CN116946928A - 一种前移式agv堆高车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种前移式AGV堆高车，本发明涉及工业运输车相关领域，包括车架，所述车架中设有用于控制和协调托盘搬运车运行的PLC中央控制器，所述车架中安装有用于无线传输的无线通信模块，所述车架前侧安装有用于对装载在无线称重货叉上的货物进行无线称重的无线称重机构，该前移式AGV堆高车具有机动灵活、适应性强、操作简单、自动导航、自动充放电、无人称重、全向转向以及作业空间小、自动化程度高等特点，可灵活应对各种工况场合，通过巧妙的空间布局安排，可编程式进行设置并更改优化行驶路线，使得车体占用面积小却又具备平衡重叉车和堆高车的常用功能。
Description
技术领域
本发明涉及工业运输车相关领域，具体为一种前移式AGV堆高车。
背景技术
在叉车应用领域，堆高车按特性及功能可分为平衡重式叉车、前移式叉车、侧叉式叉车三种基本类型，本领域为前移式叉车，前移式叉车的门架或者货叉架可以前后移动，兼具平衡重、堆垛车的优点。当门架前伸至最前端时，载荷重心落在支点的外侧，此时相当于平衡重式叉车；当门架完全收回后，载荷重心落在支点内侧，此时相当于电动堆垛车。激光雷达传感器被用于帮助平衡重式叉车AGV完全自主地应对复杂、未知的环境，使之具备精细的环境感知能力。
伴随市场的不断扩大，以及技术的不断提升，前移式堆高车慢慢的由有人操作到无人自动驾驶转换，具有作业灵活、效率高，节能环保等特点，但是国内目前的产品同质化竞争严重，产品缺乏创新，性能与国外产品存在相当大的差距。
发明内容
本发明的目的在于提供一种前移式AGV堆高车，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种前移式AGV堆高车，包括车架，所述车架中设有用于控制和协调托盘搬运车运行的PLC中央控制器，所述车架中安装有用于无线传输的无线通信模块，所述车架前侧安装有用于对装载在无线称重货叉上的货物进行无线称重的无线称重机构，所述车架中部安装有用于将货叉起升、降下或是前后移动的液压机构，所述车架的下面安装有驱动的托盘搬运车的驱动机构，所述车架上安装有用于自动调节平衡轮的减震机构，所述车架内部安装有用于整合内部控制单元的电控板，所述车架上配置有用于遥控控制的手持式遥控操作盒，所述车架中安装有进行运行路径进行导航的引导机构，所述车架中安装有帮助托盘搬运车避障的避障机构，所述车架中安装有发出警报的警示机构，所述车架中安装有为托盘搬运车提供动力来源的动力机构。
作为优选，所述无线称重机构包括无线称重货叉、压力传感器、信号处理器和触屏显示器，每个所述无线称重货叉上分别前后对称的安装有两个所述压力传感器，每个所述压力传感器分别与所述信号处理器之间连接有电信号传输线，所述触屏显示器与所述信号处理器之间相连接，所述信号处理器和所述触屏显示器通过所述无线通信模块分别与所述PLC中央控制器连接，当无线称重货叉将货物叉起并装载在无线称重货叉上之后，对无线称重货叉进行举升过程中，压力传感器采集到无线称重货叉产生的压力信号并将压力信号转换为电信号，压力传感器将电信号传输给信号处理器，信号处理器将电信号转变为数字信号并通过无线通信模块将数字信号传输给PLC中央控制器，PLC中央控制器依据信号处理器对数字信号进行数据处理并获得举升重量值，触屏显示器通过无线通信模块读取并显示举升重量值；触屏显示器为数字式触屏显示器，数字式触屏显示器采用位LCD数字式触屏显示器，内置可充电电池，具有零点自动跟踪、零位异常指示、超载报警等功能，还具有自动省电模式和低压自动关机保护功能，也具有调试快速便捷的特点；无线称重货叉包括设在车架底部的锻打货叉、设在锻打货叉上面的覆盖式货叉，货物装载在覆盖式货叉上面，第一压力传感器内置在锻打货叉内侧，信号处理器连接在覆盖式货叉上；在货物被叉起并装载在覆盖式货叉上的工作过程中，由于锻打货叉位于覆盖式货叉下面而压力传感器安装在锻打货叉内侧，于是第一压力传感器采集到的货物的重量信号来自于由货物对覆盖式货叉的压力传递到锻打货叉的压力，避免了压力传感器直接受货物的重压及冲击带来的损坏甚至毁坏，保护了压力传感器，提高了称重精确性。
作为优选，所述液压机构中包括固定设置在所述车架上并且驱动所述无线称重货叉起升的液压油缸、多路阀块、第二压力传感器、高度拉绳编码器、液压马达、前后移拉绳编码器、限位块和带动齿条，所述液压油缸上固定设有所述多路阀块，所述多路阀块上连接有用于实时监测液压油缸管路内油压大小的第二压力传感器，所述无线称重货叉上连接有对无线称重货叉的高度位置进行定位的高度拉绳编码器，所述第二压力传感器和所述高度拉绳编码器分别与所述PLC中央控制器连接，液压油缸、多路阀块、第二压力传感器、高度拉绳编码器组合形成的起升功能，使无线称重货叉可在任意位置精准启动或停止，达到了精确操作、自动起升及搬运的效果；通过预先设定起升高度，同时通过第二压力传感器实时监测液压油缸管路内的油压大小情况，大大提高了货物装载高度的准确性和柔性；高度拉绳编码器的一端固定连接在高度不变的外门架上，高度拉绳编码器的另一端固定连接在货叉架上；该结构设置，既提高了装载及起升货物的稳固性、牢靠性和便利性，又便于安装液压油缸、多路阀块、第二压力传感器、高度拉绳编码器，节省了有限的车体空间。
作为优选，所述车架前侧安装设有门架，所述车架中左右对称的固定设有带动齿条，所述车架的前侧左右对称的固定设有所述限位块，所述门架上左右对称的固定安装有液压马达，每个所述液压马达上分别转动设有带动齿轮，每个所述带动齿轮分别与所述带动齿条啮合，所述限位块能够限定所述门架的移动范围，从而通过所述液压马达通过带动小齿轮旋转，在安装于车架上的齿条上前后移动，来实现门架的前后移动，液压马达带动齿轮齿条啮合实现前后移动，比较传统的油缸传动具有定位精确，容易控制的优点，大大提高了堆高车的操控性能。
作为优选，所述驱动机构中包括设置在所述车架车架上的驱动座、驱动电机、变速箱、转向电机、主动齿轮、从动齿轮和接近开关，所述驱动座上固定设有所述驱动电机，所述驱动座的下侧转动设有所述从动齿轮，所述从动齿轮下侧固定设有所述变速箱，所述变速箱上安装有驱动轮，所述驱动电机能够通过所述变速箱驱动所述驱动轮，所述驱动座上固定设有所述转向电机，所述转向电机中转动设有主动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮之间啮合，所述驱动座上安装有所述接近开关，所述接近开关连接在所述驱动轮上，所述驱动电机、所述转向电机和所述接近开关分别与所述PLC中央控制器连接，在AGV托盘搬运车工作过程中，当需要对AGV托盘搬运车进行转向时，控制器设定转向角度，接近开关感应到驱动轮的初始位置并使驱动轮摆正，PLC中央控制器依据设定的转向角度启动转向电机，转向电机驱动主动齿轮同时转动，主动齿轮带动从动齿轮同时转动，从动齿轮带动变速箱及驱动轮以设定的角度转向，实现了对驱动轮的驱动控制和转向角度的精确控制。
作为优选，所述减震机构中包括平衡轮总成、增力油缸、制动泵、油杯和压缩装置，所述车架中左右对称的固定安装有所述平衡轮总成，每个所述平衡轮总成上分别固定安装有所述增力油缸，每个所述增力油缸分别与所述制动泵之间连接有一号油管，每个所述制动泵分别与所述油杯之间连接有二号油管，每个所述制动泵上分别固定安装有所述压缩装置，门架前移时，压缩装置释放，制动泵吸油，液压油通过油管从增力油缸流入制动泵，平衡轮高度上移，增加驱动轮对地面的压力，门架后移时，压缩装置压缩，制动泵压油，液压油通过油管从泵体流入增力油缸，平衡轮下移，减少驱动轮对地面的压力，由于压缩装置的弹性，该平衡轮系统还起到减震的作用。通过由平衡轮总成、增力油缸、制动泵、油杯、压缩装置组成的自动调节式平衡轮减震系统，使得堆高车能够在不同载荷条件下稳定行驶，保证了堆高车的平顺性和通过性。
作为优选，所述PLC中央控制器集成安装在电控板上，所述电控板上安装各种通信系统的工控机、交换机、DC电源、报警音响、WIFI发射接收器，所述车架外侧安装安装有覆盖件，所述覆盖件安装有车载触摸屏、报警指示灯、手动切换按钮、复位按钮、启动按钮、手柄插头、急停按钮，所述车载触摸屏通过所述无线通信模块与所述PLC中央控制器连接，这样的安装方式便于硬件的安装，又提高了系统控制的运算速度、稳定性和抗干扰能力，也节省了车架上有限的安装空间。
作为优选，所述手持式遥控操作盒通过所述无线通信模块与所述PLC中央控制器连接，所述手持式遥控操作盒的设置，提供了便捷的人机互动，使得AGV托盘搬运车的操作者能实时掌控全局，如进行站点设定、路径规划等。
作为优选，所述引导机构包括激光导航器、磁导航器和视觉导航器，所述激光导航器或是所述磁导航器设置在门架底部，所述车架的顶部固定设有所述视觉导航器或是所述激光导航器，所述视觉导航器设置在两个无线称重货叉之间，所述激光导航器、所述磁导航器和所述视觉导航器分别与所述PLC中央控制器连接，视觉导航器、激光导航器、磁导航器具有导引精度高、可控性好的特性，能保证AGV托盘搬运车在合理位置进叉，也能保证多站点最合理路径规划和自由调配。
作为优选，所述避障机构中包括分别与所述PLC中央控制器连接的激光传感器、机械碰撞感应传感器和光电开关，所述车架的左右后侧分别固定设有所述激光传感器，所述机械碰撞感应传感器固定安装在无线称重货叉的外侧和所述车架的底部，所述光电开关固定安装在无线称重货叉上，激光传感器、机械碰撞感应传感器、光电开关的设置，组成了全方位避障防护网，有效地规避了运行过程中的各种潜在危险。
作为优选，所述动力机构中包括锂电池、电量表、语音提示模块和锂电池管理系统BMS，所述车架中固定安装有锂电池，所述锂电池上连接有电量表和语音提示模块，所述锂电池管理系统BMS用于管理所述锂电池，所述锂电池、所述电量表、所述语音提示模块、所述锂电池管理系统BMS均与所述PLC中央控制器连接，从而能直观获取锂电池电量信息，更极大的方便协调单机的使用时间，以及实时监控锂电池电量、电流、电压、温度等数据，有效地保护了锂电池，大大提高了锂电池的使用效率。
作为优选，所述车架的左侧面安装有自动充电装置，所述自动充电装置用于给所述锂电池进行自动充电，所述自动充电装置与所述PLC中央控制器连接，所述自动充电装置中包括充电刷板和外置自动充电器，所述车架上安装有所述充电刷板，所述充电刷板外接电源，所述充电刷板与所述外置自动充电器相连接，所述外置自动充电器分别与所述PLC中央控制器和所述锂电池连接，当AGV托盘搬运车在运行工作中检测到锂电池电量不足时，外置自动充电装置将锂电池电量不足的信息指令传输给PLC中央控制器，PLC中央控制器依据该信息指令向电量表和语音提示模块发送信息，电量表将锂电池电量不足信息显示出来，语音提示模块通过语音方式提示锂电池电量不足信息并由PLC中央控制器提示发出自动充电信号传递给车辆按规划路线自动行驶至外置自动充电器处进行自动感应充电，充电完成后并将充电信息传递给PLC中央控制器，由PLC中央控制器再继续控制车辆自动完成其它作业需求。
综上所述，本发明有益效果是：
1、本发明转向精准定位、货叉及货物精准起升、门架精准前移、自动导航、自动充电、避障、警示等功能且自动化程度高的前移式AGV堆高车。该前移式AGV堆高车具有机动灵活、适应性强、操作简单、自动导航、自动充放电、无人称重、全向转向以及作业空间小、自动化程度高等特点，可灵活应对各种工况场合，通过巧妙的空间布局安排，可编程式进行设置并更改优化行驶路线，使得车体占用面积小却又具备平衡重叉车和堆高车的常用功能，可以更有效、广泛地应用于各种仓库、货场、码头、工厂等场所的物流搬运和堆垛作业，给物流搬运行业提供了一种更加智能、高效的选择。
2、本发明具有无线称重、转向精准定位、货叉及货物精准起升、门架精准前移、自动导航、自动充电、避障、警示等功能且自动化程度高的前移式AGV堆高车。该前移式AGV堆高车具有机动灵活、适应性强、操作简单、自动导航、自动充放电、无人称重、全向转向以及作业空间小、自动化程度高等特点，可灵活应对各种工况场合，通过巧妙的空间布局安排，可编程式进行设置并更改优化行驶路线，使得车体占用面积小却又具备平衡重叉车和堆高车的常用功能，可以更有效、广泛地应用于各种仓库、货场、码头、工厂等场所的物流搬运和堆垛作业，给物流搬运行业提供了一种更加智能、高效的选择。
附图说明
为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种前移式AGV堆高车整体结构示意简图；
图2为本发明图中正视立体构示意图；
图3为本发明图2的后视立体构示意图；
图4为本发明图3的内部结构示意图；
图5为本发明图1中门架正视立体构示意图；
图6为本发明图图4中驱动机构结构示意图；
图7为本发明图图4中减震机构结构示意图。
附图中标记分述如下：100、无线称重机构；101、无线称重货叉；102、压力传感器；103、信号处理器；104、触屏显示器；200、液压机构；201、液压油缸；202、多路阀块；203、第二压力传感器；204、高度拉绳编码器；205、液压马达；206、前后移拉绳编码器；207、限位块；208、带动齿条；300、驱动机构；301、驱动座；302、驱动电机；303、变速箱；304、转向电机；305、主动齿轮；306、从动齿轮；307、接近开关；400、减震机构；401、平衡轮总成；402、增力油缸；403、制动泵；403、制动泵；404、油杯；405、压缩装置；500、电控板；600、手持式遥控操作盒；604、车载触摸屏；700、引导机构；701、激光导航器；702、磁导航器；703、视觉导航器；800、避障机构；801、机械碰撞感应传感器；802、光电开关；900、警示机构；901、声光报警灯；902、声光报警开关；1000、动力机构；1001、锂电池；1002、电量表；1003、语音提示模块；1100、自动充电装置；1101、充电刷板；1102、外置自动充电器。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
下面结合图1-7对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1视图方向的前后左右上下的方向一致，图1为本发明装置的正视图，图1所示方向与本发明装置正视方向的前后左右上下方向一致。
请参阅图1-7，本发明提供的一种实施例：一种前移式AGV堆高车，包括车架10，所述车架10中设有用于控制和协调托盘搬运车运行的PLC中央控制器，所述车架10中安装有用于无线传输的无线通信模块，所述车架10前侧安装有用于对装载在无线称重货叉上的货物进行无线称重的无线称重机构100，所述车架10中部安装有用于将货叉起升、降下或是前后移动的液压机构200，所述车架10的下面安装有驱动的托盘搬运车的驱动机构300，所述车架10上安装有用于自动调节平衡轮的减震机构400，所述车架10内部安装有用于整合内部控制单元的电控板500，所述车架10上配置有用于遥控控制的手持式遥控操作盒600，所述车架10中安装有进行运行路径进行导航的引导机构700，所述车架10中安装有帮助托盘搬运车避障的避障机构800，所述车架10中安装有发出警报的警示机构900，所述车架10中安装有为托盘搬运车提供动力来源的动力机构1000。
另外，在一个实施例中，所述无线称重机构100包括无线称重货叉101、压力传感器102、信号处理器103和触屏显示器104，每个所述无线称重货叉101上分别前后对称的安装有两个所述压力传感器102，每个所述压力传感器102分别与所述信号处理器103之间连接有电信号传输线，所述触屏显示器104与所述信号处理器103之间相连接，所述信号处理器103和所述触屏显示器104通过所述无线通信模块分别与所述PLC中央控制器连接，当无线称重货叉将货物叉起并装载在无线称重货叉上之后，对无线称重货叉进行举升过程中，压力传感器采集到无线称重货叉产生的压力信号并将压力信号转换为电信号，压力传感器将电信号传输给信号处理器，信号处理器将电信号转变为数字信号并通过无线通信模块将数字信号传输给PLC中央控制器，PLC中央控制器依据信号处理器对数字信号进行数据处理并获得举升重量值，触屏显示器通过无线通信模块读取并显示举升重量值；触屏显示器为数字式触屏显示器，数字式触屏显示器采用6位LCD数字式触屏显示器，内置可充电电池，具有零点自动跟踪、零位异常指示、超载报警等功能，还具有自动省电模式和低压自动关机保护功能，也具有调试快速便捷的特点；无线称重货叉包括设在车架底部的锻打货叉、设在锻打货叉上面的覆盖式货叉，货物装载在覆盖式货叉上面，第一压力传感器内置在锻打货叉内侧，信号处理器连接在覆盖式货叉上；在货物被叉起并装载在覆盖式货叉上的工作过程中，由于锻打货叉位于覆盖式货叉下面而压力传感器安装在锻打货叉内侧，于是第一压力传感器采集到的货物的重量信号来自于由货物对覆盖式货叉的压力传递到锻打货叉的压力，避免了压力传感器直接受货物的重压及冲击带来的损坏甚至毁坏，保护了压力传感器，提高了称重精确性。
另外，在一个实施例中，所述液压机构200中包括固定设置在所述车架10上并且驱动所述无线称重货叉101起升的液压油缸201、多路阀块202、第二压力传感器203、高度拉绳编码器204、液压马达205、前后移拉绳编码器206、限位块207和带动齿条208，所述液压油缸201上固定设有所述多路阀块202，所述多路阀块202上连接有用于实时监测液压油缸管路内油压大小的第二压力传感器203，所述无线称重货叉101上连接有对无线称重货叉的高度位置进行定位的高度拉绳编码器204，所述第二压力传感器203和所述高度拉绳编码器204分别与所述PLC中央控制器连接，液压油缸、多路阀块、第二压力传感器、高度拉绳编码器组合形成的起升功能，使无线称重货叉可在任意位置精准启动或停止，达到了精确操作、自动起升及搬运的效果；通过预先设定起升高度，同时通过第二压力传感器实时监测液压油缸管路内的油压大小情况，大大提高了货物装载高度的准确性和柔性；高度拉绳编码器的一端固定连接在高度不变的外门架上，高度拉绳编码器的另一端固定连接在货叉架上；该结构设置，既提高了装载及起升货物的稳固性、牢靠性和便利性，又便于安装液压油缸、多路阀块、第二压力传感器、高度拉绳编码器，节省了有限的车体空间。
另外，在一个实施例中，所述车架10前侧安装设有门架11，所述车架10中左右对称的固定设有带动齿条208，所述车架10的前侧左右对称的固定设有所述限位块207，所述门架11上左右对称的固定安装有液压马达205，每个所述液压马达205上分别转动设有带动齿轮，每个所述带动齿轮分别与所述带动齿条208啮合，所述限位块207能够限定所述门架11的移动范围，从而通过所述液压马达通过带动小齿轮旋转，在安装于车架上的齿条上前后移动，来实现门架的前后移动，液压马达带动齿轮齿条啮合实现前后移动，比较传统的油缸传动具有定位精确，容易控制的优点，大大提高了堆高车的操控性能。
另外，在一个实施例中，所述驱动机构300中包括设置在所述车架车架10上的驱动座301、驱动电机302、变速箱303、转向电机304、主动齿轮305、从动齿轮306和接近开关307，所述驱动座301上固定设有所述驱动电机302，所述驱动座301的下侧转动设有所述从动齿轮306，所述从动齿轮306下侧固定设有所述变速箱303，所述变速箱303上安装有驱动轮，所述驱动电机302能够通过所述变速箱303驱动所述驱动轮，所述驱动座301上固定设有所述转向电机304，所述转向电机304中转动设有主动齿轮305，所述主动齿轮305与所述从动齿轮306之间啮合，所述驱动座301上安装有所述接近开关307，所述接近开关307连接在所述驱动轮上，所述驱动电机302、所述转向电机304和所述接近开关307分别与所述PLC中央控制器连接，在AGV托盘搬运车工作过程中，当需要对AGV托盘搬运车进行转向时，控制器设定转向角度，接近开关感应到驱动轮的初始位置并使驱动轮摆正，PLC中央控制器依据设定的转向角度启动转向电机，转向电机驱动主动齿轮同时转动，主动齿轮带动从动齿轮同时转动，从动齿轮带动变速箱及驱动轮以设定的角度转向，实现了对驱动轮的驱动控制和转向角度的精确控制。
另外，在一个实施例中，所述减震机构400中包括平衡轮总成401、增力油缸402、制动泵403、油杯404和压缩装置405，所述车架10中左右对称的固定安装有所述平衡轮总成401，每个所述平衡轮总成401上分别固定安装有所述增力油缸402，每个所述增力油缸402分别与所述制动泵403之间连接有一号油管，每个所述制动泵403分别与所述油杯404之间连接有二号油管，每个所述制动泵403上分别固定安装有所述压缩装置405，门架前移时，压缩装置释放，制动泵吸油，液压油通过油管从增力油缸流入制动泵，平衡轮高度上移，增加驱动轮对地面的压力。门架后移时，压缩装置压缩，制动泵压油，液压油通过油管从泵体流入增力油缸，平衡轮下移，减少驱动轮对地面的压力，由于压缩装置的弹性，该平衡轮系统还起到减震的作用。通过由平衡轮总成、增力油缸、制动泵、油杯、压缩装置组成的自动调节式平衡轮减震系统，使得堆高车能够在不同载荷条件下稳定行驶，保证了堆高车的平顺性和通过性。
另外，在一个实施例中，所述PLC中央控制器集成安装在电控板500上，所述电控板500上安装各种通信系统的工控机、交换机、DC电源、报警音响、WIFI发射接收器，所述车架10外侧安装安装有覆盖件，所述覆盖件安装有车载触摸屏604、报警指示灯、手动切换按钮、复位按钮、启动按钮、手柄插头、急停按钮，所述车载触摸屏604通过所述无线通信模块与所述PLC中央控制器连接，这样的安装方式便于硬件的安装，又提高了系统控制的运算速度、稳定性和抗干扰能力，也节省了车架上有限的安装空间。
另外，在一个实施例中，所述手持式遥控操作盒600通过所述无线通信模块与所述PLC中央控制器连接，所述手持式遥控操作盒600的设置，提供了便捷的人机互动，使得AGV托盘搬运车的操作者能实时掌控全局，如进行站点设定、路径规划等。
另外，在一个实施例中，所述引导机构700包括激光导航器701、磁导航器702和视觉导航器703，所述激光导航器701或是所述磁导航器702设置在门架底部，所述车架10的顶部固定设有所述视觉导航器703或是所述激光导航器701，所述视觉导航器703设置在两个无线称重货叉101之间，所述激光导航器701、所述磁导航器702和所述视觉导航器703分别与所述PLC中央控制器连接，视觉导航器、激光导航器、磁导航器具有导引精度高、可控性好的特性，能保证AGV托盘搬运车在合理位置进叉，也能保证多站点最合理路径规划和自由调配。
另外，在一个实施例中，所述避障机构800中包括分别与所述PLC中央控制器连接的激光传感器、机械碰撞感应传感器801和光电开关802，所述车架10的左右后侧分别固定设有所述激光传感器，所述机械碰撞感应传感器801固定安装在无线称重货叉101的外侧和所述车架10的底部，所述光电开关802固定安装在无线称重货叉101上，激光传感器、机械碰撞感应传感器、光电开关的设置，组成了全方位避障防护网，有效地规避了运行过程中的各种潜在危险。
另外，在一个实施例中，所述动力机构1000中包括锂电池1001、电量表1002、语音提示模块1003和锂电池管理系统BMS，所述车架10中固定安装有锂电池1001，所述锂电池1001上连接有电量表1002和语音提示模块1003，所述锂电池管理系统BMS用于管理所述锂电池1001，所述锂电池1001、所述电量表1002、所述语音提示模块1003、所述锂电池管理系统BMS均与所述PLC中央控制器连接，从而能直观获取锂电池电量信息，更极大的方便协调单机的使用时间，以及实时监控锂电池电量、电流、电压、温度等数据，有效地保护了锂电池，大大提高了锂电池的使用效率。
另外，在一个实施例中，所述车架10的左侧面安装有自动充电装置1100，所述自动充电装置1100用于给所述锂电池1001进行自动充电，所述自动充电装置1100与所述PLC中央控制器连接，所述自动充电装置1100中包括充电刷板1101和外置自动充电器1102，所述车架10上安装有所述充电刷板1101，所述充电刷板1101外接电源，所述充电刷板1101与所述外置自动充电器1102相连接，所述外置自动充电器1102分别与所述PLC中央控制器和所述锂电池1001连接，当AGV托盘搬运车在运行工作中检测到锂电池电量不足时，外置自动充电装置将锂电池电量不足的信息指令传输给PLC中央控制器，PLC中央控制器依据该信息指令向电量表和语音提示模块发送信息，电量表将锂电池电量不足信息显示出来，语音提示模块通过语音方式提示锂电池电量不足信息并由PLC中央控制器提示发出自动充电信号传递给车辆按规划路线自动行驶至外置自动充电器处进行自动感应充电，充电完成后并将充电信息传递给PLC中央控制器，由PLC中央控制器再继续控制车辆自动完成其它作业需求。
具体实施例，当无线称重货叉将货物叉起并装载在无线称重货叉上之后，对无线称重货叉进行举升过程中，压力传感器采集到无线称重货叉产生的压力信号并将压力信号转换为电信号，压力传感器将电信号传输给信号处理器，信号处理器将电信号转变为数字信号并通过无线通信模块将数字信号传输给PLC中央控制器，PLC中央控制器依据信号处理器对数字信号进行数据处理并获得举升重量值，触屏显示器通过无线通信模块读取并显示举升重量值；触屏显示器为数字式触屏显示器，当需要对AGV托盘搬运车进行转向时，控制器设定转向角度，接近开关感应到驱动轮的初始位置并使驱动轮摆正，PLC中央控制器依据设定的转向角度启动转向电机，转向电机驱动主动齿轮同时转动，主动齿轮带动从动齿轮同时转动，从动齿轮带动变速箱及驱动轮以设定的角度转向，实现了对驱动轮的驱动控制和转向角度的精确控制，门架前移时，压缩装置释放，制动泵吸油，液压油通过油管从增力油缸流入制动泵，平衡轮高度上移，增加驱动轮对地面的压力。门架后移时，压缩装置压缩，制动泵压油，液压油通过油管从泵体流入增力油缸，平衡轮下移，减少驱动轮对地面的压力，由于压缩装置的弹性，该平衡轮系统还起到减震的作用。通过由平衡轮总成、增力油缸、制动泵、油杯、压缩装置组成的自动调节式平衡轮减震系统，使得堆高车能够在不同载荷条件下稳定行驶，保证了堆高车的平顺性和通过性，当AGV托盘搬运车在运行工作中检测到锂电池电量不足时，外置自动充电装置将锂电池电量不足的信息指令传输给PLC中央控制器，PLC中央控制器依据该信息指令向电量表和语音提示模块发送信息，电量表将锂电池电量不足信息显示出来，语音提示模块通过语音方式提示锂电池电量不足信息并由PLC中央控制器提示发出自动充电信号传递给车辆按规划路线自动行驶至外置自动充电器处进行自动感应充电，充电完成后并将充电信息传递给PLC中央控制器，由PLC中央控制器再继续控制车辆自动完成其它作业需求。
以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (12)
1.一种前移式AGV堆高车，包括车架(10)，其特征在于：所述车架(10)中设有用于控制和协调托盘搬运车运行的PLC中央控制器，所述车架(10)中安装有用于无线传输的无线通信模块，所述车架(10)前侧安装有用于对装载在无线称重货叉上的货物进行无线称重的无线称重机构(100)，所述车架(10)中部安装有用于将货叉起升、降下或是前后移动的液压机构(200)，所述车架(10)的下面安装有驱动的托盘搬运车的驱动机构(300)，所述车架(10)上安装有用于自动调节平衡轮的减震机构(400)，所述车架(10)内部安装有用于整合内部控制单元的电控板(500)，所述车架(10)上配置有用于遥控控制的手持式遥控操作盒(600)，所述车架(10)中安装有进行运行路径进行导航的引导机构(700)，所述车架(10)中安装有帮助托盘搬运车避障的避障机构(800)，所述车架(10)中安装有发出警报的警示机构(900)，所述车架(10)中安装有为托盘搬运车提供动力来源的动力机构(1000)。
2.根据权利要求1所述的一种前移式AGV堆高车，其特征在于：所述无线称重机构(100)包括无线称重货叉(101)、压力传感器(102)、信号处理器(103)和触屏显示器(104)，每个所述无线称重货叉(101)上分别前后对称的安装有两个所述压力传感器(102)，每个所述压力传感器(102)分别与所述信号处理器(103)之间连接有电信号传输线，所述触屏显示器(104)与所述信号处理器(103)之间相连接，所述信号处理器(103)和所述触屏显示器(104)通过所述无线通信模块分别与所述PLC中央控制器连接。
3.根据权利要求1所述的一种前移式AGV堆高车，其特征在于：所述液压机构(200)中包括固定设置在所述车架(10)上并且驱动所述无线称重货叉(101)起升的液压油缸(201)、多路阀块(202)、第二压力传感器(203)、高度拉绳编码器(204)、液压马达(205)、前后移拉绳编码器(206)、限位块(207)和带动齿条(208)，所述液压油缸(201)上固定设有所述多路阀块(202)，所述多路阀块(202)上连接有用于实时监测液压油缸管路内油压大小的第二压力传感器(203)，所述无线称重货叉(101)上连接有对无线称重货叉的高度位置进行定位的高度拉绳编码器(204)，所述第二压力传感器(203)和所述高度拉绳编码器(204)分别与所述PLC中央控制器连接。。
4.根据权利要求3所述的一种前移式AGV堆高车，其特征在于：所述车架(10)前侧安装设有门架(11)，所述车架(10)中左右对称的固定设有带动齿条(208)，所述车架(10)的前侧左右对称的固定设有所述限位块(207)，所述门架(11)上左右对称的固定安装有液压马达(205)，每个所述液压马达(205)上分别转动设有带动齿轮，每个所述带动齿轮分别与所述带动齿条(208)啮合，所述限位块(207)能够限定所述门架(11)的移动范围。
5.根据权利要求1所述的一种前移式AGV堆高车，其特征在于：所述驱动机构(300)中包括设置在所述车架车架(10)上的驱动座(301)、驱动电机(302)、变速箱(303)、转向电机(304)、主动齿轮(305)、从动齿轮(306)和接近开关(307)，所述驱动座(301)上固定设有所述驱动电机(302)，所述驱动座(301)的下侧转动设有所述从动齿轮(306)，所述从动齿轮(306)下侧固定设有所述变速箱(303)，所述变速箱(303)上安装有驱动轮，所述驱动电机(302)能够通过所述变速箱(303)驱动所述驱动轮，所述驱动座(301)上固定设有所述转向电机(304)，所述转向电机(304)中转动设有主动齿轮(305)，所述主动齿轮(305)与所述从动齿轮(306)之间啮合，所述驱动座(301)上安装有所述接近开关(307)，所述接近开关(307)连接在所述驱动轮上，所述驱动电机(302)、所述转向电机(304)和所述接近开关(307)分别与所述PLC中央控制器连接。
6.根据权利要求1所述的一种前移式AGV堆高车，其特征在于：所述减震机构(400)中包括平衡轮总成(401)、增力油缸(402)、制动泵(403)、油杯(404)和压缩装置(405)，所述车架(10)中左右对称的固定安装有所述平衡轮总成(401)，每个所述平衡轮总成(401)上分别固定安装有所述增力油缸(402)，每个所述增力油缸(402)分别与所述制动泵(403)之间连接有一号油管，每个所述制动泵(403)分别与所述油杯(404)之间连接有二号油管，每个所述制动泵(403)上分别固定安装有所述压缩装置(405)。
7.根据权利要求1所述的一种前移式AGV堆高车，其特征在于：所述PLC中央控制器集成安装在电控板(500)上，所述电控板(500)上安装各种通信系统的工控机、交换机、DC电源、报警音响、WIFI发射接收器，所述车架(10)外侧安装安装有覆盖件，所述覆盖件安装有车载触摸屏(604)、报警指示灯、手动切换按钮、复位按钮、启动按钮、手柄插头、急停按钮，所述车载触摸屏(604)通过所述无线通信模块与所述PLC中央控制器连接。
8.根据权利要求1所述的一种前移式AGV堆高车，其特征在于：所述手持式遥控操作盒(600)通过所述无线通信模块与所述PLC中央控制器连接，所述手持式遥控操作盒(600)的设置。
9.根据权利要求1所述的一种前移式AGV堆高车，其特征在于：所述引导机构(700)包括激光导航器(701)、磁导航器(702)和视觉导航器(703)，所述激光导航器(701)或是所述磁导航器(702)设置在门架底部，所述车架(10)的顶部固定设有所述视觉导航器(703)或是所述激光导航器(701)，所述视觉导航器(703)设置在两个无线称重货叉(101)之间，所述激光导航器(701)、所述磁导航器(702)和所述视觉导航器(703)分别与所述PLC中央控制器连接。
10.根据权利要求1所述的一种前移式AGV堆高车，其特征在于：所述避障机构(800)中包括分别与所述PLC中央控制器连接的激光传感器、机械碰撞感应传感器(801)和光电开关(802)，所述车架(10)的左右后侧分别固定设有所述激光传感器，所述机械碰撞感应传感器(801)固定安装在无线称重货叉(101)的外侧和所述车架(10)的底部，所述光电开关(802)固定安装在无线称重货叉(101)上。
11.根据权利要求1所述的一种前移式AGV堆高车，其特征在于：所述动力机构(1000)中包括锂电池(1001)、电量表(1002)、语音提示模块(1003)和锂电池管理系统BMS，所述车架(10)中固定安装有锂电池(1001)，所述锂电池(1001)上连接有电量表(1002)和语音提示模块(1003)，所述锂电池管理系统BMS用于管理所述锂电池(1001)，所述锂电池(1001)、所述电量表(1002)、所述语音提示模块(1003)、所述锂电池管理系统BMS均与所述PLC中央控制器连接。
12.根据权利要求11所述的一种前移式AGV堆高车，其特征在于：所述车架(10)的左侧面安装有自动充电装置(1100)，所述自动充电装置(1100)用于给所述锂电池(1001)进行自动充电，所述自动充电装置(1100)与所述PLC中央控制器连接，所述自动充电装置(1100)中包括充电刷板(1101)和外置自动充电器(1102)，所述车架(10)上安装有所述充电刷板(1101)，所述充电刷板(1101)外接电源，所述充电刷板(1101)与所述外置自动充电器(1102)相连接，所述外置自动充电器(1102)分别与所述PLC中央控制器和所述锂电池(1001)连接。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117649174A (zh) * | 2024-01-26 | 2024-03-05 | 天津东疆保税港区宏业物流有限公司 | 一种货物仓储监控系统 |
-
2023
- 2023-06-25 CN CN202310745849.0A patent/CN116946928A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117649174A (zh) * | 2024-01-26 | 2024-03-05 | 天津东疆保税港区宏业物流有限公司 | 一种货物仓储监控系统 |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Country or region after: China Address after: Room 201, Building 4, No. 1046 Wenhai North Road, Chang'an Town, Haining City, Jiaxing City, Zhejiang Province, 314400 Applicant after: Zhejiang Yutou Technology Co.,Ltd. Address before: Room 201, Building 4, No. 1046 Wenhai North Road, Chang'an Town, Haining City, Jiaxing City, Zhejiang Province, 314400 Applicant before: Zhejiang Yutou Industrial Co.,Ltd. Country or region before: China |
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| CB02 | Change of applicant information |