CN113713998A - 一种大型工件喷涂用的智能输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动喷涂技术领域，具体为一种大型工件喷涂用的智能输送系统，包括设置在机械臂上的工件自动取放装置，设置在吊装运输线上并位于工件上下料工位前的挂钩随行限位装置，设置在吊装运输线上并位于工件喷漆工位前的工件位姿检测纠正装置，以及与所述工件自动取放装置、挂钩随行限位装置、工件位姿检测纠正装置连接的控制器。本发明的工件自动取放装置与工件的连接稳定性高，能够有效避免工件在取放过程中发生形变，能够在与工件分离时防止工件跟随吸附件移动，且适用性强；本发明的挂钩随行限位装置能够对吊装运输线上的挂钩进行限位固定，避免其出现晃动现象；本发明的工件位姿检测纠正装置能够高效检测并纠正待喷涂工件的位姿。

Description

一种大型工件喷涂用的智能输送系统

技术领域

本发明涉及自动喷涂技术领域，具体为一种大型工件喷涂用的智能输送系统。

背景技术

大型板状工件自动喷涂系统的工作流程如下：机械臂在工件的上料工位将工件放到吊装运输线的挂钩上，工件随挂钩在吊装运输线上前进至工件的喷涂工位，喷涂设备对工件进行喷漆操作，工件喷涂完成后继续随挂钩在吊装运输线上前进至工件的下料工位，机械臂在工件的下料工位将工件从挂钩上取下。

现有的工件自动喷涂系统存在以下缺陷：1、在机械臂通过夹具将工件放到吊装运输线挂钩上或从吊装运输线挂钩上取下的过程中，夹具与工件完全通过真空吸附力连接，当工件较大较重时，需要产生很大的真空吸附才能够有效支撑工件（否则工件有可能出现脱落情况），但是较大的真空吸附力很有可能会导致工件发生形变，工件一旦发生形变就会使其性能变差；2、在机械臂通过夹具将工件放到吊装运输线挂钩上或从吊装运输线挂钩上取下的过程中，挂钩通常存在晃动现象，导致机械臂不能快速、有效地将工件放至挂钩上或从挂钩上取下；3、工件在随挂钩运行过程中会很容易发生偏斜，导致工件不能在喷漆工位上进行有效喷漆。

申请号为CN201610374365.X的专利公开了一种太阳能电池板真空夹具，它包括主体架、真空系统和二次保护机构；真空系统包括真空电磁阀和吸盘；二次保护机构包括固定支架、第一旋转臂、第二旋转臂和带爪第三旋转臂；第一旋转臂的一端和第二旋转臂、第二旋转臂和带爪第三旋转臂、第一旋转臂和固定支架铰接、带爪第三旋转臂和固定支架分别铰接；第一旋转臂和第二旋转臂的铰接处还铰接有推杆；推杆与气缸的活塞杆固定连接；气缸通过旋转块与固定支架铰接。但是该阳能电池板真空夹具只适用于同一尺寸的电池板，适用性差。

申请号为CN201220004045.2的专利公开了一种用于固定液体包装袋的可重构随行夹具，随行夹具板安装在切割机上，随行夹具板中心有“十”字槽，“十”字槽包括固定槽和切割走刀槽；四面体包装袋夹具组件包括两个旗形固定块，旗形固定块上有V型槽，两个旗形固定块分别位于切割走刀槽的两侧，且两个旗形固定块以十字槽中心原点进行中心对称布置。该夹具能够对液体包装袋进行随行固定。但是该随行夹具并不适用于吊装运输线上挂钩的随行固定。

申请号为CN202110180728.7的专利公开了一种工件识别自动喷涂控制方法及系统，其在工件的喷涂工位前设置了一个工件识别模块，当工件进入到识别区域时，触发工件识别相机拍照，并将照片发送至服务器，服务器将当前拍摄得到的照片与符合喷涂要求的工件照片进行位姿信息比对，以确定对应工件的位姿是否符合喷涂要求。但是该方法对工件位姿检测识别的准确率较低，且其并没有对如何自动纠正工件位姿提出有效的解决方案。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，提出了一种大型工件喷涂用的智能输送系统，具有在工件取放过程中支撑稳定性好、不易使工件发生形变且适用性强的工件自动取放装置，具有能够对吊装运输线上挂钩进行限位固定以避免其出现晃动的挂钩随行限位装置，以及具有能够高效检测并纠正待喷涂工件位姿的工件位姿检测纠正装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种大型工件喷涂用的智能输送系统，包括设置在机械臂上的工件自动取放装置，设置在吊装运输线上并位于工件上下料工位前的挂钩随行限位装置，设置在吊装运输线上并位于工件喷漆工位前的工件位姿检测纠正装置，以及与所述工件自动取放装置、挂钩随行限位装置、工件位姿检测纠正装置连接的控制器；

所述工件自动取放装置包括支撑组件，真空吸附组件和夹持机构；所述支撑组件包括第一支撑杆，与所述第一支撑杆连接并用于安装所述真空吸附组件的第二支撑杆，与所述第一支撑杆连接并用于安装机械臂连接座的第三支撑杆；所述真空吸附组件包括吸附件，用于连接所述吸附件和所述第二支撑杆的吸附件安装架，设置在所述第二支撑杆上的真空发生器，以及连接所述真空发生器和所述吸附件的气管；所述夹持机构包括与工件连接的卡座，以及与所述第一支撑杆连接的夹持组件；所述卡座设有相互垂直设置的第一夹持面和第二夹持面，所述夹持组件包括所述第一支撑杆连接的支撑板一，与所述支撑板一连接的伸缩驱动部件，与所述伸缩驱动部件的活动端连接的支撑板二，与所述支撑板二连接的第一夹持板驱动部件和第二夹持板驱动部件，与所述第一夹持板驱动部件的活动端连接且用于与所述第一夹持面配合连接的第一夹持板，以及与所述第二夹持板驱动部件的活动端连接且用于与所述第二夹持面配合连接的第二夹持板；

所述挂钩随行限位装置包括底座，设置在所述底座上的第一行走机构，与所述第一行走机构连接的第二行走机构，与所述第二行走机构连接的挂钩固定件，以及设置在所述底座上的挂钩位置检测器；

所述工件位姿检测纠正装置包括挂钩位置检测机构，第一工件位姿纠正机构，工件位置检测机构，以及第二工件位姿纠正机构。

作为优选，所述吸附件包括设有插接凸起的吸附盘和设有允许所述插接凸起进入的插接腔的支撑体，所述插接凸起的外周侧设有连接螺纹，所述插接腔的腔壁设有与所述连接螺纹配合连接的对接螺纹；

所述支撑体与所述吸附盘连接的轴向端面设有围绕所述插接腔设置的一圈密封插接体，所述吸附盘开有允许所述密封插接体进入的密封插接槽，所述密封插接槽内设有弹性密封体；

所述弹性密封体的内部设有空腔，所述空腔内部设有填充体，所述弹性密封体的侧壁设有斜向上设置的密封边缘体。

作为优选，所述第一夹持板驱动部件及所述第二夹持板驱动部件均包括伸缩杆，所述伸缩杆配设有与所述支撑板二连接的导向支撑件；

所述导向支撑件包括导向支撑套，与所述支撑板二连接的导向支撑架，以及连接所述导向支撑套和所述导向支撑架的高度调节架；

所述高度调节架包括两平行设置的高度调节板，连接两所述高度调节板第一长度方向端的承接板，连接两所述高度调节板第二长度方向端的连接杆，以及与所述连接杆连接的夹紧套；

所述导向支撑架包括两平行设置的支撑板体，连接两所述支撑板体第一长度方向端的连接板，以及设于所述支撑板体第二长度方向端并用于与所述支撑板二连接的支撑架连接座；所述支撑板体开有允许所述高度调节板沿所述支撑板体长度方向来回移动的高度调节腔，所述支撑板体还开有允许所述连接杆随所述高度调节板移动的高度调节孔；

所述导向支撑套包括两呈半Ω状设置的支撑半套，以及连接两所述支撑半套的铰接件；所述支撑半套包括弧状夹持部和水平连接部，所述水平连接部用于与所述承接板连接；所述承接板还开有与所述导向支撑套的Ω状开口对接的弧形槽口。

作为优选，所述第一夹持板包括重叠设置的夹持板体一和夹持板体二；

所述夹持板体一的第一侧面与所述第一夹持板驱动部件的活动端连接、第二侧面开有压力检测器容置槽，所述压力检测器容置槽内设有与所述第一夹持板驱动部件连接的压力检测器；

所述夹持板体二与所述第一夹持面接触侧设有增摩纹路。

作为优选，所述第一行走机构包括行走驱动电机，与所述行走驱动电机的输出端连接的丝杆，与所述丝杆连接的传动螺母，设置在所述底座上且设置方向与所述丝杆的设置方向相同的导向轨，与所述导向轨连接的导向块，以及连接所述传动螺母和所述导向块的支撑体。

作为优选，所述第二行走机构包括与所述支撑体连接的支撑基板，以及设置在所述支撑基板上的行走驱动气缸，所述行走驱动气缸的输出端与所述挂钩固定件连接。

作为优选，所述挂钩固定件包括外壳，嵌设在所述外壳面向所述挂钩侧的吸附板，设置在所述外壳内部且与所述吸附板连接的铁芯，绕设在所述铁芯上的线圈，与所述线圈连接的开关，以及与所述开关连接的电源。

作为优选，所述挂钩位置检测机构包括设于吊装运输线第一边侧的第一吊撑架，设于所述吊装运输线第二边侧的第二吊撑架，设置在所述第一吊撑架上的红外线发射器，以及设置在所述第二吊撑架上并与所述红外线发射器对接的红外线接收器；

所述第一工件位姿纠正机构包括底板，设置在所述底板上的第一气缸，与所述第一气缸的输出端连接的滑动支撑架，安装在所述滑动支撑架上的第一驱动电机，以及与所述第一驱动电机的输出端连接的挂钩纠正夹；

所述工件位置检测机构包括设于所述吊装运输线第一边侧的主架体一和主架体二，设于所述吊装运输线第二边侧的次架体一和次架体二，设于所述主架体一上的红外线发射器一，设于所述主架体二上的红外线发射器二，以及设于所述次架体一上且与所述红外线发射器一对接的红外线接收器一和设于所述次架体二上且与所述红外线发射器二对接的红外线接收器二；

所述第二工件位姿纠正机构包括基板，设置在所述基板上的第二驱动电机A和第二驱动电机B，与所述第二驱动电机A及所述第二驱动电机B的输出端连接的驱动丝杆，与所述驱动丝杆上的第一螺纹段连接的传动螺母A，与所述驱动丝杆上的第二螺纹段连接的传动螺母B，与所述传动螺母A连接的第二气缸A，与所述传动螺母B连接的第二气缸B，以及与所述第二气缸A的输出端连接的纠正杆A和与所述第二气缸B的输出端连接的纠正杆B，所述第一螺纹段与所述第二螺纹段反向对称设置。

作为优选，所述挂钩纠正夹包括直夹板，以及与所述直夹板的第一长度方向端折弯连接的导向板，所述直夹板的第二长度方向端与所述第一驱动电机的输出端连接，两所述直夹板之间形成用于对挂钩进行纠正的限位空间，两所述导向板之间形成用于将所述挂钩引入所述限位空间的导向空间。

作为优选，所述工件位置检测机构还包括用于安装所述主架体一和所述主架体二的架体安装架一，以及用于安装所述次架体一和所述次架体二的架体安装架二；

所述架体安装架一包括水平支撑板，与所述水平支撑板连接的竖向支撑板，所述竖向支撑板的两长度方向端均等间隔设有若干夹持件，位于所述竖向支撑板的第一长度方向端的相邻两所述夹持件用于连接所述主架体一，位于所述竖向支撑板的第二长度方向端的相邻两所述夹持件用于连接所述主架体二；

所述夹持件包括第一长度方向端与所述竖向支撑板连接的支撑底板，底端与所述支撑底板的第二长度方向端连接且板体开支撑孔的支撑侧板，贯穿所述支撑孔的支撑杆，与所述支撑杆的第一轴向端连接的压板，与所述支撑杆套接且位于所述压板与所述支撑侧板之间的弹性套体，以及与所述支撑杆的第二轴向端连接的握把；所述主架体一包括与所述夹持件配合连接的限位块，以及与所述限位块底部连接并用于安装所述红外线发射器一的限位板。

有益效果

第一，本发明的工件自动取放装置与工件的连接稳定性高，能够有效避免工件在取放过程中发生形变，能够在与工件分离时防止工件跟随吸附件移动，且适用性强；

第二，本发明的挂钩随行限位装置能够对吊装运输线上的挂钩进行限位固定，避免其出现晃动现象，进而使机械臂对工件的取放操作更加快速、有效；

第三，本发明的工件位姿检测纠正装置能够通过挂钩位置检测机构确定工件是否进入工件位姿纠正工位，能够通过第一工件位姿纠正机构纠正工件发生的转动偏斜，能够通过工件位置检测机构确定工件是否发生左右偏斜，能够通过第二工件位姿纠正机构纠正工件发生的左右偏斜，进而达到高效检测并纠正待喷涂工件位姿的目的。

附图说明

图1为本发明工件上下料工位的结构示意图；

图2为本发明支撑组件的结构示意图；

图3为本发明工件的结构示意图；

图4为本发明夹持机构的结构示意图；

图5为本发明夹持机构另一视角的结构示意图；

图6为本发明吸附件的结构示意图；

图7为本发明弹性密封体的结构示意图；

图8为本发明弹性密封体与密封插接体连接后的结构示意图；

图9为本发明导向支撑件的结构示意图；

图10为本发明高度调节架的结构示意图；

图11为本发明第一夹持板的结构示意图；

图12为本发明挂钩随行限位装置的结构示意图；

图13为本发明第二行走机构的结构示意图；

图14为本发明挂钩固定件的结构示意图；

图15为本发明工件位姿检测纠正装置初始状态下的结构示意图；

图16为本发明工件位姿检测纠正装置工作状态下的结构示意图；

图17为本发明第一工件位姿纠正机构的结构示意图；

图18为本发明第二工件位姿纠正机构的结构示意图；

图19为本发明工件位姿检测纠正装置的侧视图；

图20为本发明架体安装架一的结构示意图；

图21为本发明夹持件的结构示意图；

图22为本发明主架体一的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

实施例：一种大型工件喷涂用的智能输送系统，包括设置在机械臂上的工件自动取放装置，设置在吊装运输线上并位于工件上下料工位前的挂钩随行限位装置，设置在吊装运输线上并位于工件喷漆工位前的工件位姿检测纠正装置，以及与所述工件自动取放装置、挂钩随行限位装置、工件位姿检测纠正装置连接的控制器。

所述工件自动取放装置包括支撑组件，真空吸附组件和夹持机构。如图1至图3所示，所述支撑组件包括第一支撑杆1-1，与所述第一支撑杆1-1垂直连接并用于安装所述真空吸附组件的第二支撑杆1-2，与所述第一支撑杆1-1垂直连接并用于安装机械臂连接座1-4的第三支撑杆1-3。所述真空吸附组件包括吸附件2-1，用于连接所述吸附件2-1和所述第二支撑杆2-2的吸附件安装架2-2，设置在所述第二支撑杆2-2上的真空发生器2-3，以及连接所述真空发生器2-3和所述吸附件2-1的气管。每一气管的长度都相等，使得每一吸附件2-1产生的吸附力都大致相同。如图4和图5所示，所述夹持机构包括与工件1连接的卡座3-1，以及与所述第一支撑杆1-1连接的夹持组件。所述卡座3-1设有相互垂直设置的第一夹持面3-1a和第二夹持面3-1b，卡座4-1通过连接孔及膨胀螺栓与工件1的背筋连接固定，第一夹持面3-1a和第二夹持面3-1b军设有两个。所述夹持组件包括所述第一支撑杆1-1连接的支撑板一3-2，与所述支撑板一3-2连接的伸缩驱动部件3-3，与所述伸缩驱动部件3-3的活动端连接的支撑板二3-4，与所述支撑板二3-4连接的第一夹持板驱动部件3-5和第二夹持板驱动部件3-6，与所述第一夹持板驱动部件3-5的活动端连接且用于与所述第一夹持面3-1a配合连接的第一夹持板3-7，以及与所述第二夹持板驱动部件3-6的活动端连接且用于与所述第二夹持面3-1b配合连接的第二夹持板3-8。

在本实施例中，工件自动取放装置与工件1连接的具体工作方法如下，

L1通过机械臂将工件自动取放装置移动至工件1的背面并使得第一夹持板3-7与第一夹持面3-1a正好对着、第二夹持板3-8与第二夹持面3-1b正好对着，此时，伸缩驱动部件3-3处于伸长状态，使得真空吸附组件的吸附件2-1不与工件1的背面接触。

L2第一次启动第一夹持板驱动部件3-5使得第一夹持板3-7推动对应的第一夹持面3-1a以调整卡座3-1（即整个工件1）的位置，使其在第一方向上不存在偏斜，并复位；然后第一次启动第二夹持板驱动部件3-6使得第二夹持板3-8推动对应的第二夹持面3-1b以调整卡座3-1（即整个工件1）的位置，使其在第二方向上不存在偏差，并复位；其中，第一方向为工件1的宽度方向，第二方向为工件1的长度方向。

L3第二次同时启动第一夹持板驱动部件3-5和第二夹持板驱动部件3-6，使得两第一夹持板3-7与卡座3-1的第一夹持面3-1a夹紧、两第二夹持板3-8与卡座3-1的第二夹持面3-1b夹紧，以起到与工件1连接的主要作用。

L4启动伸缩驱动部件3-3使得支撑板一3-2向支撑板二3-4靠近（机械臂及支撑组件会随着支撑板一3-2一同向支撑板二3-4靠近）直至真空吸附组件的吸附件2-1与工件1的背面接触连接。

L5启动真空吸附组件使得吸附件2-1与工件1的背面真空吸附固定，以起到与工件1连接的辅助作用。

在本实施例中，工件自动取放装置与工件1连接时，主要是通过夹持机构提供支撑力，且夹持机构作用在工件1的背筋上而不是直接作用在工件1的板面上，因此，既起到了有效连接机械臂和工件1的作用，又能够防止工件1发生形变；另外，工件自动取放装置又通过真空吸附组件与工件1进行辅助连接，真空吸附组件提供的真空吸附力可稍小，在能够避免工件1发生形变的前提下，使得机械臂与工件1的连接稳定性更好。

其次，在第一夹持板3-7、第二夹持板3-8与卡座3-1连接固定后，工件1相对机械臂的位置是精准不偏斜的（因为卡座3-1相对工件1的位置是固定的，且卡座3-1与夹持板连接后不可能发生偏斜）。

再者，在真空吸附组件的吸附件2-1与工件1分离时，夹持机构还是与卡座3-1连接固定的，因此能够提高一个防止工件1随真空吸附组件吸附件2-1移动的作用力，从而能够避免工件自动取放装置与工件1分离时工件1因吸附件2-1的剩余吸附力而在吊装运输线上大幅度晃动。

最后，本发明的工件自动取放装置能够适用于不同尺寸的工件3，适用性强。

如图6所示，所述吸附件2-1包括设有插接凸起的吸附盘2-1-1和设有允许所述插接凸起进入的插接腔的支撑体2-1-2，所述插接凸起的外周侧设有连接螺纹，所述插接腔的腔壁设有与所述连接螺纹配合连接的对接螺纹。所述支撑体2-1-2与所述吸附盘2-1-1连接的轴向端面设有围绕所述插接腔设置的一圈密封插接体2-1-3，所述吸附盘2-1-1开有允许所述密封插接体2-1-3进入的密封插接槽，所述密封插接槽内设有弹性密封体2-1-4。如图7和图8所示，所述弹性密封体2-1-4的内部设有空腔2-1-4a，所述空腔2-1-4a内部设有填充体2-1-4b，所述弹性密封体2-1-4的侧壁设有斜向上设置的密封边缘体2-1-4c。

在本实施例中，吸附件2-1的吸附盘2-1-1和支撑体2-1-2连接后，密封插接体2-1-3正好插入密封插接槽的弹性密封体2-1-4中。空腔2-1-4a的设置使得密封插接体2-1-3能够插入且能够较深地插入到弹性密封体2-1-4中，从而使吸附盘2-1-1和支撑体2-1-2连接后的密封性好。另外，密封插接体2-1-3插入到弹性密封体2-1-4中后，空腔2-1-4a中的填充体2-1-4b会被挤压至密封插接体2-1-3的两侧，以使弹性密封体2-1-4牢牢地压设在密封插接体2-1-3上，进而再次提高了吸附件2-1的密封性能。密封边缘体2-1-4c的设置可防止弹性密封体2-1-4从密封插接槽中脱出，提高了弹性密封体2-1-4与密封插接槽的连接效果。

如图9和图10所示，所述第一夹持板驱动部件3-5及所述第二夹持板驱动部件3-6均包括伸缩杆，所述伸缩杆配设有与所述支撑板二3-4连接的导向支撑件。工件1上的卡座3-1是通过夹持板进行夹紧固定的，而夹持板是通过伸缩杆提供支撑力的，当工件1较大较重时，光光靠伸缩杆提供支撑力可能不够，因此，本发明在支撑板二3-4上设置了导向支撑件来对伸缩杆进行辅助支撑。

所述导向支撑件包括导向支撑套3-9，与所述支撑板二3-4连接的导向支撑架3-10，以及连接所述导向支撑套3-9和所述导向支撑架3-10的高度调节架3-11。所述高度调节架3-11包括两平行设置的高度调节板3-11a，连接两所述高度调节板3-11a第一长度方向端的承接板3-11b，连接两所述高度调节板3-11a第二长度方向端的连接杆3-11c，以及与所述连接杆3-11c连接的夹紧套3-11d。所述导向支撑架3-10包括两平行设置的支撑板体3-10a，连接两所述支撑板体3-10a第一长度方向端的连接板3-10b，以及设于所述支撑板体3-10a第二长度方向端并用于与所述支撑板二3-4连接的支撑架连接座3-10c。所述支撑板体3-10a开有允许所述高度调节板3-11a沿所述支撑板体3-10a长度方向来回移动的高度调节腔，所述支撑板体还开有允许所述连接杆3-11c随所述高度调节板3-11a移动的高度调节孔3-10d。所述导向支撑套3-9包括两呈半Ω状设置的支撑半套，以及连接两所述支撑半套的铰接件。所述支撑半套包括弧状夹持部和水平连接部，所述水平连接部用于与所述承接板3-11b连接，所述承接板3-11b还开有与所述导向支撑套3-9的Ω状开口对接的弧形槽口3-11e。

在本实施例中，导向支撑件的具体使用过程如下，先将导向支撑架3-10的支撑架连接座3-10c与支撑板二3-4连接固定，然后移动夹紧套3-11d使得夹紧套3-11d的轴向端部与支撑板体的侧面不接触，接着将高度调节架3-11沿支撑板体的长度方向移动至伸缩杆正好位于承接板3-11b的弧形槽口3-11e中，再接着将导向支撑套3-9安装到伸缩杆上并将导向支撑套3-9的水平连接部与承接板3-11b连接固定，最后移动夹紧套3-11d使得夹紧套3-11d的轴向端部与支撑板体的侧面接触，夹紧套3-11d与支撑板体的侧面接触后会产生较大的摩擦力，以使得夹紧套3-11d与支撑板体不能够相对移动，从而起到固定高度调节架3-11的作用。

另外，所述弧状夹持部的内弧壁还可以开有滚珠容置槽，所述滚珠容置槽内设有滚珠。通过滚珠的设置可减小伸缩杆与导向支撑套3-9的滑动摩擦力，从而避免导向支撑件对伸缩杆的正常伸缩活动造成影响。

所述夹紧套3-9包括与所述连接杆3-11c螺纹连接的套体，以及设于所述套体轴向一端的摩擦盘，所述支撑板体与所述摩擦盘接触侧磨毛设置。夹紧套3-9通过螺纹转动调节其在连接杆3-11c上的位置，从而实现摩擦盘与支撑板体的接触或非接触。摩擦盘的直径大于套体的直径，使得摩擦盘与磨毛设置的支撑板体接触后能够产生强大的相对摩擦力，以足够支撑高度调节架3-11不移动。

如图11所示，所述第一夹持板3-7包括重叠设置的夹持板体一3-7a和夹持板体二3-7b。所述夹持板体一3-7a的第一侧面与所述第一夹持板驱动部件3-5的活动端连接、第二侧面开有压力检测器容置槽3-7c，所述压力检测器容置槽3-7c内设有与所述第一夹持板驱动部件3-5连接的压力检测器。所述夹持板体二3-7b与所述第一夹持面3-1a接触侧设有增摩纹路。

在本实施例中，夹持板体一3-7a的第一侧面与第二侧面相对设置，一块夹持板体一5-6-1在其长度方向设有两个压力检测器容置槽3-7c。压力检测器用于检测第一夹持板3-7与卡座3-1的接触压力，一方面可用于判定工件1的位置是否正确（当同一块第一夹持板3-7上的两个压力检测器检测得到的压力值的差值小于允许范围，则表示工件1已调整至未偏斜，当两块第一夹持板3-7的检测压力相同则表示工件1已处于正确的位置），另一方面可用于判定夹持操作是否完成（当两块第一夹持板3-7的检测压力都与所需的夹持压力相同时，则表示第一夹持板3-7与工件1的夹持操作已完成）。

所述第二夹持板3-8的结构与所述第一夹持板3-7的结构相同，工作原理相同。

如图12所示，所述挂钩随行限位装置包括底座，设置在所述底座上的第一行走机构，与所述第一行走机构连接的第二行走机构，与所述第二行走机构连接的挂钩固定件，以及设置在所述底座上的挂钩位置检测器3。

在本实施例中，挂钩随行限位装置的具体使用方法如下：首先，挂钩5在吊装运输线上前进，当挂钩运行至第一位置时（通过挂钩位置检测器3检测得到，挂钩位置检测器3还将检测得到的信息发送给控制器），挂钩继续前进几秒后（例如3秒）停止运行。然后，控制器控制第二行走机构启动，以将挂钩固定件推送至与挂钩5接触，并启动挂钩固定件，以与挂钩5连接固定。接着，控制器控制第一行走机构启动，以将第二行走机构、挂钩固定件以及挂钩5一同推送至第二位置（及工件1的上下料工位），当挂钩5完成对应的工件取放操作后，控制器控制挂钩固定件与挂钩5分开，挂钩5继续在吊装运输线上前进。最后，控制器依次控制第二行走机构、第一行走机构复位。

如图12和图13所示，所述第一行走机构包括行走驱动电机4-1，与所述行走驱动电机4-1的输出端连接的丝杆4-2，与所述丝杆4-2连接的传动螺母4-3，设置在所述底座上且设置方向与所述丝杆4-2的设置方向相同的导向轨4-4，与所述导向轨4-4连接的导向块4-5，以及连接所述传动螺母4-3和所述导向块4-5的支撑体4-6。

在本实施例中，丝杆4-2采用滚珠丝杆，滚珠丝杠用于将旋转运动转化为直线运动。当行走驱动电机4-1启动时，能够驱动丝杆4-2转动，当丝杆4-2转动时能够使传动螺母4-3在丝杆4-2上直线移动，传动螺母4-3直线移动过程中能够带动支撑体4-6及导向块4-5移动。所述导向轨4-4的设置数量为两个，且对称设置在所述丝杆4-2的两侧。导向轨4-4及导向块4-5的设置，使得支撑体4-6在直线往复运行过程中的稳定性更好。

如图13所示，所述第二行走机构包括与所述支撑体4-6连接的支撑基板5-1，以及设置在所述支撑基板5-1上的行走驱动气缸5-2，所述行走驱动气缸5-2的输出端与所述挂钩固定件连接。在本实施例中，支撑基板5-1与支撑体4-6连接，能够随支撑体4-6一起进行直线往复运动。其中，支撑体4-6为直角梯形体，支撑体4-6的顶面与支撑板5-1接触连接，支撑体4-6的底面与导向块4-5连接固定，支撑体4-6的直角边侧面与传动螺母4-3连接固定。所述支撑基板5-1的底部设有与所述支撑体4-6的两相对竖向侧面接触连接的连接板对5-4，所述连接板对5-4的连接板上开有连接孔，所述支撑体4-6上开有与所述连接孔通过连接件配合连接的对接通孔。连接件可以是螺栓和螺母。第二行走机构与第一行走机构组装时，只需要将支撑基板5-1放置在支撑体4-6的顶部，然后通过螺栓、螺母将连接板对5-4的连接孔与支撑体4-6的对接通孔连接固定即可，组装操作非常简便。

如图14所示，所述挂钩固定件包括外壳6-1，嵌设在所述外壳6-1面向所述挂钩5侧的吸附板6-2，设置在所述外壳6-1内部且与所述吸附板6-2连接的铁芯6-3，绕设在所述铁芯6-3上的线圈6-4，与所述线圈6-4连接的开关6-5，以及与所述开关6-5连接的电源6-6。

在本实施例中，当挂钩固定件需要与挂钩5连接时，控制器控制开关6-5闭合，电源6-6给线圈6-4供电，线圈6-4带电后会与铁芯6-3配合使得吸附板6-2产生磁吸力，从而使吸附板6-2能够与金属挂钩5连接固定。当挂钩固定件需要与挂钩5分开时，控制器控制开关6-5断开，电源6-6停止给线圈6-4供电，线圈6-4失电后会使吸附板6-2失去磁吸力，从而使吸附板6-2能够与金属挂钩5分开。

另外，所述支撑基板5-1还设有与所述挂钩固定件的移动方向相同的导向轨二5-3，所述外壳6-1底部设有与所述导向轨二5-3配合连接的导向槽。通过导向轨二5-3及导向槽的设置，使得挂钩固定件在直线往复运行过程中的稳定性更好。

如图15和图16所示，所述工件位姿检测纠正装置包括挂钩位置检测机构7，第一工件位姿纠正机构8，工件位置检测机构9，以及第二工件位姿纠正机构10。

如图19所示，所述挂钩位置检测机构7包括设于吊装运输线第一边侧的第一吊撑架7-1，设于所述吊装运输线第二边侧的第二吊撑架7-2，设置在所述第一吊撑架7-1上的红外线发射器7-3，以及设置在所述第二吊撑架7-2上并与所述红外线发射器7-3对接的红外线接收器7-4。

工件1通过其自身的钩体与吊装运输线上的挂钩5挂接，挂钩位置检测机构7用于确定吊装运输线上挂钩5的位置。具体检测方式为：红外线发射器7-3一直发射红外信号，红外线接收器7-4能够接收对应的红外信号，当红外线接收器7-4接收到红外信号时，表示挂钩5没有经过第一吊撑架7-1与第二吊撑架7-2之间的位置；当红外线接收器7-4未接收到红外信号时，表示挂钩5刚好经过第一吊撑架7-1与第二吊撑架7-2之间的位置（挂钩5将红外信号遮挡住了）。

如图17所示，所述第一工件位姿纠正机构8包括底板8-1，设置在所述底板8-1上的第一气缸8-2，与所述第一气缸8-2的输出端连接的滑动支撑架8-3，安装在所述滑动支撑架8-3上的第一驱动电机8-4，以及与所述第一驱动电机8-4的输出端连接的挂钩纠正夹8-5。所述挂钩纠正夹8-5包括直夹板，以及与所述直夹板的第一长度方向端折弯连接的导向板，所述直夹板的第二长度方向端与所述第一驱动电机8-4的输出端连接，两所述直夹板之间形成用于对挂钩5进行纠正的限位空间，两所述导向板之间形成用于将所述挂钩5引入所述限位空间的导向空间。

当挂钩位置检测机构7检测到有挂钩5刚好经过第一吊撑架7-1与第二吊撑架7-2之间位置时，立即通过控制器控制吊装运输线停止运行，则挂钩5的位置确定。工件偏斜的情况主要有两种：第一种，挂钩5相对吊装运输线发生转动，而工件1与挂钩5是位于同一平面的，导致工件1也发生了转动偏斜。第二种，工件1相对挂钩5发生左右偏斜。本发明的第一工件位姿纠正机构8主要用于对工件1发生的第一种偏斜情况进行纠正。具体纠正方式为：控制器控制第一气缸8-2启动以使其输出端伸长，滑动支撑架8-3通过第一气缸8-2的输出端移动至挂钩纠正夹8-5与挂钩5对接；控制器控制第一驱动电机8-4启动以使挂钩纠正夹8-5旋转，挂钩纠正夹8-5在旋转过程中将挂钩5引入限位空间中。当挂钩5进入限位空间后，挂钩5的转动偏斜就被纠正，则工件1的转动偏斜就被纠正。当挂钩纠正夹8-5需要与挂钩5分离时，只需要使第一驱动电机8-4反向转动即可。另外，滑动支撑架8-3在移动过程中，通过竖置板及导向滑槽8-6进行导向移动，从而使滑动支撑架8-3的移动效果更好。

如图19所示，所述工件位置检测机构9包括设于所述吊装运输线第一边侧的主架体一9-1和主架体二，设于所述吊装运输线第二边侧的次架体一9-2和次架体二，设于所述主架体一9-1上的红外线发射器一9-3，设于所述主架体二上的红外线发射器二，以及设于所述次架体一9-2上且与所述红外线发射器一9-3对接的红外线接收器一9-4和设于所述次架体二上且与所述红外线发射器二对接的红外线接收器二。

工件位置检测机构9主要用于检测工件1相对挂钩5是否发生左右偏斜。当第一工件位姿纠正机构8对挂钩5的偏斜纠正操作完成后，控制器控制工件位置检测机构9启动。工件位置检测机构9的具体检测方式如下：红外线发射器一9-3及红外线发射器二发射红外信号，红外线接收器一9-4用于接收红外线发射器一9-3发射的红外信号，红外线接收器二用于接收红外线发射器二发射的红外信号，当红外线接收器一9-4及红外线接收器二都能接收到红外信号时，表示工件1位于红外线发射器一9-3与红外线发射器二之间的位置，即工件相对挂钩5未发生左右偏斜；当红外线接收器一9-4或红外线接收器二未能接收到红外信号时，表示工件因左右偏移而将红外线发射器一9-3或红外线发射器二发射的红外线遮挡住了。

如图18所示，所述第二工件位姿纠正机构10包括基板10-1，设置在所述基板10-1上的第二驱动电机A10-2a和第二驱动电机B10-2b，与所述第二驱动电机A10-2a及所述第二驱动电机B10-2b的输出端连接的驱动丝杆10-3，与所述驱动丝杆10-3上的第一螺纹段连接的传动螺母A10-4a，与所述驱动丝杆10-3上的第二螺纹段连接的传动螺母B10-4b，与所述传动螺母A10-4a连接的第二气缸A10-5a，与所述传动螺母B10-4b连接的第二气缸B10-5b，以及与所述第二气缸A10-5a的输出端连接的纠正杆A10-6a和与所述第二气缸B10-5b的输出端连接的纠正杆B10-6b，所述第一螺纹段与所述第二螺纹段反向对称设置。

如果工件位置检测机构9检测出来工件1有相对挂钩5发生了左右偏移，则控制器控制第二工件位姿纠正机构10启动以对工件1发生的第二种偏斜情况进行纠正。具体纠正方式为：控制器控制第二气缸A10-5a启动以使纠正杆A10-6a伸长至位于工件钩体的第一边侧，同时控制第二气缸B10-5b启动以使纠正杆B10-6b伸长至位于工件钩体的第二边侧。控制器控制第二驱动电机A10-2a和第二驱动电机B10-2b启动以使驱动丝杆10-3转动。传动螺母A10-4a及传动螺母B10-4b通过驱动丝杆10-3上反向对称设置的第一螺纹段及第二螺纹段相向移动直至纠正杆A10-6a及纠正杆B10-6b将工件钩体夹紧，此时，工件的左右偏斜就被纠正。

本发明的工件位姿检测纠正装置能够通过挂钩位置检测机构7确定工件1是否进入工件位姿纠正工位，能够通过第一工件位姿纠正机构8纠正工件1发生的转动偏斜，能够通过工件位置检测机构9确定工件1是否发生左右偏斜，能够通过第二工件位姿纠正机构10纠正工件1发生的左右偏斜，进而达到自动高效地检测并纠正待喷涂工件位姿的目的。

如图20所示，所述工件位置检测机构9还包括用于安装所述主架体一9-1和所述主架体二的架体安装架一，以及用于安装所述次架体一9-2和所述次架体二的架体安装架二。架体安装架二与架体安装架一的结构及使用原理均相同。

所述架体安装架一包括水平支撑板9-5，与所述水平支撑板9-5连接的竖向支撑板9-6，所述竖向支撑板9-6的两长度方向端均等间隔设有若干夹持件9-7，位于所述竖向支撑板9-6的第一长度方向端的相邻两所述夹持件9-7用于连接所述主架体一9-1，位于所述竖向支撑板9-6的第二长度方向端的相邻两所述夹持件9-7用于连接所述主架体二。主架体二与主架体一9-1的结构相同。

如图21所示，所述夹持件9-7包括第一长度方向端与所述竖向支撑板9-6连接的支撑底板9-7a，底端与所述支撑底板9-7a的第二长度方向端连接且板体开支撑孔的支撑侧板9-7b，贯穿所述支撑孔的支撑杆9-7c，与所述支撑杆9-7c的第一轴向端连接的压板9-7d，与所述支撑杆9-7c套接且位于所述压板9-7d与所述支撑侧板9-7b之间的弹性套体9-7e，以及与所述支撑杆9-7c的第二轴向端连接的握把9-7f。如图22所示，所述主架体一9-1包括与所述夹持件9-7配合连接的限位块9-1a，以及与所述限位块9-1a底部连接并用于安装所述红外线发射器一9-3的限位板9-1b。

在本实施例中，主架体一9-1及主架体二均能够与合适位置的夹持件9-7连接，使得主架体一9-1与主架体二之间的距离能够根据工件1的宽度进行适应性调整，从而提高了本发明工件位置检测机构9的适用性。主架体一9-1与夹持件9-7的连接过程如下：先选择两个合适位置的夹持件9-7，然后同时在远离支撑侧板9-7b方向上拉动支撑杆9-7c，使得支撑侧板9-7b与压板9-7d之家有足够的空间放下主架体一9-1的限位块9-1a，最后松开支撑杆9-7c，支撑杆9-7c在弹性套体9-7e的弹性力作用下将压板9-7d与限位块9-1a抵触连接，从而起到了固定主架体一9-1的作用。该结构的夹持件9-7使得主架体一9-1拆装非常简便。

上面所述的实施例仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。

Claims (10)

1.一种大型工件喷涂用的智能输送系统，其特征在于：包括设置在机械臂上的工件自动取放装置，设置在吊装运输线上并位于工件上下料工位前的挂钩随行限位装置，设置在吊装运输线上并位于工件喷漆工位前的工件位姿检测纠正装置，以及与所述工件自动取放装置、挂钩随行限位装置、工件位姿检测纠正装置连接的控制器；

所述工件自动取放装置包括支撑组件，真空吸附组件和夹持机构；所述支撑组件包括第一支撑杆（1-1），与所述第一支撑杆（1-1）连接并用于安装所述真空吸附组件的第二支撑杆（1-2），与所述第一支撑杆（1-1）连接并用于安装机械臂连接座（1-4）的第三支撑杆（1-3）；所述真空吸附组件包括吸附件（2-1），用于连接所述吸附件（2-1）和所述第二支撑杆（2-2）的吸附件安装架（2-2），设置在所述第二支撑杆（2-2）上的真空发生器（2-3），以及连接所述真空发生器（2-3）和所述吸附件（2-1）的气管；所述夹持机构包括与工件（1）连接的卡座（3-1），以及与所述第一支撑杆（1-1）连接的夹持组件；所述卡座（3-1）设有相互垂直设置的第一夹持面（3-1a）和第二夹持面（3-1b），所述夹持组件包括所述第一支撑杆（1-1）连接的支撑板一（3-2），与所述支撑板一（3-2）连接的伸缩驱动部件（3-3），与所述伸缩驱动部件（3-3）的活动端连接的支撑板二（3-4），与所述支撑板二（3-4）连接的第一夹持板驱动部件（3-5）和第二夹持板驱动部件（3-6），与所述第一夹持板驱动部件（3-5）的活动端连接且用于与所述第一夹持面（3-1a）配合连接的第一夹持板（3-7），以及与所述第二夹持板驱动部件（3-6）的活动端连接且用于与所述第二夹持面（3-1b）配合连接的第二夹持板（3-8）；

所述挂钩随行限位装置包括底座，设置在所述底座上的第一行走机构，与所述第一行走机构连接的第二行走机构，与所述第二行走机构连接的挂钩固定件，以及设置在所述底座上的挂钩位置检测器（3）；

所述工件位姿检测纠正装置包括挂钩位置检测机构（7），第一工件位姿纠正机构（8），工件位置检测机构（9），以及第二工件位姿纠正机构（10）。

2.根据权利要求1所述的一种大型工件喷涂用的智能输送系统，其特征在于：所述吸附件（2-1）包括设有插接凸起的吸附盘（2-1-1）和设有允许所述插接凸起进入的插接腔的支撑体（2-1-2），所述插接凸起的外周侧设有连接螺纹，所述插接腔的腔壁设有与所述连接螺纹配合连接的对接螺纹；

所述支撑体（2-1-2）与所述吸附盘（2-1-1）连接的轴向端面设有围绕所述插接腔设置的一圈密封插接体（2-1-3），所述吸附盘（2-1-1）开有允许所述密封插接体（2-1-3）进入的密封插接槽，所述密封插接槽内设有弹性密封体（2-1-4）；

所述弹性密封体（2-1-4）的内部设有空腔（2-1-4a），所述空腔（2-1-4a）内部设有填充体（2-1-4b），所述弹性密封体（2-1-4）的侧壁设有斜向上设置的密封边缘体（2-1-4c）。

3.根据权利要求1所述的一种大型工件喷涂用的智能输送系统，其特征在于：所述第一夹持板驱动部件（3-5）及所述第二夹持板驱动部件（3-6）均包括伸缩杆，所述伸缩杆配设有与所述支撑板二（3-4）连接的导向支撑件；

所述导向支撑件包括导向支撑套（3-9），与所述支撑板二（3-4）连接的导向支撑架（3-10），以及连接所述导向支撑套（3-9）和所述导向支撑架（3-10）的高度调节架（3-11）；

所述高度调节架（3-11）包括两平行设置的高度调节板（3-11a），连接两所述高度调节板（3-11a）第一长度方向端的承接板（3-11b），连接两所述高度调节板（3-11a）第二长度方向端的连接杆（3-11c），以及与所述连接杆（3-11c）连接的夹紧套（3-11d）；

所述导向支撑架（3-10）包括两平行设置的支撑板体（3-10a），连接两所述支撑板体（3-10a）第一长度方向端的连接板（3-10b），以及设于所述支撑板体（3-10a）第二长度方向端并用于与所述支撑板二（3-4）连接的支撑架连接座（3-10c）；所述支撑板体（3-10a）开有允许所述高度调节板（3-11a）沿所述支撑板体（3-10a）长度方向来回移动的高度调节腔，所述支撑板体还开有允许所述连接杆（3-11c）随所述高度调节板（3-11a）移动的高度调节孔（3-10d）；

所述导向支撑套（3-9）包括两呈半Ω状设置的支撑半套，以及连接两所述支撑半套的铰接件；所述支撑半套包括弧状夹持部和水平连接部，所述水平连接部用于与所述承接板（3-11b）连接；所述承接板（3-11b）还开有与所述导向支撑套（3-9）的Ω状开口对接的弧形槽口（3-11e）。

4.根据权利要求1所述的一种大型工件喷涂用的智能输送系统，其特征在于：所述第一夹持板（3-7）包括重叠设置的夹持板体一（3-7a）和夹持板体二（3-7b）；

所述夹持板体一（3-7a）的第一侧面与所述第一夹持板驱动部件（3-5）的活动端连接、第二侧面开有压力检测器容置槽（3-7c），所述压力检测器容置槽（3-7c）内设有与所述第一夹持板驱动部件（3-5）连接的压力检测器；

所述夹持板体二（3-7b）与所述第一夹持面（3-1a）接触侧设有增摩纹路。

5.根据权利要求1所述的一种大型工件喷涂用的智能输送系统，其特征在于：所述第一行走机构包括行走驱动电机（4-1），与所述行走驱动电机（4-1）的输出端连接的丝杆（4-2），与所述丝杆（4-2）连接的传动螺母（4-3），设置在所述底座上且设置方向与所述丝杆（4-2）的设置方向相同的导向轨（4-4），与所述导向轨（4-4）连接的导向块（4-5），以及连接所述传动螺母（4-3）和所述导向块（4-5）的支撑体（4-6）。

6.根据权利要求5所述的一种大型工件喷涂用的智能输送系统，其特征在于：所述第二行走机构包括与所述支撑体（4-6）连接的支撑基板（5-1），以及设置在所述支撑基板（5-1）上的行走驱动气缸（5-2），所述行走驱动气缸（5-2）的输出端与所述挂钩固定件连接。

7.根据权利要求6所述的一种大型工件喷涂用的智能输送系统，其特征在于：所述挂钩固定件包括外壳（6-1），嵌设在所述外壳（6-1）面向所述挂钩（5）侧的吸附板（6-2），设置在所述外壳（6-1）内部且与所述吸附板（6-2）连接的铁芯（6-3），绕设在所述铁芯（6-3）上的线圈（6-4），与所述线圈（6-4）连接的开关（6-5），以及与所述开关（6-5）连接的电源（6-6）。

8.根据权利要求1所述的一种大型工件喷涂用的智能输送系统，其特征在于：所述挂钩位置检测机构（7）包括设于吊装运输线第一边侧的第一吊撑架（7-1），设于所述吊装运输线第二边侧的第二吊撑架（7-2），设置在所述第一吊撑架（7-1）上的红外线发射器（7-3），以及设置在所述第二吊撑架（7-2）上并与所述红外线发射器（7-3）对接的红外线接收器（7-4）；

所述第一工件位姿纠正机构（8）包括底板（8-1），设置在所述底板（8-1）上的第一气缸（8-2），与所述第一气缸（8-2）的输出端连接的滑动支撑架（8-3），安装在所述滑动支撑架（8-3）上的第一驱动电机（8-4），以及与所述第一驱动电机（8-4）的输出端连接的挂钩纠正夹（8-5）；

所述工件位置检测机构（9）包括设于所述吊装运输线第一边侧的主架体一（9-1）和主架体二，设于所述吊装运输线第二边侧的次架体一（9-2）和次架体二，设于所述主架体一（9-1）上的红外线发射器一（9-3），设于所述主架体二上的红外线发射器二，以及设于所述次架体一（9-2）上且与所述红外线发射器一（9-3）对接的红外线接收器一（9-4）和设于所述次架体二上且与所述红外线发射器二对接的红外线接收器二；

所述第二工件位姿纠正机构（10）包括基板（10-1），设置在所述基板（10-1）上的第二驱动电机A（10-2a）和第二驱动电机B（10-2b），与所述第二驱动电机A（10-2a）及所述第二驱动电机B（10-2b）的输出端连接的驱动丝杆（10-3），与所述驱动丝杆（10-3）上的第一螺纹段连接的传动螺母A（10-4a），与所述驱动丝杆（10-3）上的第二螺纹段连接的传动螺母B（10-4b），与所述传动螺母A（10-4a）连接的第二气缸A（10-5a），与所述传动螺母B（10-4b）连接的第二气缸B（10-5b），以及与所述第二气缸A（10-5a）的输出端连接的纠正杆A（10-6a）和与所述第二气缸B（10-5b）的输出端连接的纠正杆B（10-6b），所述第一螺纹段与所述第二螺纹段反向对称设置。

9.根据权利要求8所述的一种大型工件喷涂用的智能输送系统，其特征在于：所述挂钩纠正夹（8-5）包括直夹板，以及与所述直夹板的第一长度方向端折弯连接的导向板，所述直夹板的第二长度方向端与所述第一驱动电机（8-4）的输出端连接，两所述直夹板之间形成用于对挂钩（5）进行纠正的限位空间，两所述导向板之间形成用于将所述挂钩（5）引入所述限位空间的导向空间。

10.根据权利要求8所述的一种大型工件喷涂用的智能输送系统，其特征在于：所述工件位置检测机构（9）还包括用于安装所述主架体一（9-1）和所述主架体二的架体安装架一，以及用于安装所述次架体一（9-2）和所述次架体二的架体安装架二；

所述架体安装架一包括水平支撑板（9-5），与所述水平支撑板（9-5）连接的竖向支撑板（9-6），所述竖向支撑板（9-6）的两长度方向端均等间隔设有若干夹持件（9-7），位于所述竖向支撑板（9-6）的第一长度方向端的相邻两所述夹持件（9-7）用于连接所述主架体一（9-1），位于所述竖向支撑板（9-6）的第二长度方向端的相邻两所述夹持件（9-7）用于连接所述主架体二；

所述夹持件（9-7）包括第一长度方向端与所述竖向支撑板（9-6）连接的支撑底板（9-7a），底端与所述支撑底板（9-7a）的第二长度方向端连接且板体开支撑孔的支撑侧板（9-7b），贯穿所述支撑孔的支撑杆（9-7c），与所述支撑杆（9-7c）的第一轴向端连接的压板（9-7d），与所述支撑杆（9-7c）套接且位于所述压板（9-7d）与所述支撑侧板（9-7b）之间的弹性套体（9-7e），以及与所述支撑杆（9-7c）的第二轴向端连接的握把（9-7f）；所述主架体一（9-1）包括与所述夹持件（9-7）配合连接的限位块（9-1a），以及与所述限位块（9-1a）底部连接并用于安装所述红外线发射器一（9-3）的限位板（9-1b）。

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