JP3852497B2 - 自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制御装置 - Google Patents
自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制御装置 Download PDFInfo
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫に設置されたスタッカクレーンにおいて、走行あるいは昇降である移動時の停止位置用のプレートをカウントして所望の位置にスタッカクレーンの移動を停止するカウント制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、図1に示すように、自動倉庫には軌道1が設置され、該軌道1上をスタッカクレーン2が走行すると共に、該軌道1に沿って、すなわちスタッカクレーン2の走行方向に沿って前後上下にわたって複数の棚部3を設けた棚4を設置する。該スタッカクレーン2は、走行体6を備え、該走行体6に一対のマスト7を立設し、該マスト7に沿って昇降動するキャリッジ8を設け、該キャリッジ8に荷物5の受け渡しを行うフォーク体9を装着していた。そして、該スタッカクレーン2においては軌道1上を前進または後進走行して所望の位置に停止し、また、マスト7に沿ってキャリッジ8を昇降して所望の位置に停止し、所望の棚部3に荷物5を格納したり、取り出したりするようになっていた。
【0003】
このようになるスタッカクレーン2において、前進あるいは後進して所望の位置に停止するために、軌道1上の所定の位置に停止位置用のプレートを設置し、これをスタッカクレーン2に装着したプレート検出手段でON/OFFで検出して、これをスタッカクレーン2に備えたコントローラで加算、減算のカウントを行って、所望数をカウントをしたら、所望の位置でスタッカクレーン2を停止するようにしていた。
【0004】
このスタッカクレーン2のコントローラにおけるカウントの方法としては、図2に示すように、前進時後進時共に、スタッカクレーン2のプレート検出手段でプレートを検出(ON)すると検出と同時にコントローラでカウント(図中に示すC)するようにしていた。
【0005】
また、他のカウントの方法として、図3に示すように、前進時はプレート検出手段でプレートを検出(ON)すると検出と同時にコントローラでカウント(図中に示すCf)するようにし、後進時はプレート検出手段でプレートを検出(ON)しこの検出が終わる(OFF)とこれと同時にコントローラでカウント(図中に示すCb)するように、前進と後進でカウントの方法を変えていた。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
かかる従来のスタッカクレーンのコントローラにおけるカウントの方法であると、前進時あるいは後進時にスタッカクレーンを停止した際にスタッカクレーンに装着したプレート検出手段が各プレートの端部付近で停止した場合(図2及び図3中に示すA)、プレート検出手段において生じるチャタリングにより誤カウントが発生するという問題があった。これはスタッカクレーンが停止する際、スタッカクレーンは大きなものでは数十メートルもある高いものであるためスタッカクレーンに大きな揺れが発生し、この揺れによりプレート検出手段においてチャタリングが生じてプレートを検出(ON)したり、検出しなかったり(OFF)するようになり、これにより前進時には加算してカウントし、また後進時には減算してカウントすることで誤カウントが発生するという問題があった。
本発明は、これらの問題を解消することを、その課題としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明は、自動倉庫のスタッカクレーンにおける移動線上に設置したプレートをプレート検出手段で検出し、このデータを入力して加算、減算のカウントを行って所望の位置にスタッカクレーンにおける移動を停止するコントローラを備えたスタッカクレーンのカウント制御装置において、スタッカクレーンの移動距離を検出する距離検出手段を備えると共に、前記コントローラにおいて、該距離検出手段より移動距離データを、前記プレート検出手段よりプレートの検出データをそれぞれ入力し、入力したデータより、プレートを検出した時の所定時からスタッカクレーンが所定距離移動した時点でプレートのカウントを行うようにする。
【0008】
【作用】
本発明によれば、スタッカクレーンの走行やキャリッジの昇降である移動時にスタッカクレーンを停止する際、スタッカクレーンに装着したプレート検出手段が各プレートの端部付近で停止した場合、スタッカクレーンに大きな揺れが発生し、この揺れによりプレート検出手段においてチャタリングが生じてプレートを検出(ON)したり、検出しなかったり(OFF)しても、プレートを検出した時の所定時からスタッカクレーンが所定距離移動しない以上、プレートのカウントを行わないので、チャタリングによる従来発生していた誤カウントといった問題を無くすことができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
本発明による自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制御装置の一実施例について説明する。
図1に示すように、自動倉庫には前後に向かうスタッカクレーン2の走行の際の移動線である軌道1を設置し、該軌道1上をスタッカクレーン2が走行すると共に、該軌道1に沿って、すなわちスタッカクレーン2の前後の走行方向に沿って前後上下にわたって複数の棚部3を設けた棚4を設置する。該スタッカクレーン2は、走行体6を備え、該走行体6にキャリッジ8の昇降の際の移動線である一対のマスト7を立設し、該マスト7に沿って昇降動するキャリッジ8を設け、該キャリッジ8に荷物5の受け渡しを行うフォーク体9を装着すると共に、これらの操作をコントロールするコントローラ10を備える。そして、このコントローラ10に指令を出す地上コントローラ11を設置し、該地上コントローラ11とスタッカクレーン2のコントローラ10とは光通信により接続するようになる。
【0010】
このようになるスタッカクレーン2において、スタッカクレーン2の前進あるいは後進の走行の際、所望の位置にスタッカクレーン2を停止するために、図4に示すように移動線である軌道1上の所定の位置、すなわち棚4の各棚部3に相対する位置に停止位置用のプレート12をそれぞれ設置し、これをスタッカクレーン2の走行体6の下部に装着したプレート検出手段13、例えば透過型光センサーでON/OFFで検出して、これをスタッカクレーン2に備えたコントローラ10で加算、減算のカウントを行って、所望数をカウントをしたら、所望の位置でスタッカクレーン2を停止するようにする。このプレート検出手段13によるプレート12の検出は図5に示すようにプレート検出手段13での透過光がプレート12により遮断されることで検出(ON)するようになるものである。
【0011】
次に、このスタッカクレーンのカウント制御装置としては、図6に示すように、まず、前記プレート検出手段13を備えると共に、スタッカクレーン2の移動距離である走行距離を検出する距離検出手段14を備え、該距離検出手段14としては例えばスタッカクレーン2の走行体6の車輪15の回転を検出してこれより走行距離を検出するエンコーダである。そして、前記コントローラ10において、前記距離検出手段14より移動距離データである走行距離データを入力すると共に、プレート検出手段13よりプレート12の検出データであるON/OFFデータを入力し、入力したこれらのデータより、プレート12を検出した時の所定時であるプレート検出時、すなわちプレート12を検出(ON)したデータを入力すると、距離検出手段14より入力するスタッカクレーン2の走行距離に基づいてプレート検出時からスタッカクレーン2が所定距離走行したかを判断し、所定距離走行した時点でプレート12のカウントを行うようになり、このカウントは前進時には加算し、後進時には減算するようになる。
そして、該コントローラ10は前記地上コントローラ11の指令に基づいて前述のようなプレート12のカウントを行いながら、走行インバータ16を介して駆動モータ17を制御して、スタッカクレーン2を所望の位置まで走行して停止するようにしている。
【0012】
なお、該コントローラ10におけるカウントの方法について、図7及び図8を用いて説明すると、まず、プレート検出手段13からON/OFFデータを入力し、プレート12を検出した時の所定時であるプレート検出(ON)したデータを入力すると、距離検出手段14から走行距離データを入力し、この時点から前進あるいは後進が所定距離(図7中に示すL)走行したかを判断し、所定距離走行するとコントローラ10でカウント(図7中に示すC)するようになる。
【0013】
このようになることで、例えば、前進時あるいは後進時にスタッカクレーン2を停止した際に該スタッカクレーン2に装着したプレート検出手段13が各プレート12の端部付近で停止した場合、スタッカクレーン2に大きな揺れが発生し、この揺れによりプレート検出手段13においてチャタリングが生じてプレート12を検出(ON)したり、検出しなかったり(OFF)しても、スタッカクレーン2が所定距離走行しない以上、プレート12のカウントを行わないので、チャタリングよる従来発生していた誤カウントといった問題を無くすことができる。
【0014】
また、他の実施例としては、前述した実施例とほぼ同様であるが、前記コントローラ10におけるカウントの方法が若干異なるので、これについて述べると、図9に示すように、前進時は前述の実施例と同様、プレート検出時をプレート12を検出した時の所定時として、この所定時からスタッカクレーン2が所定距離走行した時点でプレート12のカウント(図9中に示すCf)を行うようになるが、後進時はプレート12を検出し終わった時をプレート12を検出した時の所定時として、この所定時からスタッカクレーン2が所定距離走行した時点でプレート12のカウント(図9中に示すCb)を行うようにして、前進時と後進時とでカウントの方法を変えるようにする。なお、これにおいても、前述の実施例と同様の誤カウントといった問題を無くすことができるものである。
【0015】
また、前述の実施例にあっては、スタッカクレーンのカウント制御装置をスタッカクレーン2の走行について適用した例を示したが、同様のものをスタッカクレーン2におけるキャリッジ8の昇降に用いるようにしても良い。
この場合、移動線であるマスト7に停止位置用のプレート12をそれぞれ設置し、これをスタッカクレーン2のキャリッジ8に装着したプレート検出手段13で検出すると共に、前記距離検出手段14としてスタッカクレーン2のキャリッジ8のローラの回転を検出するエンコーダにより移動距離である昇降距離を検出するようにして行うようになるものである。
【0016】
【発明の効果】
本発明は、スタッカクレーンの走行やキャリッジの昇降である移動時にスタッカクレーンを停止する際、スタッカクレーンに装着したプレート検出手段が各プレートの端部付近で停止した場合、スタッカクレーンに大きな揺れが発生し、この揺れによりプレート検出手段においてチャタリングが生じてプレートを検出(ON)したり、検出しなかったり(OFF)しても、スタッカクレーンが所定距離移動しない以上、プレートのカウントを行わないので、チャタリングよる従来発生していた誤カウントといった問題を無くすことができる。このように常に正しく移動線上に設置したプレートをカウントすることで、スタッカクレーンの移動を確実に所望の位置に停止して、荷物の格納や取り出しを正しく行うことができ、安全性の大幅な向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】自動倉庫におけるスタッカクレーンを示す斜視図。
【図2】従来のカウントの方法の説明図。
【図3】従来の他のカウントの方法の説明図。
【図4】本発明によるスタッカクレーンとプレートとを説明する概略図。
【図5】本発明によるプレート検出手段とプレートとを説明する斜視図。
【図6】本発明によるカウント制御装置の構成図。
【図7】本発明によるカウントの方法の説明図。
【図8】本発明によるカウントの方法のフローチャート図。
【図9】本発明による他のカウントの方法の説明図。
【符号の説明】
1…軌道、2…スタッカクレーン、3…棚部、4…棚、5…荷物、6…走行体、7…マスト、8…キャリッジ、9…フォーク体、10…コントローラ、11…地上コントローラ、12…プレート、13…プレート検出手段、14…距離検出手段、15…車輪、16…走行インバータ、17…駆動モータ。
Claims (1)
- 自動倉庫のスタッカクレーン2における移動線上に設置したプレート12をプレート検出手段13で検出し、このデータを入力して加算、減算のカウントを行って所望の位置にスタッカクレーン2における移動を停止するコントローラ10を備えたスタッカクレーンのカウント制御装置において、
スタッカクレーン2の移動距離を検出する距離検出手段14を備えると共に、前記コントローラ10において、該距離検出手段14より移動距離データを、前記プレート検出手段13よりプレート12の検出データをそれぞれ入力し、入力したデータより、プレート12を検出した時の所定時からスタッカクレーン2が所定距離移動した時点でプレート12のカウントを行うようにしたことを特徴とする自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制御装置。
Priority Applications (1)
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JP06408697A JP3852497B2 (ja) | 1997-03-18 | 1997-03-18 | 自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (2)
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JPH10258911A JPH10258911A (ja) | 1998-09-29 |
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1997
- 1997-03-18 JP JP06408697A patent/JP3852497B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JPH10258911A (ja) | 1998-09-29 |
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