JPH01501545A - 可動感知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 可　Ｆｑｒ、ｌ± □ この発明は、昇降可能な感知装置に関し、特に、昇降可能感知装置のハウジング をアクチェエータの出力部材に連結すると共に、そのハウジングに所定の大きさ の力が加えられると該ハウジングを該アクチェエータから解放する継手を持った リフトマスト組立体に用いる昇降可能感知装置に関する。

ｌ見茨五 例えば、無人操縦型の自動案内車両等の物資荷役車両のフォークと持ち上げるべ き荷物とを自動的に整列させることを可能にする感知装置が知られている。光学 式の感知装置の幾つかの例が、フレデリックＦ、オーントルプ外に対する１９７ ２年７月２７日付けの米国特許第３．６７２．４７０号と、ステンＨ，Ｎ、アー ルポムに対する１９８１年７月２１日付けの米国特許第４．２７９．３２８号と に示されている。この特許は各々、リフトマスト組立体のフォークを、そのフォ ークが空である時に、上下方向に位置決めすると共に持ち上げるべき荷物に対し て整列させることを可能にする光学システムを利用している。しかし、フォーク が荷物を支持していて、車両が荷下ろし又は荷積み作業をしている時には、フォ ークに担持されている荷物があるために、その荷物を載せるべき荷の山とその荷 物自体とを整列させることができない、上記特許に開示されている光学感知シス テムは、持ち上げようとする荷物に対するフォークの上下方向位置を制御するこ とを目的とするものであって、それを載せるべき山に対するフォークの位置を制 御することを目的とするものではない、上記感知システムは、いずれも、フォー クに担持されている荷物が光信号の送信、受信を妨げるので、荷物の積み上げ作 業に用いるのには適していない、上記特許に示されている光学センサーの位置は 、持ち上げるべき荷物に対してフォークの先端を整列させる様に設定されている ので、その荷物を積もうとしている山の頂部を識別するために適切に位置させる ことができない。

米国特許第３．６７２，４７０号は、リフトのフォークの先端又はその付近に光 学センサーを配置することを開示している。物資荷役車両が作動する環境はしば しば汚れていたり、埃っぽかったりする。

その結果、時間がたつと、光学センサーに汚物が溜って、光学感知システムの信 鯨性に悪影響を及ぼすことになる。センサーを荷物取り扱いフォークの先端付近 に配置しである場合には特にそうである。

光学センサーは車両上の露出した場所に取り付けられるので、センサーと外部の 物体等とが衝突して損傷する可能性が相当大きい、米国特許第３．６７２．４７ ０号に開示されている光学センサーは、リフトフォークの先端付近の場所に堅固 に連結されている０通常の積み込み作動時には、フォークの先端と持ち上げるべ き荷物との保合は普通の出来事である。そこで、光学センサーが損傷する可能性 は明らかに相当大きい。

、米国特許第４．２７９．３２８号に開示されている光学センサーは、リフトマ トスのキャリッジに取り付けられていて、地表面上に静止している荷物を持ち上 げるためにキャリフジが地表レベルまで動かされるとフォークに対して上下方向 に移動可能である。その光学センサーはキャリフジの位置と無関係に上下方向に 制御可能に移動可能ではないので、持ち上げようとする荷物とフォークとを整列 させる目的で信号を送り、その信号の反射を受信することができる様にするため に、通常の作業サイクルの大部分の間、光学センサーはフォークより下の低い位 置にある。従って、光学センサーは通常は外力にさらされて、これにより傷付け られることがあり、そのために光学センサーと車両の動作不可能時間に損害が生 じることがある。光学センサーが降下作動位置にある時に光学センサーに過大な 力が掛かるのを防止する手段は全く設けられていない。

本発明は、上記の問題のうちの一つ以上を克服することを目脂している。

Ｒ１廊８１丞 本発明は、その−側面において、制御可能に移動可能な感知装置を提供する。そ の制御可能に移動可能な感知装置は、第１信号を送出して該第１信号の反射を受 信するた、めの第１信号手段と、この第１信号手段に結合されたハウジングと、 上下方向に離間した第１及び第２の位置の間の所定の案内経路に沿うてハウジン グを案内するための軌道手段とを含んでいる。ハウジングを第１及び第２の離間 した位置の間を移動させるためにアクチェエータが設けられており、このアクチ ュエータは、本体と、この本体に運動可能に結合され本体に対して離間した位置 の間を制御可能に運動可能な出力部材とを有している。継手手段により、この出 力部材はハウジングに結合されると共に、所定の強さの外力が案内経路に沿う方 向においてハウジングに加わると出力部材はハウジングとの結合が解除される。

本発明は、他の面において、キャリフジ組立体と、このキャリアジ組立体に取り 付けられた荷物係合装置とを有するリフトマスト組立体を提供する。キャリアジ 組立体に取り付けられたガイドレール組立体は、アクチェエータの出力部材が上 下方向に離間した位置の間をアクチェエータの本体に対して制御可能に移動可能 であることに応答して、ハウジングを、上下方向に離間した第１及び第２の位置 の間を案内する。第１信号を送出し、この第１信号の反射を受信するための第１ 信号手段がハウジング内に取り付けられ、継手手段が出力部材をハウジングに結 合させる。

本発明は、更に他の面において、リフトマスト組立体と、該リフトマスト組立体 に上下方向に可動に取り付けられたキャリッジ組立体と、該キャリッジ組立体に 取り付けられた一対の物資取り扱いフォークとを有する物資取り扱い車両を提供 する。フォークの間の位置でキャリッジ組立体に取り付けられたガイドレールは 、その位置においてはハウジングが実質上上下方向においてフォークの第１端部 と踵部分との間に存在することとなる第１位置と、その位置においてはハウジン グが実質上上下方向において第１位置から離間していると共にフォークの第１端 部及び踵部分より下方に存在することとなる第２位置との間でハウジングをガイ ドレールに沿って上下方向に案内する。前記第１及び第２の位置の間でハウジン グを制御可能に運動させるために、キャリッジ組立体に取り付けられた本体とこ の本体に制御可能に運動可能に結合された出力部材とを有するアクチュエータが 設けられている。出力部材をハウジングに結合させると共に、所定の強さの外力 が実質上ガイドレール組立体に沿う方向でハウジングに加わったとき出力部材と ハウジングとの結合を解くために継手手段が設けられる。

第１信号を送出すると共に該第１信号の反射を受信するための第１信号手段がハ ウジング内の所定の場所に取り付けられており、第２信号を送出すると共に該第 ２信号の反射を受信するための第２信号手段がハウジング内の、第１信号手段か ら離間した所定の場所に取り付けられている。

可動感知装置は第１及び第２の上下方向位置の間を制御可能に運動可能であるの で、感知装置は、荷物感知及び荷物積み上げ作業のトップのために必要とされる 時にだけ第２位置にある。従。

て、可動感知装置が損傷する可能性が低くなっている。

継手手段はアクチュエータをハウジングに解放可能に結合させるので、ハウジン グを損傷させる可能性、及び、ハウジング手段内に取り付けられた第１及び第２ の信号手段を損傷させる可能性が更に低くなっている。感知装置は所定値より大 きい垂直荷重が作用することは決してない。それは、荷重がその所定値に達する とハウジングが解放されて安全な場所へと上下方向に案内されるからである。

ハウジングが上下方向に制御されて移動可能であるので、第１信号手段を荷物係 合フォークに対して適切な上下方向位置に置くことができ、それ故にフォークと 、持ち上げようとしている荷物とを自動的に整列させることができる。また、ハ ウジングが上下方向に制御されて移動可能であるので、第２信号手段をフォーク に対して適切な上下方向位置に置くことができ、それ故にフォークに担持されて いる荷物を載せるべき山に対してキャリッジを自動的に上下方向に位置決め出来 る。斯くして、完全で、正確で、効率的な荷物係合及び荷物積み上げとなる。

図面の簡単な説明 ｍ１図はスタッカ型の自動案内車両の側面図であり、リフトマスト組立体の荷物 積み上げ場所に持ち揚げられたキャリッジ組立体を示し、可動感知装置を破線で 第２位置に示す。

第２図は第１図の線■に沿う正面図であり、キャリッジ組立体、荷物係合装置、 及び可動感知装置をより詳細に示し、該可動感知装置のハウジングを第１位置に 実線で示し第２位置に破線で示す。

第３図は第２図の線■−■に沿う側断面図であり、キャリッジ組立体と可動感知 装置とをより詳細に示す。

第４図は第３図の線ｒＶ−ｍＶに沿う断面図であり、アクチェエータの出力部材 を該ハウジングに結合させるための継手手段を示す。

第２図の線Ｖ−Ｖに沿う拡大断面図であり、軌道の第１及び第２の離間した固定 ガイドレール及び可動ガイドレールと、該キャリアジ組立体の一部分と、該ハウ ジングとを実線で示し、該ハウジング内に取り付けられた第１及び第２の感知手 段を隠れ線で示す。

を　る　の　ノ　− 図面、特に第１図を参照すると、無人操縦荷物積み上げ型の自動案内車両として 示された物資荷役車両１０は、フレーム１２と複数の接地車輪１４とを有する。

リフトマスト組立体１６は、車両１０に取り付けられ、破線で示された荷物担持 位置１８と、実線で示された荷物持ち上げ位置２０との間において車両１０上で 縦方向に可動である。リフトマスト組立体１６は一対の離間したマスト２４を有 する。キャリアジ組立体２２が一対の離間したマスト２４に取り付けられ、普通 の方法で、上下方向に離間した上昇位置と下降位置との間をマストに沿って上下 方向に可動である。

荷物係合装置２６がキャリフジ組立体２２に取り付けられ、そこから車両１０の 通常走行方向に関して縦方向に伸びている。可動感知装置２８がキャリッジ組立 体２２に運動可能に取り付けられている０図示されている物資荷役車両１０は第 １の荷物３０を第２の荷物３２の上に積み上げる関係で載せる様に位置している 。

キャリフジ組立体２２は側方に移動可能であるが、これに代えて、本発明の範囲 内で、他の形式のキャリアジ組立体を用いることが出来る。キャリフジ組立体２ ２は当業界において周知されている型式のものであるので、その構成に関しては これ以上は説明しな第２図から最もよく分かる様に、可動怒知装Ｗ２８は、夫々 第１及び第２の信号を送出して夫々第１及び第２の信号の反射を受信する第１及 び第２の信号手段３４．３６を含む、第１及び第２の信号手段３４．３６は各々 ハウジング３８内の離間した場所に取り付けられている。ハウジング３８は、第 １及び第２信号手段３４．３６を収容するのに十分に離間した複数の側面を有す る箱型構造体である。キャリフジ組立体２２上の上下方向に離間した第１及び第 ２の位置４２．４４の間の所定案内経路に沿って荷物係合装置２６に対して相対 的に上下方向にハウジング３８を案内するために軌道手段４０が設けられている 。荷物保合装置ｉ２６は、各々第１及び第２の離間した端部４８．５０と、その 第１及び第２＠部４８．５０の間に位置する踵部分５２とを有する一対の離間し た物資取り扱いフォーク４６を含んでいることが好ましい。

フォークの第１端部４８は、上下方向に向けられ、キャリフジ組立体２２の、横 方向に離間した場所に取り付けられている。フォークの第２端部５０は、キャリ フジ組立体２２から、マスト２４を横断し車両１０の移動方向に対して縦に伸び ている。ハウジング３８はキャリッジ組立体２２における一対のフォーク４６０ 間に取り付けられている。

軌道手段４０は、ガイドレール組立体５４を含み、これは、フォーク４８の間の 場所でキャリッジ組立体２２における一対の実質上平行に離間した上下方向を向 いたフランジ５３に取り付けられている。ガイドレール組立体５４は上下方向を 向いており、ハウジング３８は、ガイドレール組立体５４に結合されて、その位 置ではハウジング３８が実質上上下方向においてフォークの第１端部４８と踵部 分５２との間に位置することとなる第１位置４２と、その位置ではハウジング３ ８が上下方向において該第１位置４２から離間していると共に実質上上下方向に おいてフォークの１４４との間をガイドレール組立体５４に沿って上下方向に移 動可能である。ガイドレール組立体５４は、キャリフジ組立体２２に取り付けら れた第１及び第２の離間した固定ガイドレール５６．５８と、ハウジング３８に 結合され該第１及び第２固定ガイドレール５６．５８の間で夫々組重ね式にされ た第１及び第２の離間した可動ガイドレール６０．６２とを含むことが好ましい 、第１、第２可動ガイドレール６０．６２は、第１、第２固定ガイドレール５６ ．５８に沿って上下方向に運動可能である。第１、第２固定及び可動ガイドレー ル５６．５８．６０．６２は、フォークの第１端部３８とフランジ５３に実質上 平行な、ハウジング３８の第１及び第２上下方向位置４２．４４０間の実質上真 直な上下方向経路に沿うハウジング３８の運動を案内する。

可動感知装置２８は、本体６６と、本体６６に運動可能に結合された出力部材６ ８と、本体６６に取り付けられて出力部材６８に駆動的に結合された電動モータ ７０とを有するアクチェエータ６４を含む、ここで用いようとするアクチェエー タ６４は、出力部材６８に機械的に連結された伝導モーター７０を利用している が、油圧モーター等のものも使用することができ、これらも本発明の範囲に含ま れる。ここで用いるのに通したアクチュエータの一例は、ダフーノートン電機ア クチュエータ型番ＭＰＤ６４０５−１２である。出力部材６８は、好都合なこと に、本体６６内に滑動可能に配置され、本体６６に対して線方向に運動可能な柱 状ロンド部分７２を含む、出力部材６８の第１端部７４は、その中に開口部７８ （第４図）を有する目部分７６を含む、アクチュエータ６４は受け入れることの できる適当な方法でキャリッジ組立体２２に取り付けられている。しかし、業界 で知られている適当な形式のＵリンク及びピン装置８０を用いるビン止め法が好 都合である０本体６６ば、その目７６の反対側の端部においてキャリッジ２２に 結合されていることに留意するべきである。を動モーター７０は、該モーター７ ０に選択的に電流を送る車両１０に取り付けられた制御装置（図示しない）に結 合されている。その制御装置は、好都合なことに、出力部材６８の運動方向と、 上下方向位置４２．４４０間の装置２８の上下方向位置とを制御するマイクロプ ロセッサ（図示しない）を含む。

出力部材６８をハウジング３８に結合させるために継手手段８２が設けられてい る。好都合なことに、継手手段８２は、所定の強さの外力がガイドレール組立体 ５４に実質上沿う方向でハウジング３８に加わったとき出力部材６８とハウジン グ３８との結合を解（ための解放手段８４を含む。

継手手段８２は、基底部分８７を有するブラケット８６を含む。

基底部分８７は、締結装置８Ｂによってハウジング３８に取り付けられている。

解放手段８４は、ブラケット８６と出力部材の第１端部７４との間に結合された ピン９０を含む、ブラケット８６は、第１及び第２の実質上平行に離間した側部 材９２．９４と、この第１、第２側部材９２．９４の各々の上の第１及び第２の 離間した端部９６．９８とを有する。側部材９２．９４の第２端部立体５４に実 質上平行に上下方向に伸びている。開口部１００は、第１、第２側部材の各々の 第１端部９６に配置され、その中にビン９０を受け入れる様になっている。出力 部材の第１端部７４は第１、第２側部材９２．９４の間に配置され、ビン９０は 開口部７８．１００内に配置されている。ピン９０は、出力部材の第１端部７４ を第１、第２ブラケツトの側部材９２．９４に枢動可能に結合させており、前述 の所定の強さの外力がガイドレール組立体５４に実質上沿う方向においてハウジ ング３８に加わると剪断する様になっている。従うで、ハウジング３８及び／又 は第１、第２信号手段３４．３６を損傷させることの出来る過大な荷重は、ビン ９０を剪断させてハウジングが第２位置４４から第１位置４２へ移動するのを可 能にしてハウジング３８及び信号手段３４．３６の損傷を防ぐのに十分である。

ここに記載したシャーピンは、解放手段８４の幾つかの具体例のうちの一つに過 ぎず、止め金及びメカニズム等の、ハウジングと出力部材との結合を解くことの 出来る他のものも本発明の範囲内にあると考えられることに留意するべきである 。

第４図から最もよく分かる様に、ピン９０は円柱状であり、第１、第２側部材９ ２．９４の開口部１０Ｇに圧入されている。好都合なことに、該ピンは低密度ポ リエチレン等の非金属材料から成っていることが望ましい、軟鋼から成る管状の スリーブ９１が第１１第２側部材９２．９４０間で目部分７６の開口部７８内に 配置されていることが好ましい、ピン９０は管状スリーブ９１の開口部９３内に 滑動可能に配置され、管状スリーブ９１の両端部を越えて伸びている。ビン９０ はピン剪断力が少な（とも５０ポンドである時に剪断するべきであると決定され ている。ビン剪断力が５０ボンドより小さい時には、ハウジング３８への垂直荷 重は可動感知装置２８を損傷させるのに十分ではないであろう。

ハウジング３８を第１位置４２の方へ付勢し、ハウジング３８が出力部材６８か ら解放されたら該ハウジングを第１位置４２へ移動させるために偏り手段１１０ が設けられている。偏り手段１１０は、キャリッジ組立体２２とハウジング３８ との間でこれらに結合されている。偏り手段１１０としては、好都合なことに、 離間した第１及び第２の端部１１４．１１６を有する線形スプリングが好適であ る。該スプリングの第１端Ｒ１１４はキャリッジ組立体２２に適当な方法で結合 されており、該スプリングの第２端部１１６はハウジング３８に適当な方法で結 合されている。

第１信号手段は、ハウジング３８の所定の場所に取り付けられた光ビーム源１０ ２と、光ビーム源１０２の場所から上下方向に離れたハウジング３８の所定の場 所に取り付けられた反射光受信フォトトランジスタ１０４とを含む。光ビーム源 １０２と反射光受信フォトトランジスタ１０４との間の上下方向距離は、所望の 走査範囲、即ち、光ビームの強度と、反射光受信フォトトランジスタに対する光 ビームの角度との関数である。第１信号手段３４は、第１荷物３０を載せるべき 第２荷物の頂上、すなわち山３２の頂上を識別するために使われるので、キャリ ッジ組立体２２とフォーク４６とを第２荷物３２に対して適切な上下方向レベル に位置させて第１荷物３０を第２荷物３２の上に置くことができる。

第２信号手段３６は、ハウジング３８上の所定の場所に取り付けられた例えばシ ールド・ビーム・ライト等の照明源１０６と、照明源１０６から上下方向に離れ たハウジングの場所に取り付けられた電荷結合素子１０８とを含む。照明源１０ ６が設けられて周囲を照明するので、電荷結合素子１０８は、フォーク４６を位 置決めする目的のために、持ち上げるべき荷物の開口部等を識別することができ る。ハウジング３８の中には、適当な寸法及び形状の複数の開口部１０９が配置 されている。開口部１０９は第１、第２信号手段３４．３６からの光信号を通し 且つ受け取るのに適したハウジング３８上の場所にある。その代わりに、開口部 １０９が配置されているハウジング３８の部分をプレキシガラス等の透明な材料 で置き換えることも出来る。この様にすれば、開口部１０９が不要になる。

ハウジング３８の上下方向位置を感知し、ハウジング３８が第１及び第２の上下 方向位置の一つにあれば信号を送出する位置感知手段１１８が設けられている。

第２図に最もよく示されている様に、位置感知手段１１８は、キャリッジ組立体 ２２の、ブラケット第１側部材９２の近傍の、上下方向に離れた場所に調節可能 に取り付けられた第１及び第２マイクロスイツチ１２０．１２２を含む、第１突 起１２４がブラケット第１側部材９２の所定の場所に取り付けられている。第１ 突起１２４はハウジング３８の第１位置４２で第１スイツチ１２０と係合し、ハ ウジング３８の第２位置４４で第２スイツチ１２２と係合することができる。第 １及び第２スイツチ１２０．１２２は、ハウジング３８の第１及び第２上下方向 位置４２．４４を確立し、ハウジングが第１及び第２位置４２．４４にあれば信 号を送出する。第１、第２スイツチ１２０．１２２からの信号は、ハウジング３ ８が第１．第２位置４２．４４にあることを制御装置（図示しない）に知らせ、 該制御装置はアクチュエータ６４の動作を停止させる。第１、第２スイツチ１２ ０．１２２は、締結装置１２６によりキャリフジ組立体２２に締結されたストリ ップ１２８に調節可能に結合されている。その代わりに、前記の第１、第２スイ ツチ１２０．１２２の取り付けを不要にする感知手段１１８をアクチェエータ６ ４に備えることもできる。これは、等価なものであり、本発明の範囲内にあると 考えられる。

上の　可ゞ 図面を参照すると、可動感知装置２８は、自動案内車両１０が、持ち上げるべき 第１荷物３０に対して荷物係合装置２６を正確に且つ自動的に整列させると共に 、第１荷物３０をその上に積み上げるべき第２荷物３２に対して荷物係合装置２ ６を自動的に整列させることを可能にする。

可動感知装置２８及び特にハウジング３８は、アクチュエータ６４の出力部材６ ８をアクチュエータ６４の本体６６の中に引き込むことによって第１位置４２に 動かされる。ハウジング３８の第１位置４２で、第１スイツチ１２０は制御信号 を制御装置に送って、ハウジング３８が第１位置４２にあることを制御１装置に 知らせる。制御装置はこの信号に応答して、アクチュエータ６４に、ハウジング ３８のそれ以上の上下方向運動を停止させる。ハウジング３８の第１位置４２で 、第２信号手段３６は荷物係合装置２６に対して適切な上下方向位置にあるので 、荷物係合装置２６は第１荷物３０の底との荷物係合位置に自動的に上下方向に 位置決めされる。

床等の表面上にある第１荷物３０を持ち上げるためには、荷物係合装置２６を上 下方向に関して床レベルに位置決めして第１荷物３０に適切に係合させなくては ならない、ハウジング３８は、横断方向に関してはフォーク４６の間で、上下方 向に関してはフォークの第２端部５０より上方の第１位置４２にあるので、床等 の物体とハウジング３８との衝突による損傷の可能性が防止される。ハウジング ３８が上下方向に関してフォーク第２端部５０の真下に留まり、且つ、ハウジン グ３８とその物体との接触力が所定の力でなければならない場合には、解放手段 ８４はハウジングと出力部材６８との結合を解いてハウジングがガイドレール組 立体５４に沿ってフォーク４６間の完全な積み降ろし位置へ移動することを可能 にする。制御装置の誤動作、ガイドレール組立体５４の緊縛、又はアクチュエー タ６４の誤動作は、ハウジング３８がフォークの第２端部５０の下方に位置して しまった状況で生ずる誤動作の例である。

第１荷物３０と荷物係合装置２６とが十分に係合すると、キャリッジ組立体２２ は車両１０に対して適切な間隔をおいた高さまで揚げられる０次にリフトマスト 組立体１６が荷物担持位置１８に後退させられ、キャリフジ組立体２２は、第１ 荷物３０が車両１０に支持されることとなる静止位置に下げられる。車両１０は 次に、第１荷物３０を第２荷物３２の上に積み上げる荷物載置場所に所定経路に 沿って案内される。車両ｌＯが荷物載置場所に近付（と、キャリッジ組立体２２ は上昇させられて第１荷吻３０を車両１０に対して適切な高さに持ち上げる０次 にリフトマスト組立体１６は車両１０の縦方向に荷物持ち上げ位置２０に移動さ せられ、ハウジング３８はアクチュエータ６４により第２位置４４に下げられる が、この位置では第１信号手段３４の見通しは、フォーク４６に担持された第１ 荷物３０に妨げられない、ハウジング３８の第２位置４４において、第１信号手 段は実質上フォークの第２端部５０の真下の、フォーク４６に対して所定の適切 な上下方向位置にあり、突起１２４はスイッチ１２２と係合する。

次に、第１信号手段３４が第２荷物３２の頂上を識別して第２信号を制御装置に 送り、フォーク４６が第２荷物３２の頂上を越える上昇位置にキャリフジがある ことを制御装置に知らせるまで、キャリフジ組立体２２は自動的に上昇させられ る０次に制御装置はキャリッジ組立体２２の上昇を停止させ、アクチュエータ６ ４をしてハウジング３８に第１保護位置４２への動力を供給させる。

アクチェエータ６４は選択的に制御可能であるので、ハウジング３８は、第１荷 物がフォーク４６の上にある時に限って短時間だけフォークの第２端部５０の真 下に位置することに留意するべきである０次に第４荷物３０は第２荷物３２の真 上の位置に移動させられる０次に制御装置は、第１荷物３０が第２荷物３２上に 支持されてフォーク４６に支持されなくなるまでキャリフジ組立体２２を下げて ゆ（、リフトマスト組立体１６は次に荷物担持位置１８に後退させられ、キャリ フジ組立体２２は静止位置に下げられる。

斯くして、可動感知装置２８は、可能な時には必ずハウジング３８を第１位置へ 制御可能に且つ選択的に移動させることにより、ハウジング３８及び第１及び第 ２の信号手段３４．３６の損害の問題を解消する。斯（して、ハウジングは通常 の作業サイクル中短時間露出されるだけである。また、継手手段８２は解放手段 ８４を含んでいるので、ハウジング３８、第１及び第２信号手段３４．３６、ア クチュエータ６４、及び軌道手段４０に対する損害が相当減少する。

更に、第１、第２信号手段３４．３６が前述の方法で設けられているので、フォ ーク４６を持ち上げるべき第１荷物３０と整列させて該第１荷物３０を第２荷物 ３２の上に積み上げる能力が、単純で、経済的で、且つ効率的な方法で達成され る。

この発明の他の面、目的及び長所は、図面、明細書及び添付の請求の範囲の記載 から得られる。

１吻〜鴫−ム１１両−一一・　ＰＣ？／ＵＳ　８６１０２２１！６Ａ、ＮＮＥＸ τＯＴ％ｍＩＮＴＥ：ｅｌＡＴＺＯＮＡＬＳＥＡＲＣＨＲＸ？ＯＲ丁ＯＮ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．ハウジング（３８）と； 前記ハウジング（３８）に結合され、第１信号を送出すると共に前記第１信号の 反射を受信する第１信号手段（３４）と；前記ハウジング（３８）を、上下方向 に離れた第１及び第２の位置（４２、４４）の間の所定案内経路に沿って案内す る軌道手段（４０）と； 本体（６６）と、前記本体（６６）に運動可能に結合された出力部材（６８）と を有し、前記出力部材（６８）が離れた位置と位置との間を前記本体（６６）に 対して制御可能に運動可能である様になっているアクチュエータ（６４）と；前 記出力部材（６８）を前記ハウジング（３８）に結合させると共に、所定の強さ の外力が前記案内経路に実質上沿う方向で前記ハウジング（３８）に加わった時 前記出力部材（６８）を前記ハウジング（３８）から解放する継手手段（８２） とからなる可動感知装置（２８）。 ２．前記ハウジング（３８）を前記第１位置（４２）へ付勢して、前記ハウジン グ（３８）が前記出力部材（６８）から解放された時前記ハウジング（３８）を 前記第１位置（４２）へ移動させる偏り手段（１１０）を含む、請求の範囲第１ 項記載の可動感知装置。 ３．前記偏り手段（１１０）は、前記ハウジング（３８）に結合されたスプリン グ（１１２）を含む、請求の範囲第２項記載の可動感知装置（２８）。 ４．前記出力部材（６８）は第１端部（７４）を有し、前記継手手段（８２）は ： 前記ハウジング（３８）に結合されたプラケット（８６）と；プラケット（８６ ）と出力部材の第１端部（７４）との間に結合されたピン（９０）とを含む、請 求の範囲第１項記載の可動感知装置（２８）。 ５．前記ピン（９０）は、前記の所定の強さの前記外力が前記軌道手段（４０） により画定される所定案内経路に実質的に沿う前記方向において前記ハウジング （３８）に加わると剪断する様になっている、請求の範囲第４項記載の可動感知 装置（２８）。 ６．前記プラケット（８６）は、第１及び第２の離間した側部材（９２、９４） と、前記第１及び第２の側部材（９２、９４）上の第１及び第２の離間した端部 （９６、９８）と、第１及び第２の側部材（９２、９４）の各々の第１端部（９ ６）に配置された開口部（１００）とを有し、前記出力部材の第１端部（７４） は開口部（７８）を有し、前記出力部材の第１端部（７４）は第１及び第２の側 部材（９２、９４）の間に配置され、前記ピン（９０）は出力部材（６８）の開 口部（７８）と第１及び第２プラケット側部材（９２、９４）の前記開口部（１ ００）と配置されている、請求の範囲第４項記載の可動感知装置（２８）。 ７．前記出力部材（６８）は、前記本体（６６）内に滑動可能に配置された柱状 ロッド部分（７２）を含み、前記出力部材の第１端部（７４）は目部分（７６） を含んでおり、前記出力部材の開口部（７８）は前記目部分（７６）内に配置さ れている、請求の範囲第５項記載の可動感知装置（２８）。 ８．前記アクチュエータ（６４）は、前記本体（６６）に取り付けられて前記出 力部材（６８）に駆動的に結合された電動モーター（７０）を含む、該求の範囲 第１項記載の可動感知装置（２８）。 ９．前記ハウジング（３８）の上下方向位置を感知して、前記ハウジング（３８ ）が前記第１及び第２の上下方向位置（４２、４４）の一つにある時に信号を送 出する位置感知手段（１１８）を含む、請求の範囲第８項記載の可動感知装置（ ２８）。 １０．前記位置感知手段（１１８）は：上下方向に離間した第１及び第２の電気 スイッチ（１２０、１２２）と； 前記プラケット（８６）に取り付けられた第１突起（１２４）とを含んでおり、 前記第１スイッチ（１２０）は、ハウジング（３８）の第１位置（４２）では第 １突起（１２４）と係合可能であり、ハウジング（３８）の第２位置（４４）で は第２スイッチ（１２２）と係合可能である、請求の範囲第９項記載の可動感知 装置（２８）。 １１．前記軌道手段（４０）は： 第１及び第２の離間した固定ガイドレール（５６、５８）と；ハウジング（３８ ）に結合されて第１及び第２の固定ガイドレール（５６・５８）の間に夫々組み 重ね式にされた第１及び第２の離間した可動ガイドレール（６０、６２）とを含 んでおり、前記第１及び第２の可動ガイドレール（６０、６２）は夫々前記第１ 及び第２の固定ガイドレール（５６、５８）に沿って可動である、請求の範囲第 １項記載の可動感知装置（２８）。 １２．第２信号を送出すると共に前記第２信号の反射を受信する第２信号手段（ ３６）を含んでおり、前記第２信号手段（３６）は、前記ハウジング（３８）の 、前記第１信号手段（３４）から離れた場所に結合されている、請求の範囲第１ 項記載の可動感知装置（２８）。 １３．一対の離間したマスト（２４）と；前記一対のマスト（２４）に結合され 、上下方向に離れた上昇位置と下降位置との間で前記一対のマスト（２４）に沿 って可動なキャリッジ組立体（２２）と； 第１及び第２の離間した端部（４８、５０）を有すると共に、前記第１端部（４ ８）において前記キャリフジ組立体（２２）に結合された荷物係合装置（２６） と；前記キャリッジ組立体（２２）に取り付けられたガイドレール組立体（５４ ）と； 前記ガイドレール組立体（５４）に結合されたハウジング（３８）であって、そ の位置では前記ハウジング（３８）が実質上上下方向において荷物係合装置第２ 端部（５０）の上で第１端部（４８）に隣接して位置することとなる第１位置（ ４２）と、その位置では前記ハウジング（３８）が上下方向において前記第１位 置（４２）から離間し且つ前記荷物係合装置第２端部（５０）の真下に位置する こととなる第２位置（４４）との間で前記ガイドレール組立体（５４）に沿って 可動なハウジング（３８）と； 第１信号を送出すると共に前記第１信号の反射を受信する様になっていて、前記 ハウジング（３８）に結合された第１信号手段（３４）と； 本体（６６）と、前記本体（６６）に運動可能に結合された出力部材（６８）と を有すると共に、前記本体（６６）が前記キャリッジ組立体（２２）に取り付け られ、前記出力部材（６８）が上下方向に離間した位置の間で前記本体（６６） に対して制御可能に運動可能となっているアクチュエータ（６４）と；前記出力 部材（６８）を前記ハウジング（３８）に結合させる継手手段（８２）とから成 るリフトマスト組立体（１６）。 １４．前記継手手段（８２）は、所定の強さの外力が前記ガイドレール組立体（ ５４）に実質上沿う方向で前記ハウジング（３８）に加わった時に前記ハウジン グ（３８）との結合から前記出力部材（６８）を解放する手段（８４）を含む、 請求の範囲第１３項記載のリフトマスト組立体（１６）。 １５．前記ハウジング（３８）を前記第１位置（４２）へ付勢すると共に、前記 ハウジング（３８）が前記出力部材（６８）との結合から解放された時に前記ハ ウジング（３８）を前記第１位置（４２）へ移動させる偏り手段（１１０）を含 んでおり、前記偏り手段（１１０）は、ハウジング（３８）と前記キャリッジ組 立体（２２）との間に結合されている、請求の範囲第１４項記載のリフトマスト 組立体（１６）。 １６．前記出力部材（６８）はその中に開口部（７８）が配置されており、前記 継手手段（８２）は、その中に開口部（１００）が配置されていてハウジング（ ３８）に取り付けられているプラケット（８６）を含み、前記解放手段（８４） はピン（９０）と、開口部（９３）を有するスリープ（９１）とを含んでおり、 前記スリープは目部分開口部（７８）内に配置され、前記ピン（９０）はプラケ ット（８６）及びスリープ（９１）の開口部（１００、７８）内に配置されてお り、前記ピン（９０）は、前記所定の強さの前記外力が前記ガイドレール組立体 （５４）に実質上沿う前記方向で前記ハウジング（３８）に加わった時に剪断す る様になっている、請求の範囲第１４項記載のリフトマスト組立体（１６）。 １７．前記ハウジング（３８）の上下方向位置を感知すると共に、前記ハウジン グ（３８）が第１及び第２の上下方向位置（４２、４４）の一つにある時に信号 を送出する位置感知手段（１１８）を含む、請求の範囲第１３項記載のリフトマ スト組立体（１６）。 １８．前記アクチュエータ本体（６６）は前記キャリッジ組立体（２２）に枢着 されており、前記アクチュエータ（６４）は、前記アクチュエータ本体（６６） に取り付けられて前記出力部材（６８）に駆物的に結合された電動モーター（７ ０）を含む、請求の範囲第１７項記載のリフトマスト組立体（１６）。 １９．第２信号を送出すると共に、前記第２信号の反射を受信する第２信号手段 （３６）を含んでおり、前記第２信号手段（３６）は、前記ハウジング（３８） の、第１信号手段（３４）から離間した場所に結合されている、請求の範囲第１ ３項記載のリフトマスト組立体（１６）。 ２０．前記第１信号手段（３４）は： 前記ハウジングの所定の場所に取り付けられた光ビーム源（１０２）と； ハウジング（３８）の、光ビーム源（１０２）の場所から上下方向に離れた所定 の場所に取り付けられた反射光受信フォトトランジスタ（１０４）とを含む、請 求の範囲第１９項記載のリフトマスト組立体（１６）。 ２１．前記第２信号手段（３６）は： 前記ハウジング（３８）上の所定の場所に取り付けられた照明源（１０６）と； 前記ハウジング（３８）の、前記照明源（１０６）の場所から上下方向に離れた 場所に取り付けられた電荷結合阻止（１０８）とを含む、請求の範囲第２０項記 載のリフトマスト組立体（１６）。 ２２．前記ガイドレール組立体（５４）は：前記キャリッジ（２２）に取り付け られた、第１及び第２の離間した上下方向に向いた固定ガイドレール（５６、５ ８）と；前記ハウジング（３８）に結合され、前記の第１及び第２の離間した固 定ガイドレール（５６、５８）に夫々運動可能に取り付けられた第１及び第２の 離間した可動ガイドレール（６０、６２）とを含む、請求の範囲第１４項記載の リフトマスト組立体（１６）。 ２３．物資荷役車両（１０）であって：一対の離間したマスト（２４）を有する リフトマスト組立体（１６）と； 前記一対のマスト（２４）に運動可能に取り付けられ、上下方向に離間した上昇 位置と下降位置との間で前記一対のマスト（２４）に沿って移動可能なキャリッ ジ組立体（２２）と；一対の物資荷役フォーク（４６）であって、第１及び第２ の離間した端部（４８、５０）と、前記第１及び第２の端部（４８、５０）の間 に位置する踵部分（５２）とを各々有する一対の物資荷役フォーク（４６）であ って、前記フォーク第１端部（４８）は上下方向に向けられて前記キャリッジ組 立体（２２）の、横断方向に離間した場所に取り付けられており、前記フォーク 第２端部（５０）は前記キャリッジ組立体（２２）から、マスト（２４）に対し ては横向きに物資荷役車両（１０）に対しては縦方向に伸びている一対の物資荷 役フォーク（４６）と；前記キャリッジ組立体（２２）の、フォーク（４６）の 対の間の場所に取り付けられ、上下方向に向けられたガイドレール組立体（５４ ）と； 前記ガイドレール組立体（５４）に結合されたハウジング（３８）であって、そ の位置では前記ハウジング（３８）が実質上上下方向においてフォークの第１端 部と踵部分（４８、５２）との間に位置することとなる第１位置（４２）と、そ の位置では前記ハウジング（３８）が実質上上下方向において第１位置（４２） から離間し且つ上下方向においてフォークの第１端部と踵部分（４８、５２）の 下方に位置することとなる第２位置（４４）との間で前記ガイドレール組立体（ ５４）に沿って上下方向に移動可能であるハウジング（３８）と；第１信号を送 出すると共に、前記第１信号の反射を受信する様になっており、前記ハウジング （３８）上の所定の場所に結合されている第１信号手段（３４）と；第２信号を 送出すると共に、前記第２信号の反射を受信するようになっており、前記ハウジ ング（３８）の、前記第１信号手段（３４）から離間した場所に結合された第２ 信号手段と；本体（６６）と、前記本体（６６）に運動可能に結合された出力部 材（６８）とを有し、前記本体（６６）が前記キャリッジ組立体（２２）に取り 付けられ、前記出力部材（６８）が離間した位置と位置との間で前記不動の本体 （６６）に対して広範囲に亙って移動可能となっているアクチュエータ（６４） と；前記出力部材（６８）を前記ハウジング（３８）に結合させると共に、所定 の強さの外力が実質上前記ガイドレール組立体（５４）に沿う方向で前記ハウジ ング（３８）に加わった時に前記出力部材（６８）を前記ハウジング（３８）か ら解放する継手手段（８２）とから成る物資荷役車両（１０）。 ２４．前記継手手段（８２）は、ハウジング（３８）と出力部材（６８）との間 に結合されたピン（９０）を含み、前記ピン（９０）は、前記所定の強さの前記 外力が前記ガイドレール組立体（５４）に実質上沿う前記方向で前記ハウジング （３８）に加わった時に剪断する様になっている、請求の範囲第２０項記載の物 資荷役車両（１０）。