CN215756204U - 自动导引叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动导引叉车，包括：行走系统、提升系统、充电系统、控制系统、传感器模块；控制系统包括逻辑控制器PLC以及受PLC控制的行走驱动模块、提升驱动模块；传感器模块包括设置在车体的前上方位置的第一激光传感器、设置在车体底部靠近地面的位置的第二激光传感器和第三激光传感器；行走系统包括车体内部的行走驱动组件和车体底部的滚轮，用于在行走驱动模块的控制下执行行走和/或转向；提升系统用于在提升驱动模块的控制下带动货叉进行升降；充电系统用于为自动导引叉车供电。采用激光导航的方法进行导航定位，定位精度高，且导航过程无需铺设任何标识，结构简单，适合空间小、灵活度要求高的搬运场景。

Description

自动导引叉车

技术领域

本实用新型属于移动式机器人领域，涉及一种自动导引叉车。

背景技术

即自动导引小车，属于移动式机器人，是一种以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。它的主要特征表现为具有小车编程、停车选择装置、安全保护以及各种移载功能，并能在计算机的监控下，按指令自主驾驶，自动沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点，完成一系列作业任务。其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术。

目前市面的的叉车AGV多是对原有的人工叉车进行智能化改造，体积较大，整体比较笨重，对某些承重要求较低，灵活度要求较高的搬运场景而言，此类叉车是不太合适的，需要轻便灵活的AGV来满足要求。

实用新型内容

本实用新型目的是：提供一种轻便灵活的自动导引叉车。

本实用新型的技术方案是：一种自动导引叉车，所述自动导引叉车包括：行走系统、提升系统、充电系统、控制系统、传感器模块；所述控制系统包括逻辑控制器PLC以及受所述逻辑控制器PLC控制的行走驱动模块、提升驱动模块；所述传感器模块包括第一激光传感器、第二激光传感器、第三激光传感器；所述第一激光传感器设置在车体的前上方位置，用于建图定位；所述第二激光传感器和所述第三激光传感器设置在车体底部靠近地面的位置，用于导航定位和避障；所述行走系统包括车体内部的行走驱动组件和车体底部的滚轮，用于在所述行走驱动模块的控制下执行行走和/或转向；所述提升系统用于在所述提升驱动模块的控制下带动货叉进行升降；所述充电系统用于为所述自动导引叉车供电。

通过在自动导引叉车上安装激光传感器，采用激光导航的方法进行导航定位，定位精度高，且导航过程无需铺设任何标识，结构简单，适合空间小、灵活度要求高的搬运场景。

其进一步的技术方案是：所述充电系统包括充电口和电池；所述电池竖直安装在车体机箱的内部，所述车体机箱的高度增加，底面积减小；所述充电口设置在车体机箱的侧面，内部通过电路连接到所述电池，用于提供给充电桩连接所述自动导引叉车进行充电。

通过将电池竖直安装在车体机箱的内部，节省空间，方便其他设备的布置，将车体机箱的高度增加，底面积减小，使得自动导引叉车的车体占地面积减少，更加适合小空间作业。

其进一步的技术方案是：所述充电系统还包括用于电压转换的开关电源。

通过增加电压转换的开关电源，可以满足不同电气件的需求。

其进一步的技术方案是：所述行走驱动组件安装在车体机箱的内部前下方，所述车体底部的滚轮包括万向轮、驱动轮、货叉滚轮；所述行走驱动组件包括行走电机、转向电机、第一旋转编码器、第二旋转编码器、驱动轮法兰、第一齿轮、第二齿轮；所述行走电机的上方安装有所述第一旋转编码器，所述转向电机的上方安装有所述第二旋转编码器；所述行走电机和所述转向电机分别与所述驱动轮法兰固定连接，所述行走电机通过所述第一齿轮控制所述驱动轮的行走，所述转向电机通过所述第二齿轮控制所述驱动轮的转向；所述驱动轮安装在所述驱动轮法兰下方，所述万向轮分别安装在所述驱动轮的两侧。

通过行走电机控制驱动轮的行走，通过转向电机控制驱动轮的转向，由驱动轮带动万向轮转动，实现自动导引叉车的自由移动。

其进一步的技术方案是：所述行走驱动组件还包括悬挂装置；所述悬挂装置包括安装支架、左导向轴承、右导向轴承、第一弹簧、第二弹簧；所述左导向轴承和所述右导向轴承分别竖直固定在所述驱动轮法兰上的，所述第一弹簧套在所述左导向轴承的外部，所述第二弹簧套在所述右导向轴承的外部，所述安装支架横向安装连接在所述左导向轴承和所述右导向轴承上，所述第一弹簧和所述第二弹簧抵在所述安装支架和所述驱动轮法兰之间提供张力。

悬挂装置上设有配套的导向轴承和弹簧，可以为驱动轮提供下压力，防止驱动轮空转打滑，同时起到了减震的作用。

其进一步的技术方案是：所述驱动轮采用舵轮。

由于舵轮的载重大，采用舵轮使得叉车的运行移动更加稳重。

其进一步的技术方案是：所述提升系统包括液压动力系统、油缸、货叉组件、链轮组件、光电组件、拉伸编码器；所述液压动力系统安装在车体机箱的内部，包括电机、安装在所述电机上的启动器以及安装在所述电机下方的油箱；所述液压动力系统与所述油缸相连；所述货叉组件包括货架挡板、左货叉和右货叉，所述左货叉和所述右货叉的底部分别安装所述货叉滚轮；所述货架挡板竖直安装在货叉的根部；所述链轮组件包括左链条、右链条、左拖链、右拖链；所述左链条和所述右链条安装在车体后方两侧，用于与货叉相连；所述左拖链和所述右拖链安装在车体后方两侧，用于安装货叉接线；所述光电组件包括光电传感器和反光板；所述反光板安装在货叉根部，所述光电传感器安装在所述货架挡板的上方，与反光板在竖直方向上位置对应；所述拉伸编码器安装在车体后上方，用于测量货叉提升的高度。

通过提升系统控制货叉的升降，通过光电传感器和反光板的配合，可以监测货叉上的货物是否摆放到位，避免出现货物倾覆的风险。

其进一步的技术方案是：所述控制系统还包括导航定位模块、通信V模块、无线AP客户端、交换机；所述逻辑控制器PLC安装在电气盒内，所述逻辑控制器PLC与所述交换机通过以太网连接，所述逻辑控制器PLC与所述通信V模块通过以太网连接，所述交换机与所述无线AP客户端通过以太网连接，所述通信V模块与所述无线AP客户端通过以太网连接，所述通信V模块与所述导航定位模块通过串口连接。

通过将逻辑控制器PLC与导航定位模块、通信V模块、无线AP客户端、交换机进行通信连接，使得自动导引叉车的信息可以传递到上位机，便于上位机对自动导引叉车进行控制，以及查看自动导引叉车的运行状况；由于导航定位模块的数据较多，导航定位模块通过通信V模块与逻辑控制器PLC进行通信，可以保证导航定位模块的数据有序传输给PLC，若导航定位模块发生问题，对PLC不会产生影响。

其进一步的技术方案是：所述传感器模块还包括末端定位传感器；所述末端定位传感器设置在车体后方货叉位置，用于进行二次定位。

通过增加末端定位传感器，可以与安装在车体前上方的第一激光传感器配合实现前后定位，增加定位精度。

其进一步的技术方案是：所述自动导引叉车还包括辅件，所述辅件包括电源开关、急停按钮、启动开关、复位开关；所述电源开关用于控制所述自动导引叉车的总电源；所述急停按钮分别安装在所述自动导引叉车的前方、左侧和右侧，用于控制叉车急停；所述启动开关用于控制所述自动导引叉车的内部程序的启动；所述复位开关用于控制所述自动导引叉车的内部程序的复位。

通过在多个位置设置急停按钮，可以便于在叉车故障时就近操作急停按钮，保证了叉车的安全性。

本实用新型的优点是：

1.通过在自动导引叉车上安装激光传感器，采用激光导航的方法进行导航定位，定位精度高，且导航过程无需铺设任何标识，结构简单，适合空间小、灵活度要求高的搬运场景；

2.通过将电池竖直安装在车体机箱的内部，节省空间，方便其他设备的布置，将车体机箱的高度增加，底面积减小，使得自动导引叉车的车体占地面积减少，更加适合小空间作业；

3.通过增加电压转换的开关电源，可以满足不同电气件的需求；

4.通过行走电机控制驱动轮的行走，通过转向电机控制驱动轮的转向，由驱动轮带动万向轮转动，实现自动导引叉车的自由移动；

5.悬挂装置上设有配套的导向轴承和弹簧，可以为驱动轮提供下压力，防止驱动轮空转打滑，同时起到了减震的作用；

6.由于舵轮的载重大，采用舵轮使得叉车的运行移动更加稳重；

7.通过提升系统控制货叉的升降，通过光电传感器和反光板的配合，可以监测货叉上的货物是否摆放到位，避免出现货物倾覆的风险；

8.通过将逻辑控制器PLC与导航定位模块、通信V模块、无线AP客户端、交换机进行通信连接，使得自动导引叉车的信息可以传递到上位机，便于上位机对自动导引叉车进行控制，以及查看自动导引叉车的运行状况；由于导航定位模块的数据较多，导航定位模块通过通信V模块与逻辑控制器PLC进行通信，可以保证导航定位模块的数据有序传输给PLC，若导航定位模块发生问题，对PLC不会产生影响；

9.通过增加末端定位传感器，可以与安装在车体前上方的第一激光传感器配合实现前后定位，增加定位精度；

10.通过在多个位置设置急停按钮，可以便于在叉车故障时就近操作急停按钮，保证了叉车的安全性。

附图说明

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

图1是本申请一个实施例提供的自动导引叉车的示意图；

图2是本申请一个实施例提供的自动导引叉车的正面示意图；

图3是本申请一个实施例提供的自动导引叉车的背面示意图；

图4是本申请一个实施例提供的液压动力系统的示意图；

图5是本申请一个实施例提供的行走驱动组件的示意图；

图6是本申请一个实施例提供的控制系统的结构框图。

其中：100、车体机箱；111、行走电机；112、转向电机；113、第一旋转编码器；114、第二旋转编码器；115、驱动轮法兰；116、第一齿轮；117、第二齿轮；118、驱动轮；119、悬挂装置；1191、安装支架；1192、左导向轴承；1193、右导向轴承；1194、第一弹簧；1195、第二弹簧；121、第一万向轮；122、第二万向轮；131、第一货叉滚轮；132、第二货叉滚轮；133、第三货叉滚轮；134、第四货叉滚轮；211、电机；212、启动器；213、油箱；222、左油缸；223、右油缸；231、货架挡板；232、左货叉；233、右货叉；241、左链条；242、右链条；251、左拖链；252、右拖链；261、第一光电传感器；262、第二光电传感器；263、第一反光板；264、第二反光板；27、拉伸编码器；311、充电口；312、电池；411、第一激光传感器；412、末端定位传感器；413、第二激光传感器；414、第三激光传感器；421、第一天线；422、第二天线；51、电源开关；521、第一急停按钮；522、第二急停按钮；523、第三急停按钮；531、启动开关；532、复位开关。

具体实施方式

实施例：本申请提供了一种自动导引叉车，结合参考图1至图6，该自动导引叉车包括：行走系统、提升系统、充电系统、控制系统、传感器模块。在本申请提供的实施例中，车体主体与货叉连接的侧面为后面（背面），与货叉相对且未与货叉连接侧面为前面（正面）。

控制系统包括逻辑控制器（英文：Programmable Logic Controller，简称：PLC）以及受PLC控制的行走驱动模块、提升驱动模块。

传感器模块包括第一激光传感器411、第二激光传感器413、第三激光传感器414；第一激光传感器411设置在车体的前上方位置，用于建图定位；第二激光传感器413和第三激光传感器414设置在车体底部靠近地面的位置，用于导航定位和避障。

可选的，传感器模块还包括末端定位传感器412；末端定位传感器412设置在车体后方货叉位置，用于进行二次定位。

通常由车体前上方的第一激光传感器411即可实现前后定位，但可能定位精度不高，增加末端定位传感器412可以实现二次定位，增加定位精度。

可选的，末端定位传感器412可以是激光传感器或视觉传感器。

安装在车体底部的第二激光传感器413和第三激光传感器414不仅可以进行导航定位，还能识别路面上的障碍物。

可选的，控制系统还包括导航定位模块、通信V模块、无线AP客户端、交换机；逻辑控制器PLC安装在电气盒内，逻辑控制器PLC与交换机通过以太网连接，逻辑控制器PLC与通信V模块通过以太网连接，交换机与无线AP客户端通过以太网连接，通信V模块与无线AP客户端通过以太网连接，通信V模块与导航定位模块通过串口连接。

导航定位模块包含很多数据，若直接传输给PLC，可能会导致出错，因此通过通信V模块进行有序传输，若导航定位模块发生变化，也不会对PLC产生影响。

为了实现通信功能，通信V模块还包括天线，天线可以安装于自动导引叉车的顶部，示例性的，第一激光传感器411的两侧分别安装了第一天线421和第二天线422。

行走系统包括车体内部的行走驱动组件和车体底部的滚轮，用于在行走驱动模块的控制下执行行走和/或转向。

行走驱动组件安装在车体机箱100的内部前下方，车体底部的滚轮包括万向轮、驱动轮118、货叉滚轮。

行走驱动组件包括行走电机111、转向电机112、第一旋转编码器113、第二旋转编码器114、驱动轮法兰115、第一齿轮116、第二齿轮117；行走电机111的上方安装有第一旋转编码器113，转向电机112的上方安装有第二旋转编码器114；行走电机111和转向电机112分别与驱动轮法兰115固定连接，行走电机111通过第一齿轮116控制驱动轮118的行走，转向电机112通过第二齿轮117控制驱动轮118的转向；驱动轮118安装在驱动轮法兰115下方，万向轮分别安装在驱动轮118的两侧。

示例性的，驱动轮118的两侧分别安装有第一万向轮121和第二万向轮122。

可选的，驱动轮118采用舵轮，舵轮载重大，更加稳重。

可选的，行走驱动组件还包括悬挂装置119；悬挂装置119包括安装支架1191、左导向轴承1192、右导向轴承1193、第一弹簧1194、第二弹簧1195。

左导向轴承1192和右导向轴承1193分别竖直固定在驱动轮法兰115上的，第一弹簧1194套在左导向轴承1192的外部，第二弹簧1195套在右导向轴承1193的外部，安装支架1191横向安装连接在左导向轴承1192和右导向轴承1193上，第一弹簧1194和第二弹簧1195抵在安装支架1191和驱动轮法兰115之间提供张力。

第弹簧1194和第二弹簧1195是压缩状态，给驱动轮118增加了向下的压力，避免驱动轮118悬空打滑，另外在崎岖路面上可以起到减震效果。

提升系统用于在提升驱动模块的控制下带动货叉进行升降。

可选的，提升系统包括液压动力系统、油缸、货叉组件、链轮组件、光电组件、拉伸编码器27。

液压动力系统安装在车体机箱100的内部，包括电机211、安装在电机211上的启动器212以及安装在电机211下方的油箱213。

液压动力系统与油缸相连；示例性的，液压动力系统分别与左油缸222和右油缸223连接。

货叉组件包括货架挡板231、左货叉232和右货叉233，左货叉232和右货叉233的底部分别安装货叉滚轮；示例性的，左货叉232的底部安装有第一货叉滚轮131和第二货叉滚轮132，右货叉233的底部安装有第三货叉滚轮133和第四货叉滚轮134；货架挡板231竖直安装在货叉的根部，即货架挡板231安装在车体的背面，底部与货叉连接。由于货叉长度较长，每个货叉上设置多个货叉滚轮，有利于分摊货叉上货物的重量。

链轮组件包括左链条241、右链条242、左拖链251、右拖链252；左链条241和右链条242安装在车体后方两侧，用于与货叉相连；左拖链251和右拖链252安装在车体后方两侧，用于安装货叉接线。在实际应用中，车体上还配有与链条相匹配的链轮。

光电组件包括光电传感器和反光板；反光板安装在货叉根部，光电传感器安装在货架挡板231的上方，与反光板在竖直方向上位置对应；示例性的，第一光电传感器261与安装在左货叉232上的第一反光板263位置对应，第二光电传感器262与安装在右货叉233上的第二反光板264位置对应。

光电组件用于检测货叉上的货物是否到位，当货叉上没有货物或货物摆放不到位时，光电传感器发射出的光信号被反光板反射，光电传感器能够接收到反光板反射回来的光信号，进一步可以通过控制系统报警提示，当货叉上的货物摆放到根部，遮住货叉的反光板时，光电传感器发射的光信号照射到货物上，不会被反光板反射回来，从而确定货物摆放好，可以进行升降操作。

拉伸编码器27安装在车体后上方，用于测量货叉提升的高度。

充电系统用于为自动导引叉车供电。

可选的，充电系统包括充电口311和电池312。电池312竖直安装在车体机箱100的内部，车体机箱100的高度增加，底面积减小。充电口311设置在车体机箱100的侧面，内部通过电路连接到电池312，用于提供给充电桩连接自动导引叉车进行充电。

可选的，电池312可以采用锂电池。示例性的，可以采用24V锂电池。

通过将电池312竖直放置，使得车体比较薄，整体体积减小，占地面积减小。

可选的，充电系统还包括用于电压转换的开关电源。比如，可以配备24V转5V的开关电源，以满足电气件的需求。

在实际应用中，自动导引叉车还包括辅件，辅件包括电源开关51、急停按钮、启动开关531、复位开关532。

电源开关51用于控制自动导引叉车的总电源。

急停按钮分别安装在自动导引叉车的前方、左侧和右侧，用于控制叉车急停；示例性的，图中示出第一急停按钮521、第二急停按钮522、第三急停按钮523。通过在不同位置设置多个急停按钮，可以保证在车辆故障或遇到紧急情况时能够就近按下急停按钮，控制叉车停止。

启动开关531用于控制自动导引叉车的内部程序的启动。

复位开关532用于控制自动导引叉车的内部程序的复位。

需要说明的是，图6中的安全扫描仪可以是激光扫描仪，即上述各个激光传感器，传感器包括各类传感器，包括上述的光电传感器。

综上所述，本申请提供的自动导引叉车，通过在自动导引叉车上安装激光传感器，采用激光导航的方法进行导航定位，定位精度高，且导航过程无需铺设任何标识，结构简单，适合空间小、灵活度要求高的搬运场景。

另外，通过将电池竖直安装在车体机箱的内部，节省空间，方便其他设备的布置，将车体机箱的高度增加，底面积减小，使得自动导引叉车的车体占地面积减少，更加适合小空间作业。

另外，通过增加电压转换的开关电源，可以满足不同电气件的需求。

另外，通过行走电机控制驱动轮的行走，通过转向电机控制驱动轮的转向，由驱动轮带动万向轮转动，实现自动导引叉车的自由移动。

另外，悬挂装置上设有配套的导向轴承和弹簧，可以为驱动轮提供下压力，防止驱动轮空转打滑，同时起到了减震的作用。

另外，由于舵轮的载重大，采用舵轮使得叉车的运行移动更加稳重。

另外，通过提升系统控制货叉的升降，通过光电传感器和反光板的配合，可以监测货叉上的货物是否摆放到位，避免出现货物倾覆的风险。

另外，通过将逻辑控制器PLC与导航定位模块、通信V模块、无线AP客户端、交换机进行通信连接，使得自动导引叉车的信息可以传递到上位机，便于上位机对自动导引叉车进行控制，以及查看自动导引叉车的运行状况；由于导航定位模块的数据较多，导航定位模块通过通信V模块与逻辑控制器PLC进行通信，可以保证导航定位模块的数据有序传输给PLC，若导航定位模块发生问题，对PLC不会产生影响。

另外，通过增加末端定位传感器，可以与安装在车体前上方的第一激光传感器配合实现前后定位，增加定位精度。

另外，通过在多个位置设置急停按钮，可以便于在叉车故障时就近操作急停按钮，保证了叉车的安全性。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含所指示的技术特征的数量。由此，限定的“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或者两个以上。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动导引叉车，其特征在于，所述自动导引叉车包括：行走系统、提升系统、充电系统、控制系统、传感器模块；

所述控制系统包括逻辑控制器PLC以及受所述逻辑控制器PLC控制的行走驱动模块、提升驱动模块；

所述传感器模块包括第一激光传感器、第二激光传感器、第三激光传感器；所述第一激光传感器设置在车体的前上方位置，用于建图定位；所述第二激光传感器和所述第三激光传感器设置在车体底部靠近地面的位置，用于导航定位和避障；

所述行走系统包括车体内部的行走驱动组件和车体底部的滚轮，用于在所述行走驱动模块的控制下执行行走和/或转向；

所述提升系统用于在所述提升驱动模块的控制下带动货叉进行升降；

所述充电系统用于为所述自动导引叉车供电。

2.根据权利要求1所述的自动导引叉车，其特征在于，所述充电系统包括充电口和电池；

所述电池竖直安装在车体机箱的内部，所述车体机箱的高度增加，底面积减小；

所述充电口设置在车体机箱的侧面，内部通过电路连接到所述电池，用于提供给充电桩连接所述自动导引叉车进行充电。

3.根据权利要求2所述的自动导引叉车，其特征在于，所述充电系统还包括用于电压转换的开关电源。

4.根据权利要求1所述的自动导引叉车，其特征在于，所述行走驱动组件安装在车体机箱的内部前下方，所述车体底部的滚轮包括万向轮、驱动轮、货叉滚轮；

所述行走驱动组件包括行走电机、转向电机、第一旋转编码器、第二旋转编码器、驱动轮法兰、第一齿轮、第二齿轮；所述行走电机的上方安装有所述第一旋转编码器，所述转向电机的上方安装有所述第二旋转编码器；所述行走电机和所述转向电机分别与所述驱动轮法兰固定连接，所述行走电机通过所述第一齿轮控制所述驱动轮的行走，所述转向电机通过所述第二齿轮控制所述驱动轮的转向；所述驱动轮安装在所述驱动轮法兰下方，所述万向轮分别安装在所述驱动轮的两侧。

5.根据权利要求4所述的自动导引叉车，其特征在于，所述行走驱动组件还包括悬挂装置；所述悬挂装置包括安装支架、左导向轴承、右导向轴承、第一弹簧、第二弹簧；

所述左导向轴承和所述右导向轴承分别竖直固定在所述驱动轮法兰上的，所述第一弹簧套在所述左导向轴承的外部，所述第二弹簧套在所述右导向轴承的外部，所述安装支架横向安装连接在所述左导向轴承和所述右导向轴承上，所述第一弹簧和所述第二弹簧抵在所述安装支架和所述驱动轮法兰之间提供张力。

6.根据权利要求4所述的自动导引叉车，其特征在于，所述驱动轮采用舵轮。

7.根据权利要求4所述的自动导引叉车，其特征在于，所述提升系统包括液压动力系统、油缸、货叉组件、链轮组件、光电组件、拉伸编码器；

所述液压动力系统安装在车体机箱的内部，包括电机、安装在所述电机上的启动器以及安装在所述电机下方的油箱；

所述液压动力系统与所述油缸相连；

所述货叉组件包括货架挡板、左货叉和右货叉，所述左货叉和所述右货叉的底部分别安装所述货叉滚轮；所述货架挡板竖直安装在货叉的根部；

所述链轮组件包括左链条、右链条、左拖链、右拖链；所述左链条和所述右链条安装在车体后方两侧，用于与货叉相连；所述左拖链和所述右拖链安装在车体后方两侧，用于安装货叉接线；

所述光电组件包括光电传感器和反光板；所述反光板安装在货叉根部，所述光电传感器安装在所述货架挡板的上方，与反光板在竖直方向上位置对应；

所述拉伸编码器安装在车体后上方，用于测量货叉提升的高度。

8.根据权利要求1所述的自动导引叉车，其特征在于，所述控制系统还包括导航定位模块、通信V模块、无线AP客户端、交换机；

所述逻辑控制器PLC安装在电气盒内，所述逻辑控制器PLC与所述交换机通过以太网连接，所述逻辑控制器PLC与所述通信V模块通过以太网连接，所述交换机与所述无线AP客户端通过以太网连接，所述通信V模块与所述无线AP客户端通过以太网连接，所述通信V模块与所述导航定位模块通过串口连接。

9.根据权利要求1所述的自动导引叉车，其特征在于，所述传感器模块还包括末端定位传感器；所述末端定位传感器设置在车体后方货叉位置，用于进行二次定位。

10.根据权利要求1至9任一所述的自动导引叉车，其特征在于，所述自动导引叉车还包括辅件，所述辅件包括电源开关、急停按钮、启动开关、复位开关；

所述电源开关用于控制所述自动导引叉车的总电源；

所述急停按钮分别安装在所述自动导引叉车的前方、左侧和右侧，用于控制叉车急停；

所述启动开关用于控制所述自动导引叉车的内部程序的启动；

所述复位开关用于控制所述自动导引叉车的内部程序的复位。

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