CN211686794U - 一种四向驱动的穿梭智能车及立体仓库 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种四向驱动的穿梭智能车，其特征在于，包括车体前后相对设置的一对横移机构、左右相对设置的一对纵移机构以及设置于前后面中部的吊装装置，所述吊装装置包括固定平台、夹爪平台、伸缩机构，所述伸缩机构固定设置于所述固定平台上，所述伸缩机构驱动所述夹爪平台升降，所述夹爪平台两侧相对设置有一对夹爪，所述夹爪平台中部固定设置有夹爪驱动装置，所述夹爪驱动装置驱动所述一对夹爪进行夹取。本实用新型还公开了使用上述穿梭智能车的立体仓库，满足支架内部货物不同位置的搬运，实现自动对货物进行入库、出库，从而提高作业效率、灵活性和可靠性。

Description

一种四向驱动的穿梭智能车及立体仓库

技术领域

本实用新型涉及仓储技术领域，尤其涉及一种四向驱动的穿梭智能车及立体仓库。

背景技术

现有物流仓储或仓库中需要大量用到支架。现有的支架很多是自带滚轮的移动支架，移动支架设置在轨道上，支架通过驱动装置，在轨道上来回跑动输送货物。为了提高效率，通常支架有多层，每层上面都要放置货物。由于支架上载有货物，支架在移动需要耗费较多电能，而且针对某一个支架的分拣、上货、下货等动作，整个支架系统均需要整体启动和运动，能源耗费较高，特别是无效的电能消耗高，电能利用率低。每个移动支架往往重达数百公斤，移动支架在整体的移动过程中，彼此碰撞等损耗较大，对轨道、以及制动系统具有较高要求。在现有的支架循环运动体系中，常见的支架转向设计为轨道回路设计，即支架轨道具有较大的转弯半径，支架在该转弯轨道进行转向循环。在目前的支架换轨设计中，也有采用横移机构的，即在轨道两端设计横移轨道，在横移轨道上设有支架移载装置，支架通过移载装置转移到另外一个轨道上。由于支架通过为多层结构，其具有很大的重量，其转入移载装置后，移载装置需要较大的拖动功率。该结构对移载装置的承重强度、抗击打强度和功率均有较高的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四向驱动的穿梭智能车及立体仓库，通过穿梭车的灵活移动，满足支架内部货物不同位置的搬运，实现自动对货物进行入库、出库，从而提高作业效率、灵活性和可靠性。

为了实现上述方案，本实用新型施例提供了一种四向驱动的穿梭智能车，包括车体前后相对设置的一对横移机构、左右相对设置的一对纵移机构以及设置于前后面中部的吊装装置，所述吊装装置包括固定平台、夹爪平台、伸缩机构，所述伸缩机构固定设置于所述固定平台上，所述伸缩机构驱动所述夹爪平台升降，所述夹爪平台两侧相对设置有一对夹爪，所述夹爪平台中部固定设置有夹爪驱动装置，所述夹爪驱动装置驱动所述一对夹爪进行夹取。

优选的，所述伸缩机构包括提升带、收卷轮组、收卷驱动装置，所述收卷轮组包括传动轴、分别固定设置于所述传动轴两端的收卷轮，所述提升带一端卷绕于所述收卷轮上，另一端与所述夹爪平台固定连接，所述收卷驱动装置联动所述收卷轮组转动收放卷。

优选的，还包括若干导正机构，所述导正机构包括导正固定板、导正板，所述导正固定板固定设置于所述夹爪平台底部侧边，所述导正固定板与所述导正板之间设置有导正滑轨，所述导正板顶部与所述导正固定板顶部之间设置有缓冲弹簧，所述导正板底部设置有向外倾斜的斜面。

优选的，还包括若干导正机构，所述导正机构包括导正固定板、导正板，所述导正固定板固定设置于所述夹爪平台底部侧边，所述导正固定板侧壁上设置有导正滑轨，所述导正板侧壁对应设置有与所述导正滑轨相配合的导正滑块，所述导正板顶部与所述导正固定板顶部之间设置有缓冲弹簧，所述导正板底部设置有向外倾斜的斜面。

优选的，所述横移机构包括横向轮组、横移驱动装置，所述横向轮组包括纵向轴，分别固定于所述纵向轴两端的横向轮，所述横移驱动装置联动所述纵向轴转动。

优选的，所述纵移机构包括纵向轮、纵移驱动装置，所述纵移驱动装置联动所述纵向轮转动。

优选的，还包括升降机构，所述升降机构包括固定滑轨、升降板、升降驱动装置，所述固定滑轨固定设置于机架内侧壁上，所述纵移机构固定设置于所述升降板上，所述升降板侧壁上对应设置有与所述固定滑轨相配合的滑块，由所述升降驱动装置驱动所述升降板的滑块沿所述固定滑轨滑动，控制所述纵移机构的升降。

优选的，还包括设置于穿梭智能车底部侧边的若干导向轮。

优选的，本实用新型还提供一种包含四向驱动的穿梭智能车的立体仓库，包括支架、分别设置于所述支架上部的多组平行设置的横向轨道、至少设置于所述横向轨道一端的一组纵向轨道，所述穿梭智能车的横移机构沿所述横向轨道行驶，所述穿梭智能车的纵移机构沿所述纵向轨道行驶。

优选的，还包括第一传送装置、第二传送装置，所述第一、第二传送装置平行并列设置，且所述第一、第二传送装置垂直于所述支架一端，用于输送料箱。

优选的，所述横向轨道的横截面呈倒“T”型结构，所述纵向轨道顶部开设有横向滑槽。

实施本实用新型实施例，具有如下有益效果：

本实用新型通过穿梭智能车在支架轨道上行走，由穿梭智能车自动对货物吊装进行入库、出库，实现入库、出库的精准作业。

支架可根据仓库的占地面积来选择支架的长度、高度，提高仓库的存储空间，穿梭智能车的数量可根据工作需求进行选择，从而提高作业效率和灵活性。

穿梭智能车既实现纵向行驶也能实现横向行驶，使穿梭智能车能够在多个支架之间灵活行驶，满足对货物不同位置进行的搬运要求。

附图说明

图1为本实用新型穿梭智能车结构示意图；

图2为本实用新型横移机构结构示意图；

图3为本实用新型纵移机构结构示意图；

图4为示出图4中的A部结构示意图；

图5为本实用新型导正轮结构示意图；

图6为本实用新型吊装装置结构示意图；

图7为本实用新型夹爪平台结构示意图；

图8为示出图8中的B部结构示意图；

图9为本实用新型导正机构结构示意图；

图10为示出图10中的C部结构示意图；

图11为本实用新型整体结构示图；

图12为本实用新型轨道结构示意图；

图13为本实用新型料箱结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图1－13 对本实用新型作进一步地详细描述。

参照图1所示，一种四向驱动的穿梭智能车，包括前后相对设置的一对横移机构6、左右相对设置的一对纵移机构7以及设置于前后面中部的吊装装置5。

参照图2所示，横移机构6包括横向轮组61、横移驱动装置62，横向轮组 61包括纵向轴611，分别固定于纵向轴611两端的横向轮612，纵向轴611邻近于横向轮612的一端设置有横移同步轮613，横移驱动装置62优选采用电机，其中一对横向轮组61通过横移驱动装置62联动纵向轴使横向轮612移动，同时联动另一对横向轮612随之移动。

参照图3-图4所示，纵移机构7包括纵向轮71、纵移驱动装置72，纵向轮 71的中心轴上固定设置有纵移同步轮711，纵移驱动装置72优选采用电机，纵移驱动装置72通过同步带联动纵移同步轮711使纵向轮71转动。

还包括升降机构73，升降机构73包括一对固定滑轨731、升降板732、升降驱动装置733，固定滑轨731分别固定设置于机架9内侧壁上，纵向轮71转动设置于升降板732底部侧壁上，纵移驱动装置72固定设置于升降板732顶部，升降板732侧壁上对应设置有与固定滑轨731相配合的滑块734，升降驱动装置733 优选采用电缸，升降驱动装置733的伸缩端与升降板732固定连接，由升降驱动装置733驱动伸缩端联动升降板732的滑块734沿着固定滑轨731上下滑动，从而控制纵移机构7的升降。

参照图6-图8所示，吊装装置5包括固定平台5-0、夹爪平台5-1、伸缩机构5-2，伸缩机构5-2固定设置于固定平台5-0上，由伸缩机构5-2驱动夹爪平台5-1升降，夹爪平台5-1两侧相对设置有夹爪51，夹爪平台5-1中部固定设置有夹爪驱动装置53，夹爪51上设置有翻转轴511，夹爪平台5-1上对应设置有与翻转轴511相配合的翻转座521，夹爪驱动装置53优选采用减速电机，夹爪驱动装置53的输出轴上固定设置有转盘，转盘与夹爪51之间固定连接有连动杆 531，通过夹爪驱动装置53旋转驱动转盘拉动连动杆531联动夹爪51相对翻转，从而实现夹爪51对料箱8的抓取。

伸缩机构5-2包括四条提升带54、一对收卷轮组55，收卷驱动装置56，收卷轮组55包括连接轴551、分别固定设置于连接轴551两端的收卷轮552，连接轴551邻近于收卷轮的一端设置有收卷同步轮553，提升带54一端卷绕于收卷轮 552上，另一端与夹爪平台5-1固定连接，收卷驱动装置56设置于其中一对收卷轮组55的连接轴551上，收卷同步轮553之间通过同步带进行连接，收卷驱动装置56优选采用减速电机，通过收卷驱动装置56联动收卷轮组55转动收放卷，从而实现夹爪平台5-1的升降。

参照图6、图9、图10所示，还包括若干导正机构，导正机构57包括导正固定板571、导正板572，导正固定板572分别固定设置于夹爪平台5-1侧面底部，导正固定板571侧壁上设置有导正滑轨573，导正板572侧壁上对应设置有与导正滑轨573相配合的导正滑块574，夹爪平台5-1抓取料箱8时，导正板572 分别与料箱8的外壁表面相贴合。

当料箱8是要放置在地面上的时候，夹爪平台5-1在下降的时导正板572会与地面相抵触，因此，导正板572的导正滑块574沿着导正滑轨573向上滑动，从而使料箱8缓慢落地，且导正板572顶部与导正固定板571之间设置有缓冲弹簧575，从而起到缓冲的作用，防止地面对穿梭智能车4造成损伤。

导正板572的高度大于料箱8的高度，当夹爪平台5-1上的料箱8搬运到另一个料箱8上方时，如果料箱8与下方的料箱8不对正，从而导致料箱8与下方料箱8无法正常堆叠，因此，导正板572底部设置有向外倾斜的导正斜面576，通过导正板572底部的导正斜面576与下方料箱8的顶部边缘滑动接触，从而调节上方料箱8的位置，使上方的料箱8与下方的料箱8对正。

参照图1-图13所示，本实用新型实施例还提供了四向驱动穿梭智能车的立体仓库，包括支架1、分别设置于支架1上部的多组平行设置的横向轨道13、至少设置于横向轨道13一端的一组纵向轨道14，穿梭智能车4的横移机构6沿横向向轨道13行驶，穿梭智能车4的纵移机构7沿纵向轨道14行驶。

支架1可根据仓库的占地面积来选择支架1的长度、高度，提高仓库的存储空间，穿梭智能车4的数量可根据工作需求进行选择，从而提高作业效率和灵活性。

第一、第二传送装置3、4平行并列设置，且第一、第二传送装置3、4垂直设置于支架1一端，第一传送装置3将料箱8输送到支架1下进行入库，第二传送装置4承接待出库的料箱8进行运输出库。

横向轨道13的横截面呈倒“T”型结构，纵向轨道14上开设有滑动槽141，为了增加穿梭智能车4在横向轨道13上的稳定性，因此，穿梭智能车4底部侧边前后相对设置一对横移导向轮6-1以及左右相对设置于穿梭智能车4底部侧边的一对纵向导正轮7-1，横向轮612沿着横向轨道13的顶部横向水平移动，在移动的同时横移导向轮6-1随之沿着轨道侧壁滚动，纵向轨道14上设置有滑动槽 141，纵向轮71沿着滑动槽141上纵向水平移动，在移动的同时纵向导正轮7-1 随之沿着滑动槽141内侧壁滚动，从而保证穿梭智能车4在横向轨道13和纵向轨道14上行驶更加平稳。

当穿梭智能车4在横向轨道13移动时，升降驱动装置733驱动升降板732 带动纵移机构7上升，使纵向轮71与横向轮612不在同一水平面，避免穿梭智能车4在移动时纵向轮71与支架1上的横梁发生碰撞，当穿梭智能车4移动到纵向轨道14的位置进行换轨时，升降驱动装置733驱动升降板732带动纵移机构7下降，使纵向轮71与纵向轨道14的滑动槽141底部相接触，同时横向轮612 与横向轨道13脱离接触，使横向轮612与纵向轮71不在同一水平面，避免穿梭智能车4在横向移动时与横向轨道13发生碰撞，接着由纵移机构7驱动穿梭智能车4在纵向轨道14上移动切换工作轨道，顺利实现穿梭智能车4在多个轨道上进行切换。

本实用新型当料箱8要入库时，通过第一传送装置2输送到支架1下方，由穿梭智能车4沿横向轨道13行驶到第一传送装置2上方，穿梭智能车4的伸缩机构5-2驱动夹爪平台5-1对第一传送装置2上的料箱8进行夹取运送到支架1 内指定的位置进行储存，当料箱8要出库时，由穿梭智能车4行驶到待出库料箱 8的位置，由伸缩机构5-2驱动夹爪平台5-1夹取出库的料箱8运送到第二传送装置3上，通过第二传送装置3将料箱8输送到指定的位置，实现料箱8的自动出库、入库。

穿梭智能车4移动到指定位置，由收卷驱动装置56驱动提升带54控制夹爪平台5-1下降至料箱8上方，料箱8两侧壁对应夹爪51设置有扣位81，如图13 所示，通过所述夹爪驱动装置53驱动连动杆531控制夹爪51向下翻转扣住料箱 8的扣位81后，再由收卷驱动装置56驱动提升带54控制夹爪平台5-1上升，实现对料箱8的自动夹取，夹取完毕后由穿梭智能车4移动到指定的位置，卸装时，由收卷驱动装置56驱动提升带54控制夹爪平台5-1下降将料箱8放置在指定的位置，夹爪驱动装置53驱动连动杆531控制夹爪51向上翻转料箱8，实现对料箱8的自动卸装。

当然上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型主要技术方案的精神实质所做的修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种四向驱动的穿梭智能车，其特征在于，包括车体前后相对设置的一对横移机构、左右相对设置的一对纵移机构以及设置于前后面中部的吊装装置，所述吊装装置包括固定平台、夹爪平台、伸缩机构，所述伸缩机构固定设置于所述固定平台上，所述伸缩机构驱动所述夹爪平台升降，所述夹爪平台两侧相对设置有一对夹爪，所述夹爪平台中部固定设置有夹爪驱动装置，所述夹爪驱动装置驱动所述一对夹爪进行夹取。

2.根据权利要求1所述的一种四向驱动的穿梭智能车，其特征在于，所述伸缩机构包括提升带、收卷轮组、收卷驱动装置，所述收卷轮组包括传动轴、分别固定设置于所述传动轴两端的收卷轮，所述提升带一端卷绕于所述收卷轮上，另一端与所述夹爪平台固定连接，所述收卷驱动装置联动所述收卷轮组转动收放卷。

3.根据权利要求2所述的一种四向驱动的穿梭智能车，其特征在于，还包括若干导正机构，所述导正机构包括导正固定板、导正板，所述导正固定板固定设置于所述夹爪平台底部侧边，所述导正固定板侧壁上设置有导正滑轨，所述导正板侧壁对应设置有与所述导正滑轨相配合的导正滑块，所述导正板顶部与所述导正固定板顶部之间设置有缓冲弹簧，所述导正板底部设置有向外倾斜的斜面。

4.根据权利要求1所述的一种四向驱动的穿梭智能车，其特征在于，所述横移机构包括横向轮组、横移驱动装置，所述横向轮组包括纵向轴，分别固定于所述纵向轴两端的横向轮，所述横移驱动装置联动所述纵向轴转动。

5.根据权利要求1所述的一种四向驱动的穿梭智能车，其特征在于，所述纵移机构包括纵向轮、纵移驱动装置，所述纵移驱动装置联动所述纵向轮转动。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种四向驱动的穿梭智能车，其特征在于，还包括升降机构，所述升降机构包括固定滑轨、升降板、升降驱动装置，所述固定滑轨固定设置于机架内侧壁上，所述纵移机构固定设置于所述升降板上，所述升降板侧壁上对应设置有与所述固定滑轨相配合的滑块，由所述升降驱动装置驱动所述升降板的滑块沿所述固定滑轨滑动，控制所述纵移机构的升降。

7.根据权利要求6所述的一种四向驱动的穿梭智能车，其特征在于，还包括设置于穿梭智能车底部侧边的若干导向轮。

8.一种包含权利要求1-7任一项所述的一种四向驱动的穿梭智能车的立体仓库，其特征在于，包括支架、分别设置于所述支架上部的多组平行设置的横向轨道、至少设置于所述横向轨道一端的一组纵向轨道，所述穿梭智能车的横移机构沿所述横向轨道行驶，所述穿梭智能车的纵移机构沿所述纵向轨道行驶。

9.根据权利要求8所述的立体仓库，其特征在于，还包括第一传送装置、第二传送装置，所述第一、第二传送装置平行并列设置，且所述第一、第二传送装置垂直于所述支架一端，用于输送料箱。

10.根据权利要求8所述的立体仓库，其特征在于，所述横向轨道的横截面呈倒“T”型结构，所述纵向轨道顶部开设有横向滑槽。

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