CN219341655U - 一种高效率运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高效率运输车，高效率运输车包括：车体，车体内设置有转向机构；门架组件，门架组件与车体相连接，且门架组件包括上抬升架、下抬升架、导轨和连接部，上抬升架升降设置在门架组件的内部，下抬升架升降设置在门架组件的内部，导轨开设在门架组件的两侧，连接部设置在门架组件的左右两侧，下抬升架的驱动端穿设在导轨之间且部分穿出导轨，连接部连接于下抬升架的驱动端穿出导轨的部分；货叉，货叉包括上货叉和下货叉，上货叉设置在上抬升架上，下货叉通过连接部固定连接于下抬升架的左右两侧。本实用新型通过增设了货叉，并简化了下货叉的驱动结构，以在保证无人运输车的轻便性的同时提高其运输货物的效率。

Description

一种高效率运输车

技术领域

本实用新型涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种高效率运输车。

背景技术

无人运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，现有的AGV、AMR(Autonomous mobilerobots，简称AMR)为了避免操作逻辑的混乱，在运输车的门架上只能设置一套货叉。

但随着无人运输车技术的普及，单套货叉的运输车工作效率极为低下，已无法满足现有仓储作业的需求，而设置多套叉架难免会使无人运输车的结构变得更繁重，影响无人运输车本身的轻便性。同时，如何提高双货叉驱动件的抬升效率，也是仍待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种高效率运输车，通过在运输车的一侧设置两套货叉，并改进了下货叉的驱动结构，以在保证无人运输车的轻便性的同时解决其运输货物效率低的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种高效率运输车，所述高效率运输车包括：车体，所述车体内设置有转向机构；门架组件，所述门架组件与所述车体相连接，且所述门架组件包括上抬升架、下抬升架、导轨和连接部，所述上抬升架升降设置在所述门架组件的内部，所述下抬升架升降设置在所述门架组件的内部，且所述下抬升架位于所述上抬升架的下方，所述导轨开设在所述门架组件的两侧并沿所述门架组件的高度方向延伸，所述连接部设置在所述门架组件的左右两侧，所述下抬升架的驱动端穿设在所述导轨之间且部分穿出所述导轨，所述连接部连接于所述下抬升架的驱动端穿出所述导轨的部分；货叉，所述货叉包括上货叉和下货叉，所述上货叉设置在所述上抬升架上，所述下货叉通过所述连接部固定连接于所述下抬升架的左右两侧。

可选的，所述转向机构包括舵轮和辅助轮，所述舵轮位于所述车体底部的正中部，所述辅助轮的数量设置有多个，多个所述辅助轮对称设置在所述舵轮的两侧。

可选的，所述车体的一侧凸设有用于限制所述下货叉抬升高度的限位部，所述限位部设置在所述门架组件的两侧且所述限位部位于所述上货叉的后方。

可选的，所述上货叉包括货叉架，所述货叉架位于所述上货叉和所述门架组件之间，所述货叉架上设置有至少一个第一传感器。

进一步的，所述上货叉还包括两个上叉臂，两个所述上叉臂对称安装在所述货叉架的底部，所述下货叉设置为两个，两个所述下货叉分别连接于所述连接部，所述上叉臂和所述下货叉上均设置有至少一个第二传感器，所述第二传感器设置于所述上叉臂远离所述门架组件的一端和所述下货叉远离所述门架组件的一端。

进一步的，所述上叉臂的底部形成有避让槽，所述避让槽与所述下货叉适配，所述下货叉可收容于所述避让槽内。

可选的，所述车体的底部凸设有平衡部，所述平衡部位于所述车体背离所述门架组件的一侧。

进一步的，所述下货叉还包括连杆机构，所述连杆机构的一端设置有承载轮，且所述连杆机构位于所述下货叉的底部，所述下货叉抬升时，所述连杆机构折叠以带动所述承载轮下拉。

可选的，所述下货叉和所述上叉臂的对应位置还设置有避让孔，所述承载轮可穿设在所述避让孔中。

本实用新型通过在高效率运输车上增设一套可独立操控的下货叉，并合理改进所述下货叉的驱动结构，在保证无人运输车的轻便性的同时提高运输车运输货物的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型的高效率运输车的结构示意图；

图2为本实用新型的高效率运输车处于抬升状态下的示意图；

图3为本实用新型的高效率运输车的仰视图。

附图标号说明：

车体1；舵轮11；辅助轮12；限位部13；平衡部14；门架组件2；下抬升架21；导轨22；连接部23；上货叉3；货叉架31；第一传感器32；上叉臂33；避让槽34；下货叉4；连杆机构41；承载轮42；第二传感器5；避让孔6。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种高效率运输车，参见图1-3，所述高效率运输车包括：车体1，所述车体1内设置有转向机构；门架组件2，所述门架组件2与所述车体1相连接，且所述门架组件2包括上抬升架、下抬升架21、导轨22和连接部23，所述上抬升架升降设置在所述门架组件2的内部，所述下抬升架21升降设置在所述门架组件2的内部，且所述下抬升架21位于所述上抬升架的下方，所述连接部23设置在所述门架组件2的左右两侧，所述下抬升架21的驱动端穿设在所述导轨22之间且部分穿出所述导轨22，所述连接部23连接于所述下抬升架21的驱动端穿出所述导轨22的部分；货叉，所述货叉包括上货叉3和下货叉4，所述上货叉3设置在所述上抬升架(未图示)上，所述下货叉4通过所述连接部23固定连接于所述下抬升架21的左右两侧。

具体实施时，本实施例的高效率运输车在工作时先通过所述转向机构驱动整车进入取放货区域，之后针对叉取地面货物的情况，下货叉4及上货叉3在门架组件2的驱动下降到最底部，两货叉基本重叠，车体1在转向机构的驱动下行驶，此时上货叉3对地面托盘或装载货物的其他载具进行叉取并带着负载货物做提升动作，货物被提升一定高度，同理，上货叉3提升至指定高度后，可实现对高处库位货物进行叉取。所述上抬升架为一矩形连接件并连接于门架组件2内的链条(图中未标出)上，通过门架组件2驱动链条的收绕，再由链条牵引而带动所述上抬升架进行升降运动，从而实现上货叉3的升降工作。

上货叉3提升到指定高度后，保持指定高度，防止下货叉4取货时产生撞货干涉。之后下货叉4对地面托盘或装载货物的其他载具进行叉取并带着负载货物做提升动作，货物被托举至一定高度，由于下货叉4只对货物做地面搬运，提升高度较低。此时运输车完成两托货物叉取。具体的，下货叉4在抬升时，门架组件2底部的驱动件(未图示)驱动着下抬升架21上升，所述驱动件可以设置为油压缸，所述下抬升架21牵引所述连接部23沿着导轨22滑动，所述连接部23带动所述下货叉4共同上升，直至达到所需的抬升高度。

本实用新型实施例提出的的高效率运输车通过增设两套货叉，并使用下抬升架21与导轨22的滑动结构作为下货叉4的驱动结构，以在保证无人运输车的轻便性的同时提高其运输货物效率。

在本实施例中，所参见图3，述转向机构包括用于控制方向的舵轮11和用于控制行驶平衡的辅助轮12，该设计可以提高运输车的操控性和稳定性。具体的，舵轮11位于运输车车体1底部的正中部，可以通过驱动电机(未图示)调节所述舵轮11来控制运输车的方向。在运输车行驶过程中，舵轮11的转动可以改变运输车的转弯或直行操作。另外，运输车上还设置了多个控制平衡的辅助轮12，这些辅助轮12对称设置在舵轮11的两侧。辅助轮12可以通过调整高低来控制运输车的稳定性和转向的敏感度。当运输车需要进行精细操控时，辅助轮12可以提供更好的平衡和支持，以保证运输车的稳定性；而当运输车需要快速转弯时，辅助轮12的作用则相对减弱，以保证运输车的机动性和灵活性。转向机构的设计可以提高运输车的操控性、稳定性和安全性。

在本实施例中，参见图1，所述车体1的一侧凸设有用于限制所述下货叉4抬升高度的限位部13，所述限位部13设置在所述门架组件2的两侧且所述限位部13位于所述上货叉3的后方。具体的，所述限位部13设置为梯形结构，所述限位部13设置有两个并分别被设置在所述门架组件2的两侧，所述限位部13的宽度略小于所述门架组件2，以避免门架组件2上的上货叉3受到限位部13的阻碍、影响升降的效率。

当所述下货叉4进行抬升时，所述下抬升架21牵引着所述连接部23并共同沿着所述导轨22上升，直至所述连接部23的顶部抵住所述限位部13，所述下货叉4达到最高起升状态。通过限位部13的设计对下货叉4的高度进行限制，以避免下货叉4在叉取货物时因起升高度过大影响了车体1的平衡性，而造成运输车出现安全问题。

在本实施例中，参见图1，所述上货叉3还包括货叉架31，所述货叉架31位于所述上货叉3和所述门架组件2之间，所述货叉架31上设置有至少一个第一传感器32。其中，所述第一传感器32可设置为视觉传感器，可以通过图像识别检测，以在取货前分析托盘位置、进行精确计算，并重新规划路线、叉取托盘，同时在取货后也能实时的监测上货叉3前方的待取货物的托盘相对于上货叉3的实际位姿，从而避免货物倾倒。同时，所述第一传感器32还具有条码和RFID识别的功能。

在本实施例中，所述上货叉3包括两个上叉臂33，两个所述上叉臂33对称安装在所述货叉架31的底部，所述下货叉4设置为两个，两个所述下货叉4分别连接于所述连接部23的左右两侧，所述上叉臂33和所述下货叉4上均设置有至少一个第二传感器5，所述第二传感器5设置于所述上叉臂33远离所述门架组件2的一端和所述下货叉4远离所述门架组件2的一端。所述第二传感器5可以设置在所述上叉臂33的避让槽34内，且所述第二传感器5可设置为光电传感器，并随着所述上货叉3或所述下货叉4的升降运动进行移动扫描，从而获得运输车货叉方向周边物体的三维距离数据，进一步实现避障安全防护，提高运输过程中车辆行驶的效率。

在本实施例中，参见图1-2，所述上叉臂33的底部形成有避让槽34，所述避让槽34与所述下货叉4适配，所述下货叉4可收容于所述避让槽34内。所述第二避让槽34设于所述上叉臂33的底部，且朝向所述下货叉4设置，当所述上货叉3降至最低时，所述下货叉4收容于叉臂的避让槽34内，避免下货叉4与上货叉3发生干涉，避让槽34的设置提高了高效率运输车内部结构的稳定性，待机状态下两套货叉可以实现叠放，减小了车体1尺寸，使运输车能够适应更小的巷道空间，也进一步提升了仓库的容率。

在本实施例中，参见图1，所述车体1的底部凸设有平衡部14，所述平衡部14位于所述车体1背离所述门架组件2的一侧，所述平衡部14设置为塑胶材质的实心体并绕所述车体1底部半周设置，所述平衡部14可以在高效率运输车取货失去平衡时抵住地面，从而平衡车体1两侧的受力，同时也作为安全触边，在运输车的避障防护中起到一定的物理防护作用。

在本实施例中，参见图1-2，所述下货叉4还包括连杆机构41，所述连杆机构41的一端设置有承载轮42，且所述连杆机构41位于所述下货叉4的底部，所述下货叉4抬升时，所述连杆机构41折叠以带动所述承载轮42下拉。当所述下内门架抬升所述下货叉4时，所述连杆机构41带动所述承载轮42下拉以提高所述下叉臂的高度，使整车保持平衡。

在本实施例中，参见图1，所述下货叉4和所述上叉臂33的对应位置还设置有避让孔6，所述承载轮42可穿设在所述避让孔6中，从而便于所述承载轮42的收纳，减小了车体1尺寸。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种高效率运输车，其特征在于，包括：

车体，所述车体内设置有转向机构；

门架组件，所述门架组件与所述车体相连接，且所述门架组件包括上抬升架、下抬升架、导轨和连接部，所述上抬升架升降设置在所述门架组件的内部，所述下抬升架升降设置在所述门架组件的内部，且所述下抬升架位于所述上抬升架的下方，所述导轨开设在所述门架组件的两侧并沿所述门架组件的高度方向延伸，所述连接部设置在所述门架组件的左右两侧，所述下抬升架的驱动端穿设在所述导轨之间且部分穿出所述导轨，所述连接部连接于所述下抬升架的驱动端穿出所述导轨的部分；

货叉，所述货叉包括上货叉和下货叉，所述上货叉设置在所述上抬升架上，所述下货叉通过所述连接部固定连接于所述下抬升架的左右两侧。

2.根据权利要求1所述的高效率运输车，其特征在于，所述转向机构包括舵轮和辅助轮，所述舵轮位于所述车体底部的正中部，所述辅助轮的数量设置有多个，多个所述辅助轮对称设置在所述舵轮的两侧。

3.根据权利要求1所述的高效率运输车，其特征在于，所述车体的一侧凸设有用于限制所述下货叉抬升高度的限位部，所述限位部设置在所述门架组件的两侧且所述限位部位于所述上货叉的后方。

4.根据权利要求1所述的高效率运输车，其特征在于，所述上货叉包括货叉架，所述货叉架位于所述上货叉和所述门架组件之间，所述货叉架上设置有至少一个第一传感器。

5.根据权利要求4所述的高效率运输车，其特征在于，所述上货叉还包括两个上叉臂，两个所述上叉臂对称安装在所述货叉架的底部，所述下货叉设置为两个，两个所述下货叉分别连接于所述连接部，所述上叉臂和所述下货叉上均设置有至少一个第二传感器，所述第二传感器设置于所述上叉臂远离所述门架组件的一端和所述下货叉远离所述门架组件的一端。

6.根据权利要求5所述的高效率运输车，其特征在于，所述上叉臂的底部形成有避让槽，所述避让槽与所述下货叉适配，所述下货叉可收容于所述避让槽内。

7.根据权利要求1所述的高效率运输车，其特征在于，所述车体的底部凸设有平衡部，所述平衡部位于所述车体背离所述门架组件的一侧。

8.根据权利要求5所述的高效率运输车，其特征在于，所述下货叉还包括连杆机构，所述连杆机构的一端设置有承载轮，且所述连杆机构位于所述下货叉的底部，所述下货叉抬升时，所述连杆机构折叠以带动所述承载轮下拉。

9.根据权利要求8所述的高效率运输车，其特征在于，所述下货叉和所述上叉臂的对应位置还设置有避让孔，所述承载轮可穿设在所述避让孔中。

Images