CN111170210B - 一种用于叉车货叉货物检测装置系统 - Google Patents

一种用于叉车货叉货物检测装置系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种用于叉车货叉货物检测装置系统，涉及AGV应用、叉车作业技术领域。本发明中：行车避障仪对其他行车过程中的叉车进行检测判断，择优条件的暂时停车避让；行车避障仪对行车过程中的静止障碍物检测判断，进行行车路径切换，绕过静止障碍物；一对货叉底板上的光电距离检测传感机构对货叉底板与前方待叉货物之间的距离进行检测；一对货叉底板上内侧定位检测机构、外侧定位检测机构对前方待叉货物的对齐状态进行检测。本发明能够自动检测行车障碍、避免视觉盲区，并有效的调整叉车货叉与待叉货物之间的对齐状态，高效高精准的完成无人叉车叉货作业。

Description

一种用于叉车货叉货物检测装置系统
技术领域
本发明涉及AGV应用、叉车作业技术领域，尤其涉及一种用于叉车货叉货物检测装置系统。
背景技术
AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在车间的叉车作业时，一些有毒有害等环境中进行作业过程中，人工的驾驶叉车进行作业是十分危险的，无人驾驶进行叉车作业成为避免操作者受到损伤的有效方法。在无人驾驶的叉车在车间或高危环境中进行行车、叉货过程中，一些货物的摆放位置不够精准，叉车在行驶到货物前，由于货物位置与叉车货叉之间并不对齐，导致叉车无法叉货，即使叉货，也会使得货物在货叉上不稳固，存在安全隐患；如何高效高精准的完成无人驾驶叉车的高效、高精准叉货作业，成为需要解决的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种用于叉车货叉货物检测装置系统，从而能够自动检测行车障碍、避免视觉盲区，并有效的调整叉车货叉与待叉货物之间的对齐状态，高效高精准的完成无人叉车叉货作业。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明提供一种用于叉车货叉货物检测装置系统，包括叉车前侧的货叉纵板，以及位于货叉纵板底端侧水平设置的货叉底板；货叉底板的前端底侧设置由前端底楔形面；货叉底板的内侧方位设置有内侧定位检测机构；货叉底板的内侧方位设置有外侧定位检测机构；货叉底板的前端底楔形面上设置有光电距离检测传感机构；货叉纵板的内侧方位设置有叉货到位检测机构；叉车的货叉门架底端以及叉车的后侧都安装有用于传感检测障碍物的行车避障仪。
行车避障仪对其他行车过程中的叉车进行检测判断，择优条件的暂时停车避让；行车避障仪对行车过程中的静止障碍物检测判断，进行行车路径切换，绕过静止障碍物；一对货叉底板上的光电距离检测传感机构对货叉底板与前方待叉货物之间的距离进行检测；一对货叉底板上内侧定位检测机构、外侧定位检测机构对前方待叉货物的对齐状态进行检测。
作为本发明的一种优选技术方案，内侧定位检测机构、外侧定位检测机构内设置红外传感器或光电传感器；光电距离检测传感机构上设置光电/距离检测传感器。
作为本发明的一种优选技术方案，安装在前端底楔形面上光电距离检测传感机构的最低点位置高于货叉底板的底侧板面的水平位置。
作为本发明的一种优选技术方案，内侧定位检测机构/外侧定位检测机构的安装位置/范围位于货叉底板的上、下侧面板之间。
作为本发明的一种优选技术方案，叉货到位检测机构包括位置传感器、感应板和感应支架；装应支架上安装驱使感应板自动复位的钮簧机构；货物叉到位后，货物撞击感应板带动位置传感器，发出信号给接受平台或报警显示平台。
与现有的技术相比，本发明的有益效果是：
本发明能够适用于无人驾驶或AGV叉车的行车、叉货等作业过程；通过行车避障仪、光电距离检测传感机构、货叉内外侧的定位检测机构以及叉货到位检测机构，能够自动检测行车障碍、避免视觉盲区，并有效的调整叉车货叉与待叉货物之间的对齐状态，高效高精准的完成无人叉车叉货作业。
附图说明
图1为本发明中叉车货叉货物检测装置的结构示意图；
图2为本发明中叉车行车、货叉与货物对齐状态的结构示意图；
图3为图2中货叉与货物对齐后的结构示意图；
图4为本发明中叉车行车、货叉与货物对齐状态（反向）的结构示意图；
图5为本发明中叉货到位检测机构的结构示意图；
其中：1-货叉纵板；2-货叉底板；3-前端底楔形面；4-内侧定位检测机构；5-外侧定位检测机构；6-叉货到位检测机构；7-光电距离检测传感机构；8-货叉门架；9-行车避障仪；10-待叉货物；D-光电检测停车距离；H-叉车后退路径；Q-叉车前进路径。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明为一种用于叉车货叉货物检测装置系统，包括叉车前侧的货叉纵板1，以及位于货叉纵板1底端侧水平设置的货叉底板2；货叉底板2的前端底侧设置由前端底楔形面3；货叉底板2的内侧方位设置有内侧定位检测机构4；货叉底板2的内侧方位设置有外侧定位检测机构5；货叉底板2的前端底楔形面上设置有光电距离检测传感机构7；货叉纵板1的内侧方位设置有叉货到位检测机构6；叉车的货叉门架8底端以及叉车的后侧都安装有用于传感检测障碍物的行车避障仪9。
行车避障仪9对其他行车过程中的叉车进行检测判断，择优条件的暂时停车避让；行车避障仪9对行车过程中的静止障碍物检测判断，进行行车路径切换，绕过静止障碍物；一对货叉底板2上的光电距离检测传感机构7对货叉底板2与前方待叉货物10之间的距离进行检测；一对货叉底板2上内侧定位检测机构4、外侧定位检测机构5对前方待叉货物10的对齐状态进行检测。
进一步的，内侧定位检测机构4、外侧定位检测机构5内设置红外传感器或光电传感器；光电距离检测传感机构7上设置光电/距离检测传感器。
进一步的，安装在前端底楔形面3上光电距离检测传感机构7的最低点位置高于货叉底板2的底侧板面的水平位置。
进一步的，内侧定位检测机构4/外侧定位检测机构5的安装位置/范围位于货叉底板2的上、下侧面板之间。
进一步的，叉货到位检测机构6包括位置传感器、感应板和感应支架；装应支架上安装驱使感应板自动复位的钮簧机构；货物叉到位后，货物撞击感应板带动位置传感器，发出信号给接受平台或报警显示平台。
在本发明中：
叉车受AGV无人驾驶系统控制，沿着预设定路线行车，在行车过程中，通过叉车本身的前后侧的广角式行车避障仪9，对叉车行车过程中遇到的其他叉车进行暂时停车避让，或是有检测到其他静止障碍物，更换行车路径，绕过静止障碍物。
在叉车前进到待叉货物10一定距离前，两个货叉底板2底侧的光电距离检测传感机构7都对前方与待叉货物10的实时距离进行检测，当任意一个光电距离检测传感机构7检测到与待叉货物10的距离在光电检测停车距离D范围内，叉车暂时停车，由货叉底板2两侧的内侧定位检测机构4、外侧定位检测机构5对货物位置进行检测，判断货叉是否与货物对齐，若货叉与货物对齐，则货叉调节好位置后，叉车继续前进，将货物叉起。
当货叉没有与货物对齐，如图2、图4，只有一侧货叉底板2两侧的内侧定位检测机构4/外侧定位检测机构5检测到对准货物，而另外一侧货叉底板2两侧的内侧定位检测机构4/外侧定位检测机构5检测到没有对准货物，则叉车进行曲线路径倒车（倒车的曲线路径偏向检测到没有对准货物的一侧，倒车路径在图中为H），叉车后退至一定距离后，叉车停止后退，改为曲线前进行车，前进路径的曲线曲率大于后退时的曲线曲率（这里的曲率比较是指在一个来回折返动作内）。
当叉车沿着叉车前进路径Q到达叉车与货物之间的暂时停车位置后，货叉底板2两侧的内侧定位检测机构4、外侧定位检测机构5再次重复对货物位置进行检测，判断货叉是否与货物对齐，若已对齐，则叉货；若没对齐，重新倒车、前进，进行位置调整，直到货叉与货物对齐后结束叉车的位置调整。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种用于叉车货叉货物检测方法，其特征在于：所述用于叉车货叉货物检测方法所使用的装置系统包括：
包括叉车前侧的货叉纵板（1），以及位于货叉纵板（1）底端侧水平设置的货叉底板（2）；
所述货叉底板（2）的前端底侧设置由前端底楔形面（3）；
所述货叉底板（2）的内侧方位设置有内侧定位检测机构（4）；
所述货叉底板（2）的内侧方位设置有外侧定位检测机构（5）；
所述货叉底板（2）的前端底楔形面上设置有光电距离检测传感机构（7）；
所述货叉纵板（1）的内侧方位设置有叉货到位检测机构（6）；
叉车的货叉门架（8）底端以及叉车的后侧都安装有用于传感检测障碍物的行车避障仪（9）；
所述行车避障仪（9）对其他行车过程中的叉车进行检测判断，择优条件的暂时停车避让；
所述行车避障仪（9）对行车过程中的静止障碍物检测判断，进行行车路径切换，绕过静止障碍物；
一对货叉底板（2）上的光电距离检测传感机构（7）对货叉底板（2）与前方待叉货物（10）之间的距离进行检测；
一对货叉底板（2）上内侧定位检测机构（4）、外侧定位检测机构（5）对前方待叉货物（10）的对齐状态进行检测；
所述内侧定位检测机构（4）、外侧定位检测机构（5）内设置红外传感器或光电传感器；
所述光电距离检测传感机构（7）上设置光电/距离检测传感器；
安装在前端底楔形面（3）上光电距离检测传感机构（7）的最低点位置高于货叉底板（2）的底侧板面的水平位置；
所述内侧定位检测机构（4）/外侧定位检测机构（5）的安装位置/范围位于货叉底板（2）的上、下侧面板之间；
所述叉货到位检测机构（6）包括位置传感器、感应板和感应支架；
所述感应支架上安装驱使感应板自动复位的钮簧机构；
货物叉到位后，货物撞击感应板带动位置传感器，发出信号给接受平台或报警显示平台；
叉车受AGV无人驾驶系统控制，沿着预设定路线行车，在行车过程中，通过叉车本身的前后侧的广角式行车避障仪（9），对叉车行车过程中遇到的其他叉车进行暂时停车避让，或是有检测到其他静止障碍物，更换行车路径，绕过静止障碍物；
在叉车前进到待叉货物（10）一定距离前，两个货叉底板（2）底侧的光电距离检测传感机构（7）都对前方与待叉货物（10）的实时距离进行检测，当任意一个光电距离检测传感机构（7）检测到与待叉货物（10）的距离在光电检测停车距离D范围内，叉车暂时停车，由货叉底板（2）两侧的内侧定位检测机构（4）、外侧定位检测机构（5）对货物位置进行检测，判断货叉是否与货物对齐，若货叉与货物对齐，则货叉调节好位置后，叉车继续前进，将货物叉起；
当货叉没有与货物对齐，只有一侧货叉底板（2）两侧的内侧定位检测机构（4）/外侧定位检测机构（5）检测到对准货物，而另外一侧货叉底板（2）两侧的内侧定位检测机构（4）/外侧定位检测机构（5）检测到没有对准货物，则叉车进行曲线路径倒车，叉车后退至一定距离后，叉车停止后退，改为曲线前进行车，前进路径的曲线曲率大于后退时的曲线曲率；
当叉车沿着叉车前进路径Q到达叉车与货物之间的暂时停车位置后，货叉底板（2）两侧的内侧定位检测机构（4）、外侧定位检测机构（5）再次重复对货物位置进行检测，判断货叉是否与货物对齐，若已对齐，则叉货；若没对齐，重新倒车、前进，进行位置调整，直到货叉与货物对齐后结束叉车的位置调整。
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