JP2932221B2 - 連結装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、連結装置に係り、詳し
くは、無人搬送車と移載機とを連結することによって、
無人搬送車が具える駆動源、電源及び制御装置を、ラッ
クとの間で荷役作業を行う移載機に利用し、移載機の構
造を極めて簡略化し、安価にシステムを構築しうるもの
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、荷の保管、移載を行なうシステム
としては、図２０に示すようなものが挙げられる。図
中、Ｍは例えば自動倉庫、Ｒは前記自動倉庫内に複数列
配設されたラックで、その幅方向及び高さ方向に、それ
ぞれ複数個の収容間口を具えている。Ｋは周知構成のス
タッカクレーンで、前記ラックＲに沿って走行し、各収
容間口との間で入出庫作業を行い得るものである。前記
スタッカクレーンＫは、荷役作業及び走行のための駆動
源として、電動機を車体内部に複数個具えるとともに、
該電動機を回転駆動させるための電力を外部からケーブ
ル線等にて供給されるものである。

【０００３】又、Ｎは無人搬送車で、図示していない
が、予め定められた走行コースに沿って埋設された誘導
線の磁界を検出し、車体に設けられた左右車輪の回転数
差にて操舵制御を行うもので、車体内部には制御装置
と、バッテリ（図示省略）を有し、該バッテリによって
前記車輪を回転する走行用電動機（図示省略）を回転駆
動させている。尚、自動倉庫Ｍ内には、荷の受渡しを行
うコンベヤ等からなるステーションＳＴが設けられてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
システム構成では、荷を搬送する無人搬送車Ｎ及び荷を
移載するスタッカクレーンＫのそれぞれに、駆動源であ
る電動機等及び電源、さらには制御装置も個別に設けね
ばならず、システムが大がかりとなり、きわめて高価に
なるという欠点がある。本発明は、かかる問題点に鑑み
創作されたもので、その目的は搬送車が具える駆動源、
電源及び制御装置を荷役作業を行う移載機に共用できる
よう連結する連結装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】ラックと、該ラックの荷
搬入口若しくは荷搬出口に対し横方向に移動自在に支持
され、かつ上下方向に移動可能な荷支持具と、該荷支持
具を上下移動させる駆動手段と、外部からの電力を得る
集電手段とを具えた移載機であって、前記集電装置は、
前記移載機から突出するアーム片に対し上下及び左右方
向に移動可能に支持された基板と、該基板に対し上下方
向に弾性支持された一対の集電子を設け、前記一対の集
電子間には、下面に歯溝を形成したアマチュアが固着さ
れており、前記移載機に荷を搬送する無人搬送車の車体
には、一対の電極を上下方向に弾性的に支持するととも
に、これらの間に上面に歯溝を形成した電磁石を設けた
送電装置を設け、前記電磁石によって前記集電装置のア
マチュアを吸引することにより前記集電子と電極とを連
結しうる構成を基本としたものである。

【０００６】

【実 施 例】本発明の一実施例を、以下、図１乃至図
１９に基づき詳述する。本発明は、図１に示すように、
無人搬送車１と、倉庫内等に設置されたラック２９と、
該ラック２９の荷搬入口（ＩＮ）に対し横方向に移動自
在に支持された移載機１１と、これらを統括管理する管
理機７１と、該管理機７１からの指示を前記無人搬送車
１に与える通信装置７２とから構成されるシステムにお
いて好適に用いることができる。

【０００７】前記ラック２９は、図２、図３に示す如
く、上面にローラ３１…を具え、かつ荷の搬出口（ＯＵ
Ｔ）側に向けて下降する傾斜をつけた棚板３０…を、本
例では３段配設し、搬入口（ＩＮ）側から搬入された荷
は棚板３０の傾斜を滑走し、搬出口（ＯＵＴ）側で停止
して貯蔵される流動棚を用いている。

【０００８】ラック２９は、縦フレーム２７、２７の上
部を連結するようにガイドレール３６が、同下部には溝
部を上方に向けたガイド溝２５がその全幅員に渡って固
着される。これらのガイドレール３６及びガイド溝２５
には、移載機１１が横方向に移動自在に支持されてい
る。

【０００９】移載機１１は、図３及び図４に示すよう
に、機枠１３と、該機枠１３に対し上下動可能に取付く
荷支持具１４と、該荷支持具１４の上下移動を行わしめ
る電動機１５とから構成され、移載機自体には電源を有
していない。前記機枠１３の上部には、前記ガイドレー
ル３６に摺動自在に係合するガイド機構１９が固設され
ると共に、下方には前記ガイド溝２５を転動するガイド
ローラ２４がブラケット３７を介して固着されている。
又、機枠１３には、ネジ棒２３が軸受部３８Ａ、３８Ｂ
にて回動自在に支承される。

【００１０】ネジ棒２３は、その上端に減速ギヤ１８が
固着される。他方、前記減速ギヤ１８は、歯付ベルト１
７を介して電動機１５の出力軸に固着されたピニオン１
６と連結され、前記電動機１５のトルクがギヤダウンさ
れて、前記ネジ棒２３を回動させうる。又、図５に示す
如く、前記機枠１３は、断面が略「コ」字状をなしてお
り、そのウェブ略中央部にはガイドレール４３を設けて
いる。

【００１１】図５には、荷支持具１４の斜視図を示し、
該荷支持具１４は、昇降フレーム２１と、該昇降フレー
ム２１に傾動自在に支承されるコンベヤ部４１とから構
成される。昇降フレーム２１は、前記機枠１３に設けら
れたガイドレール４３に摺動自在に係合するガイド機構
４４を有すると共に、ネジ受部６９にて、前記ネジ棒２
３と噛合している。したがって、ネジ棒２３を任意の向
きに回動させることによって、昇降フレーム２１を機枠
１３に沿って上下動させることができる。又、昇降フレ
ーム２１には、支軸２２にてコンベヤ部４１を回動自在
に枢着している。さらに、昇降フレーム２１には、パワ
ーシリンダ２０Ａが固着され、該パワーシリンダ２０Ａ
のシリンダロッドＡＲは、コンベヤ部４１の支持板６７
の側面にピンにて連結されている。したがって、前記シ
リンダロッドＡＲを伸縮させることにより、コンベヤ部
４１を、支軸２２を中心として傾動（以下、単にティル
トという）させることができ、コンベヤ部４１上に荷が
載置されている場合に前記パワーシリンダ２０Ａのシリ
ンダロッドを伸張させれば、荷をラック２９側へ滑走さ
せることが可能となる。

【００１２】コンベヤ部４１は、支持板６７の側面に、
それぞれ滑走寸法の異なるローラコンベヤ４１Ａ、４１
Ｂ、４１Ｃを所定間隔を隔てて固着しているものを例示
する。従って、各ローラコンベヤ４１Ａ、４１Ｂ、４１
Ｃ間には後述する無人搬送車のフォーク２、２が進入可
能な間隙部３９、４０が形成される。又、支持板６７の
一端側から側方に突設されたブラケット７０には、パワ
ーシリンダ２０Ｂが固着され、そのシリンダロッドＢＲ
は、該シリンダロッド２０ＢＲに対し直角をなし、ロー
ラコンベヤ４１Ａ側に延設されるストッパレバー４２と
一体的に固着される。

【００１３】然して、パワーシリンダ２０Ｂのシリンダ
ロッドＢＲを縮めた状態では、ストッパレバー４２はロ
ーラコンベヤ４１Ａのローラ上面より突出する一方、シ
リンダロッドＢＲを伸ばした状態では、ストッパレバー
４２はローラ上面より下降するよう配されている。した
がって、荷がコンベヤ部４１上に存在する場合、前述し
たコンベヤ部４１のティルトと、ストッパレバー４２の
動きを組み合わせることで、ラック２９へ荷を搬入する
タイミングを図りうる。すなわち、荷を前記ラック２９
へ搬入する場合には、パワーシリンダ２０Ｂのシリンダ
ロッドＢＲを伸張させた後、前記コンベヤ部４１をティ
ルトさせることにより、荷はコンベヤ部４１を滑走し、
ラック２９の任意の棚へと移載される。

【００１４】Ｓ１及びＳ２は荷検出用のセンサで、ロー
ラコンベヤ４１Ａ及び４１Ｃにそれぞれ配設している。
上記センサＳ１、Ｓ２は光学式のものや、接触式のもの
等、種々採用することできる。

【００１５】前記ガイド機構１９の上面には、制御器と
してシーケンサ９９が取り付けられ、前述のパワーシリ
ンダ２０Ａ、２０Ｂ及び電動機１５を駆動するための処
理手順が記憶されている。又、上記センサＳ１、Ｓ２の
信号は該シーケンサ９９に入力される。尚、本例では図
示していないが、荷支持具１４の揚高を検出するリミッ
トスイッチ若しくはエンコーダ等を設置してもよい。こ
れによれば前記荷支持具１４を任意のラックの間口まで
昇降させる動作をより確実に行なうことができる。

【００１６】次に、前記移載機１１に設けられている集
電装置３５について説明する。図３において、３４はア
ーム片であり、前記機枠１３から突出し、その先端部分
に集電装置３５を具える。該集電装置３５は、図６に示
す如く、前記アーム片３４にボルト固着された「Ｌ」型
のサポート片４６と、該サポート片４６の上面に固着さ
れる水平方向にスライド自在なリニアガイド４７Ａと、
該リニアガイド４７Ａに、「Ｔ」型の結合片４８を介し
て固着される上下方向にスライド自在なリニアガイド機
構４７Ｂと、該リニアガイド機構４７Ｂの側面に固着さ
れる平板状からなる基板４９と、該基板４９の両端部に
固着される集電子５７、５７及び略中間部に固着される
ブラケット５５と、該ブラケット５５の下面に固着され
る鉄等からなるアーマチュア５６とから構成され、該ア
ーマチュア５６の下面は、歯溝１０３が形成され、同様
に後述の電磁石ＳＯＬの上面Ｕに形成された歯溝１０１
と嵌合し得るように構成される。尚、前記集電子５７は
正極、負極の２個設けられ、構造上異なる点がないた
め、図に於て一方のみに番号を付してあり、以下の説明
も一方の集電子についてのみ行うこととするが、他方も
同様に考えてよい。

【００１７】５０は樹脂等からなる支持片で、前記基板
４９に固着された「Ｔ」字型をなすと共に、前方に突出
する一辺に開口円部５０Ａが形成されている。５２は、
断面図である図７、図８から明らかなように、上端にフ
ランジを形成したスリーブで、前記支持片５０の下面に
位置すると共に、円筒部分にスプリング５３を挿通し
て、集電子５７を下方へ付勢した状態で弾性的に支承し
ている。又、集電子５７の軸部はネジ部が形成され、上
端にはロックナット５１が固定されている。したがっ
て、集電子５７は、スプリングの作用により下方へ押し
やられるが、前記ロックナット５１がスリーブ５２に係
止するため、該状態以下には降下することができないよ
うに支承される。

【００１８】集電子５７の下端には銀や銅からなる平板
状の接触片５４が溶着されており、該接触片５４が無人
搬送車１に設けられた送電装置６の電極５９と接触して
電力の供給を受けるものである。これについては後述す
る。

【００１９】５８はストッパピンで、前記支持片５０、
スリーブ５２及び集電子５７の接触片５４を貫通し、接
触片５４が不用意に回動することを防止している。尚、
ここでは図示していないが、前記ロックナット５１から
はリード線がそれぞれ引き出され、シーケンサ９９を介
して前記電動機１５、パワーシリンダ２０Ａ、２０Ｂ等
に接続される。

【００２０】図１９には、図７におけるＡ−Ａ視を示
し、前記サポート片４６の上面に、突起４６Ａ、４６Ｂ
が、前記結合片４８の背面にも突起４８Ａ、４８Ｂがそ
れぞれ形成されており、これらの突起４６Ａ、４８Ａ
間、及び４６Ｂ、４８Ｂ間には、それぞれスプリングＳ
Ｐ１、ＳＰ２が掛け渡されている。従って、前記基板４
９は、左右方向の外力が加わると、前記スプリングＳＰ
１、ＳＰ２を抗じながらスライドすることとなり、外力
から解放されると中立状態を維持することとなる。同様
に、前記基板４９を上下方向にバランスさせるスプリン
グＳＰ３が、結合片４８の前面と、基板４９の背面とを
弾性的に支承している。

【００２１】前記集電子５７への電力の供給は、無人搬
送車１に設けられた送電装置６の電極５９と前記接触片
５４とを接触させることによって行なわれる。送電装置
６は、図９、図１０に示す無人搬送車１の車体前方側の
中央部かつ上部に取り付けられているものであり、以
下、詳細を図７及び図８に基づき説明する。図７及び図
８は、前記接触片５４と、送電装置６の電極５９が接触
している状態の側面図、正面図をそれぞれ示し、該送電
装置６は、上面Ｕに歯溝１０１を形成した電磁石ＳＯＬ
と、無人搬送車１の車体に取り付くブラケット６６と、
該ブラケット６６に固定されると共に、上面部分に開口
部を形成したブラケット６５と、該ブラケット６５の垂
直辺に固着され、かつ下方部分に開口部を形成した支承
片６３と、該支承片６３及び前記ブラケット６５にて支
承される電極５９とから構成される。前記電極５９も、
前記集電子５７に対応する位置に、左右２個設けられる
ものである。尚、図８に示すように、前記電磁石ＳＯＬ
のコイル１０４を覆うアウタコア１０２は、前記アーマ
チュア５６との間で十分な磁路が形成され、その結合が
外れることがないよう、肉厚Ｌを十分に確保するように
構成している。

【００２２】前記電極５９は、その中間部分にフランジ
５９Ａが形成されており、該フランジ５９Ａ及び前記支
承片６３との間にスプリング６２を挿通して上向きに付
勢されながら弾性的に支持されている。又、電極５９の
下部には集電子５７と同様にロックナット６４が固定さ
れ、該ロックナット６４が支承片６３に係止することに
より上方への動きが規制される。尚、ここでは図示して
いないが、前記電極５９は、無人搬送車１の車体内部に
搭載されているバッテリＢＡと接続されている。又、６
０はゴムプレートであり、電極５９と接触片５４とが接
触した際の衝撃を緩和するため、緩衝材として前記ブラ
ケット６５の上面に貼着される。

【００２３】然して、前記電極５９と、接触片５４との
接触は、送電装置６の電磁石ＳＯＬを励磁することによ
り行いうる。すなわち、無人搬送車１を、前記送電装置
６が、前記集電装置３５に対向するように走行、位置決
め停止させ、前記電磁石ＳＯＬを励磁すれば、集電装置
３５のアーマチュア５６が前記電磁石ＳＯＬに吸引され
ることにより行いうる。この際、前述の如く、集電装置
３５側の基板４９はアーム片３４に対して、横方向、上
下方向共に、スライド自在に固着されているため、アー
マチュア５６が、前記電磁石ＳＯＬにて生じる磁気回路
内のエネルギーを最小にしようとする位置で前記電磁石
ＳＯＬと接触固着し、該状態においてそれぞれ対応する
位置に設けられている電極５９と、接触片５４とが接触
し、無人搬送車１から電力を得ることができる。又、前
記アーマチュア５６及び電磁石ＳＯＬの各々の接触面に
は、歯溝１０３、１０１が互いに形成されているから、
その結合を強固ならしめることができる。尚、上記電極
５９は、接触片５４と接触することにより、下方へ降下
するが、これを検出するリミットスイッチＬＳを設け
て、該リミットスイッチＬＳが前記フランジ５９Ａにて
ＯＮした際のみ、通電するよう安全装置を施すこともで
きる。さらに、前記接触片５４の形状及び基板４９への
取り付けピッチは、例えば集電装置３５に対し、無人搬
送車１の停止位置が左右に大きくずれた場合にも、前記
接触片５４の一方が電極５９に、他方が導通部品、例え
ば電磁石ＳＯＬ等に接触しない寸法に構成され、短絡を
防止している。

【００２４】前記シーケンサ９９と無人搬送車１の制御
装置間で通信を行う手段として本例では、所定の電気信
号を光信号（赤外線等）に変換し、非接触にて通信を行
い得る光電送装置ＯＰ１、ＯＰ２を示し、無人搬送車１
側に設けられた光電送装置ＯＰ１と集電装置３５側の光
電送装置ＯＰ２間で、通信半二重若しくは全二重にて通
信が可能である。又、送電装置６と集電装置３５とが結
合した状態において、光電送装置ＯＰ１、ＯＰ２がそれ
ぞれ対面する如く構成され、該結合状態において通信が
可能となる。尚、光電送装置ＯＰ１からＯＰ２へ送られ
る信号は、前記ラック２９の入庫間口の高さ信号が前記
シーケンサ９９に送られる。

【００２５】次に、本発明に使用される無人搬送車１
は、走行経路に誘導線を埋設し、該誘導線が発する磁界
を検知しながら走行しうる電磁誘導方式や、床面に断続
的に貼り付けた磁気誘導帯を検出しながら走行させる磁
気誘導方式、あるいは反射テープ等を用いた光学誘導方
式等、種々の周知誘導方式のものを採用しうる。又、自
らの走行距離と、ジャイロ等の組合せによる自律航行方
式によるものでもよい。尚、本例では、図９、図１０に
示す如く、全ての車輪９ＦＲ、９ＲＲ，９ＦＬ、９ＲＬ
にステアリングモータ（不図示）が配されており、それ
ぞれ３６０度連続回転が可能に構成された全方向に移動
しうる搬送車を用いたものを例示する。

【００２６】無人搬送車１には、車体の周囲を囲むよう
に、障害物と直接接触する事により、障害物を検知しう
る障害物検出用バンパ４Ａ、４Ｂ、４Ｃ（以下、単にバ
ンパという）と、車体の各側面に２個づつ計８個設けら
れた非接触にて障害物を検知しうる非接触式の障害物検
出装置５Ａ…５Ｈと、車体から基準壁面との距離を測定
するために、車体の各側面に２個づつ計８個設けられた
測距装置７Ａ…７Ｈと、車体上面に設けられたフォーク
２、２と、通信装置７３のアンテナ１０と、車体前方側
の中央部かつ上部に取り付けられた送電装置６と、走
行、荷役の制御及び移載機１１の制御を行う制御装置
８、及びバッテリＢＡとから構成され、前記フォーク
２、２は左右一対で、車体に対し上下動可能に設けられ
るとともに、その表面部分には駆動コンベヤ３、３を具
備している。

【００２７】前記測距装置７Ａ…７Ｈは、車体の各側面
部に２個づつ、計８個設けられ、予め無人搬送車１の走
行ルート内に数カ所設けられた基準壁面（不図示）と車
体との距離を測定し、無人搬送車１が自律走行する際の
基準データとして供されるもので、例えば光学式測距セ
ンサや、超音波センサ等を用いることができる。

【００２８】つぎに、本発明に用いられるシステムのブ
ロックダイアグラムを図１６に示す。地上側の管理機７
１からの指令は、管理機７１側の通信装置７２から無人
搬送車１側の通信装置７３へと送られる。無人搬送車１
の制御装置８は、ＣＰＵと、読みだし専用メモリとして
無人搬送車１の走行プログラムや、前記移載機１１を制
御するプログラム等が記憶されているＲＯＭ及び随時書
き込み可能な作業用メモリＲＡＭとからなる記憶部７５
と、外部からの各種入力信号とのやりとりを行うインタ
ーフェース７６とから構成される。又、前記インターフ
ェース７６へ入力される信号として、車体の旋回速度を
計測するジャイロ７７、車体と基準壁面との距離を測定
する測距装置７Ａ…、障害物を接触する事によって検出
するバンパ４Ａ…、障害物センサ５Ａ…、各車輪９…の
走行距離を測定するロータリエンコーダ７８等の検出信
号が入力される。

【００２９】前記ＣＰＵで演算がなされた結果、インタ
ーフェース７６を介して各車輪９ＦＲ…の操舵角及び舵
取り角がサーボコントローラ７９を介して制御対象１０
０（例えばステアリングモータや走行モータ等）が駆動
される。又、前記障害物を接触する事によって検出する
バンパ４Ａ…、障害物センサ５Ａ…が、障害物を検知し
た場合には、ＣＰＵ７４は、車輪９…に設けられた電磁
ブレーキ（不図示）を作動させて車を停止しうる。

【００３０】前述のシステム構成において、本発明の連
結装置の作用を、荷の入庫手順に基づき説明する。図１
７には入庫モードのフローチャートを示し、先ず、管理
機７１に所定の間口へ荷を入庫せよとの入力がなされる
と（＃１）、この入庫データが無人搬送車１に通信装置
７２、７３を介して送られる（＃２）。又、前述の移載
機１１は、図１８に示すように、常に予め定めた入庫側
原点Ｐ１に待機しているものとする。ここで、図１１に
例示する如く、荷Ｗを搭載した無人搬送車１を移載機１
１に対向する位置まで走行させる（＃３）。この状態に
おいて、無人搬送車１のフォーク２を上昇せしめておく
（＃４）。

【００３１】無人搬送車１は、移載機１１のコンベヤ部
４１の前記間隙部３９、４０にフォーク２、２をそれぞ
れ挿入したる後停止し（＃５）、前記送電装置７１の電
磁石ＳＯＬを励磁し、集電装置３５のアーマチュア５６
を吸引して電極５９、５９と接触片５４、５４とを接触
させて移載機１１と結合し（＃６）、電力を供給する。
前述の如く、この際、無人搬送車１が移載機１１の正面
に正確に位置決め停止できず、多少のずれが生じていて
も、集電子５７を支持する基板４９は上下及び左右に移
動可能に支持されているため連結が可能となる。又、こ
の時点でフォーク２、２を下降させる（＃７）。該作用
により、荷Ｗは荷支持具１４のコンベヤ部４１上に移載
される。

【００３２】然して、無人搬送車１は、ラック２９の管
理機７１にて支持された入庫間口まで移載機１１と前記
の如く結合した状態で、ラック２９に沿って走行するが
（＃８）、入庫間口までは自らの走行距離に基づいて停
止させるようにすればよい。従って、移載機１１は、無
人搬送車１の走行駆動力を利用して、前記ラック２９に
沿って移動することができる。次に、前記管理機７１か
ら指示された入庫間口に到達すると、無人搬送車１は停
止し、管理機７１の入庫指令の所定高さを、前記光電送
装置ＯＰ１、ＯＰ２を介してシーケンサ９９に送信され
（＃９）、該シーケンサ９９は、前記信号に基づき電動
機１５を所定量駆動し、電動機１５のトルクが歯付きベ
ルト１７を介してネジ棒２３に伝達されて荷Ｗを積載し
ている荷支持具１４を所定の棚板高さまで上昇させるこ
とができる（＃１０、図１２参照）。

【００３３】上記状態において、荷支持具１４のパワー
シリンダ２０ＢのシリンダロッドＢＲを伸張させること
により、ストッパレバー４３をコンベヤ部４１のローラ
よりも降下させてストッパ機能を解除し（＃１１、図１
３参照）、さらにパワーシリンダ２０ＡのロッドＡＲを
伸張して、コンベヤ部４１をラック２９の棚板と同方向
にティルトさせる（＃１２、図１４参照）。この作用に
より、荷Ｗが前記コンベヤ部４１上から滑走してラック
２９の所定の棚板３０上へ移載される。

【００３４】前記荷Ｗがローラコンベヤ４１上からラッ
ク２９へ搬入されたことが、荷卸し用センサＳ１、Ｓ２
で検出されると（＃１３）、前記パワーシリンダ２０Ａ
のシリンダロッドＡＲを縮めてコンベヤ部４１のティル
トを水平に戻し（＃１４、図１５参照）、同パワーシリ
ンダ２０ＢのシリンダロッドＢＲを縮めてストッパレバ
ー４３をコンベヤ部４１のローラより上面に位置させて
ストッパ機能を設定する（＃１５、図１８参照）。然る
後、電動機１５を回転駆動し、荷支持具１４を初期状態
まで下降させる（＃１６）。尚、前記シーケンサ９９に
記憶されている処理手順＃１０から＃１６が完了する
と、該シーケンサ９９から光電送装置ＯＰ２、ＯＰ１を
介して入庫作業完了信号がＣＰＵに送信される（＃１
７）。

【００３５】次に、無人搬送車１は上述と同様にラック
２９に沿って、移載機１１と結合した状態で入庫側原点
Ｐ１まで走行し（＃１８）、電磁石ＳＯＬを消磁して、
移載機１１との結合を解放し（＃１９）、管理機７１か
らの次の荷役指令を待つものである。

【００３６】尚、前記電磁石が消磁されると、前記集電
装置３５の基板４９は上下、左右の中立状態に復帰する
こととなる。以上、詳述したが、本発明は本実施例に限
定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲
において、種々の変形が可能であることはいうまでもな
い。

【００３７】

【発明の効果】本発明は、上記の構成を採用することに
より、無人搬送車が具える走行駆動手段や、バッテリ及
び制御装置を、荷役を行う移載機と共用することによ
り、移載機側の構造、制御を極めて簡略化することがで
き、従来の自動倉庫に比し、きわめて安価にシステムを
構築するに至った。又、無人搬送車と移載機との結合位
置に多少のずれが生じても、集電子は上下及び左右に移
動可能に設けられているため、確実に結合することがで
き、しかも、下面に歯溝を形成したアマチュアと上面に
歯溝を形成した電磁石とが互いの歯溝が噛み合い無人搬
送車と移載機との結合がより強固となり、走行する際の
ピッチング等の振動があっても上記結合の外れや、電極
の短絡といった事態を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の全体概略を示す斜視図である。

【図２】本発明に用いられる移載機及びラックを示す側
面図である。

【図３】本発明に用いられる移載機及びラックを示す側
面図である。

【図４】本発明に用いられる移載機及びラックを示す正
面図である。

【図５】荷支持具を表す斜視図である。

【図６】集電装置を表す斜視図である。

【図７】集電装置及び送電装置の結合状態を示す側面図
（一部断面図）である。

【図８】集電装置及び送電装置の結合状態を示す正面図
（一部断面図）である。

【図９】本発明に用いられる無人搬送車の正面図であ
る。

【図１０】本発明に用いられる無人搬送車の側面図であ
る。

【図１１】本発明の作用を説明するための正面図であ
る。

【図１２】本発明の作用を説明するための正面図であ
る。

【図１３】荷支持具の作用を説明するための側面図であ
る。

【図１４】荷支持具の作用を説明するための側面図であ
る。

【図１５】荷支持具の作用を説明するための側面図であ
る。

【図１６】本発明に用いられるシステムのブロックダイ
アグラムである。

【図１７】本発明に用いられるシステムの入庫手順を示
すフロチャートである。

【図１８】入庫側原点を説明するための平面図である。

【図１９】図７におけるＡ−Ａ視を表す図である。

【図２０】従来のシステムを示す平面図である。 １ 無人搬送車 ６ 送電装置 ８ 制御装置 １１ 移載機 １３ 機枠 １４ 荷支持具 １５ 電動機 ２１ 昇降フレーム ２９ ラック ３５ 集電装置 ４１ コンベヤ部 ５４ 接触片 ５７ 集電子 ５９ 電極 ７１ 管理機 ７２ 通信装置 ＯＰ１ 光電送装置 ＯＰ２ 光電送装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 第68期全国大会講演会講演論文集（Ｖ ｏｌ．Ｄ）通計番号Ｎｏ．900−59 社 団法人 日本機械学会 平成２年９月14 日 発行 第499〜501頁 (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 B66F 9/07

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ラックと、該ラックの荷搬入口若しくは
   荷搬出口に対し横方向に移動自在に支持され、かつ上下
   方向に移動可能な荷支持具と、該荷支持具を上下移動さ
   せる駆動手段と、外部からの電力を得る集電手段とを具
   えた移載機であって、前記集電装置は、前記移載機から
   突出するアーム片に対し上下及び左右方向に移動可能に
   支持された基板と、該基板に対し上下方向に弾性支持さ
   れた一対の集電子を設け、前記一対の集電子間には、下
   面に歯溝を形成したアマチュアが固着されており、前記
   移載機に荷を搬送する無人搬送車の車体には、一対の電
   極を上下方向に弾性的に支持するとともに、これらの間
   に上面に歯溝を形成した電磁石を設けた送電装置を設
   け、前記電磁石によって前記集電装置のアマチュアを吸
   引することにより前記集電子と電極とを連結しうる事を
   特徴とする連結装置。
2. 【請求項２】 前記請求項１記載の連結装置において、
   前記移載機は、該移載機に設けられた駆動手段を制御し
   うる制御器を備え、前記無人搬送車に設けられた送電装
   置が前記集電装置を吸引した状態において、前記制御器
   に対し、通信可能な通信手段が前記集電装置及び送電装
   置にそれぞれ設けられている事を特徴とする連結装置。