：设置了预设的识别模型，预设识别模型通过对人像信息采集获取到，当道路影像中存在与预设的识别模型相似度超过预设值的模型信息时，即表示存在行人。

7.根据权利要求6所述的一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统，其特征在于：所述预设识别模型的获取过程如下：上传多张人体影像照片，对人体影像信息进行特征点提取，将人体影像信息中的最高点标记为点a1，再将两个手部的最低点标记为点a2和点a3，将两只脚与地面接触的点标记为点a4和点a5，将点a1分别与点a2和点a3连线得到W1和线段W2，再将点a1分别与点a4和点a5连线得到W3和线段W4，线段W1、W2、W3和W4组合成预设识别模型。

8.根据权利要求1所述的一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统，其特征在于：轨道规划模块对车辆位置信息、车辆参数信息、车库位置信息、AGV板载机器人的位置信息、道路的宽度信息、道路影像信息进行综合处理生成规划轨道信息的具体处理过程如下：

S1：对车辆位置信息、车库位置信息、AGV板载机器人的位置信息的进行处理，选择距离车辆位置最近的三个车库与三个AGV板载机器人；

S2：规划出距离车辆位置的三个AGV板载机器人前往停车车辆位置的行车轨道信息，将其标记为H1、H2与H3，提取出H1、H2与H3上的道路影像信息，对H1、H2与H3上的道路影像信息，对道路影像信息进行分析判断是否存在道路警示信息，当H1、H2与H3对应的道路均为生成道路警示信息，即选择H1、H2与H3中道路里程最短的为第一规划信息；

S3：第一规划信息生成后，再提取出距离车辆位置最近的三个车库，规划出车辆位置与距离车辆位置最近的三个车库的行车轨道信息；

S4：提取三个行车轨道信息，提取出三个行车轨道信息上的道路的宽度信息，再提取出获取到的车辆参数信息，将其标记为K，将道路宽度信息标记为E，依次计算出H1、H2与H3上的道路宽度信息E1、E2与E3和车辆参数信息信息K之间的差值得到Ke，即宽度差Ke，选取宽度差Ke最大值对应的轨道为停车轨道信息即第二规划信息；

S5：第一规划信息与第二规划信息组合在一起即为规划轨道信息。

Images