JPH04217595A - 荷役車両の荷役制御方法 - Google Patents
荷役車両の荷役制御方法Info
- Publication number
- JPH04217595A JPH04217595A JP41130890A JP41130890A JPH04217595A JP H04217595 A JPH04217595 A JP H04217595A JP 41130890 A JP41130890 A JP 41130890A JP 41130890 A JP41130890 A JP 41130890A JP H04217595 A JPH04217595 A JP H04217595A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fork
- pallet
- optical sensor
- detected
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 12
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 34
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 14
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人荷役車両等が荷取り
・荷置き作業を行う際の荷役制御方法に関する。
・荷置き作業を行う際の荷役制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人にて荷役作業を行う無人荷役
車両においては、図３に示すように車体１に装着したマ
スト４に沿ってフォーク３が昇降自在に取付けられてお
り、このフォーク３を所定位置で荷物１０が載置された
パレット１１内に挿入し、挿入後にフォーク３を上昇し
荷物１０を持ち上げ運搬し、所定の位置でフォーク３を
下降しパレット１１を荷置きした後にフォーク３をパレ
ット１１より引き抜いて荷役作業を行うようにしたもの
が知られている。
車両においては、図３に示すように車体１に装着したマ
スト４に沿ってフォーク３が昇降自在に取付けられてお
り、このフォーク３を所定位置で荷物１０が載置された
パレット１１内に挿入し、挿入後にフォーク３を上昇し
荷物１０を持ち上げ運搬し、所定の位置でフォーク３を
下降しパレット１１を荷置きした後にフォーク３をパレ
ット１１より引き抜いて荷役作業を行うようにしたもの
が知られている。
【０００３】このような無人荷役車両においては、フォ
ーク３をパレット１１内に挿入する際、又はパレット１
１より引き抜く際にフォーク３とパレット１１とが接触
し、フォーク３に対しパレット１１の載置位置がずれて
パレット１１とともに荷物１０を倒したり落としたりす
ることがある。そこで、従来は図３に示すようにフォー
ク３の垂直部１２の下部前面にバックレストスイッチ１
３を設け、このバックレストスイッチ１３がフォーク３
上の荷物１０又はパレット１１の背面に当接することに
より作動するようにし、このバックレストスイッチ１３
の作動と車体１に備えられた走行距離検出器７とを用い
てフォーク３上のパレット１１等の載置位置の異常を検
出するようにしている。
ーク３をパレット１１内に挿入する際、又はパレット１
１より引き抜く際にフォーク３とパレット１１とが接触
し、フォーク３に対しパレット１１の載置位置がずれて
パレット１１とともに荷物１０を倒したり落としたりす
ることがある。そこで、従来は図３に示すようにフォー
ク３の垂直部１２の下部前面にバックレストスイッチ１
３を設け、このバックレストスイッチ１３がフォーク３
上の荷物１０又はパレット１１の背面に当接することに
より作動するようにし、このバックレストスイッチ１３
の作動と車体１に備えられた走行距離検出器７とを用い
てフォーク３上のパレット１１等の載置位置の異常を検
出するようにしている。
【０００４】具体的には荷取りを行う場合においては、
フォーク３の先端に備えられた光センサー９にてパレッ
ト１１のすき間部を検出し車体１が前進し、フォーク３
をパレット１１内へ挿入すると同時にフォーク３の挿入
を光センサー９にて検知する。さらに、前進走行してバ
ックレストスイッチ１３が作動すると、車体１は前進を
停止し、荷物１０の持ち上げを行うが、この際フォーク
３のパレット１１内への挿入を光センサー９にて検知し
た後に、走行距離検出器７により車体１が所定距離（正
常時にパレット１１内へフォーク３を挿入してからバッ
クレストスイッチ１３が作動するまでの距離）前進走行
した時に、バックレストスイッチ１３が実際に作動しな
かったり、それ以前に作動した場合は、パレット１１等
の載置位置の異常と判断し、車体１の走行を停止させる
ようにしている。
フォーク３の先端に備えられた光センサー９にてパレッ
ト１１のすき間部を検出し車体１が前進し、フォーク３
をパレット１１内へ挿入すると同時にフォーク３の挿入
を光センサー９にて検知する。さらに、前進走行してバ
ックレストスイッチ１３が作動すると、車体１は前進を
停止し、荷物１０の持ち上げを行うが、この際フォーク
３のパレット１１内への挿入を光センサー９にて検知し
た後に、走行距離検出器７により車体１が所定距離（正
常時にパレット１１内へフォーク３を挿入してからバッ
クレストスイッチ１３が作動するまでの距離）前進走行
した時に、バックレストスイッチ１３が実際に作動しな
かったり、それ以前に作動した場合は、パレット１１等
の載置位置の異常と判断し、車体１の走行を停止させる
ようにしている。
【０００５】また、荷置きを行う場合においては、所定
の位置でフォーク３を下降しパレット１１を荷置きし、
荷置き完了後にフォーク３を若干下降してパレット１１
から離隔させ、車体１を後進走行してパレット１１より
フォーク３を引き抜くが、この際車体１の後進走行を行
い、走行距離検出器７により車体１が所定距離（正常時
にバックレストスイッチ１３の作動が解除する距離）後
進走行した時に、バックレストスイッチ１３が作動して
いた場合は、やはりパレット１１等の載置位置の異常と
判断し車体１の走行を停止させるようにしている。
の位置でフォーク３を下降しパレット１１を荷置きし、
荷置き完了後にフォーク３を若干下降してパレット１１
から離隔させ、車体１を後進走行してパレット１１より
フォーク３を引き抜くが、この際車体１の後進走行を行
い、走行距離検出器７により車体１が所定距離（正常時
にバックレストスイッチ１３の作動が解除する距離）後
進走行した時に、バックレストスイッチ１３が作動して
いた場合は、やはりパレット１１等の載置位置の異常と
判断し車体１の走行を停止させるようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来のフォーク上のパ
レット等の載置位置の異常検出方法であると、フォーク
の先端に設けた光センサーと、フォークの垂直部の下部
前面に設けたバックレストスイッチとで異常検出を行う
為、その２ヶ所の間において、フォークとパレットとが
接触し、フォークに対しパレットの載置位置がずれても
載置位置の異常を検出することができず、パレットとと
もに荷物を倒したり、落としたりすることがあった。本
発明はこれらの問題点を解決することをその課題として
いる。
レット等の載置位置の異常検出方法であると、フォーク
の先端に設けた光センサーと、フォークの垂直部の下部
前面に設けたバックレストスイッチとで異常検出を行う
為、その２ヶ所の間において、フォークとパレットとが
接触し、フォークに対しパレットの載置位置がずれても
載置位置の異常を検出することができず、パレットとと
もに荷物を倒したり、落としたりすることがあった。本
発明はこれらの問題点を解決することをその課題として
いる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は前記問題を解消
する為に、フォークに設けられたフォーク上のパレット
の載置位置を検出する手段によりフォーク上のパレット
の載置位置を検出し、かつ検出した載置位置と車体に備
えられた走行距離検出器で検出した走行距離とを対比し
、パレットの載置位置の異常を検出するようにした。
する為に、フォークに設けられたフォーク上のパレット
の載置位置を検出する手段によりフォーク上のパレット
の載置位置を検出し、かつ検出した載置位置と車体に備
えられた走行距離検出器で検出した走行距離とを対比し
、パレットの載置位置の異常を検出するようにした。
【０００８】
【実施例】本考案の実施例について説明を行うと、図１
に示すように、無人にて荷役作業を行う無人荷役車両は
車体１の下部に走行輪２を設けるとともに、前部にフォ
ーク３を昇降するマスト４を設けており、マスト４には
フォーク３を取付けるフィンガバー５とバックレスト６
とがフォーク３とともに昇降するようになっている。さ
らに、車体１の内部には走行距離検出器７を備え、この
走行距離検出器７は例えば走行輪２の回転数より走行距
離を検出するものである。そして、フォーク３において
は、フォーク３の水平部８の先端に光センサー９を備え
、この光センサー９においては、荷物１０を載置するパ
レット１１のすき間部を検出するとともに、フォーク３
先端がパレット１１内へ挿入されたこと、又はパレット
１１より引き出されたことを検出するもので、例えば前
方方向と上下方向とにそれぞれ光を出力し物体に当てて
反射させる反射形光センサーを使用するものである。 また、フォーク３の垂直部１２の下部前面にバックレス
トスイッチ１３を設け、このバックレストスイッチ１３
はフォーク３上の荷物１０又はパレット１１の背面に当
接することにより作動するものである。
に示すように、無人にて荷役作業を行う無人荷役車両は
車体１の下部に走行輪２を設けるとともに、前部にフォ
ーク３を昇降するマスト４を設けており、マスト４には
フォーク３を取付けるフィンガバー５とバックレスト６
とがフォーク３とともに昇降するようになっている。さ
らに、車体１の内部には走行距離検出器７を備え、この
走行距離検出器７は例えば走行輪２の回転数より走行距
離を検出するものである。そして、フォーク３において
は、フォーク３の水平部８の先端に光センサー９を備え
、この光センサー９においては、荷物１０を載置するパ
レット１１のすき間部を検出するとともに、フォーク３
先端がパレット１１内へ挿入されたこと、又はパレット
１１より引き出されたことを検出するもので、例えば前
方方向と上下方向とにそれぞれ光を出力し物体に当てて
反射させる反射形光センサーを使用するものである。 また、フォーク３の垂直部１２の下部前面にバックレス
トスイッチ１３を設け、このバックレストスイッチ１３
はフォーク３上の荷物１０又はパレット１１の背面に当
接することにより作動するものである。
【０００９】さらに、フォーク３の水平部８と垂直部１
２とに透過形光センサーの発光部と受光部とをそれぞれ
間隔を置いて複数個設けている。これは、例えば図２に
示すように、フォーク３の水平部８に先端側より第１透
過形光センサー１４の発光部、第２透過形光センサー１
５の発光部、第３透過形光センサー１６の発光部を順次
設け、フォーク３の垂直部１２にも上方側より第１透過
形光センサー１４の受光部、第２透過形光センサー１５
の受光部、第３透過形光センサー１６の受光部を順次設
けるものである。
２とに透過形光センサーの発光部と受光部とをそれぞれ
間隔を置いて複数個設けている。これは、例えば図２に
示すように、フォーク３の水平部８に先端側より第１透
過形光センサー１４の発光部、第２透過形光センサー１
５の発光部、第３透過形光センサー１６の発光部を順次
設け、フォーク３の垂直部１２にも上方側より第１透過
形光センサー１４の受光部、第２透過形光センサー１５
の受光部、第３透過形光センサー１６の受光部を順次設
けるものである。
【００１０】このような構成の無人荷役車両において、
荷役作業の荷取りはフォーク３の先端に備えられた光セ
ンサー９にてパレット１１のすき間部を検出し車体１を
前進し、フォーク３をパレット１１内へ挿入すると同時
にフォーク３の挿入を光センサー９にて検出し、さらに
車体１を前進走行しフォーク３をパレット１１内へ挿入
していくと、第１透過形光センサー１４、第２透過形光
センサー１５、第３透過形光センサー１６の順でそれぞ
れの光路がパレット１１等で遮断され、フォーク３の垂
直部１２に設けられたバックレストスイッチ１３にパレ
ット１１又は荷物１０が当接し作動すると、車体１の前
進を停止し、そして、フォーク３を上昇させパレット１
１及び荷物１０を持ち上げる。
荷役作業の荷取りはフォーク３の先端に備えられた光セ
ンサー９にてパレット１１のすき間部を検出し車体１を
前進し、フォーク３をパレット１１内へ挿入すると同時
にフォーク３の挿入を光センサー９にて検出し、さらに
車体１を前進走行しフォーク３をパレット１１内へ挿入
していくと、第１透過形光センサー１４、第２透過形光
センサー１５、第３透過形光センサー１６の順でそれぞ
れの光路がパレット１１等で遮断され、フォーク３の垂
直部１２に設けられたバックレストスイッチ１３にパレ
ット１１又は荷物１０が当接し作動すると、車体１の前
進を停止し、そして、フォーク３を上昇させパレット１
１及び荷物１０を持ち上げる。
【００１１】また、荷役作業の荷置きは、所定の位置で
フォーク３を下降しパレット１１を荷置きし、荷置き完
了後にフォーク３を若干下降してパレット１１とフォー
ク３とを離隔させ、車体１を後進走行しフォーク３をパ
レット１１内より引き出していくと、まずバックレスト
スイッチ１３の作動が解除され、第３透過形光センサー
１６、第２透過形光センサー１５、第１透過形光センサ
ー１４の順でそれぞれの遮断されていた光路があき透過
される。そして、フォーク３の先端の光センサー９にて
フォーク３の先端がパレット１１内より引き出されたこ
とを検出する。
フォーク３を下降しパレット１１を荷置きし、荷置き完
了後にフォーク３を若干下降してパレット１１とフォー
ク３とを離隔させ、車体１を後進走行しフォーク３をパ
レット１１内より引き出していくと、まずバックレスト
スイッチ１３の作動が解除され、第３透過形光センサー
１６、第２透過形光センサー１５、第１透過形光センサ
ー１４の順でそれぞれの遮断されていた光路があき透過
される。そして、フォーク３の先端の光センサー９にて
フォーク３の先端がパレット１１内より引き出されたこ
とを検出する。
【００１２】このような荷取り・荷置き作業においてフ
ォーク３の挿入・引き出しの際に、フォーク３とパレッ
ト１１とが接触し、フォーク３でパレット１１を押し出
すか又は引き出すことが生じた場合には、走行距離検出
器７より検出された車体１の走行距離と、フォーク３に
設けられた第１透過形光センサー１４、第２透過形光セ
ンサー１５、第３透過形光センサー１６らによって検出
されるフォーク３上のパレット１１の載置位置、すなわ
ちフォーク３に対するパレット１１の移動距離とが一致
せず、載置位置の異常を検出し車体１の走行を停止させ
る。
ォーク３の挿入・引き出しの際に、フォーク３とパレッ
ト１１とが接触し、フォーク３でパレット１１を押し出
すか又は引き出すことが生じた場合には、走行距離検出
器７より検出された車体１の走行距離と、フォーク３に
設けられた第１透過形光センサー１４、第２透過形光セ
ンサー１５、第３透過形光センサー１６らによって検出
されるフォーク３上のパレット１１の載置位置、すなわ
ちフォーク３に対するパレット１１の移動距離とが一致
せず、載置位置の異常を検出し車体１の走行を停止させ
る。
【００１３】なお、本実施例においては、フォーク３の
水平部８と垂直部１２とに透過形光センサーの発光部と
受光部とを設けているが、フォークに載置されたパレッ
ト及び荷物を上部より押える機構のスタビライザーを有
する荷役車両においては、フォークの水平部とスタビラ
イザーとに透過形光センサーの発光部と受光部とを設け
て、パレット等の載置位置の異常を検出し車体の走行を
停止させるようにしても良い。
水平部８と垂直部１２とに透過形光センサーの発光部と
受光部とを設けているが、フォークに載置されたパレッ
ト及び荷物を上部より押える機構のスタビライザーを有
する荷役車両においては、フォークの水平部とスタビラ
イザーとに透過形光センサーの発光部と受光部とを設け
て、パレット等の載置位置の異常を検出し車体の走行を
停止させるようにしても良い。
【００１４】
【発明の効果】荷役車両のフォークに設けられたフォー
ク上のパレットの載置位置を検出する手段によりフォー
ク上のパレットの載置位置を検出し、かつ検出した載置
位置と車体に備えられた走行距離検出器で検出した走行
距離とを対比するようにしたことで、荷役車両において
は、荷役作業の際にフォークとパレットとが接触してパ
レットを押し出したり、引き出したりすると、走行距離
検出器にて検出される走行距離と、フォーク上のパレッ
トの載置位置を検出する手段にて検出されるフォーク上
のパレットの載置位置、すなわちフォークに対するパレ
ットの移動距離とが一致せず、パレットの載置位置の異
常を検出し車体を停止する。これによりフォークに対す
るパレットの載置位置の異常を早期に検出し、荷引き倒
しや荷引き落しを未然に防止することができる。
ク上のパレットの載置位置を検出する手段によりフォー
ク上のパレットの載置位置を検出し、かつ検出した載置
位置と車体に備えられた走行距離検出器で検出した走行
距離とを対比するようにしたことで、荷役車両において
は、荷役作業の際にフォークとパレットとが接触してパ
レットを押し出したり、引き出したりすると、走行距離
検出器にて検出される走行距離と、フォーク上のパレッ
トの載置位置を検出する手段にて検出されるフォーク上
のパレットの載置位置、すなわちフォークに対するパレ
ットの移動距離とが一致せず、パレットの載置位置の異
常を検出し車体を停止する。これによりフォークに対す
るパレットの載置位置の異常を早期に検出し、荷引き倒
しや荷引き落しを未然に防止することができる。
【図１】本発明による実施例の荷役車両の全体説明図で
ある。
ある。
【図２】本発明による実施例の荷役車両のフォークの説
明図である。
明図である。
【図３】従来の荷役車両の全体の説明図である。
１ 車体、２ 走行輪、３ フォーク、４ マ
スト、５ フィンガバー、６バックレスト、７ 走
行距離検出器、８ 水平部、９ 光センサー、１０
荷物、１１ パレット、１２ 垂直部、１３
バックレストスイッチ、１４ 第１透過形光センサ
ー、１５ 第２透過形光センサー、１６ 第３透過
形光センサー。
スト、５ フィンガバー、６バックレスト、７ 走
行距離検出器、８ 水平部、９ 光センサー、１０
荷物、１１ パレット、１２ 垂直部、１３
バックレストスイッチ、１４ 第１透過形光センサ
ー、１５ 第２透過形光センサー、１６ 第３透過
形光センサー。
Claims (1)
- 【請求項１】 車体１のマスト４に沿ってフォーク３
が昇降自在に移動を行う荷役車両において、荷役作業の
為にフォーク３をパレット１１へ挿入又は引き出す作業
を行う際、フォーク３に設けられたフォーク３上のパレ
ット１１の載置位置を検出する手段によりフォーク３上
のパレット１１の載置位置を検出し、かつ検出した載置
位置と車体１に備えられた走行距離検出器７で検出した
走行距離とを対比し、パレット１１の載置位置の異常を
検出するようにしたことを特徴とする荷役車両の荷役制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41130890A JPH04217595A (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | 荷役車両の荷役制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41130890A JPH04217595A (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | 荷役車両の荷役制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04217595A true JPH04217595A (ja) | 1992-08-07 |
Family
ID=18520326
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41130890A Pending JPH04217595A (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | 荷役車両の荷役制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04217595A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7699141B2 (en) * | 2006-03-20 | 2010-04-20 | Fossier David A | Pallet distance ranging device for forklift |
| EP3369696A1 (de) * | 2017-03-03 | 2018-09-05 | Robert Bosch GmbH | Flurförderfahrzeug mit verbessertem sensorkonzept sowie flurfördersystem |
| WO2018173663A1 (ja) * | 2017-03-22 | 2018-09-27 | 日本電気株式会社 | 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム |
| JP2021024728A (ja) * | 2019-08-08 | 2021-02-22 | 株式会社豊田自動織機 | 位置姿勢推定装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62136182A (ja) * | 1985-12-10 | 1987-06-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 奇偶判別回路 |
-
1990
- 1990-12-18 JP JP41130890A patent/JPH04217595A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62136182A (ja) * | 1985-12-10 | 1987-06-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 奇偶判別回路 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7699141B2 (en) * | 2006-03-20 | 2010-04-20 | Fossier David A | Pallet distance ranging device for forklift |
| EP3369696A1 (de) * | 2017-03-03 | 2018-09-05 | Robert Bosch GmbH | Flurförderfahrzeug mit verbessertem sensorkonzept sowie flurfördersystem |
| WO2018173663A1 (ja) * | 2017-03-22 | 2018-09-27 | 日本電気株式会社 | 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム |
| JP2018158778A (ja) * | 2017-03-22 | 2018-10-11 | 日本電気株式会社 | 車載装置、荷役機、制御回路、制御方法、及びプログラム |
| JP2021024728A (ja) * | 2019-08-08 | 2021-02-22 | 株式会社豊田自動織機 | 位置姿勢推定装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7575407B2 (en) | Article storage facility | |
| TWI281453B (en) | Article transfer device | |
| JP5699471B2 (ja) | 移載装置およびフォーク用アタッチメント | |
| JPH04217595A (ja) | 荷役車両の荷役制御方法 | |
| JP3177903B2 (ja) | 荷役車両における荷物の位置検出装置 | |
| CN112703167B (zh) | 集装箱起重机装置及集装箱起重机装置的控制方法 | |
| JP4162537B2 (ja) | 吊上げ式荷役装置 | |
| JP2003081595A (ja) | 無人フォークリフト | |
| JPS6240280B2 (ja) | ||
| JP3761012B2 (ja) | 物品保管設備 | |
| JP4331142B2 (ja) | 移載装置 | |
| JPH0692409A (ja) | スタッカークレーンの走行制御方法及び装置 | |
| CN217650842U (zh) | 一种前移式agv堆高车 | |
| JP4298440B2 (ja) | 移送物の傾き検出装置 | |
| JP2535264B2 (ja) | 荷役車両のプッシュプル装置 | |
| JPH06100117A (ja) | 流動棚の入出庫制御装置 | |
| JPH0615998Y2 (ja) | フォークリフトの荷物引きずり検出装置 | |
| JP2000191141A (ja) | 物品移載装置及びそれを用いた物品段積み装置 | |
| JPS62280200A (ja) | 無人フオ−クリフトの負荷検出装置 | |
| JP3496824B2 (ja) | 荷積みシステム | |
| JPH0638865Y2 (ja) | 無人荷役車両の自動荷役装置 | |
| JPH11116199A (ja) | フォークリフト | |
| JP2002321898A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2001301986A (ja) | 荷積みシステム | |
| JP3852497B2 (ja) | 自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制御装置 |