CN110778195A - 一种载车板式agv - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种载车板式AGV，包括载车板和AGV，所述载车板上设有第一卡位孔，所述AGV上设有电机、齿轮和齿条，所述电机固定安装在所述AGV的车体框架上，所述齿轮与所述电机的输出轴联动，所述齿条与所述齿轮相啮合，其中，所述齿条下降时，与所述第一卡位孔分离，所述齿条上升时，所述齿条插入所述第一卡位孔中，使所述AGV与所述载车板联动。本发明通过AGV上的齿条与载车板上的卡位孔之间的配合，实现AGV与载车板的分离和联动，结构简单可靠，并且在搬运过程中，载车板不需要升降，降低了对立体车库停车层高度的需求，提升了容车量。
Description
技术领域
本发明涉及AGV领域，具体涉及一种载车板式AGV。
背景技术
为了解决停车难的问题，很多厂家研发出了利用AGV泊车机器人进行车辆搬运的相关技术，但目前市场上已有的AGV搬运机器人往往需要顶升或抓取的动作来实现搬运，结构复杂、可靠性低。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供一种载车板式AGV。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种载车板式AGV，包括载车板和AGV，所述载车板上设有第一卡位孔，所述AGV上设有电机、齿轮和齿条，所述电机固定安装在所述AGV的车体框架上，所述齿轮与所述电机的输出轴联动，所述齿条与所述齿轮相啮合，其中，所述齿条下降时，与所述第一卡位孔分离，所述齿条上升时，所述齿条插入所述第一卡位孔中，使所述AGV与所述载车板联动。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，所述齿条下降时，所述齿条插入地面设置的第二卡位孔中。
进一步，所述第一卡位孔的数量为两个，且对称设置在沿所述载车板的宽度方向的两端。
进一步，所述电机为双输出轴电机，并且数量为一个，所述电机的两个输出轴分别连接一个齿轮，每个齿轮均与一个对应的齿条啮合，每个齿条均与一个第一卡位孔对应。
进一步，所述AGV上安装有用于进行激光导航的激光扫描器，所述激光扫描器与所述AGV的车载计算机连接。
进一步，所述AGV上安装有用于检测所述齿条升降动作的行程开关，所述行程开关与所述AGV的车载计算机连接。
进一步，所述AGV通过安装在车体框架上的四个舵轮电机驱动。
进一步，所述载车板通过四个角的立柱支撑，所述立柱的下部安装有滚轮。
本发明的有益效果是：通过AGV上的齿条与载车板上的卡位孔之间的配合，实现AGV与载车板的分离和联动，结构简单可靠，并且在搬运过程中，载车板不需要升降，降低了对立体车库停车层高度的需求，提升了容车量。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种载车板式AGV的俯视图；
图2为本发明实施例提供的一种载车板式AGV的侧视图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透切理解本发明。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
图1、2分别为本发明实施例提供的一种载车板式AGV的俯视图和侧视图，如图1、2所示，所述载车板式AGV包括载车板1和AGV2，所述载车板1上设有第一卡位孔3，所述AGV2上设有电机4、齿轮5和齿条6，所述电机1固定安装在所述AGV2的车体框架上，所述齿轮5与所述电机4的输出轴41联动，所述齿条6与所述齿轮5相啮合，其中，所述齿条6下降时，与所述第一卡位孔3分离，所述齿条6上升时，所述齿条6插入所述第一卡位孔3中，使所述AGV2与所述载车板1联动。
本发明实施例提供的一种载车板式AGV，通过AGV上的齿条与载车板上的卡位孔之间的配合，实现AGV与载车板的分离和联动，结构简单可靠，并且在搬运过程中，载车板不需要升降，降低了对立体车库停车层高度的需求，提升了容车量。
可选地，在该实施例中，如图1所示，所述第一卡位孔3的数量为两个，且对称设置在沿所述载车板1的宽度方向的两端。
具体的，当卡位孔的数量仅为一个时，载车板容易在AGV小车上旋转而发生危险，通过在载车板宽度方向的两端对称设置两个卡位孔，可以有效地避免载车板与AGV小车产生相互的位移，当然，本领域技术人员还可设置更多个卡位孔以进一步提高稳定性。
可选地，在该实施例中，如图1、2所示，所述电机4为双输出轴电机，并且数量为一个，所述电机4的两个输出轴41分别连接一个齿轮5，每个齿轮5均与一个对应的齿条6啮合，每个齿条6均与一个第一卡位孔3对应。
可选地，在该实施例中，如图2所示，所述齿条下降时，所述齿条插入地面设置的第二卡位孔7中。
具体的，为了确保AGV小车能够准确停在载车板的正下方，可在地面设置第二卡位孔7，且第二卡位孔7和第一卡位孔3的位置正对，当AGV小车进入载车板下方时，齿条下降并插入地面设置的第二卡位孔，即可确保AGV小车停在了载车板的正下方，该小车定位结构简单、方便。
可选地，在该实施例中，所述AGV2上安装有用于进行激光导航的激光扫描器8，所述激光扫描器8与所述AGV2的车载计算机连接。
具体的，在AGV的车头上可安装激光扫描器，预先在AGV的运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，这样，AGV通过激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，再通过车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。
可选地，在该实施例中，如图2所示，所述AGV2上安装有用于检测所述齿条6升降动作的行程开关9，所述行程开关9与所述AGV2的车载计算机连接。
具体的，如图2所示，所述行程开关9可安装在齿条6的一侧，可以在齿条6正好插入第一卡位孔3的长度时生成一个开关信号，车载计算机根据开关信号判断齿条6是否插入第一卡位孔3，当确认齿条6插入第一卡位孔3时再驱动AGV移动，保证了运输的安全性。
可选地，在该实施例中，如图1所示，所述AGV2通过安装在车体框架上的四个舵轮电机21驱动。
具体的，舵轮电机可采用意大利CRF-MRT20，该电机旋转与行走分离控制，定位精度高，且行走噪音较低。
可选地，在该实施例中，如图2所示，，所述载车板1通过四个角的立柱11支撑，所述立柱11的下部安装有滚轮12。
具体的，通过设置滚轮可以防止载车板的立柱与地面凸起物发生碰撞时发生危险，提高了载车板式AGV的通过性。
读者应理解，在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种载车板式AGV，包括载车板和AGV，其特征在于，所述载车板上设有第一卡位孔，所述AGV上设有电机、齿轮和齿条，所述电机固定安装在所述AGV的车体框架上，所述齿轮与所述电机的输出轴联动，所述齿条与所述齿轮相啮合，其中，所述齿条下降时，与所述第一卡位孔分离，所述齿条上升时，所述齿条插入所述第一卡位孔中，使所述AGV与所述载车板联动。
2.根据权利要求1所述的一种载车板式AGV，其特征在于，所述齿条下降时，所述齿条插入地面设置的第二卡位孔中。
3.根据权利要求1所述的一种载车板式AGV，其特征在于，所述第一卡位孔的数量为两个，且对称设置在沿所述载车板的宽度方向的两端。
4.根据权利要求3所述的一种载车板式AGV，其特征在于，所述电机为双输出轴电机，并且数量为一个，所述电机的两个输出轴分别连接一个齿轮，每个齿轮均与一个对应的齿条啮合，每个齿条均与一个第一卡位孔对应。
5.根据权利要求1所述的一种载车板式AGV，其特征在于，所述AGV上安装有用于进行激光导航的激光扫描器，所述激光扫描器与所述AGV的车载计算机连接。
6.根据权利要求1所述的一种载车板式AGV，其特征在于，所述AGV上安装有用于检测所述齿条升降动作的行程开关，所述行程开关与所述AGV的车载计算机连接。
7.根据权利要求1所述的一种载车板式AGV，其特征在于，所述AGV通过安装在车体框架上的四个舵轮电机驱动。
8.根据权利要求1至7任一项所述的一种载车板式AGV，其特征在于，所述载车板通过四个角的立柱支撑，所述立柱的下部安装有滚轮。
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