JP2990559B2 - 荷役装置における搬送車の停止位置決め装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、荷役装置に係り、詳し
くは、搬送車が具える駆動源、電源及び制御装置を用い
て、流動棚との間で荷役作業を行う移動枠を駆動させる
ことにより、システム構成を簡略化し、しかもサイクル
タイムを短縮し得る荷役装置における搬送車の停止位置
決め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】本件出願人は、先に特開平４−３３３４
０４号公報に示すごとくシステムを提案している。この
システムは、図９乃至図１３に例示するごとく、無人の
搬送車２と、流動棚３との間で入出庫を行う荷役装置Ｃ
を提案している。

【０００３】この荷役装置Ｃにおいては、前記流動棚３
は倉庫内等に設置され、又搬送車２にはバッテリなどの
駆動源、制御装置を搭載すると共に、搬送車２はシステ
ムを管理する管理機Ｄの情報を通信装置Ｅを介して受信
する受信機６とを具える（図１３参照）。

【０００４】流動棚３には、その前後面がなす搬入口
Ｉ、搬出口Ｏを各々横行し荷物Ｗを所定高さの棚７に積
載する入庫機である移動枠４Ａ、棚７から荷物Ｗを取り
出す出庫機である移動枠４Ｂが設けられ、搬送車２はこ
れらの移動枠４Ａ、４Ｂを介して流動棚３に荷物Ｗを出
し入れする。

【０００５】このとき、移動枠４Ａ、４Ｂは、結合装置
１により搬送車２に結合されることによって移動枠４
Ａ、４Ｂには、搬送車２から荷物昇降用の電力、所定の
制御情報が供給され、荷物Ｗの受け渡しを行う。なお移
動枠４Ａ、４Ｂは、結合されることにより搬送車２の移
動によって流動棚３に沿い所定の位置に横行し、かつ荷
支持具９によって所定高さの棚７と荷物Ｗの受け渡しを
行う。

【０００６】かかる提案によれば、従来の無人の荷役装
置が、荷を搬送する無人の搬送車、荷を移載するスタッ
カークレーンの各々に、移動のための電動機、電源、制
御装置などを設けていた場合に比して、移動枠を無人搬
送車により移動させ、制御するものであるため、システ
ム構成を簡易化でき、その汎用性を向上させることがで
きる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記提案の
荷役装置においては、搬送車２が、地上に誘導線等を埋
設せず、自らの走行距離データから現在位置を演算し予
め定められた走行コースに基づき自動操舵制御し得るい
わゆる自律走行方式の場合には、流動棚３の一端部いず
れか一方に、搬送車の停止用に位置決め片として突出片
５が固定的な設備として設けられる。

【０００８】即ち、図１３に示すごとく、前記流動棚３
の最端部には、突出片５が固定されると共に、これと直
交する位置、より具体的には前記流動棚３の間口方向に
沿って、その下部に測距プレート８が固着されている。

【０００９】然して、搬送車２には、図１２に示すごと
く、前記突出片５及び測距プレート８との相対距離を検
知しうる測距装置３０が車体周囲に複数個装着され、搬
送車２は、これらの検知量に基づき車体を正確に位置決
めし得るよう寸動動作を行い、停車したる後、前記移動
枠４Ａ若しくは４Ｂと結合し、種々の荷役作業を行う。

【００１０】しかしながら、流動棚３の間口寸法が大な
る場合、搬送車２の停止位置決めの基準となる突出片５
を当該流動棚３のいずれか一端部に設けるのは得策では
なく、流動棚３の略中間部で位置決め停止させ、前記移
動枠４Ａ若しくは４Ｂと結合し各間口までの走行する方
が走行距離を短縮でき有利である。

【００１１】一方、流動棚３の略中間部に、固定的な設
備として搬送車２の突出片を設けると、搬送車２が流動
棚３に沿って走行する際の障害となる不具合が生じる。

【００１２】本発明は、かかる問題点に鑑み案出された
もので、その目的は、搬送車２の停止位置を当該流動棚
３の略中間部に設定することができ、搬送車２の走行距
離を短縮させて、荷役サイクルタイムの効率を向上させ
得る荷役装置における搬送車の停止位置決め装置を提供
することにある。

【００１３】 本発明は、測距装置を有し荷を搬送する
搬送車と、荷を収納するための多段の棚を有しかつ荷搬
入口および荷搬出口を両側面に有する流動棚と、上記搬
送車と上記流動棚との間で荷の受渡しを行う移動枠とを
備え、上記流動棚における荷搬入口又は荷搬出口の前方
にガイドが配設されると共に、上記移動枠が該ガイドに
沿って移動可能に設けられ、かつ該移動枠に上下動可能
な荷支持具が設けられ、上記搬送車が上記移動枠と結合
して該移動枠を上記ガイドに沿って移動させつつ上記荷
支持具を上下動させることにより各棚と搬送車との間で
荷の受渡しを行う荷役装置において、上記ガイドには、
上記測距装置で検知されることにより搬送車の停止位置
決めを行う突出片を有する可動ポストが上記移動枠とは
別に移動自在に設けられ、上記ガイドの略中央位置に
は、該可動ポストと当接して可動ポストの一方向への移
動を禁止しかつ当接時に可動ポストを吸着して可動ポス
トの他方向への移動を禁止する可動ポスト停止手段が設
けられ、また、上記移動枠と可動ポストとには、互いに
当接吸着して移動枠と可動ポストとを一体移動させる可
動ポスト結合手段が設けられ、更に、上記可動ポスト停
止手段および可動ポスト結合手段における上記吸着の作
用を電気的に入切制御する制御装置が設けられ、該制御
装置は、上記搬送車と上記移動枠とが互いに結合した状
態で、上記可動ポスト停止手段の位置より上記一方向の
側で移動を行うときは上記可動ポスト結合手段における
吸着を解除し、上記可動ポスト停止手段の位置より上記
他方の側で移動を行うときは上記可動ポスト停止手段の
吸着を解除し可動ポスト結合手段の吸着を行うよう制御
することを特徴とする荷役装置における搬送車の停止位
置決め装置に係るものである。

【００１４】

【作用】本発明に係る荷役装置における搬送車の停止位
置決め装置３１は、前記流動棚３の間口に沿って移動可
能に設けられ、搬送車２が移動枠４Ａ若しくは４Ｂと結
合した後は、搬送車２の進行方向により該移動枠４Ａ若
しくは４Ｂと共に、或いは移動枠４Ａ若しくは４Ｂと離
脱して位置させることができ、搬送車２の走行の障害と
なることはない。これにより、搬送車２の停止位置（以
下、原点という）を任意に設定でき、この原点を、流動
棚３の略中間部に設定することにより各間口までの走行
距離を短縮でき、荷役サイクルタイムを向上させ得る。

【００１５】又、停止位置決め装置３１は、流動棚３に
設けられた吸着片たる永久磁石により位置決め固定さ
れ、常に原点の位置にて搬送車２と結合する。

【００１６】さらに、停止位置決め装置３１は、前記流
動棚３に摺動自在に係留保持されているため、搬送車２
によって牽引される際、負荷とならず搬送車２が具える
バッテリの電力消費が増加することも防止し得る。

【００１７】さらに又、停止位置決め装置３１は、電力
を搬送車２から供給されるため、自らの電源を有さず、
装置自体の構造を簡素化、軽量化に寄与し得る。

【００１８】

【実施例】本発明の一実施例について、以下、本発明を
従来の荷役装置Ｃに採用した場合を例にとり、図面に基
づき説明する。

【００１９】移動枠４Ａ、４Ｂは、搬入口Ｉ側で上端を
前に向けた流動棚３の枠組上下の水平なガイド１０、１
１を摺動自在に横行できる。尚、流動棚３には、搬入口
Ｉ側を上に傾くコロコンベヤを用いた棚７を備え、荷物
Ｗを滑動し得るとともに、係止片１２の出没により移動
枠４Ａから搬入された荷物Ｗを、移動枠４Ｂにより順次
自動的に搬出可能とする。

【００２０】尚、移動枠４Ａ、４Ｂは、基本的には同様
の構成であるため、移動枠４Ａを以下、移動枠４として
説明する。

【００２１】移動枠４は、流動棚３の上下に配されたガ
イド１０、１１を走行する縦長の機枠１３と、該機枠１
３に沿って昇降可能に取り付けられた荷支持具９と、こ
の荷支持具９を案内しかつ振れを防ぐ図示しないレール
と、荷支持具９に螺合する縦のネジ軸１４と、前記ネジ
軸１４を回転するモータ１５を有する駆動具１７とを備
える。

【００２２】尚、荷支持具９は、図９に示すごとく、二
つの間隙Ｇ、Ｇを有し、かつその上面には搬入口Ｉ、搬
出口Ｏの方向に荷物Ｗを転送し得るコロコンベヤ（図示
せず）を具え、水平状態において前記ネジ軸１４の回転
によって荷物Ｗを昇降でき、シリンダ等のアクチュエー
タによって傾動され、棚７との間で荷物Ｗを受け渡しで
きる。

【００２３】又機枠１３には、さらに結合装置１の被吸
着具２０を有する結合受電具２１をアーム２２を介して
設けている。

【００２４】この結合受電具２１は、その被吸着具２０
が、搬送車２に設ける結合給電具２３の吸着具２５と結
合し、又この吸着具２５は前記被吸着具２０とともに結
合装置１を構成し、搬送車２から電力、制御信号の供給
を受ける。

【００２５】尚、搬送車２は、自らの走行距離データか
ら現在位置を演算し予め定められた走行コースに基づき
自動操舵制御し得るいわゆる自律走行方式で、全ての車
輪２６…にステアリングモータ（図示せず）が配されて
おり、各々３６０度連続回転が可能に構成された全方向
に移動しうる搬送車を用いている。

【００２６】搬送車２の車体周囲には、図１０、図１１
に示すごとく、障害物検出用バンパ２７…と、車体の各
面に２個づつ計８個設けられた非接触により障害物を検
知しうる非接触式の障害物検出装置２９と、車体から基
準壁面との距離を測定するために、車体の各側面に２個
づつ計８個設けられた測距装置３０と、車体上面に設け
られた昇降自在かつ上面をコンベヤ面としたフォーク３
１と、前記受信器６とを具える。

【００２７】次に、前記移動枠４に設けられている結合
受電具２１について説明する。図５乃至図７において、
前記機枠１３から突出するアーム片２２の先端部分に結
合受電具２１を具える。該結合受電具２１は、前記アー
ム片２２にボルト固着された「Ｌ」型のサポート片６０
と、該サポート片６０の上面に固着される水平方向にス
ライド自在なリニアガイド６１Ａと、該リニアガイド６
１Ａに、略「Ｔ」型の結合片６２を介し、上下方向にス
ライド自在なリニアガイド機構６１Ｂと、該リニアガイ
ド機構６１Ｂの前面に固着される平板状からなる基板６
４と、該基板６４の両端部に固着される集電子７２、７
２及び略中間部に固着されるブラケット７０と、該ブラ
ケット７０の下面に固着される鉄等からなるアーマチュ
ア７１とから構成され、該アーマチュア７１の下面は、
歯溝８５が形成され、同様に後述の吸着具２５の上面８
８に形成された歯溝８４と嵌合し得るように構成され
る。

【００２８】尚、前記集電子７２は正極、負極の２個設
けられ、構造上異なる点がないため、図５に於て一方の
みに番号を付してあり、以下の説明も一方の集電子につ
いてのみ行うこととするが、他方も同様に考えてよい。

【００２９】６５は樹脂等からなる支持片で、前記基板
６４に固着された略「Ｔ」字型をなすと共に、前方に突
出する一辺に開口円部６５Ａが形成されている。

【００３０】６７は、断面を示す図６、図７から明らか
なように上端にフランジを形成したスリーブで、前記支
持片６５の下面に位置すると共に、円筒部分にスプリン
グ６８を弾性挿通し、常時集電子７２を下方へ付勢した
状態に支承している。

【００３１】又、集電子７２の軸部にはネジ部が形成さ
れ、上端にはロックナット６６が固定されている。した
がって、集電子７２は、スプリングの作用により下方へ
押しやられるが、前記ロックナット６６がスリーブ６７
に係止するため、該状態以下には降下することができな
いように支承される。

【００３２】集電子７２の下端には銀や銅からなる平板
状の接触片６９が溶着されており、該接触片６９が搬送
車２に設けられた結合給電具２３の電極８３と接触して
電力の供給を受けるものである。これについては後述す
る。

【００３３】５０はストッパピンで、前記支持片６５、
スリーブ６７及び集電子７２の接触片６９を貫通し、接
触片６９が不用意に回動することを防止している。尚、
ここでは図示していないが、前記ロックナット５１から
はリード線がそれぞれ引き出され、図示しないコントロ
ーラを介して前記モータ１５等に接続される。

【００３４】図８には、図６におけるＡ−Ａ視を示し、
前記サポート片６０の上面に、突起６０Ａ、６０Ｂが、
前記結合片６２の背面にも突起６２Ａ、６２Ｂがそれぞ
れ形成されており、これらの突起６０Ａ、６２Ａ間、及
び６０Ｂ、６２Ｂ間には、それぞれスプリング７４、７
５が掛け渡されている。従って、前記基板６４は、左右
方向の外力が加わると、前記スプリング７４、７５を抗
じながらスライドすることとなり、外力から解放される
と中立状態を維持することとなる。同様に、図５に示す
ごとく、前記基板６４を上下方向にバランスさせるスプ
リング７３が、結合片６２の前面と、基板６４の背面と
を弾性的に支承している。

【００３５】前記集電子７２への電力の供給は、搬送車
２に設けられた結合給電具２３の電極８３と前記接触片
６９とを接触させることによって行なわれる。結合給電
具２３は、図１０、図１１に示すごとく、搬送車２の車
体前方側の中央部かつ上部に取り付けられているもので
あり、以下、詳細を図６及び図７に基づき説明する。

【００３６】図６及び図７は、前記接触片６９と、結合
給電具２３の電極８３が接触している状態の側面図、正
面図をそれぞれ示し、結合給電具２３は、上面８８に歯
溝８４を形成した吸着具２５と、搬送車２の車体に取り
付くブラケット８２と、該ブラケット８２に固定される
と共に、上面部分に開口部を形成したブラケット８１
と、該ブラケット８１の垂直辺に固着され、かつ下方部
分に開口部を形成した支承片７９と、該支承片７９及び
前記ブラケット８１にて支承される電極８３とから構成
される。

【００３７】前記電極８３も、前記集電子７２に対応す
る位置に、左右２個設けられるものである。

【００３８】電極８３は、その中間部分にフランジ８３
Ａが形成されており、該フランジ８３Ａ及び前記支承片
７９との間にスプリング７８を挿通して上向きに付勢さ
れながら弾性的に支持されている。又、電極８３の下部
には集電子７２と同様にロックナット８０が固定され、
該ロックナット８０が支承片７９に係止することにより
上方への動きが規制される。

【００３９】尚、ここでは図示していないが、前記電極
８３は、搬送車２の車体内部に搭載されているバッテリ
Ｂと接続されている。又、７６はゴムプレートであり、
短絡を防止すると共に電極８３と接触片６９とが接触し
た際の衝撃を緩和する。

【００４０】然して、前記電極５９と、接触片６９との
接触は、結合給電具２３の吸着具２５を励磁することに
より行いうる。すなわち、本例では、吸着具としてソレ
ノイドを用いており、搬送車２を、前記結合受電具２１
に前記結合給電具２３が対向するように位置決め停止さ
せ、前記吸着具２５を励磁すれば、結合受電具２１のア
ーマチュア７１が前記吸着具２５に吸引されることによ
り行いうる。

【００４１】前記移動枠４と搬送車２の制御装置間で通
信を行う手段として本例では、所定の電気信号を光信号
（赤外線等）に変換し、非接触にて通信を行い得る光電
送装置ＯＰ１、ＯＰ２を示し、搬送車２側に設けられた
光電送装置ＯＰ１と結合受電具２１側の光電送装置ＯＰ
２間で、通信半二重若しくは全二重にて通信が可能であ
る。

【００４２】又、結合給電具２３と結合受電具２１とが
結合した状態において、光電送装置ＯＰ１、ＯＰ２がそ
れぞれ対面する如く構成され、該結合状態において通信
が可能となる。

【００４３】次に、本発明に係る搬送車の停止位置決め
装置３１は、図１及び図１３に例示するごとく、前記流
動棚３の荷搬出口若しくは荷搬入口の間口方向に沿う長
さの略中間部に位置する。

【００４４】停止位置決め装置３１は、流動棚３の上端
部のフレーム枠４１にブラケット４０を介して固着され
た永久磁石３９と、該永久磁石３９に結合離脱可能なソ
レノイド３４と、該ソレノイド３４を固定支持するアー
ム３５と、流動棚の上下のガイド１０、１１に架け渡し
た可動ポスト３３と、該可動ポスト３３から水平方向に
突出した突出片３２と、前記ソレノイド３４に供給する
電力を前記移動枠４から受け取る手段としての受電ユニ
ット３７と、前記アーム３５に固着された永久磁石３８
とを備える。

【００４５】前記可動ポスト３３の下端部には、前記流
動棚３側に延設されたブラケット５１を介してローラ４
９が回動自在に装着され、流動棚３の前面下部に固着さ
れたガイド１１内を転動できるよう構成される。

【００４６】又、可動ポスト３３の上端部にはガイド部
材３６が固着され、流動棚３の前面上部に固着されたガ
イド１０に沿って滑らかに摺動し得るごとく装着され
る。これにより、可動ポスト３３は、流動棚３の前面を
滑らかに移動でき、かつ垂直状態を保ち得る。

【００４７】前記フレーム枠４１の上面には、略「Ｌ」
型をなすブラケット４０を介して永久磁石３９が固着さ
れている。

【００４８】前記ガイド部材３６の上面には、取付ブロ
ック５２、アーム３５を介してソレノイド３４が前記フ
レーム枠４１の上面に到達し得る状態で固定される。ソ
レノイド３４は、内部に鉄芯を具えかつその周囲にコイ
ルを巻装（共に図示せず）した周知のものであり、コイ
ルへの非通電時においては、前記永久磁石３９に吸着で
き、又、コイルに通電することにより前記永久磁石３９
から反発するように磁化させることができる。

【００４９】前記アーム３５には、永久磁石３８が固着
されるとともに、該永久磁石３８には、これと吸着結合
し得るべく前記移動枠側にソレノイド４３が設けられ
る。尚、ソレノイド４３は前述同様コイルへの非通電時
において永久磁石３８と吸着でき、コイルへの通電によ
り、前記永久磁石３８から反発するように磁化させるこ
とができる。

【００５０】前記可動ポスト３３の側面部には受電ユニ
ット３７が装着されるとともに、移動枠４の上部部材５
３の側面部には、これと対応した位置に給電ユニット４
８が装着されている。

【００５１】受電ユニット３７には、搬送車２のバッテ
リＢから移動枠４を経て給電ユニット４８から前記ソレ
ノイド３４のコイルを励磁するための電力が供給され
る。

【００５２】又、本例では前記移動枠４の上部部材５３
上面にホトセンサ４５を固着するとともに、フレーム枠
４１の上面には、前記ホトセンサ４５の発する赤外光を
反射し得る反射部材４２が固着されている。

【００５３】ホトセンサ４５は、赤外光を発し、反射光
を受光する事で被反射物の存在を検知できるものを例示
するが、これ以外にも、リミットスイッチ等も用い得る
ことはいうまでもない。

【００５４】尚、これらの位置関係は、図３に略示する
ごとく、先ず、ソレノイド３４が永久磁石３９に吸着さ
れている状態において、停止位置決め装置３１の永久磁
石３８に移動枠４側のソレノイド４３が吸着すると、前
記ホトセンサ４５の赤外線は、反射部材４２に反射して
受光できるように設定されている。

【００５５】以上のように構成された、荷役装置の電気
的なブロック図を図４に示す。搬送車２のバッテリＢ
は、結合装置１により移載機４に設置されているシーケ
ンサ等のコントローラＳに供給される。又、搬送車２か
らは、所定の制御信号が光伝送装置ＯＰ１、ＯＰ２を介
して前記コントローラへ送信される。

【００５６】電源及び制御信号の供給を受けたコントロ
ーラＳは、前記荷支持具９を昇降動させうるモータ１５
を駆動する一方、ホトセンサ４５の検知信号を入力信号
とし、上述のソレノイド４３への通電制御が行われる。

【００５７】又、移動枠４から給電ユニット４８、受電
ユニット３７を介して停止位置決め装置３１のソレノイ
ド３４に電力が供給されると共に、コントローラＳは、
該ソレノイド３４の通電制御を行う。

【００５８】然して、以上のように構成された本発明の
作用について説明する。まず、初期状態として停止位置
決め装置３１は、流動棚３の略中間部に固着された永久
磁石３９にソレノイド３４を吸着されて静止し、かつ移
動枠側のソレノイド４３は、停止位置決め装置３１の永
久磁石３８に吸着された状態とする。従って、移動枠４
と停止位置決め装置３１の受電ユニット３７及び給電ユ
ニット４８とは結合状態にある。

【００５９】ここで、搬送車２は、停止位置決め装置３
１の突出片３２と、流動棚の下面でかつ間口全域に固着
されている前述の測距プレート８を利用して、精密に位
置決めし、しかるのち結合装置１によって移動枠４と結
合する。

【００６０】この際、搬送車２の進行方向が、図１のＸ
方向であれば、移動枠４を停止位置決め装置３１から離
脱し得るようソレノイド４３を励磁し、移動枠４のみを
流動棚３に沿って牽引する。又、牽引が開始され、ホト
センサ４５が反射部材４２を検知しなくなると、ソレノ
イド４３の通電を遮断する。

【００６１】また、搬送車２及び移動枠４が所定の荷役
作業を完了した後は、移動枠４と結合した状態で再び停
止位置決め装置３１に向かって走行し、ホトセンサ４５
が反射片４２を検知した状態で停止する。この際、ソレ
ノイド４３への通電を断っておけば、ソレノイド４３
は、停止位置決め装置３１の永久磁石３８に吸着され、
原点位置が確保される。

【００６２】次に、搬送車２が、図１の矢印Ｙ方向に走
行する場合には、上述同様、搬送車２と、移動枠が結合
したる後、搬送車２から給電ユニット４８及び受電ユニ
ット３７を介してソレノイド３４へ電力が供給され、永
久磁石３９から停止位置決め装置３１を離脱させる方向
に励磁する。

【００６３】しかる後、搬送車２を矢印Ｙ方向に走行さ
せれば、移動枠４、停止位置決め装置３１及び搬送車２
が一体となって流動棚３の間口を走行できる。又、ホト
センサ４５が反射部材４２を検知しなくなると、ソレノ
イド３４への通電を遮断しておく。

【００６４】又、所定の間口まで走行し、所定の荷役作
業を完了し終えた後は、再び原点位置まで戻り、ホトセ
ンサ４５が反射片４２を検知した位置で停車する。この
際、ソレノイド３４へは通電せず、前記ホトセンサ４５
が反射片４２を検知した位置では、ソレノイド３４が永
久磁石３９に吸着され、原点位置が確保される。又、移
動枠のソレノイド４３も永久磁石３８に吸着され、移動
枠の停止位置が常に原点位置に保たれる。

【００６５】以上詳述したが、本発明は上記実施例に限
定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲
内において、種々変形し得るものである。

【００６６】

【発明の効果】 従って本発明は、搬送車の停止位置決
めを行うための突出片を可動ポストに設けたので、該搬
送車又は移動枠の移動の際にこれが障害となることがな
い。

【００６７】 流動棚の間口が大なる場合でも、移動
枠の原点を流動棚の略中間位置に設定することにより、
搬送車の走行距離を短縮でき、サイクルタイムの効率向
上を図り得る。

【００６８】 従って本発明によれば、簡易な構造に
より、流動棚と搬送車とを用いた荷役装置の有効な活用
が図れて便利である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の全体概略を示す斜視図である。

【図２】本発明の正面図である。

【図３】本発明の平面図である。

【図４】本発明のブロック図である。

【図５】結合受電具を表す斜視図である。

【図６】結合受電具及び結合給電具の結合状態を示す側
面図（一部断面図）である。

【図７】結合受電具及び結合給電具の結合状態を示す正
面図（一部断面図）である。

【図８】図６におけるＡ−Ａ視である。

【図９】荷役装置の側面図である。

【図１０】搬送車の側面図である。

【図１１】搬送車の正面図である。

【図１２】搬送車の停止状態を示す平面図である。

【図１３】荷役装置の斜視図である。

【符号の説明】

２ 搬送車 ３ 流動棚 ４ 移動枠 ７ 棚 ９ 荷支持具 １０ ガイド ３０ 測距装置 ３１ 停止位置決め装置 ３２ 突出片 ３３ 可動ポスト ３４ ソレノイド（一方の可動ポスト停止手段） ３８ 磁石（一方の可動ポスト結合手段） ３９ 磁石（他方の可動ポスト停止手段） ４３ ソレノイド（他方の可動ポスト結合手段） Ｉ 荷搬入口 Ｏ 荷搬出口 Ｓ コントローラ（制御装置） Ｗ 荷

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 測距装置を有し荷を搬送する搬送車と、
   荷を収納するための多段の棚を有しかつ荷搬入口および
   荷搬出口を両側面に有する流動棚と、上記搬送車と上記
   流動棚との間で荷の受渡しを行う移動枠とを備え、上記
   流動棚における荷搬入口又は荷搬出口の前方にガイドが
   配設されると共に、上記移動枠が該ガイドに沿って移動
   可能に設けられ、かつ該移動枠に上下動可能な荷支持具
   が設けられ、上記搬送車が上記移動枠と結合して該移動
   枠を上記ガイドに沿って移動させつつ上記荷支持具を上
   下動させることにより各棚と搬送車との間で荷の受渡し
   を行う荷役装置において、上記ガイドには、上記測距装
   置で検知されることにより搬送車の停止位置決めを行う
   突出片を有する可動ポストが上記移動枠とは別に移動自
   在に設けられ、上記ガイドの略中央位置には、該可動ポ
   ストと当接して可動ポストの一方向への移動を禁止しか
   つ当接時に可動ポストを吸着して可動ポストの他方向へ
   の移動を禁止する可動ポスト停止手段が設けられ、ま
   た、上記移動枠と可動ポストとには、互いに当接吸着し
   て移動枠と可動ポストとを一体移動させる可動ポスト結
   合手段が設けられ、更に、上記可動ポスト停止手段およ
   び可動ポスト結合手段における上記吸着の作用を電気的
   に入切制御する制御装置が設けられ、該制御装置は、上
   記搬送車と上記移動枠とが互いに結合した状態で、上記
   可動ポスト停止手段の位置より上記一方向の側で移動を
   行うときは上記可動ポスト結合手段における吸着を解除
   し、上記可動ポスト停止手段の位置より上記他方の側で
   移動を行うときは上記可動ポスト停止手段の吸着を解除
   し可動ポスト結合手段の吸着を行うよう制御することを
   特徴とする荷役装置における搬送車の停止位置決め装
   置。