CN219174134U - 激光导航agv叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了激光导航AGV叉车，它涉及自动化设备技术领域，其包括AGV车体，所述AGV车体内设置有驱动装置，所述驱动装置用于驱动AGV车体并控制AGV车体的车速和转向；货叉主体，所述货叉主体包括支架、液压升降装置及货叉，所述支架安装在所述AGV车体上，所述液压升降装置安装在所述支架上，所述货叉可上下移动的安装在所述液压升降装置上，所述液压升降装置用于带动货叉上下升降；激光导航仪，所述激光导航仪安装在所述支架的顶端，用于对运行路径进行激光导航；采用上述技术方案后，本实用新型能够节约人工、提高运输效率、提高自动化。

Description

激光导航AGV叉车

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体涉及激光导航AGV叉车。

背景技术

现在的运输业及物流业中，货品的搬运一般由叉车完成，现在的叉车多为人工式，即由工人操纵叉车的运行及叉车上货叉的举升动作和下降动作，进而完成搬运作业。

然而在大批量的货物运输或工厂车间内的运输中，若采用人工操作叉车的方式，则需要耗费较多的时间，且人工在长期工作时间下容易产生疲劳，运输效率不够高，且人工成本较高；而有时候由于工作环境的限制，人工操作叉车也容易存在一定的安全隐患，因此，采用自动化的叉车运输方式也成为了一种趋势。

有鉴于此，本实用新型针对上述中未臻完善所导致的诸多缺失及不便，而深入构思，且积极研究改良试做而开发设计出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种能够节约人工、提高运输效率、提高自动化的激光导航AGV叉车。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案是：

激光导航AGV叉车，其包括

AGV车体，所述AGV车体内设置有驱动装置，所述驱动装置用于驱动AGV车体并控制AGV车体的车速和转向；

货叉主体，所述货叉主体包括支架、液压升降装置及货叉，所述支架安装在所述AGV车体上，所述液压升降装置安装在所述支架上，所述货叉可上下移动的安装在所述液压升降装置上，所述液压升降装置用于带动货叉上下升降；

激光导航仪，所述激光导航仪安装在所述支架的顶端，用于对运行路径进行激光导航；

第一3D视觉定位相机，所述第一3D视觉定位相机位于所述激光导航仪的下方，用于对运行路径进行二次定位；

第二3D视觉定位相机，所述第二3D视觉定位相机安装在所述货叉主体上，用于对货叉插取货物时进行定位；

控制组件，所述控制组件包括搭载SLAM系统和导航系统的主控电路板，所述主控电路板设置在所述支架上，并与所述AGV车体及液压升降装置电性连接。

进一步，所述驱动装置包括AGV舵轮、油泵、电池及万向轮，所述AGV舵轮及万向轮安装在所述AGV车体的底部，AGV舵轮用于控制AGV车体的运动方向，所述电池及油泵安装在所述AGV车体的内部，所述电池与所述AGV舵轮电性连接。

进一步，所述液压升降装置包括液压油缸、提升链条、链轮、滑轮及固定块，所述支架上活动安装有内门架，所述内门架的两侧各设置有一滑槽，所述滑轮可滑动的设置在所述滑槽内，所述滑轮通过固定块与所述货叉连接；

所述液压油缸固定在所述内门架上，所述链轮固定在内门架上，所述提升链条绕过链轮，提升链条的一端固定在所述支架上，所述提升链条的另一端与所述货叉连接。

进一步，所述提升链条数量为二，链轮数量为二，所述链轮设置在液压油缸的两侧，两提升链条各绕有一链轮。

进一步，还包括拉绳传感器，所述拉绳传感器固定在所述支架上，所述拉绳传感器与所述主控电路板电性连接。

进一步，还包括碰撞检测组件，所述碰撞检测组件包括接触开关、挡板、固定安装板及导向轴，所述固定安装板固定在所述货叉上，所述接触开关固定在固定安装板上，所述挡板通过导向轴固定在所述固定安装板上，所述挡板位于货叉上靠近所述支架的一端，所述碰撞检测组件用于碰撞检测。

进一步，所述AGV车体的前端设置有激光雷达，所述激光雷达用于避障。

进一步，所述支架的两侧各设置有一安全区域灯，所述安全区域灯用于警示叉车两侧的安全边界。

进一步，所述主控电路板通过无线通信模块连接上位机。

采用上述技术方案后，本实用新型通过将AGV车与叉车结合在一起，利用AGV的特性实现无人驾驶，且设置有第一3D视觉定位相机，对路径进行二次定位，提高准确性，设置第二3D视觉定位相机对货物和货叉进行定位，能够准确叉取货物，提高运输效率，同时节约了人工，降低了人工成本，提高了自动化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的立体图。

图3是本实用新型中AGV车体的结构示意图。

图4是本实用新型中货叉主体的正视图。

图5是本实用新型中货叉主体左侧的立体结构示意图。

图6是本实用新型中货叉主体右侧的立体结构示意图。

图7是本实用新型中第二3D视觉定位相机的结构示意图。

图8是本实用新型中碰撞检测组件的结构示意图。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

参看图1-图8所示，本实用新型揭示了一种激光导航AGV叉车，其包括AGV车体1、货叉主体2、激光导航仪3、第一3D视觉定位相机4、第二3D视觉定位相机5、控制组件6、拉绳传感器7、碰撞检测组件8。

所述AGV车体1内设置有驱动装置11，所述驱动装置11用于驱动AGV车体1并控制AGV车体1的车速和转向；所述驱动装置11包括AGV舵轮111、油泵112、电池113及万向轮114，所述AGV舵轮111及万向轮114安装在所述AGV车体1的底部，AGV舵轮111用于控制AGV车体1的运动方向，所述电池113及油泵112安装在所述AGV车体1的内部，所述电池113与所述AGV舵轮111电性连接。

所述AGV舵轮111为市面上常见的、现有的AGV舵轮，AGV舵轮111通过跟AGV车体1作相对运动来控制转向，电池113为蓄电池，AGV常采用24V直流蓄电池为动力，蓄电池供电一般应保持连续工作8小时以上的需要，当检测到电量低于一定值时，AGV车体1驶入充电区域时，车体接头与地面充电站接头对接，当确认对接良好后，开始充电；当充电完成后，AGV车体1驶离充电站，对接脱离。

所述AGV车体1的前端设置有激光雷达12，所述激光雷达12用于躲避障碍物。

所述货叉主体2包括支架21、液压升降装置22及货叉23，所述支架21安装在所述AGV车体1上，所述液压升降装置22安装在所述支架21上，所述货叉23可上下移动的安装在所述液压升降装置22上，所述液压升降装置22用于带动货叉23上下升降；

所述支架21上活动安装有内门架211，所述内门架211的两侧各设置有一滑槽2111，

所述支架21的两侧各设置有一安全区域灯212，所述安全区域灯212用于警示叉车两侧的安全边界。

所述液压升降装置22包括液压油缸221、提升链条222、链轮223、滑轮224及固定块225，所述滑轮224可滑动的设置在所述滑槽2111内，所述滑轮224通过固定块225与所述货叉23连接；

所述液压油缸221固定在所述内门架211上，所述链轮223固定在内门架211上，所述提升链条222绕过链轮223，提升链条222的一端固定在所述支架21上，所述提升链条222的另一端与所述货叉23连接；

所述提升链条222数量为二，链轮223数量为二，所述链轮223设置在液压油缸221的两侧，两提升链条222各绕有一链轮223；

液压油缸221与油泵112连接，油泵112为液压油缸221提供动力，油泵112给油，液压油缸221工作，液压油缸221动作，带动内门架211上下移动，内门架211上下移动，带动两提升链条222上下移动，货叉23与提升链条222连接，提升链条222在上下移动时，也带动货叉23上下移动，从而实现货叉23的上下升降，货叉23上下移动时，带动滑轮224在滑槽2111内上下滑动。

所述控制组件6包括搭载SLAM系统和导航系统的主控电路板(图中未揭示)，所述主控电路板设置在所述支架21上，并与所述AGV车体1及液压升降装置22电性连接，所述主控电路板通过无线通信模块(图中未揭示)连接上位机(图中未揭示)，通过在上位机上对激光导航AGV叉车进行控制；具体地，主控电路板与液压油缸221、AGV舵轮111、油泵112、电池113电性连接。

所述激光导航仪3通过安装支架31安装在所述支架21的顶端，激光导航仪3用于对运行路径进行激光导航；所述激光导航仪3与所述主控电路板电性连接。

所述第一3D视觉定位相机4通过第一固定支架41安装在所述支架21上，位于所述激光导航仪3的下方，用于对运行路径进行二次定位；激光导航仪3用于对运行路径进行一次导航及定位，第一3D视觉定位相机4配合激光导航仪3，对运行路径进行二次视觉定位。所述第一3D视觉定位相机4与主控电路板电性连接。

所述第二3D视觉定位相机5通过第二固定支架51安装在所述货叉主体2的固定块225上，位于货叉23靠近支架21的一端，用于对货叉23插取货物时进行定位，保证货叉23能够准确的插取所需的货物。所述第二3D视觉定位相机5与主控电路板电性连接。

所述拉绳传感器7固定在所述支架21上，所述拉绳传感器7与所述主控电路板电性连接。拉绳传感器7可以得出运动物体的位移、方向或速率。

所述碰撞检测组件8包括接触开关81、挡板82、固定安装板83及导向轴84，所述固定安装板83固定在所述货叉23上，所述接触开关81固定在固定安装板83上，所述挡板82通过导向轴84固定在所述固定安装板83上，所述挡板82位于货叉23上靠近所述支架21的一端，所述碰撞检测组件8用于碰撞检测。

碰撞检测组件8能够检测货物与支架21之间的距离，防止货叉23在插取货物时，位置距离过近导致损坏货物。

使用前，先将激光导航AGV叉车置于一工作场景中，通过上位机对激光导航AGV叉车进行操作，使得控制组件6通过SLAM系统和激光导航仪3的配合，控制AGV车体1行驶至工作场景的各个角落，用以构建并保存该工作场景的3D地图参数；

然后，上位机根据任务要求分配运行路径，AGV车体1通过无线通信模块接收上位机发送的任务，并根据分配的运行路径行驶；

再次，上位机根据AGV车体1的运行路径，计算出AGV车体1的运行速度、方向及制动调节并发送指令到AGV车体1，AGV车体1接收并执行相应的指令，同时将自身的状态及时反馈给上位机；

需要说明的是，AGV车体1的运行速度、方向等可以根据实际需求及针对工作的场景进行设定及修改，并且是本领域技术人员所熟知的，在此不再展开赘述；

再然后，AGV车体1根据分配的运行路径行驶时，通过激光雷达12进行实时障碍物检测，通过第一3D视觉定位相机4进行二次检测，若在运行过程中遇到障碍物，则对障碍物的运动状态、尺寸大小、障碍物与AGV车体的距离信息进行分析，如果可通过，AGV车体1绕过障碍物，如果不能安全通过，AGV车体1停止运行，发出报警信号,直至障碍物被移除；若未遇到障碍物，则进行下一步；

当AGV车体1运行到目标位置后，通过第二3D视觉定位相机5对货物及货叉23进行定位，通过控制组件6控制货叉23叉取货物；

取货完毕后，激光导航AGV叉车根据上位机的指令将货物运送到目标位置，并将货物根据任务要求进行装或卸；通过液压升降装置22控制货叉23的升降，从而完成货物的装车或卸车等操作；

最后，在上位机上对当前的任务确认操作完成，对激光导航AGV叉车发送下一个任务指令或结束指令。

根据指令，激光导航AGV叉车结束运动或者继续进行下一个任务，若激光导航AGV叉车检测到电量低于一定值时，AGV车体1驶入充电区域进行充电，充电完毕后，结束充电。

本实用新型通过将AGV车与叉车结合在一起，设置激光导航仪3进行激光导航，设置激光雷达12进行避障，且设置有第一3D视觉定位相机4，对路径进行二次定位，提高准确性，设置第二3D视觉定位相机5对货物和货叉23进行定位，能够准确叉取货物，提高运输效率，同时采用无人驾驶代替人工驾驶，节约了人工，降低了人工成本，提高了自动化程度。

以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.激光导航AGV叉车,其特征在于：其包括

AGV车体，所述AGV车体内设置有驱动装置，所述驱动装置用于驱动AGV车体并控制AGV车体的车速和转向；

货叉主体，所述货叉主体包括支架、液压升降装置及货叉，所述支架安装在所述AGV车体上，所述液压升降装置安装在所述支架上，所述货叉可上下移动的安装在所述液压升降装置上，所述液压升降装置用于带动货叉上下升降；

激光导航仪，所述激光导航仪安装在所述支架的顶端，用于对运行路径进行激光导航；

第一3D视觉定位相机，所述第一3D视觉定位相机位于所述激光导航仪的下方，用于对运行路径进行二次定位；

第二3D视觉定位相机，所述第二3D视觉定位相机安装在所述货叉主体上，用于对货叉插取货物时进行定位；

控制组件，所述控制组件包括搭载SLAM系统和导航系统的主控电路板，所述主控电路板设置在所述支架上，并与所述AGV车体及液压升降装置电性连接。

2.根据权利要求1所述的激光导航AGV叉车，其特征在于：所述驱动装置包括AGV舵轮、油泵、电池及万向轮，所述AGV舵轮及万向轮安装在所述AGV车体的底部，AGV舵轮用于控制AGV车体的运动方向，所述电池及油泵安装在所述AGV车体的内部，所述电池与所述AGV舵轮电性连接。

3.根据权利要求1所述的激光导航AGV叉车，其特征在于：所述液压升降装置包括液压油缸、提升链条、链轮、滑轮及固定块，所述支架上活动安装有内门架，所述内门架的两侧各设置有一滑槽，所述滑轮可滑动的设置在所述滑槽内，所述滑轮通过固定块与所述货叉连接；

所述液压油缸固定在所述内门架上，所述链轮固定在内门架上，所述提升链条绕过链轮，提升链条的一端固定在所述支架上，所述提升链条的另一端与所述货叉连接。

4.根据权利要求3所述的激光导航AGV叉车，其特征在于：所述提升链条数量为二，链轮数量为二，所述链轮设置在液压油缸的两侧，两提升链条各绕有一链轮。

5.根据权利要求1所述的激光导航AGV叉车，其特征在于：还包括拉绳传感器，所述拉绳传感器固定在所述支架上，所述拉绳传感器与所述主控电路板电性连接。

6.根据权利要求1所述的激光导航AGV叉车，其特征在于：还包括碰撞检测组件，所述碰撞检测组件包括接触开关、挡板、固定安装板及导向轴，所述固定安装板固定在所述货叉上，所述接触开关固定在固定安装板上，所述挡板通过导向轴固定在所述固定安装板上，所述挡板位于货叉上靠近所述支架的一端，所述碰撞检测组件用于碰撞检测。

7.根据权利要求1所述的激光导航AGV叉车，其特征在于：所述AGV车体的前端设置有激光雷达，所述激光雷达用于避障。

8.根据权利要求1所述的激光导航AGV叉车，其特征在于：所述支架的两侧各设置有一安全区域灯，所述安全区域灯用于警示叉车两侧的安全边界。

9.根据权利要求1所述的激光导航AGV叉车，其特征在于：所述主控电路板通过无线通信模块连接上位机。

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