CN205819314U - 一种叉车型agv的控制系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种叉车型AGV的控制系统。包括控制器模块、安全模块、电源模块、转弯驱动模块、行走驱动模块以及升降驱动模块；安全模块包括输入端电连接有碰撞传感器和安全区传感器的安全检测单元，安全检测单元的输出端与控制器模块电连接；电源模块包括电池管理单元以及与其电连接的蓄电池，电池管理单元与控制器模块电连接；转弯驱动模块包括转弯电机驱动单元以及与其电连接的转弯电机，转弯电机驱动单元与控制器模块电连接；行走驱动模块包括行走电机驱动单元以及与其电连接的行走电机，行走电机驱动单元与控制器模块电连接；升降驱动模块包括升降电子油泵驱动单元以及与其电连接的升降电子油泵，升降电子油泵驱动单元与控制器模块电连接。
Description
技术领域
本实用新型属于AGV设备技术领域，尤其涉及一种叉车型AGV的控制系统。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有自动导引系统的车辆，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能，通常以蓄电池作为动力来源。随着技术的长足发展以及工业需求的日益加深，上述AGV逐渐应用到工业的各个领域，逐渐取代人力操作，发挥出日益重要的作用。与此同时，电动型叉车作为工业应用中的重要车辆装备，在工业生产中扮演着重要的角色。如在仓储物流等领域，电动型叉车是货架等转移的关键设备。故将AGV技术与电动型叉车相结合实现自动引导型的电动叉车，对工业发展有着重要的意义。
现有的叉车型AGV一般由电动型叉车改造得到，在电动型叉车的基础上加装控制系统以及传感器等部件，配合加装在车间地面或墙壁上的辅助定位装置，令电动型叉车具备自主导航、自主运载的功能。那么，后期加装的控制系统作为叉车型AGV的核心，其结构设计的优劣将直接决定叉车型AGV运作的特性。
实用新型内容
本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种集成化程度高、自动化水平高、能够对车辆各部分进行有效控制的叉车型AGV的控制系统。
本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种叉车型AGV的控制系统包括控制器模块、安全模块、电源模块、转弯驱动模块、行走驱动模块以及升降驱动模块；所述安全模块包括输入端电连接有碰撞传感器和安全区传感器的安全检测单元，安全检测单元的输出端与控制器模块电连接；所述电源模块包括电池管理单元以及与其电连接的蓄电池，电池管理单元与控制器模块电连接；所述转弯驱动模块包括转弯电机驱动单元以及与其电连接的转弯电机，转弯电机驱动单元与控制器模块电连接；所述行走驱动模块包括行走电机驱动单元以及与其电连接的行走电机，行走电机驱动单元与控制器模块电连接；所述升降驱动模块包括升降电子油泵驱动单元以及与其电连接的升降电子油泵，升降电子油泵驱动单元与控制器模块电连接。
本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型提供了一种叉车型AGV的控制系统，将车辆的各子系统均纳入到本控制系统内，提升了集成化程度和自动化水平。通过单一的控制器模块对其它各模块进行支配，通过各子模块分别对车辆的安全、电源、转弯、行走以及托叉升降进行直接管理，实现了对叉车型AGV的完全控制，保证了叉车型AGV的自动导引以及自主运行。
优选地：所述转弯驱动模块还包括安装在转弯减速机输出齿轮上的、用于检测转角的绝对值编码器，绝对值编码器与控制器模块电连接。
优选地：所述碰撞传感器选取为触点开关。
优选地：所述安全区传感器选取为激光测距传感器。
附图说明
图1是本实用新型的结构框图。
具体实施方式
为能进一步了解本实用新型的发明内容、特点及功效，兹举以下实施例详细说明如下：
请参见图1，本实用新型中叉车型AGV的控制系统包括以下模块：
控制器模块、安全模块、电源模块、转弯驱动模块、行走驱动模块以及升降驱动模块。其中控制器模块提供控制功能，接收子模块传递的信号、进行处理并向各子模块发出指令；安全模块用于保障车辆的安全，主要保障碰撞安全以及安全区域；电源模块用于对车辆的电源情况进行管理，包括监控电量、电压等；转弯驱动模块用于控制车辆的转弯；行走驱动模块用于控制车辆的行走；升降驱动模块用于控制车辆托叉的升降移动。具体地：
安全模块包括输入端电连接有碰撞传感器和安全区传感器的安全检测单元，安全检测单元的输出端与控制器模块电连接。其中碰撞传感器用于检测车辆的碰撞并及时反馈信号，安全区传感器用于与辅助定位装置配合实现车辆在安全区内运行。本实施例中，碰撞传感器选取为触点开关，安全区传感器选取为激光测距传感器。
电源模块包括电池管理单元以及与其电连接的蓄电池，电池管理单元与控制器模块电连接。电池管理单元用于监测蓄电池的电量、电压等数据，当出现电量不足或电压异常等现象时，电池管理单元向控制器模块发送信号。
转弯驱动模块包括转弯电机驱动单元以及与其电连接的转弯电机，转弯电机驱动单元与控制器模块电连接。控制器模块下发的转弯指令直接发送给转弯电机驱动单元，由转弯电机驱动单元向车辆的转弯电机发送动作指令。本实施例中，转弯驱动模块还包括安装在转弯减速机输出齿轮上的、用于检测转角的绝对值编码器，绝对值编码器与控制器模块电连接。由绝对值编码器向控制器模块传递当前转角数据，形成转弯的闭环控制。
行走驱动模块包括行走电机驱动单元以及与其电连接的行走电机，行走电机驱动单元与控制器模块电连接。控制器模块下发的行走指令直接发送给行走电机驱动单元，由行走电机驱动单元向车辆的行走电机发送动作指令。
升降驱动模块包括升降电子油泵驱动单元以及与其电连接的升降电子油泵，升降电子油泵驱动单元与控制器模块电连接，升降电子油泵连接至车辆的液压泵站。控制器模块下发的托叉升降指令直接发送给升降电子油泵驱动单元，由升降电子油泵驱动单元向车辆的升降电子油泵发送动作指令，升降电子油泵与车辆的液压泵站连接，将液压泵站的液压油泵送进入液压元件，实现对托叉升降的控制。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种叉车型AGV的控制系统，其特征是：包括控制器模块、安全模块、电源模块、转弯驱动模块、行走驱动模块以及升降驱动模块；
所述安全模块包括输入端电连接有碰撞传感器和安全区传感器的安全检测单元，安全检测单元的输出端与控制器模块电连接；所述电源模块包括电池管理单元以及与其电连接的蓄电池，电池管理单元与控制器模块电连接；所述转弯驱动模块包括转弯电机驱动单元以及与其电连接的转弯电机，转弯电机驱动单元与控制器模块电连接；所述行走驱动模块包括行走电机驱动单元以及与其电连接的行走电机，行走电机驱动单元与控制器模块电连接；所述升降驱动模块包括升降电子油泵驱动单元以及与其电连接的升降电子油泵，升降电子油泵驱动单元与控制器模块电连接。
2.如权利要求1所述的叉车型AGV的控制系统，其特征是：所述转弯驱动模块还包括安装在转弯电机上的、用于检测转角的绝对值编码器，绝对值编码器与控制器模块电连接。
3.如权利要求1所述的叉车型AGV的控制系统，其特征是：所述碰撞传感器选取为触点开关。
4.如权利要求1所述的叉车型AGV的控制系统，其特征是：所述安全区传感器选取为激光测距传感器。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109969998A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-07-05 | 安徽意欧斯物流机器人有限公司 | 一种基于激光slam导航托盘搬运agv |
| CN110422800A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-11-08 | 安徽合力股份有限公司 | 一种蓄电池叉车能量分配系统及能量分配方法 |
| CN111115517A (zh) * | 2020-02-12 | 2020-05-08 | 北京九曜智能科技有限公司 | 一种激光叉车agv控制系统 |
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| CN110422800B (zh) * | 2019-08-09 | 2020-09-25 | 安徽合力股份有限公司 | 一种蓄电池叉车能量分配系统及能量分配方法 |
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