CN208932342U - 侧叉式自动引导运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种侧叉式自动引导运输车，其中，该车架的至少一侧面设置有避让空间，该避让空间中设置有可侧向伸出或缩回的侧叉装置，侧叉装置由一侧向驱动装置带动侧向伸出或缩回，侧叉装置包括有侧向活动架、货叉和升降驱动机构，该升降驱动机构设置于侧向活动架上并带动货叉上下升降，升降驱动机构连接控制装置。通过将侧叉装置设置于车架一侧的避让空间中，侧叉装置在侧向驱动装置的带动下于避让空间的侧面伸出作业，同时，侧叉装置中的升降驱动机构带动货叉上下运动作业，以此完成货物的搬运，其相较使用传统的AGV车叉侧面货物时，无需多向转向，运输起来更加的方便，进而有效地实现了AGV车的自动搬运功能。

Description

侧叉式自动引导运输车

技术领域

本实用新型涉及运输工具领域技术，尤其是指一种侧叉式自动引导运输车。

背景技术

现在的运输业中，货品的搬运一般由叉车完成，现在的叉车多为人工式，即由工人操纵叉车的运行及叉车上货叉的举升动作和下降动作，进而完成搬运作业，随着AGV 车的快速兴起，人们寄希望于AGV 车完成无人驾驶的搬运功能，由于AGV 车的运行需要沿指定线路进行，如果按照传统意义上的叉车概念，货叉一般设计在叉车的前端，也就是货叉的朝向和叉车的运行方向相同，当运输放置在道路两边的货物时，需要叉车多方位转向将货叉叉到托盘的货物下，使用起来极度的不方便，且这种设计概念应用于AGV 车时，设计在地面上的AGV 车的控制线路极度繁杂，这种繁杂的控制路线极易造成AGV 车失灵。而市面上出现的侧叉车其智能化不够。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种侧叉式自动引导运输车，其有效解决了传统叉车运输放置在道路两边的货物时，需多方位转向和繁杂的控制路线极易造成AGV 车失灵的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下之技术方案：

一种侧叉式自动引导运输车，包括有车架、控制装置、电源、行走装置、导航装置、障碍物传感器以及读卡装置；该控制装置和电源均设置于车架上，电源连接控制装置；该行走装置设置于车架的底部，行走装置连接控制装置；该导航装置和读卡装置均设置于车架的前侧底部并均与控制装置连接，该障碍物传感器设置于车架的前侧并与控制装置连接；其中，该车架的至少一侧面设置有避让空间，该避让空间中设置有可侧向伸出或缩回的侧叉装置，侧叉装置由一侧向驱动装置带动侧向伸出或缩回，该侧向驱动装置连接控制装置，侧叉装置包括有侧向活动架、货叉和升降驱动机构，该侧向活动架可侧向来回活动地设置于避让空间中并由侧向驱动装置带动活动，该货叉可上下活动地设置于侧向活动架上并随侧向活动架侧向来回活动，该升降驱动机构设置于侧向活动架上并带动货叉上下升降，升降驱动机构连接控制装置。

作为一种优选方案，所述行走装置包括有四个万向从动轮和两个可变向主动轮，该四个万向从动轮分别设置于车架之底部的各个边角处，该两个可变向主动轮分别设置于车架之底部的两侧，且两可变向主动轮分别对应位于前后的两个万向从动轮之间，每一可变向主动轮分别单独由一电机带动转动。

作为一种优选方案，所述货叉上设置有用于检测是否有货物的检测传感器，检测传感器正对于避让空间的外侧开口，检测传感器与上述控制装置相连接。

作为一种优选方案，所述货叉的下端前侧设置有感应货物是否叉到位的到位开关，该到位开关与上述控制装置相连接。

作为一种优选方案，所述避让空间的外侧开口处两边设置有防止货叉推出避让空间的限位板。

作为一种优选方案，所述升降驱动机构包括有蜗杆升降机、导杆以及支撑滚轮；该涡轮升降机固定于侧向活动架上，上述货叉上固定有丝杆轴承座，涡轮升降机上的丝杆与丝杆轴承座配合安装；该导杆竖向设置于侧向活动架上，货叉通过直线轴承与导杆配合安装；该支撑滚轮设置于货叉的内侧，上述侧向活动架上竖向设置导轨，支撑滚轮与导轨配合安装。

作为一种优选方案，所述侧向驱动装置为两个，其分别设置于避让空间的前后两侧壁上。

作为一种优选方案，所述车架的前后两端均设置有机械防撞条。

作为一种优选方案，所述导航装置为磁导航。

作为一种优选方案，所述控制装置包括主控单元、无线控制单元以及操作面板，该操作面板、无线控制单元均与主控单元相连接。

本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知：

通过将侧叉装置设置于车架一侧的避让空间中，初始状态下，侧叉装置位于避让空间中，不会占用空间，需搬运货物时，侧叉装置在侧向驱动装置的带动下于避让空间的侧面伸出作业，同时，侧叉装置中的升降驱动机构带动货叉上下运动作业，以此完成货物的搬运，其相较使用传统的AGV车叉侧面货物时，无需多向转向，运输起来更加的方便，且本实用新型省却了繁杂的AGV 车的路面控制路线的布置，进而有效地实现了AGV车的自动搬运功能；同时，行走装置、导航装置、障碍物传感器和读卡装置的设置，使本实用新型更具智能化。

为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本实用新型进行详细说明。

附图说明

图1是本实用新型之较佳实施例的立体状态图；

图2是本实用新型之较佳实施例的另一角度立体状态图；

图3是本实用新型之较佳实施例中侧叉装置的立体图。

附图标识说明：

10、车架 101、避让空间

11、限位板 12、机械防撞条

20、控制装置 21、操作面板

30、行走装置 31、万向从动轮

32、可变向主动轮 33、电机

40、导航装置 50、障碍物传感器

60、读卡装置 70、侧叉装置

71、侧向活动架 72、货叉

73、升降驱动机构 731、涡轮升降机

732、导杆 733、支撑滚轮

734、直线轴承 74、检测传感器

75、到位开关 76、导轨

80、侧向驱动装置。

具体实施方式

请参照图1至图3所示，其显示出了本实用新型之较佳实施例的具体结构，包括有车架10、控制装置20、电源（图中未示）、行走装置30、导航装置40、障碍物传感器50以及读卡装置60。

该控制装置20和电源均设置于车架10上，电源连接控制装置20。该行走装置30设置于车架10的底部，行走装置30连接控制装置20，具体而言，行走装置30包括有四个万向从动轮31和两个可变向主动轮32，该四个万向从动轮31分别设置于车架10之底部的各个边角处，该两个可变向主动轮32分别设置于车架10之底部的两侧，且两可变向主动轮32分别对应位于前后的两个万向从动轮31之间，每一可变向主动轮32分别单独由一电机33带动转动。该导航装置40和读卡装置60均设置于车架10的前侧底部并均与控制装置20连接，该障碍物传感器50设置于车架10的前侧并与控制装置20连接。

该车架10的至少一侧面设置有避让空间101，该避让空间101中设置有可侧向伸出或缩回的侧叉装置70，侧叉装置70由一侧向驱动装置80带动侧向伸出或缩回，该侧向驱动装置80连接控制装置20，侧叉装置70包括有侧向活动架71、货叉72和升降驱动机构73，该侧向活动架71可侧向来回活动地设置于避让空间101中并由侧向驱动装置80带动活动，该货叉72可上下活动地设置于侧向活动架71上并随侧向活动架71侧向来回活动，该升降驱动机构73设置于侧向活动架71上并带动货叉72上下升降，升降驱动机构73连接控制装置20。初始状态下，货叉72位于避让空间101内，当需叉货物时，侧向驱动装置80驱动货叉72伸出避让空间101将货叉72叉入托盘中，接着升降驱动机构73带动货叉72升起，将货物升起进行运输。

该货叉72上设置有用于检测是否有货物的检测传感器74，检测传感器74正对于避让空间101的外侧开口，检测传感器74与上述控制装置60相连接，当检测传感器74感应到货物后，运输车开始工作，侧向驱动装置80带动货叉72伸出避让空间101将货叉72叉入载货物的托盘中。所述货叉72下端上设置有感应货物是否叉到位的到位开关75，当到位开关75感应到货物叉到位后，升降驱动机构73带动货叉72升起，到位开关75的设置，不会出现货叉72未叉到位的情况，避免货物在运输的过程中摔落。所述避让空间101的外侧开口处两边设置有防止货叉72推出避让空间101的限位板11。

该升降驱动机构73包括有蜗杆升降机731、导杆732以及支撑滚轮733；该涡轮升降机731固定于侧向活动架71上，上述货叉72上固定有丝杆轴承座（图中未示），涡轮升降机上731的丝杆与丝杆轴承座配合安装，从而带动货叉72上下来回活动；该导杆732竖向设置于侧向活动架71上，货叉72通过直线轴承734与导杆732配合安装；该支撑滚轮733设置于货叉72的内侧，上述侧向活动架71上竖向设置导轨76，支撑滚轮733与导轨76配合安装，导杆732和支撑滚轮733使货叉72上下来回运动更加的方便和轻便。所述侧向驱动装置80为两个，其分别设置于避让空间101的前后两侧壁上。

所述车架10的前后两端均设置有机械防撞条12。所述导航装置40为磁导航。所述控制装置20包括主控单元（图中未示）、操作面板21和无线单元（图中未示），该操作面板21、无线单元与主控单元相连接。

详述本实施例的工作原理如下：

启动运输车，当检测传感器74感应到货物后，运输车开始工作，侧向驱动装置80带动货叉72伸出避让空间101将货叉72叉入载货物的托盘中，当到位开关75感应到货物叉到位后，升降驱动机构73带动货叉72升起，同时货叉72回缩，将货物运输到位后，需卸货时，货叉72伸出并下降，将货物放置在目标地，放下货物后，货叉72缩回到避让空间101中。

本实用新型的设计重点在于：

通过将侧叉装置设置于车架一侧的避让空间中，初始状态下，侧叉装置位于避让空间中，不会占用空间，需搬运货物时，侧叉装置在侧向驱动装置的带动下于避让空间的侧面伸出作业，同时，侧叉装置中的升降驱动机构带动货叉上下运动作业，以此完成货物的搬运，其相较使用传统的AGV车叉侧面货物时，无需多向转向，运输起来更加的方便，且本实用新型省却了繁杂的AGV 车的路面控制路线的布置，进而有效地实现了AGV车的自动搬运功能；同时，行走装置、导航装置、障碍物传感器和读卡装置的设置，使本实用新型更具智能化。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，故凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种侧叉式自动引导运输车，包括有车架、控制装置、电源、行走装置、导航装置、障碍物传感器以及读卡装置；该控制装置和电源均设置于车架上，电源连接控制装置；该行走装置设置于车架的底部，行走装置连接控制装置；该导航装置和读卡装置均设置于车架的前侧底部并均与控制装置连接，该障碍物传感器设置于车架的前侧并与控制装置连接；其特征在于：该车架的至少一侧面设置有避让空间，该避让空间中设置有可侧向伸出或缩回的侧叉装置，侧叉装置由一侧向驱动装置带动侧向伸出或缩回，该侧向驱动装置连接控制装置，侧叉装置包括有侧向活动架、货叉和升降驱动机构，该侧向活动架可侧向来回活动地设置于避让空间中并由侧向驱动装置带动活动，该货叉可上下活动地设置于侧向活动架上并随侧向活动架侧向来回活动，该升降驱动机构设置于侧向活动架上并带动货叉上下升降，升降驱动机构连接控制装置。

2.根据权利要求1所述的侧叉式自动引导运输车，其特征在于：所述行走装置包括有四个万向从动轮和两个可变向主动轮，该四个万向从动轮分别设置于车架之底部的各个边角处，该两个可变向主动轮分别设置于车架之底部的两侧，且两可变向主动轮分别对应位于前后的两个万向从动轮之间，每一可变向主动轮分别单独由一电机带动转动。

3.根据权利要求1所述的侧叉式自动引导运输车，其特征在于：所述货叉上设置有用于检测是否有货物的检测传感器，检测传感器正对于避让空间的外侧开口，检测传感器与上述控制装置相连接。

4.根据权利要求1所述的侧叉式自动引导运输车，其特征在于：所述货叉的下端前侧设置有感应货物是否叉到位的到位开关，该到位开关与上述控制装置相连接。

5.根据权利要求1所述的侧叉式自动引导运输车，其特征在于：所述避让空间的外侧开口处两边设置有防止货叉推出避让空间的限位板。

6.根据权利要求1所述的侧叉式自动引导运输车，其特征在于：所述升降驱动机构包括有蜗杆升降机、导杆以及支撑滚轮；该涡轮升降机固定于侧向活动架上，上述货叉上固定有丝杆轴承座，涡轮升降机上的丝杆与丝杆轴承座配合安装；该导杆竖向设置于侧向活动架上，货叉通过直线轴承与导杆配合安装；该支撑滚轮设置于货叉的内侧，上述侧向活动架上竖向设置导轨，支撑滚轮与导轨配合安装。

7.根据权利要求1所述的侧叉式自动引导运输车，其特征在于：所述侧向驱动装置为两个，其分别设置于避让空间的前后两侧壁上。

8.根据权利要求1所述的侧叉式自动引导运输车，其特征在于：所述车架的前后两端均设置有机械防撞条。

9.根据权利要求1所述的侧叉式自动引导运输车，其特征在于：所述导航装置为磁导航。

10.根据权利要求1所述的侧叉式自动引导运输车，其特征在于：所述控制装置包括主控单元、无线控制单元以及操作面板，该操作面板、无线控制单元均与主控单元相连接。