CN109911819B - 一种平衡重式agv堆高车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种平衡重式AGV堆高车，包括无线称重货叉、无线称重系统、控制系统；本发明具有无线称重、转向精准定位、货叉及货物精准起升、自动导航、自动充电、避障、警示等功能，具有机动灵活、适应性强、视野开阔、操作舒适、自动导航、自动充放电、无人称重以及作业空间小、自动化程度高、人机操作便利性高等特点，可灵活应对各种工况场合，通过巧妙的空间布局安排，可编程式进行设置并更改优化行驶路线，使得车体占用面积小却又具备以往叉车和堆高车的常用功能，可以更有效、广泛地应用于各种仓库、货场、码头、工厂等场所的物流搬运和堆垛作业，给物流搬运行业提供了一种更加智能、高效的选择，具有极高的市场推广价值。
Description
技术领域
本发明涉及一种堆高车，尤其涉及一种平衡重式AGV堆高车。
背景技术
在叉车应用领域，按特性及功能可分为平衡重式叉车、前移式叉车、侧叉式叉车三种基本类型，本领域为平衡重式叉车，其工作装置是由可摆动带有货叉的伸缩式门架使之发生起降，倾斜摆动的液压系统组成。工作装置位于前轴之外，靠车自身重量和平衡重来平衡货叉的载重以保证其在满载情况下不会倾倒。激光雷达传感器被用于帮助平衡重式叉车AGV完全自主地应对复杂、未知的环境，使之具备精细的环境感知能力。目前，经过不断的优化，激光雷达传感器已经基本实现了模块化、小型化，且由于其应用范围广并开始向更多的民用领域延伸，各种类型AGV叉车便是目前最热门的应用领域之一。
伴随市场的不断扩大，以及技术的不断提升，平衡重堆高车逐步的从内燃转向电动，也开始由铅酸电动向更加环保的磷酸铁锂电电动转变，同时也慢慢的由有人操作到无人自动驾驶转换，具有作业灵活、效率高，节能环保等特点。但是国内目前的产品同质化竞争严重，产品缺乏创新，性能与国外产品存在相当大的差距。因此，在不断的提升产品质量的同时，也要求不断的从技术上去创新、改进，真正的实现无人驾驶、精确操作、自动搬运的全自动化平衡重式AGV堆高车产品。
发明内容
本发明解决的技术问题是，克服现有技术的缺陷，提供一种具有无线称重、转向精准定位、货叉及货物精准起升、自动导航、自动充电、避障、警示等功能且自动化程度高、人机操作便利性高的平衡重式AGV堆高车，该平衡重式AGV堆高车具有机动灵活、适应性强、视野开阔、操作舒适、自动导航、自动充放电、无人称重以及作业空间小、自动化程度高等特点，可灵活应对各种工况场合，通过巧妙的空间布局安排，可编程式进行设置并更改优化行驶路线，使得车体占用面积小却又具备以往叉车和堆高车的常用功能，可以更有效、广泛地应用于各种仓库、货场、码头、工厂等场所的物流搬运和堆垛作业，给物流搬运行业提供了一种更加智能、高效的选择。
为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：
一种平衡重式AGV堆高车，包括设在车架上的无线称重货叉、对装载在无线称重货叉上的货物进行无线称重的无线称重系统、对无线称重系统进行控制的控制系统，无线称重系统包括内置在无线称重货叉内侧并用于采集无线称重货叉上装载的货物的重量的第一压力传感器、与第一压力传感器连接的信号处理器、与信号处理器连接的触屏显示器、用于无线通信连接的无线通信模块，控制系统包括对信号处理器进行控制的PLC中央控制器，信号处理器、触屏显示器通过无线通信模块分别与PLC中央控制器连接；无线称重系统对无线称重货叉的举升压力的自动检测过程如下：当无线称重货叉将货物叉起并装载在无线称重货叉上之后，对无线称重货叉进行举升过程中，第一压力传感器采集到无线称重货叉产生的压力信号并将压力信号转换为电信号，第一压力传感器将电信号传输给信号处理器，信号处理器将电信号转变为数字信号并通过无线通信模块将数字信号传输给PLC中央控制器，PLC中央控制器依据信号处理器对数字信号进行数据处理并获得举升重量值，触屏显示器通过无线通信模块读取并显示举升重量值；通过无线称重系统，有效的提高了堆高车整车的自动化程度，并减少了线路混乱现象的发生；采用无线通信连接方式，具有抗信号干扰能力强、稳定可靠性高的优点；触屏显示器为数字式触屏显示器，数字式触屏显示器采用6位LCD数字式触屏显示器，内置可充电电池，具有零点自动跟踪、零位异常指示、超载报警等功能，还具有自动省电模式和低压自动关机保护功能，也具有调试快速便捷的特点；其中，无线称重货叉包括设在车架底部的锻打货叉、设在锻打货叉上面的覆盖式货叉，货物装载在覆盖式货叉上面，第一压力传感器内置在锻打货叉内侧，信号处理器连接在覆盖式货叉上；在货物被叉起并装载在覆盖式货叉上的工作过程中，由于锻打货叉位于覆盖式货叉下面而第一压力传感器安装在锻打货叉内侧，于是第一压力传感器采集到的货物的重量信号来自于由货物对覆盖式货叉的压力传递到锻打货叉的压力，避免了第一压力传感器直接受货物的重压及冲击带来的损坏甚至毁坏，保护了第一压力传感器，提高了称重精确性。
作为优选，还包括控制无线称重货叉起升的起升系统，起升系统包括固定设在车架上并驱动无线称重货叉起升的液压油缸、设在液压油缸上的起升油缸多路阀块、与起升油缸多路阀块连接并用于实时监测液压油缸管路内油压大小的第二压力传感器、连接在无线称重货叉上并用于对无线称重货叉的高度位置进行定位的拉绳编码器，第二压力传感器、拉绳编码器分别与PLC中央控制器连接。液压油缸、起升油缸多路阀块、第二压力传感器、拉绳编码器组合形成的起升系统，使无线称重货叉可在任意位置精准启动或停止，达到了精确操作、自动起升及搬运的功能；通过预先设定起升高度，同时通过第二压力传感器实时监测液压油缸管路内的油压大小情况，大大提高了货物装载高度的准确性和柔性；其中，车架底部固定设有底叉，底叉上面连接有起升系统货叉架，拉绳编码器的一端固定连接在底叉上，拉绳编码器的另一端固定连接在起升系统货叉架上；底叉与起升系统货叉架的组合结构设置，既提高了装载及起升货物的稳固性、牢靠性和便利性，又便于安装液压油缸、起升油缸多路阀块、第二压力传感器、拉绳编码器，节省了有限的车体空间。
作为优选，还包括对设置于车架下面的驱动轮进行控制的驱动系统，驱动系统包括设在车架上的驱动座、固定连接在驱动座上的驱动电机、固定设在驱动轮上面并由驱动电机驱动的变速箱、固定连接在驱动座上的转向电机、与转向电机连接并由转向电机驱动的主动齿轮、与主动齿轮啮合连接的从动齿轮、通过联轴器连接在主动齿轮上的角度编码器、设在驱动座上并连接在驱动轮上的接近开关、固定连接在驱动座上的增力油缸、连接在增力油缸与驱动座之间的减震压簧，驱动座设置于变速箱上端，驱动轮设置于变速箱下端，从动齿轮固定连接在变速箱上，驱动电机、转向电机、角度编码器、接近开关分别与PLC中央控制器连接。在堆高车工作过程中，当需要对堆高车进行转向时，通过角度编码器设定转向角度，接近开关感应到驱动轮的初始位置并使驱动轮摆正，PLC中央控制器依据角度编码器设定的转向角度启动转向电机，转向电机驱动主动齿轮同时转动，主动齿轮带动从动齿轮同时转动，从动齿轮带动变速箱及驱动轮以设定的角度转向，实现了对驱动轮的驱动控制和转向角度的精确控制；在堆高车工作过程中，经常发生驱动座上下浮动的情况，导致堆高车运行不平稳，为了解决此问题，启动增力油缸，增力油缸提供向下压力并将向下压力传导至减震压簧，减震压簧受到向下压力并将向下压力传导至驱动座，使向下压力抵消掉驱动座产生的上下浮动，实现了在堆高车工作过程中对堆高车的动态平衡功能，并且在减震压簧的向下压力作用下，驱动轮被压紧，从而降低了驱动轮打滑的程度，大大提高了堆高车行驶的安全性；由驱动座、驱动电机、变速箱、转向电机、主动齿轮、从动齿轮、角度编码器、接近开关、增力油缸、减震压簧组合形成的驱动系统，保证了堆高车运动响应快、启停平稳、定位精准、寿命长及转角实时反馈的特性。
作为优选，车架上部固定设有电控箱支架，电控箱支架固定设有电控箱，PLC中央控制器集成在电控箱内，触屏显示器固定设在电控箱支架上。电控箱上安装各种通信系统的工控机、交换机、DC电源、摄像头、激光导航仪、手动切换按钮、报警指示灯、报警音响、声光控开关、WIFI发射接收器、探照大灯、三层警示灯、触摸屏等；电控箱支架既便于电控箱、触屏显示器的安装，又提高了系统控制的运算速度、稳定性和抗干扰能力，也节省了车架上有限的安装空间。
作为优选，电控箱支架连接有手持式遥控操作盒，手持式遥控操作盒通过无线通信模块与PLC中央控制器连接。此外，电控箱的面板上安装有车载触摸屏，车载触摸屏通过无线通信模块与PLC中央控制器连接，车载触摸屏、手持式遥控操作盒的设置，提供了便捷的人机互动，使得堆高车的操作者能实时掌控全局，如进行站点设定、路径规划等。
作为优选，还包括对堆高车的运行路径进行导航的导引系统，导引系统包括设在车架底部的前侧的磁导航器、设在车架顶部的视觉导航器或激光导航器，视觉导航器或激光导航器、磁导航器分别与PLC中央控制器连接，视觉导航器、激光导航器、磁导航器具有导引精度高、可控性好的特性，能保证多站点最合理路径规划和自由调配。
作为优选，还包括避障系统，避障系统包括分别与PLC中央控制器连接的激光传感器、机械碰撞感应传感器、光电开关，车架底部固定设有底叉，底叉上面连接有起升系统货叉架，车架的前侧、左后侧、右后侧分别设有激光传感器，起升系统货叉架的外侧、车架的左后侧、车架的右后侧分别设有机械碰撞感应传感器，光电开关设在起升系统货叉架上。上述激光传感器、机械碰撞感应传感器、光电开关的设置，组成了全方位避障防护网，有效地规避了运行过程中的各种潜在危险。
作为优选，还包括警示系统，警示系统包括声光报警灯、控制声光报警灯的声光报警开关，声光报警灯、声光报警开关分别与PLC中央控制器连接，电控箱支架左右两侧各设有一个声光报警灯，声光报警开关设在电控箱支架上方。警示系统能自动故障诊断和画面提示操作，实时反馈任务进程和突发状况，大大提高了堆高车的运行效率。
作为优选，还包括为堆高车提供动力来源的动力系统，动力系统包括设在车架内的锂电池、分别与锂电池连接的电量显示器和语音提示模块、用于管理锂电池的锂电池管理系统BMS，锂电池、电量显示器、语音提示模块、锂电池管理系统BMS均与PLC中央控制器连接，不仅能直观获取锂电池电量信息，更极大的方便协调单机的使用时间，以及实时监控锂电池电量、电流、电压、温度等数据，有效地保护了锂电池，大大提高了锂电池的使用效率。
作为优选，还包括对锂电池进行自动充电的自动充电装置，自动充电装置与PLC中央控制器连接。其中，自动充电装置包括设在车架上并连接到外接电源的充电刷板、与充电刷板连接的外置自动充电器，外置自动充电器分别与PLC中央控制器、锂电池连接；当堆高车在运行工作中检测到锂电池电量不足时，外置自动充电装置将锂电池电量不足的信息指令传输给PLC中央控制器，PLC中央控制器依据该信息指令向电量显示器和语音提示模块发送信息，电量显示器将锂电池电量不足信息显示出来，语音提示模块通过语音方式提示锂电池电量不足信息并由PLC中央控制器提示发出自动充电信号传递给车辆按规划路线自动行驶至外置自动充电器处进行自动感应充电，充电完成后并将充电信息传递给PLC中央控制器，由PLC中央控制器再继续控制车辆自动完成其它作业需求。
本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：具有无线称重、转向精准定位、货叉及货物精准起升、自动导航、自动充电、避障、警示等功能，具有机动灵活、适应性强、视野开阔、操作舒适、自动导航、自动充放电、无人称重以及作业空间小、自动化程度高、人机操作便利性高等特点，可灵活应对各种工况场合，通过巧妙的空间布局安排，可编程式进行设置并更改优化行驶路线，使得车体占用面积小却又具备以往叉车和堆高车的常用功能，可以更有效、广泛地应用于各种仓库、货场、码头、工厂等场所的物流搬运和堆垛作业，给物流搬运行业提供了一种更加智能、高效的选择，具有极高的市场推广价值。
附图说明
图1为本发明的平衡重式AGV堆高车后视方向实施例的结构示意图。
图2为本发明的平衡重式AGV堆高车前视方向实施例的结构示意图。
图3为本发明的驱动系统实施例的结构示意图。
图4为本发明的平衡重式AGV堆高车实施例的控制原理框图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。
一种平衡重式AGV堆高车，如图1-4所示，包括设在车架1001上的无线称重货叉、对装载在无线称重货叉上的货物进行无线称重的无线称重系统1000、对无线称重系统1000进行控制的控制系统，无线称重系统1000包括内置在无线称重货叉内侧并用于采集无线称重货叉上装载的货物的重量的第一压力传感器1001、与第一压力传感器1001连接的信号处理器1002、与信号处理器1002连接的触屏显示器1003、用于无线通信连接的无线通信模块1006，控制系统包括对信号处理器1002进行控制的PLC中央控制器400，信号处理器1002、触屏显示器1003通过无线通信模块1006分别与PLC中央控制器400连接。无线称重系统对无线称重货叉的举升压力的自动检测过程如下：当无线称重货叉将货物叉起并装载在无线称重货叉上之后，对无线称重货叉进行举升过程中，第一压力传感器采集到无线称重货叉产生的压力信号并将压力信号转换为电信号，第一压力传感器将电信号传输给信号处理器，信号处理器将电信号转变为数字信号并通过无线通信模块将数字信号传输给PLC中央控制器，PLC中央控制器依据信号处理器对数字信号进行数据处理并获得举升重量值，触屏显示器通过无线通信模块读取并显示举升重量值；通过无线称重系统，有效的提高了堆高车整车的自动化程度，并减少了线路混乱现象的发生；采用无线通信连接方式，具有抗信号干扰能力强、稳定可靠性高的优点；触屏显示器为数字式触屏显示器，数字式触屏显示器采用6位LCD数字式触屏显示器，内置可充电电池，具有零点自动跟踪、零位异常指示、超载报警等功能，还具有自动省电模式和低压自动关机保护功能，也具有调试快速便捷的特点；其中，无线称重货叉包括设在车架底部的锻打货叉1004、设在锻打货叉1004上面的覆盖式货叉1005，货物装载在覆盖式货叉1005上面，第一压力传感器内置在锻打货叉内侧，信号处理器连接在覆盖式货叉上；在货物被叉起并装载在覆盖式货叉上的工作过程中，由于锻打货叉位于覆盖式货叉下面而第一压力传感器安装在锻打货叉内侧，于是第一压力传感器采集到的货物的重量信号来自于由货物对覆盖式货叉的压力传递到锻打货叉的压力，避免了第一压力传感器直接受货物的重压及冲击带来的损坏甚至毁坏，保护了第一压力传感器，提高了称重精确性。
本实施例中，还包括控制无线称重货叉起升的起升系统300，起升系统300包括固定设在车架1001上并驱动无线称重货叉起升的液压油缸301、设在液压油缸301上的起升油缸多路阀块304、与起升油缸多路阀块304连接并用于实时监测液压油缸301管路内油压大小的第二压力传感器303、连接在无线称重货叉上并用于对无线称重货叉的高度位置进行定位的拉绳编码器302，第二压力传感器303、拉绳编码器302分别与PLC中央控制器400连接。液压油缸、起升油缸多路阀块、第二压力传感器、拉绳编码器组合形成的起升系统，使无线称重货叉可在任意位置精准启动或停止，达到了精确操作、自动起升及搬运的功能；通过预先设定起升高度，同时通过第二压力传感器实时监测液压油缸管路内的油压大小情况，大大提高了货物装载高度的准确性和柔性；其中，车架底部固定设有底叉306，底叉306上面连接有起升系统货叉架305，拉绳编码器302的一端固定连接在底叉306上，拉绳编码器302的另一端固定连接在起升系统货叉架上；底叉与起升系统货叉架的组合结构设置，既提高了装载及起升货物的稳固性、牢靠性和便利性，又便于安装液压油缸、起升油缸多路阀块、第二压力传感器、拉绳编码器，节省了有限的车体空间。
本实施例中，还包括对设置于车架1001下面的驱动轮106进行控制的驱动系统100，驱动系统100包括设在车架1001上的驱动座101、固定连接在驱动座101上的驱动电机105、固定设在驱动轮106上面并由驱动电机105驱动的变速箱102、固定连接在驱动座101上的转向电机107、与转向电机107连接并由转向电机107驱动的主动齿轮111、与主动齿轮111啮合连接的从动齿轮110、通过联轴器112连接在主动齿轮111上的角度编码器108、设在驱动座101上并连接在驱动轮106上的接近开关109、固定连接在驱动座101上的增力油缸104、连接在增力油缸104与驱动座101之间的减震压簧103，驱动座101设置于变速箱102上端，驱动轮106设置于变速箱102下端，从动齿轮110固定连接在变速箱102上，驱动电机105、转向电机107、角度编码器108、接近开关109分别与PLC中央控制器400连接。在堆高车工作过程中，当需要对堆高车进行转向时，通过角度编码器设定转向角度，接近开关感应到驱动轮的初始位置并使驱动轮摆正，PLC中央控制器依据角度编码器设定的转向角度启动转向电机，转向电机驱动主动齿轮同时转动，主动齿轮带动从动齿轮同时转动，从动齿轮带动变速箱及驱动轮以设定的角度转向，实现了对驱动轮的驱动控制和转向角度的精确控制；在堆高车工作过程中，经常发生驱动座上下浮动的情况，导致堆高车运行不平稳，为了解决此问题，启动增力油缸，增力油缸提供向下压力并将向下压力传导至减震压簧，减震压簧受到向下压力并将向下压力传导至驱动座，使向下压力抵消掉驱动座产生的上下浮动，实现了在堆高车工作过程中对堆高车的动态平衡功能，并且在减震压簧的向下压力作用下，驱动轮被压紧，从而降低了驱动轮打滑的程度，大大提高了堆高车行驶的安全性；由驱动座、驱动电机、变速箱、转向电机、主动齿轮、从动齿轮、角度编码器、接近开关、增力油缸、减震压簧组合形成的驱动系统，保证了堆高车运动响应快、启停平稳、定位精准、寿命长及转角实时反馈的特性。
本实施例中，车架1001上部固定设有电控箱支架202，电控箱支架202固定设有电控箱201，PLC中央控制器400集成在电控箱201内，触屏显示器1003固定设在电控箱支架202上。电控箱上安装各种通信系统的工控机、交换机、DC电源、摄像头、激光导航仪、手动切换按钮、报警指示灯、报警音响、声光控开关、WIFI发射接收器、探照大灯、三层警示灯、触摸屏等；电控箱支架既便于电控箱、触屏显示器的安装，又提高了系统控制的运算速度、稳定性和抗干扰能力，也节省了车架上有限的安装空间。
本实施例中，电控箱支架202连接有手持式遥控操作盒702，手持式遥控操作盒702通过无线通信模块1006与PLC中央控制器400连接。此外，电控箱的面板上安装有车载触摸屏701，车载触摸屏701通过无线通信模块与PLC中央控制器连接，车载触摸屏、手持式遥控操作盒的设置，提供了便捷的人机互动，使得堆高车的操作者能实时掌控全局，如进行站点设定、路径规划等。
本实施例中，还包括对堆高车的运行路径进行导航的导引系统500，导引系统500包括设在车架1001底部的前侧的磁导航器502、设在车架1001顶部的视觉导航器501，视觉导航器501、磁导航器502分别与PLC中央控制器400连接，其中，磁导航器安装在堆高车的底部，并且需要地面配有磁条作为规定的路线才能导航；安装在堆高车顶部的视觉导航器或者激光导航器，能实现在高处扫描360°全方位定位，视觉导航器提供实时画面，激光导航发射激光和回收激光信号作为反馈的一个360°全方位实时监控导航。
本实施例中，还包括避障系统，避障系统包括分别与PLC中央控制器400连接的激光传感器601、机械碰撞感应传感器602、光电开关603，车架1001底部固定设有底叉306，底叉306上面连接有起升系统货叉架305，车架1001的前侧、左后侧、右后侧分别设有激光传感器601，起升系统货叉架305的外侧、车架1001的左后侧、车架1001的右后侧分别设有机械碰撞感应传感器602，光电开关603设在起升系统货叉架305上。
本实施例中，还包括警示系统800，警示系统800包括声光报警灯801、控制声光报警灯801的声光报警开关802，声光报警灯801、声光报警开关802分别与PLC中央控制器400连接，电控箱支架202左右两侧各设有一个声光报警灯801，声光报警开关802设在电控箱支架202上方。
本实施例中，还包括为堆高车提供动力来源的动力系统，动力系统包括设在车架1001中的锂电池901、分别与锂电池901连接的电量显示器902和语音提示模块903、用于管理锂电池的锂电池管理系统BMS，锂电池901、电量显示器902、语音提示模块903、锂电池管理系统BMS均与PLC中央控制器400连接。
本实施例中，还包括对锂电池901进行自动充电的自动充电装置，自动充电装置与PLC中央控制器400连接。其中，自动充电装置包括设在车架上并连接到外接电源的充电刷板1101、与充电刷板1101连接的外置自动充电器1102，外置自动充电器分别与PLC中央控制器、锂电池连接；当堆高车在运行工作中检测到锂电池电量不足时，外置自动充电装置将锂电池电量不足的信息指令传输给PLC中央控制器，PLC中央控制器依据该信息指令向电量显示器和语音提示模块发送信息，电量显示器将锂电池电量不足信息显示出来，语音提示模块通过语音方式提示锂电池电量不足信息并由PLC中央控制器提示发出自动充电信号传递给车辆按规划路线自动行驶至外置自动充电器处进行自动感应充电，充电完成后并将充电信息传递给PLC中央控制器，由PLC中央控制器再继续控制车辆自动完成其它作业需求。
总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。
Claims (8)
1.一种平衡重式AGV堆高车，其特征在于：包括设在车架(1001)上的无线称重货叉、对装载在无线称重货叉上的货物进行无线称重的无线称重系统(1000)、对无线称重系统(1000)进行控制的控制系统、控制无线称重货叉起升的起升系统(300)和对设置于车架(1001)下面的驱动轮(106)进行控制的驱动系统(100)；
无线称重系统(1000)包括内置在无线称重货叉内侧并用于采集无线称重货叉上装载的货物的重量的第一压力传感器(1001)、与第一压力传感器(1001)连接的信号处理器(1002)、与信号处理器(1002)连接的触屏显示器(1003)、用于无线通信连接的无线通信模块(1006)，控制系统包括对信号处理器(1002)进行控制的PLC中央控制器(400)，信号处理器(1002)、触屏显示器(1003)通过无线通信模块(1006)分别与PLC中央控制器(400)连接；
无线称重货叉包括设在车架底部的锻打货叉、设在锻打货叉上面的覆盖式货叉，货物装载在覆盖式货叉上面，第一压力传感器内置在锻打货叉内侧，信号处理器连接在覆盖式货叉上；
起升系统(300)包括固定设在车架(1001)上并驱动无线称重货叉起升的液压油缸(301)、设在液压油缸(301)上的起升油缸多路阀块(304)、与起升油缸多路阀块(304)连接并用于实时监测液压油缸(301)管路内油压大小的第二压力传感器(303)、连接在无线称重货叉上并用于对无线称重货叉的高度位置进行定位的拉绳编码器(302)，第二压力传感器(303)、拉绳编码器(302)分别与PLC中央控制器(400)连接；
车架底部固定设有底叉，底叉上面连接有起升系统货叉架，拉绳编码器的一端固定连接在底叉上，拉绳编码器的另一端固定连接在起升系统货叉架上；
驱动系统(100)包括设在车架(1001)上的驱动座(101)、固定连接在驱动座(101)上的驱动电机(105)、固定设在驱动轮(106)上面并由驱动电机(105)驱动的变速箱(102)、固定连接在驱动座(101)上的转向电机(107)、与转向电机(107)连接并由转向电机(107)驱动的主动齿轮(111)、与主动齿轮(111)啮合连接的从动齿轮(110)、通过联轴器(112)连接在主动齿轮(111)上的角度编码器(108)、设在驱动座(101)上并连接在驱动轮(106)上的接近开关(109)、固定连接在驱动座(101)上的增力油缸(104)、连接在增力油缸(104)与驱动座(101)之间的减震压簧(103)，驱动座(101)设置于变速箱(102)上端，驱动轮(106)设置于变速箱(102)下端，从动齿轮(110)固定连接在变速箱(102)上，驱动电机(105)、转向电机(107)、角度编码器(108)、接近开关(109)分别与PLC中央控制器(400)连接；
无线称重系统对无线称重货叉的举升压力的自动检测过程如下：当无线称重货叉将货物叉起并装载在无线称重货叉上之后，对无线称重货叉进行举升过程中，第一压力传感器采集到无线称重货叉产生的压力信号并将压力信号转换为电信号，第一压力传感器将电信号传输给信号处理器，信号处理器将电信号转变为数字信号并通过无线通信模块将数字信号传输给PLC中央控制器，PLC中央控制器依据信号处理器对数字信号进行数据处理并获得举升重量值，触屏显示器通过无线通信模块读取并显示举升重量值；
在堆高车工作过程中，当需要对堆高车进行转向时，通过角度编码器设定转向角度，接近开关感应到驱动轮的初始位置并使驱动轮摆正，PLC中央控制器依据角度编码器设定的转向角度启动转向电机，转向电机驱动主动齿轮同时转动，主动齿轮带动从动齿轮同时转动，从动齿轮带动变速箱及驱动轮以设定的角度转向；
在堆高车工作过程中，启动增力油缸，增力油缸提供向下压力并将向下压力传导至减震压簧，减震压簧受到向下压力并将向下压力传导至驱动座，使向下压力抵消掉驱动座产生的上下浮动，并且在减震压簧的向下压力作用下，驱动轮被压紧。
2.根据权利要求1所述的一种平衡重式AGV堆高车，其特征在于：车架(1001)上部固定设有电控箱支架(202)，电控箱支架(202)固定设有电控箱(201)，PLC中央控制器(400)集成在电控箱(201)内，触屏显示器(1003)固定设在电控箱支架(202)上。
3.根据权利要求2所述的一种平衡重式AGV堆高车，其特征在于：电控箱支架(202)连接有手持式遥控操作盒(702)，手持式遥控操作盒(702)通过无线通信模块(1006)与PLC中央控制器(400)连接。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种平衡重式AGV堆高车，其特征在于：还包括对堆高车的运行路径进行导航的导引系统(500)，导引系统(500)包括设在车架(1001)底部的前侧的磁导航器(502)、设在车架(1001)顶部的视觉导航器(501)或激光导航器，视觉导航器(501)或激光导航器、磁导航器(502)分别与PLC中央控制器(400)连接。
5.根据权利要求4所述的一种平衡重式AGV堆高车，其特征在于：还包括避障系统，避障系统包括分别与PLC中央控制器(400)连接的激光传感器(601)、机械碰撞感应传感器(602)、光电开关(603)，车架(1001)底部固定设有底叉(306)，底叉(306)上面连接有起升系统货叉架(305)，车架(1001)的前侧、左后侧、右后侧分别设有激光传感器(601)，起升系统货叉架(305)的外侧、车架(1001)的左后侧、车架(1001)的右后侧分别设有机械碰撞感应传感器(602)，光电开关(603)设在起升系统货叉架(305)上。
6.根据权利要求5所述的一种平衡重式AGV堆高车，其特征在于：还包括警示系统(800)，警示系统(800)包括声光报警灯(801)、控制声光报警灯(801)的声光报警开关(802)，声光报警灯(801)、声光报警开关(802)分别与PLC中央控制器(400)连接，电控箱支架(202)左右两侧各设有一个声光报警灯(801)，声光报警开关(802)设在电控箱支架(202)上方。
7.根据权利要求6所述的一种平衡重式AGV堆高车，其特征在于：还包括为堆高车提供动力来源的动力系统，动力系统包括设在车架(1001)内的锂电池(901)、分别与锂电池(901)连接的电量显示器(902)和语音提示模块(903)，锂电池(901)、电量显示器(902)、语音提示模块(903)均与PLC中央控制器(400)连接。
8.根据权利要求7所述的一种平衡重式AGV堆高车，其特征在于：还包括对锂电池(901)进行自动充电的自动充电装置，自动充电装置与PLC中央控制器(400)连接；自动充电装置包括设在车架上并连接到外接电源的充电刷板、与充电刷板连接的外置自动充电器，外置自动充电器分别与PLC中央控制器、锂电池连接；当堆高车在运行工作中检测到锂电池电量不足时，外置自动充电装置将锂电池电量不足的信息指令传输给PLC中央控制器，PLC中央控制器依据该信息指令向电量显示器和语音提示模块发送信息，电量显示器将锂电池电量不足信息显示出来，语音提示模块通过语音方式提示锂电池电量不足信息并由PLC中央控制器提示发出自动充电信号传递给车辆按规划路线自动行驶至外置自动充电器处进行自动感应充电，充电完成后并将充电信息传递给PLC中央控制器，由PLC中央控制器再继续控制车辆自动完成其它作业需求。
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