JPH0656248A - 部材の移載方法およびその装置 - Google Patents
部材の移載方法およびその装置Info
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- JPH0656248A JPH0656248A JP11542693A JP11542693A JPH0656248A JP H0656248 A JPH0656248 A JP H0656248A JP 11542693 A JP11542693 A JP 11542693A JP 11542693 A JP11542693 A JP 11542693A JP H0656248 A JPH0656248 A JP H0656248A
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- Japan
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- hanger
- conveyor
- holding portion
- member holding
- predetermined position
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 大掛かりな装置を用いることなく、ハンガー
の連続走行と同期して部材を移載させる。 【構成】 連続的に走行するコンベア１と、部材２が移
載されコンベア１に取りつけたハンガー３と、コンベア
１に取り付けたガイド手段５と、ハンガー３の位置を制
御するハンガー位置決め手段６と、部材２もしくはハン
ガー３が所定位置を通過することを検出する検出手段７
と、ハンガー３へ部材２を着脱し移載する部材保持部８
と、部材保持部８を駆動する駆動手段９と、前記検出手
段７の出力で駆動手段９と部材保持部８を動作させる制
御手段１０を備えている。
の連続走行と同期して部材を移載させる。 【構成】 連続的に走行するコンベア１と、部材２が移
載されコンベア１に取りつけたハンガー３と、コンベア
１に取り付けたガイド手段５と、ハンガー３の位置を制
御するハンガー位置決め手段６と、部材２もしくはハン
ガー３が所定位置を通過することを検出する検出手段７
と、ハンガー３へ部材２を着脱し移載する部材保持部８
と、部材保持部８を駆動する駆動手段９と、前記検出手
段７の出力で駆動手段９と部材保持部８を動作させる制
御手段１０を備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、塗装用部材など連続的
に走行するコンベアのハンガーに対して自動的に移載す
る部材の移載方法およびその装置に関する。
に走行するコンベアのハンガーに対して自動的に移載す
る部材の移載方法およびその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の移載装置として、例えば図３５
に示すように、コンベア９１とほぼ同一の速度で移動す
る水平移動台車９２上に、荷卸し台車９３を設け、荷卸
し台車９３に装備したつかみ装置（図示せず）を前進さ
せるとともに、上昇させてハンガー９４より部材９５を
取り外す荷卸し装置（特開昭５８−３１８１６号）が知
られている。
に示すように、コンベア９１とほぼ同一の速度で移動す
る水平移動台車９２上に、荷卸し台車９３を設け、荷卸
し台車９３に装備したつかみ装置（図示せず）を前進さ
せるとともに、上昇させてハンガー９４より部材９５を
取り外す荷卸し装置（特開昭５８−３１８１６号）が知
られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、コンベア９１とほぼ同一の速度で移動す
る水平移動台車９２や、荷卸し台車９３が必要であり、
また、これらの台車９２，９３が移動できるような大き
なスペースが必要である。
置にあっては、コンベア９１とほぼ同一の速度で移動す
る水平移動台車９２や、荷卸し台車９３が必要であり、
また、これらの台車９２，９３が移動できるような大き
なスペースが必要である。
【０００４】この発明は斯かる課題を解決するためにな
されたもので、その目的とするところは、大掛かりな装
置を用いることなく、ハンガーの連続走行と同期して部
材を移載させる部材の移載方法およびその装置を提供す
ることにある。
されたもので、その目的とするところは、大掛かりな装
置を用いることなく、ハンガーの連続走行と同期して部
材を移載させる部材の移載方法およびその装置を提供す
ることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、第１に、連続的に走行するコンベアと、
部材が移載されコンベアに取りつけたハンガーと、コン
ベアに取付用部品を介して取り付けたガイド手段と、コ
ンベアの走行方向に相隣れるハンガーの位置を制御する
ハンガー位置決め手段と、部材もしくはハンガーが所定
位置を通過することを検出する検出手段と、ハンガーへ
部材を着脱し移載する部材保持部と、部材保持部を駆動
する駆動手段と、前記検出手段の出力で駆動手段と部材
保持部を動作させる制御手段とを備えていることを特徴
とする。
に、本発明は、第１に、連続的に走行するコンベアと、
部材が移載されコンベアに取りつけたハンガーと、コン
ベアに取付用部品を介して取り付けたガイド手段と、コ
ンベアの走行方向に相隣れるハンガーの位置を制御する
ハンガー位置決め手段と、部材もしくはハンガーが所定
位置を通過することを検出する検出手段と、ハンガーへ
部材を着脱し移載する部材保持部と、部材保持部を駆動
する駆動手段と、前記検出手段の出力で駆動手段と部材
保持部を動作させる制御手段とを備えていることを特徴
とする。
【０００６】第２に、連続的に走行するハンガーと、部
材が移載されコンベアに取り付けたハンガーと、コンベ
アに取付用部品を介して取り付けたガイド手段と、コン
ベアの走行方向に相隣れるハンガーの位置を制御するハ
ンガー位置決め手段と、部材もしくはハンガーが所定位
置を通過することを検出する検出手段と、ハンガーヘ部
材を着脱し移載する部材保持部と、部材保持部で保持さ
れた部材を押圧する部材保持補助手段と、部材保持部を
駆動させる駆動手段と、前記検出手段の出力で駆動手段
と部材保持部を動作させる制御手段とを備えていること
を特徴とする。第３に、部材は長尺状で、部材保持部は
引掛部を先端に有し、電磁吸引手段と真空吸引手段を具
備したことを特徴とする。第４に、部材もしくはハンガ
ーの検出手段は、カメラを使用した画像処理手段であ
り、基準とする位置、姿勢との誤差を算出し、駆動手段
を前記誤差情報をもとに移動位置、姿勢を修正してなる
ことを特徴とする。第５に、部材もしくはハンガーの検
出手段は、カメラを使用した画像処理手段であり、部材
もしくはハンガーの変形、不良を検出し、駆動手段の動
作を実行しないことを特徴とする。第６に、コンベアの
進行方向および上下方向に移動可能なハンガー位置決め
手段を具備したことを特徴とする。第７に、ハンガー位
置決め手段に、ハンガーの高さ方向の位置決め及びクラ
ンプ機能を備えたことを特徴とする。第８に、クランプ
したときのクランプの開閉量を検出する開閉量検出手段
を備えたことを特徴とする。第９に、部材保持部に部材
位置決め手段を付加したことを特徴とする。
材が移載されコンベアに取り付けたハンガーと、コンベ
アに取付用部品を介して取り付けたガイド手段と、コン
ベアの走行方向に相隣れるハンガーの位置を制御するハ
ンガー位置決め手段と、部材もしくはハンガーが所定位
置を通過することを検出する検出手段と、ハンガーヘ部
材を着脱し移載する部材保持部と、部材保持部で保持さ
れた部材を押圧する部材保持補助手段と、部材保持部を
駆動させる駆動手段と、前記検出手段の出力で駆動手段
と部材保持部を動作させる制御手段とを備えていること
を特徴とする。第３に、部材は長尺状で、部材保持部は
引掛部を先端に有し、電磁吸引手段と真空吸引手段を具
備したことを特徴とする。第４に、部材もしくはハンガ
ーの検出手段は、カメラを使用した画像処理手段であ
り、基準とする位置、姿勢との誤差を算出し、駆動手段
を前記誤差情報をもとに移動位置、姿勢を修正してなる
ことを特徴とする。第５に、部材もしくはハンガーの検
出手段は、カメラを使用した画像処理手段であり、部材
もしくはハンガーの変形、不良を検出し、駆動手段の動
作を実行しないことを特徴とする。第６に、コンベアの
進行方向および上下方向に移動可能なハンガー位置決め
手段を具備したことを特徴とする。第７に、ハンガー位
置決め手段に、ハンガーの高さ方向の位置決め及びクラ
ンプ機能を備えたことを特徴とする。第８に、クランプ
したときのクランプの開閉量を検出する開閉量検出手段
を備えたことを特徴とする。第９に、部材保持部に部材
位置決め手段を付加したことを特徴とする。
【０００７】第１０に、部材保持部に設けた突起形状部
品が部材の抜き穴に完全に挿入された位置における突起
形状部品近傍に、部材を押さえる押付部品またはエアブ
ローの少なくともどれか１つを設けたことを特徴とす
る。第１１に、部材を走行方向と交差方向に位置を規制
して連続で走行する部材もしくはハンガーの通過を所定
の位置で検出し、その検出の出力を動作の開始信号とし
て、部材をハンガーへ着脱させる部材保持部をコンベア
の走行する速度に合わせて動作させて走行方向に部材と
相対的な位置関係を制御して、少なくとも走行方向と交
差面内で水平動作と上昇動作を行うことにより部材をハ
ンガーへ着脱させ移載することを特徴とする。
品が部材の抜き穴に完全に挿入された位置における突起
形状部品近傍に、部材を押さえる押付部品またはエアブ
ローの少なくともどれか１つを設けたことを特徴とす
る。第１１に、部材を走行方向と交差方向に位置を規制
して連続で走行する部材もしくはハンガーの通過を所定
の位置で検出し、その検出の出力を動作の開始信号とし
て、部材をハンガーへ着脱させる部材保持部をコンベア
の走行する速度に合わせて動作させて走行方向に部材と
相対的な位置関係を制御して、少なくとも走行方向と交
差面内で水平動作と上昇動作を行うことにより部材をハ
ンガーへ着脱させ移載することを特徴とする。
【０００８】第１２に、部材が長尺であって、連続で走
行する部材もしくはハンガーの通過を所定の位置で検出
し、その検出の出力を動作の開始信号として、部材をハ
ンガーへ着脱させる部材保持部をコンベアの走行する速
度に合わせて動作させて走行方向に部材と相対的な位置
関係を保ちつつ、走行方向と交差面内で水平動作と上昇
動作、斜め上昇動作を行うことにより、部材保持部に設
けた突起形状の部品で部材上部の抜き穴もしくは折り曲
げ部を持ち上げて、部材をハンガーから部材保持部に受
渡しを行い、しかる後、電磁吸引手段と真空吸着力を併
用し、もしくは、いずれかを用いて部材を保持し、所定
の位置へ移動し、部材を部材保持部から取り外して移載
することを特徴とする。
行する部材もしくはハンガーの通過を所定の位置で検出
し、その検出の出力を動作の開始信号として、部材をハ
ンガーへ着脱させる部材保持部をコンベアの走行する速
度に合わせて動作させて走行方向に部材と相対的な位置
関係を保ちつつ、走行方向と交差面内で水平動作と上昇
動作、斜め上昇動作を行うことにより、部材保持部に設
けた突起形状の部品で部材上部の抜き穴もしくは折り曲
げ部を持ち上げて、部材をハンガーから部材保持部に受
渡しを行い、しかる後、電磁吸引手段と真空吸着力を併
用し、もしくは、いずれかを用いて部材を保持し、所定
の位置へ移動し、部材を部材保持部から取り外して移載
することを特徴とする。
【０００９】第１３に、部材が長尺であって、連続で走
行するハンガーの通過を所定の位置で検出し、その検出
の出力を動作の開始信号として、ハンガーの部材吊り下
げ部近傍をその進行方向に位置決めし、かつ、コンベア
の走行する速度に合わせて動作させるとともに、部材保
持部も同一速度で動作させ、走行方向に部材と相対的な
位置関係を保ちつつ、走行方向と垂直面内で水平動作と
上昇動作、斜め上昇動作を行うことにより、部材保持部
に設けた突起形状の部品で部材上部の抜き穴もしくは折
り曲げ部を持ち上げて、部材をハンガーから部材保持部
に受渡しを行い、しかる後、電磁吸引手段と真空吸着力
を併用し、もしくは、いずれかを用いて部材を保持し、
所定の位置へ移動し、部材を部材保持部から取り外して
移載することを特徴とする。第１４に、ハンガーの位置
決め手段は、そのＶ字形状部品をハンガーの上下方向に
上昇動作させることを特徴とする。第１５に、駆動手段
と回動軸支させて構成してなる部材保持部を用い、部材
を傾斜させて保持する工程を有することを特徴とする。
行するハンガーの通過を所定の位置で検出し、その検出
の出力を動作の開始信号として、ハンガーの部材吊り下
げ部近傍をその進行方向に位置決めし、かつ、コンベア
の走行する速度に合わせて動作させるとともに、部材保
持部も同一速度で動作させ、走行方向に部材と相対的な
位置関係を保ちつつ、走行方向と垂直面内で水平動作と
上昇動作、斜め上昇動作を行うことにより、部材保持部
に設けた突起形状の部品で部材上部の抜き穴もしくは折
り曲げ部を持ち上げて、部材をハンガーから部材保持部
に受渡しを行い、しかる後、電磁吸引手段と真空吸着力
を併用し、もしくは、いずれかを用いて部材を保持し、
所定の位置へ移動し、部材を部材保持部から取り外して
移載することを特徴とする。第１４に、ハンガーの位置
決め手段は、そのＶ字形状部品をハンガーの上下方向に
上昇動作させることを特徴とする。第１５に、駆動手段
と回動軸支させて構成してなる部材保持部を用い、部材
を傾斜させて保持する工程を有することを特徴とする。
【００１０】第１６に、部材を保持したあと、部材保持
補助手段にて部材を押圧して、部材を所定の位置まで移
載することを特徴とする。第１７に、部材保持からの部
材の取り外しは、部材保持部に設けた突起形状部品の回
転もしくは並進移動により行うことを特徴とする。第１
８に、連続で走行するハンガーの通過を所定の位置で検
出し、その検出の出力を動作の開始信号として、ハンガ
ーの部材吊り下げ部近傍をその進行方向に位置決めし、
かつ、コンベアの走行する速度より速い速度で動作させ
た後停止させ、その停止中に部材を吊り下げることを特
徴とする。
補助手段にて部材を押圧して、部材を所定の位置まで移
載することを特徴とする。第１７に、部材保持からの部
材の取り外しは、部材保持部に設けた突起形状部品の回
転もしくは並進移動により行うことを特徴とする。第１
８に、連続で走行するハンガーの通過を所定の位置で検
出し、その検出の出力を動作の開始信号として、ハンガ
ーの部材吊り下げ部近傍をその進行方向に位置決めし、
かつ、コンベアの走行する速度より速い速度で動作させ
た後停止させ、その停止中に部材を吊り下げることを特
徴とする。
【００１１】
【作用】上記構成により、本発明においては、 （１） 部材を移載し連続的に走行するコンベアにハン
ガーを取りつけ、このハンガーをガイド手段でガイドす
ると共に、ハンガー位置決め手段によりハンガーの位置
を制御する。一方、部材もしくはハンガーの位置は検出
手段によって検出し、ハンガーへの部材の着脱は部材保
持部により行う。なお、これらの動作の制御は制御手段
によって行うようにしている。 （２） 部材を移載し連続的に走行するコンベアにハン
ガーを取りつけ、このハンガーをガイド手段でガイドす
ると共に、ハンガー位置決め手段によりハンガーの位置
を制御する。一方、部材もしくはハンガーの位置は検出
手段によって検出し、ハンガーへの部材の着脱は部材保
持部により行う。なお、部材保持部で保持された部材を
部材保持補助手段で押圧し、この部材保持部を駆動手段
で駆動する。これらの動作の制御は制御手段によって行
うようにしている。 （３） 部材は長尺状のものであり、部材保持部は引掛
部を先端に有すると共に、電磁吸引手段と真空吸引手段
を具備していて、これらの手段により部材を移載する。 （４） 部材もしくはハンガーの認識には、カメラを使
用した画像処理手段を用い、基準とする位置や姿勢との
誤差を算出して、この誤差情報をもとに移動位置や姿勢
を修正するようにしている。 （５） 部材もしくはハンガーの認識には、カメラを使
用した画像処理手段を用い、この画像処理手段により部
材もしくはハンガーの変形や不良を検出している。 （６） ハンガー位置決め手段は、コンベアの進行方向
および上下方向に移動可能となっている。 （７） ハンガー位置決め手段は、ハンガーの高さ方向
の位置決め及びハンガーのクランプを行なう。 （８） ハンガーをクランプしたときのクランプの開閉
量を開閉量検出手段によって検出する。 （９） 部材保持部には、部材を位置決めする部材位置
決め手段が付加されている。 （１０） 突起形状部品が部材の抜き穴に完全に挿入さ
れた位置の近傍に、部材押さえ部品またはエアブローの
少なくともどれか１つを設けて部材の脱落を防止する。
ガーを取りつけ、このハンガーをガイド手段でガイドす
ると共に、ハンガー位置決め手段によりハンガーの位置
を制御する。一方、部材もしくはハンガーの位置は検出
手段によって検出し、ハンガーへの部材の着脱は部材保
持部により行う。なお、これらの動作の制御は制御手段
によって行うようにしている。 （２） 部材を移載し連続的に走行するコンベアにハン
ガーを取りつけ、このハンガーをガイド手段でガイドす
ると共に、ハンガー位置決め手段によりハンガーの位置
を制御する。一方、部材もしくはハンガーの位置は検出
手段によって検出し、ハンガーへの部材の着脱は部材保
持部により行う。なお、部材保持部で保持された部材を
部材保持補助手段で押圧し、この部材保持部を駆動手段
で駆動する。これらの動作の制御は制御手段によって行
うようにしている。 （３） 部材は長尺状のものであり、部材保持部は引掛
部を先端に有すると共に、電磁吸引手段と真空吸引手段
を具備していて、これらの手段により部材を移載する。 （４） 部材もしくはハンガーの認識には、カメラを使
用した画像処理手段を用い、基準とする位置や姿勢との
誤差を算出して、この誤差情報をもとに移動位置や姿勢
を修正するようにしている。 （５） 部材もしくはハンガーの認識には、カメラを使
用した画像処理手段を用い、この画像処理手段により部
材もしくはハンガーの変形や不良を検出している。 （６） ハンガー位置決め手段は、コンベアの進行方向
および上下方向に移動可能となっている。 （７） ハンガー位置決め手段は、ハンガーの高さ方向
の位置決め及びハンガーのクランプを行なう。 （８） ハンガーをクランプしたときのクランプの開閉
量を開閉量検出手段によって検出する。 （９） 部材保持部には、部材を位置決めする部材位置
決め手段が付加されている。 （１０） 突起形状部品が部材の抜き穴に完全に挿入さ
れた位置の近傍に、部材押さえ部品またはエアブローの
少なくともどれか１つを設けて部材の脱落を防止する。
【００１２】（１１） 連続で走行する部材もしくはハ
ンガーの通過を所定の位置で検出し、その検出の出力を
動作の開始信号として、部材保持部により部材をハンガ
ーへ着脱させる。この部材保持部は、コンベアの走行す
る速度に合わせて動作するようになっており、また、コ
ンベアの走行方向と交差する面内で水平動作と上昇動作
を行うことにより、部材をハンガーへ着脱させ移載す
る。
ンガーの通過を所定の位置で検出し、その検出の出力を
動作の開始信号として、部材保持部により部材をハンガ
ーへ着脱させる。この部材保持部は、コンベアの走行す
る速度に合わせて動作するようになっており、また、コ
ンベアの走行方向と交差する面内で水平動作と上昇動作
を行うことにより、部材をハンガーへ着脱させ移載す
る。
【００１３】（１２） 連続で走行する部材もしくはハ
ンガーの通過を所定の位置で検出し、その検出の出力を
動作の開始信号として、部材保持部により部材をハンガ
ーへ着脱させる。この部材保持部は、コンベアの走行す
る速度に合わせて動作するようになっており、また、コ
ンベアの走行方向と交差する面内で水平動作と上昇動
作、および斜め上昇動作を行う。そして、部材保持部に
設けた突起形状の部品で部材に設けた抜き穴もしくは折
曲げ部を持ち上げ、部材をハンガーから部材保持部に受
け渡しを行う。しかる後、電磁吸引力と真空吸着力を併
用すること等で部材を保持し、所定の位置まで移載す
る。
ンガーの通過を所定の位置で検出し、その検出の出力を
動作の開始信号として、部材保持部により部材をハンガ
ーへ着脱させる。この部材保持部は、コンベアの走行す
る速度に合わせて動作するようになっており、また、コ
ンベアの走行方向と交差する面内で水平動作と上昇動
作、および斜め上昇動作を行う。そして、部材保持部に
設けた突起形状の部品で部材に設けた抜き穴もしくは折
曲げ部を持ち上げ、部材をハンガーから部材保持部に受
け渡しを行う。しかる後、電磁吸引力と真空吸着力を併
用すること等で部材を保持し、所定の位置まで移載す
る。
【００１４】（１３） 連続で走行するハンガーの通過
を所定の位置で検出し、その検出の出力を動作の開始信
号として、ハンガーの部材吊り下げ部近傍をその進行方
向に位置決めし、かつ、コンベアの走行する速度に合わ
せて動作させる。同時に、部材保持部もコンベアと同一
速度で動作させ、走行方向に部材と相対的な位置関係を
保ちつつ、走行方向と垂直面内で水平動作と上昇動作、
および斜め上昇動作を行う。これにより、部材保持部に
設けた突起形状の部品で部材に設けた抜き穴もしくは折
曲げ部を持ち上げ、部材をハンガーから部材保持部に受
け渡しを行う。しかる後、電磁吸引力と真空吸着力を併
用すること等で部材を保持し、所定の位置まで移載す
る。 （１４） ハンガーの位置決め手段は、そのＶ字形状部
品をハンガーの上下方向に上昇動作させてハンガーの位
置決めを行う。 （１５） 部材保持部は、駆動手段と回動軸支されて構
成され、この部材保持部により、部材は傾斜させて保持
されるようになっている。
を所定の位置で検出し、その検出の出力を動作の開始信
号として、ハンガーの部材吊り下げ部近傍をその進行方
向に位置決めし、かつ、コンベアの走行する速度に合わ
せて動作させる。同時に、部材保持部もコンベアと同一
速度で動作させ、走行方向に部材と相対的な位置関係を
保ちつつ、走行方向と垂直面内で水平動作と上昇動作、
および斜め上昇動作を行う。これにより、部材保持部に
設けた突起形状の部品で部材に設けた抜き穴もしくは折
曲げ部を持ち上げ、部材をハンガーから部材保持部に受
け渡しを行う。しかる後、電磁吸引力と真空吸着力を併
用すること等で部材を保持し、所定の位置まで移載す
る。 （１４） ハンガーの位置決め手段は、そのＶ字形状部
品をハンガーの上下方向に上昇動作させてハンガーの位
置決めを行う。 （１５） 部材保持部は、駆動手段と回動軸支されて構
成され、この部材保持部により、部材は傾斜させて保持
されるようになっている。
【００１５】（１６） 部材を保持したあと、部材保持
補助手段にて部材を押圧して、部材を所定の位置まで移
載する。 （１７） 部材保持からの部材の取り外しは、部材保持
部に設けた突起形状部品の回転もしくは並進移動により
行う。 （１８） 連続で走行するハンガーの通過を、検出手段
により所定の位置で検出し、その検出の出力を動作の開
始信号として、ハンガーの部材吊り下げ部近傍をその進
行方向に位置決めする。また、同時にコンベアの走行す
る速度より速い速度で動作させた後にハンガーを停止さ
せ、その停止中に部材を吊り下げるようにしている。
補助手段にて部材を押圧して、部材を所定の位置まで移
載する。 （１７） 部材保持からの部材の取り外しは、部材保持
部に設けた突起形状部品の回転もしくは並進移動により
行う。 （１８） 連続で走行するハンガーの通過を、検出手段
により所定の位置で検出し、その検出の出力を動作の開
始信号として、ハンガーの部材吊り下げ部近傍をその進
行方向に位置決めする。また、同時にコンベアの走行す
る速度より速い速度で動作させた後にハンガーを停止さ
せ、その停止中に部材を吊り下げるようにしている。
【００１６】
【実施例】以下、本発明の好ましい実施例を説明する。
図１に装置の全体構成を示し、図２に要部の詳細を示
す。この部材の移載装置は、図１および図２に示すよう
に、連続的に走行するコンベア１と、部材２を移載する
コンベア１に取りつけたハンガー３と、コンベア１に取
付用部品４を介して取り付けたガイド手段５と、コンベ
ア１の走行方向に相隣れるハンガー３の位置を制御する
ハンガー位置決め手段６と、部材２もしくはハンガー３
が所定位置を通過することを検出する検出手段７（７
ａ，７ｂ）と、ハンガー３へ部材２を着脱し移載する部
材保持部８と、部材保持部８を駆動する駆動手段９と、
前記検出手段７の出力で駆動手段９と部材保持部８を動
作させる制御手段１０とで構成される。
図１に装置の全体構成を示し、図２に要部の詳細を示
す。この部材の移載装置は、図１および図２に示すよう
に、連続的に走行するコンベア１と、部材２を移載する
コンベア１に取りつけたハンガー３と、コンベア１に取
付用部品４を介して取り付けたガイド手段５と、コンベ
ア１の走行方向に相隣れるハンガー３の位置を制御する
ハンガー位置決め手段６と、部材２もしくはハンガー３
が所定位置を通過することを検出する検出手段７（７
ａ，７ｂ）と、ハンガー３へ部材２を着脱し移載する部
材保持部８と、部材保持部８を駆動する駆動手段９と、
前記検出手段７の出力で駆動手段９と部材保持部８を動
作させる制御手段１０とで構成される。
【００１７】ガイド手段５は、図２に示すように、コン
ベア１の固定レールに取付用部品４を介して取り付けら
れる。ハンガー３に対するガイド手段５の取り付け位置
関係を、図３（ａ）〜（ｃ）に示すが、このガイド手段
５は２つの部品（ガイド１１とガイド１２）で構成さ
れ、ガイド１１とガイド１２間の寸法Ａ（間隔）は、ハ
ンガー３のガイド手段５の高さ位置における寸法Ｂ（厚
み）よりも若干大きく設定されている。また、同じくハ
ンガー３のガイド手段５の高さ付近における寸法Ｃ
（幅）は、前記の寸法Ｂ（厚み）に対して充分大きく設
定されており、図に示すＤ方向（横振れ方向），Ｅ方向
（回転方向）に対してハンガー３を規制しつつガイドす
ることができる。
ベア１の固定レールに取付用部品４を介して取り付けら
れる。ハンガー３に対するガイド手段５の取り付け位置
関係を、図３（ａ）〜（ｃ）に示すが、このガイド手段
５は２つの部品（ガイド１１とガイド１２）で構成さ
れ、ガイド１１とガイド１２間の寸法Ａ（間隔）は、ハ
ンガー３のガイド手段５の高さ位置における寸法Ｂ（厚
み）よりも若干大きく設定されている。また、同じくハ
ンガー３のガイド手段５の高さ付近における寸法Ｃ
（幅）は、前記の寸法Ｂ（厚み）に対して充分大きく設
定されており、図に示すＤ方向（横振れ方向），Ｅ方向
（回転方向）に対してハンガー３を規制しつつガイドす
ることができる。
【００１８】検出手段７ａ，７ｂは、図２〜図３に示す
ように、発光素子１３と受光素子１４を持つ１対のセン
サーで構成され、発光と受光の光軸が一致するように取
り付けられる。この光軸間に被検出物が入ると、受光信
号を受けとらないということで被検出物の有無を検出す
る。なお、検出手段７ａ，７ｂは図３に示す高さ位置に
設け、走行するハンガー３が通過するタイミングを検出
している。
ように、発光素子１３と受光素子１４を持つ１対のセン
サーで構成され、発光と受光の光軸が一致するように取
り付けられる。この光軸間に被検出物が入ると、受光信
号を受けとらないということで被検出物の有無を検出す
る。なお、検出手段７ａ，７ｂは図３に示す高さ位置に
設け、走行するハンガー３が通過するタイミングを検出
している。
【００１９】部材２は長尺状であり、図４（ａ）（ｂ）
のように、ハンガー３への吊り下げ用穴４６と、その下
部に抜き穴４５を有し、この吊り下げ用穴４６にハンガ
ー３のフック部１６を引っ掛けて移送される。
のように、ハンガー３への吊り下げ用穴４６と、その下
部に抜き穴４５を有し、この吊り下げ用穴４６にハンガ
ー３のフック部１６を引っ掛けて移送される。
【００２０】画像処理手段１５は、検出手段７ａがハン
ガー３の通過を検出すると、そのハンガー位置におい
て、ハンガー３が部材２を吊り下げるフック部１６近傍
をその視野として捕える位置に配設される。
ガー３の通過を検出すると、そのハンガー位置におい
て、ハンガー３が部材２を吊り下げるフック部１６近傍
をその視野として捕える位置に配設される。
【００２１】次に、図５（ａ）（ｂ）により、部材２の
抜き穴部分の画像処理について述べる。検出手段７ａ，
７ｂの出力がＯＮ（ハンガー３が発光と受光の光軸をさ
えぎった時）のタイミングで、部材２の抜き穴４５近傍
を画像として取り込み、２値化処理などの従来技術によ
り、抜き穴４５（２ケ所）の重心位置の計測を行う。こ
の重心位置を、ＰT1（ｘT1，ｙT1）、ＰT2（ｘT2，
ｙT2）とすると、抜き穴４５の中心点ＯT （ｘT0，
ｙT0）は、ｘT0＝（ｘT1＋ｘT2）／２、ｙT0＝（ｙT1＋
ｘT2）／２で算出できる。
抜き穴部分の画像処理について述べる。検出手段７ａ，
７ｂの出力がＯＮ（ハンガー３が発光と受光の光軸をさ
えぎった時）のタイミングで、部材２の抜き穴４５近傍
を画像として取り込み、２値化処理などの従来技術によ
り、抜き穴４５（２ケ所）の重心位置の計測を行う。こ
の重心位置を、ＰT1（ｘT1，ｙT1）、ＰT2（ｘT2，
ｙT2）とすると、抜き穴４５の中心点ＯT （ｘT0，
ｙT0）は、ｘT0＝（ｘT1＋ｘT2）／２、ｙT0＝（ｙT1＋
ｘT2）／２で算出できる。
【００２２】基準とする部材２の位置を、それぞれＰO1
（ｘO1，ｙo1）、ＰO2（ｘO2，ｙo2）、ＯO （ＸO0，ｙ
O0）とすると、ｘo0＝（ｘo1＋ｘo2）／２、ｙo0＝（ｙ
o1＋ｙo2）／２であり、基準の位置部材と計測位置部材
との位置ずれ量Δｘ，Δｙ、Δθはそれぞれ
（ｘO1，ｙo1）、ＰO2（ｘO2，ｙo2）、ＯO （ＸO0，ｙ
O0）とすると、ｘo0＝（ｘo1＋ｘo2）／２、ｙo0＝（ｙ
o1＋ｙo2）／２であり、基準の位置部材と計測位置部材
との位置ずれ量Δｘ，Δｙ、Δθはそれぞれ
【００２３】
【数１】
【００２４】で表わされ、計算処理し、そのデータを制
御手段１０に送り、駆動手段９の動作位置を修正する。
また、基準位置部材における抜き穴４５の重心間寸法Ｌ
O （ＬO ＝√（ｘo2−ｘo1）2 ＋（ｙo2−ｙo1）2 ）と、
計測位置部材の抜き穴部重心間寸法Ｌt （Ｌｔ＝√（ｘT2−ｘT1）2 ＋（ｙT2−ｘT1）2 ）を比
較することにより、抜き穴部分の変形あるいは形状の異
常と判断処理し、制御手段１０に不良部材の情報として
送り、駆動手段９の動作を実行しない処理とする。
御手段１０に送り、駆動手段９の動作位置を修正する。
また、基準位置部材における抜き穴４５の重心間寸法Ｌ
O （ＬO ＝√（ｘo2−ｘo1）2 ＋（ｙo2−ｙo1）2 ）と、
計測位置部材の抜き穴部重心間寸法Ｌt （Ｌｔ＝√（ｘT2−ｘT1）2 ＋（ｙT2−ｘT1）2 ）を比
較することにより、抜き穴部分の変形あるいは形状の異
常と判断処理し、制御手段１０に不良部材の情報として
送り、駆動手段９の動作を実行しない処理とする。
【００２５】以上、画像処理手段１５の実施例として、
部材２の抜き穴部分について説明したが、全く同様な方
法にて、ハンガー３のフック部１６の位置ずれを検出
し、変形の検出判断に用いることもできる。
部材２の抜き穴部分について説明したが、全く同様な方
法にて、ハンガー３のフック部１６の位置ずれを検出
し、変形の検出判断に用いることもできる。
【００２６】部材保持部８は、図６（ａ）と図７に示す
ように、駆動手段９に取り付けられる。この部材保持部
８には、部材２を電磁力により吸引するための電磁吸引
手段１８と、真空発生装置（図示せず）による真空力に
より部材２を吸着可能ならしめる真空吸着手段（ゴムな
ど柔らかい材料で部材に真空密着できる吸着パッド）１
９と、部材２の抜き穴４５に挿入して吊り下げるような
突起形状部品２０と、部材位置決め手段２１が部材保持
部８を介して配設されている。
ように、駆動手段９に取り付けられる。この部材保持部
８には、部材２を電磁力により吸引するための電磁吸引
手段１８と、真空発生装置（図示せず）による真空力に
より部材２を吸着可能ならしめる真空吸着手段（ゴムな
ど柔らかい材料で部材に真空密着できる吸着パッド）１
９と、部材２の抜き穴４５に挿入して吊り下げるような
突起形状部品２０と、部材位置決め手段２１が部材保持
部８を介して配設されている。
【００２７】突起形状部品２０は、図６（ｂ）のよう
に、先端をテーパ状にした丸軸を使用しており、部材２
を吊り下げた時に位置が定まるように、Ｖ字形溝２２が
加工されている。なお、ここでは部材２側に吊り下げ用
穴４６を設け、この穴４６に丸軸を差し込むようにした
が、この逆の構成としても良い。
に、先端をテーパ状にした丸軸を使用しており、部材２
を吊り下げた時に位置が定まるように、Ｖ字形溝２２が
加工されている。なお、ここでは部材２側に吊り下げ用
穴４６を設け、この穴４６に丸軸を差し込むようにした
が、この逆の構成としても良い。
【００２８】部材位置決め手段２１の詳細を図８に示
す。コンプレッサー等の圧縮空気発生源から、電磁切換
弁を介してポートａまたはポートｂに圧縮空気を送るこ
とにより、Ｃ方向またはＤ方向のスライド動作を行うエ
アシリンダ２３の先端に部品４７が固定されている。こ
の部品４７には、ワイヤ２４の１端がネジ２５ａにより
固定され、またワイヤ２４の他方端はネジ２５ｂにより
スライド軸２６に固定されている。軸２７は部材保持部
８に固定されるものであり、ワイヤ２４はベアリング２
８の外周がＶ字溝をしたＶ字溝プーリー２９により略９
０°曲げられる形で取り付けられる。また、スライド軸
２６は、その断面が図８（ｂ）のハッチングを施した形
状をしており、ベアリング３０はスライド軸２６の凹部
３１に合うようにボール３２が配設されている。
す。コンプレッサー等の圧縮空気発生源から、電磁切換
弁を介してポートａまたはポートｂに圧縮空気を送るこ
とにより、Ｃ方向またはＤ方向のスライド動作を行うエ
アシリンダ２３の先端に部品４７が固定されている。こ
の部品４７には、ワイヤ２４の１端がネジ２５ａにより
固定され、またワイヤ２４の他方端はネジ２５ｂにより
スライド軸２６に固定されている。軸２７は部材保持部
８に固定されるものであり、ワイヤ２４はベアリング２
８の外周がＶ字溝をしたＶ字溝プーリー２９により略９
０°曲げられる形で取り付けられる。また、スライド軸
２６は、その断面が図８（ｂ）のハッチングを施した形
状をしており、ベアリング３０はスライド軸２６の凹部
３１に合うようにボール３２が配設されている。
【００２９】従って、スライド軸２６はＧ，Ｈ方向ある
いはＥ，Ｆ方向にはスライド可能であるが、Ｉ方向（回
転方向）には固定されている。このベアリング３０は、
ブロック３３に固定されており、また、ブロック３３は
前記の部材保持部８に固定されている。
いはＥ，Ｆ方向にはスライド可能であるが、Ｉ方向（回
転方向）には固定されている。このベアリング３０は、
ブロック３３に固定されており、また、ブロック３３は
前記の部材保持部８に固定されている。
【００３０】スライド軸２６の他端にはプッシャー３４
を取り付けた部品４８が固定されており、スライド軸２
６のスライド時はそのままプッシャー３４がスライドす
ることになる。また、前述のブロック３３と部品４８の
間にはスプリング３５が設けられ、常にブロック３３と
部品４８を遠ざける方向に力が加わっている。
を取り付けた部品４８が固定されており、スライド軸２
６のスライド時はそのままプッシャー３４がスライドす
ることになる。また、前述のブロック３３と部品４８の
間にはスプリング３５が設けられ、常にブロック３３と
部品４８を遠ざける方向に力が加わっている。
【００３１】以上により、エアシリンダ２３のＣ方向の
動作において、プッシャー３４はＥ，Ｈ方向の動作を行
い、またＤ方向の動作において、プッシャー３４はＦ，
Ｇ方向の動作を行うことになる。
動作において、プッシャー３４はＥ，Ｈ方向の動作を行
い、またＤ方向の動作において、プッシャー３４はＦ，
Ｇ方向の動作を行うことになる。
【００３２】また、Ｅ，Ｈ方向，Ｆ，Ｇ方向の動作量は
それぞれＣ，Ｄ方向の動作量に等しいことから、プッシ
ャー３４間の中心位置は同じである。図８（ｃ）におい
て、プッシャー３４がＥ，Ｈ方向の動作をした時のプッ
シャー３４の位置をイとし、プッシャー３４間の寸法を
Ｌ1 、Ｇ，Ｆ方向の動作をした時のプッシャー３４の位
置をロとし、プッシャー３４間の寸法をＬ2 とすると、
Ｌ1 ＞Ｌ3 ＞Ｌ2 の関係にある部材２に関しては、プッ
シャー３４は位置ロで部材２を挟み込んだ形で停止す
る。このとき部材２の中心は、プッシャー３４間の中心
に一致し、部材２のセンタリングがなされることにな
る。
それぞれＣ，Ｄ方向の動作量に等しいことから、プッシ
ャー３４間の中心位置は同じである。図８（ｃ）におい
て、プッシャー３４がＥ，Ｈ方向の動作をした時のプッ
シャー３４の位置をイとし、プッシャー３４間の寸法を
Ｌ1 、Ｇ，Ｆ方向の動作をした時のプッシャー３４の位
置をロとし、プッシャー３４間の寸法をＬ2 とすると、
Ｌ1 ＞Ｌ3 ＞Ｌ2 の関係にある部材２に関しては、プッ
シャー３４は位置ロで部材２を挟み込んだ形で停止す
る。このとき部材２の中心は、プッシャー３４間の中心
に一致し、部材２のセンタリングがなされることにな
る。
【００３３】なお、駆動手段９は、一般的に多関節ロボ
ットと呼ばれている６自由度の産業用ロボットを使用し
ている。この６自由度とは、３次元空間において位置と
姿勢を一意的に決定するものである。制御手段１０は、
先述の駆動手段９を３次元空間で動作するための制御部
と、部材保持部８の制御部と、ハンガー位置決め手段６
および検出手段７の制御部と、画像処理手段１５におけ
る画像の処理制御部と、各々の制御部間の情報をやりと
りする通信部で構成される。
ットと呼ばれている６自由度の産業用ロボットを使用し
ている。この６自由度とは、３次元空間において位置と
姿勢を一意的に決定するものである。制御手段１０は、
先述の駆動手段９を３次元空間で動作するための制御部
と、部材保持部８の制御部と、ハンガー位置決め手段６
および検出手段７の制御部と、画像処理手段１５におけ
る画像の処理制御部と、各々の制御部間の情報をやりと
りする通信部で構成される。
【００３４】次に、ハンガー位置決め手段６は、コンベ
ア１に固定された取付用部品４に取り付けられ（図２参
照）、その詳細を図９（ａ）〜（ｄ）に示す。図９
（ａ）において、ボールネジとモーター（図示せず）を
利用した一般的なスライドテーブル３６は、ブロック３
７をＹ方向のスライド動作を可能ならしめる。プレート
３８はブロック３７に固定され、また、Ｚ方向にスライ
ド可能なエア圧で駆動するエアシリンダ３９が取り付け
られる。
ア１に固定された取付用部品４に取り付けられ（図２参
照）、その詳細を図９（ａ）〜（ｄ）に示す。図９
（ａ）において、ボールネジとモーター（図示せず）を
利用した一般的なスライドテーブル３６は、ブロック３
７をＹ方向のスライド動作を可能ならしめる。プレート
３８はブロック３７に固定され、また、Ｚ方向にスライ
ド可能なエア圧で駆動するエアシリンダ３９が取り付け
られる。
【００３５】エアシリンダー３９は、図９（ｂ）に示す
ように、ブロック４９に対してスライド可能なスライド
シャフト４０と、該スライドシャフト４０に固定された
プレート４１で構成されており、ポートａあるいはポー
トｂに圧縮空気を供給することにより、プレート４１お
よびスライドシャフト４０を図のＺ方向に動作させるこ
とができる。プレート４１には、Ｖ字型部材４２が固定
されている。
ように、ブロック４９に対してスライド可能なスライド
シャフト４０と、該スライドシャフト４０に固定された
プレート４１で構成されており、ポートａあるいはポー
トｂに圧縮空気を供給することにより、プレート４１お
よびスライドシャフト４０を図のＺ方向に動作させるこ
とができる。プレート４１には、Ｖ字型部材４２が固定
されている。
【００３６】図９（ａ）のＸ方向およびＹ方向矢視で示
したものが図９（ｃ）および図９（ｄ）であるが、Ｖ字
型部材４２はＶ字型ガイド部４３とストレートガイド部
４４を有し、ストレートガイド部４４の寸法ＬV はハン
ガー位置決め用ピン１７の径寸法ＬH より若干大きく設
定されている。
したものが図９（ｃ）および図９（ｄ）であるが、Ｖ字
型部材４２はＶ字型ガイド部４３とストレートガイド部
４４を有し、ストレートガイド部４４の寸法ＬV はハン
ガー位置決め用ピン１７の径寸法ＬH より若干大きく設
定されている。
【００３７】また、エアシリンダ３９が下降位置にある
時は、ハンガー３とＶ字型部材４２は干渉しない位置に
あり、エアシリンダ３９が上昇した位置に動作した時
は、Ｖ字型部材４２のＶ字型ガイド部４３でハンガー位
置決め用ピン１７をガイドし、ストレートガイド部４４
でハンガー進行方向に位置決めがされる。なお、２ケの
Ｖ字型部材４２の間の寸法ｌP はハンガーの取付間寸法
ｌH に一致している（図９（ａ）参照）。
時は、ハンガー３とＶ字型部材４２は干渉しない位置に
あり、エアシリンダ３９が上昇した位置に動作した時
は、Ｖ字型部材４２のＶ字型ガイド部４３でハンガー位
置決め用ピン１７をガイドし、ストレートガイド部４４
でハンガー進行方向に位置決めがされる。なお、２ケの
Ｖ字型部材４２の間の寸法ｌP はハンガーの取付間寸法
ｌH に一致している（図９（ａ）参照）。
【００３８】次に、図１０のフローチャートに従い、図
１１の動作説明図を参考にしてハンガー位置決め手段の
動作について説明する。このハンガー位置決め手段６は
制御手段１０にて制御され、以下の動作を行う。ステッ
プ１００において、Ｖ字型部材４２は位置イを待機位置
とし、検出手段７ａの出力がＯＮか否かを判断し、ハン
ガー３が位置Ａ１にきた時に方向の動作により位置ロ
へ移動する。この時Ｖ字型部材４２によりハンガー位置
決め用ピン１７がガイドされ、ハンガー３は位置決めさ
れることになる。なお、ハンガー３が位置Ｂ１にあると
きも位置決めされることは勿論である。
１１の動作説明図を参考にしてハンガー位置決め手段の
動作について説明する。このハンガー位置決め手段６は
制御手段１０にて制御され、以下の動作を行う。ステッ
プ１００において、Ｖ字型部材４２は位置イを待機位置
とし、検出手段７ａの出力がＯＮか否かを判断し、ハン
ガー３が位置Ａ１にきた時に方向の動作により位置ロ
へ移動する。この時Ｖ字型部材４２によりハンガー位置
決め用ピン１７がガイドされ、ハンガー３は位置決めさ
れることになる。なお、ハンガー３が位置Ｂ１にあると
きも位置決めされることは勿論である。
【００３９】次にステップ１０１で、Ｖ字型部材４２は
位置ロへの到着信号を受けて方向の動作により、ハン
ガー３を位置決めした状態で位置ハまで移動し、検出手
段７ｂの出力がＯＮとなる。この方向の動作時、ある
いは位置ハに達した時に、部材２の移載を行うが詳しく
は後述する。ステップ１０２で、Ｖ字型部材４２が位置
ハに到達、あるいは所定の移載動作の完了信号を受け
て、方向の動作で位置ニへ移動し、更に方向の動作
により位置イへ移動する。なお、検出手段７ａ，７ｂは
ハンガー３が到達する都度、信号を出力するが、〜
方向のハンガー位置決め動作は出力が２回に１回、動作
を実施する。
位置ロへの到着信号を受けて方向の動作により、ハン
ガー３を位置決めした状態で位置ハまで移動し、検出手
段７ｂの出力がＯＮとなる。この方向の動作時、ある
いは位置ハに達した時に、部材２の移載を行うが詳しく
は後述する。ステップ１０２で、Ｖ字型部材４２が位置
ハに到達、あるいは所定の移載動作の完了信号を受け
て、方向の動作で位置ニへ移動し、更に方向の動作
により位置イへ移動する。なお、検出手段７ａ，７ｂは
ハンガー３が到達する都度、信号を出力するが、〜
方向のハンガー位置決め動作は出力が２回に１回、動作
を実施する。
【００４０】次に、図１２および図１３により、ハンガ
ー３に吊り下げられた部材２を吊り降ろして所定の位置
に移載する動作について説明する。図１２において、駆
動手段９のロボットは、待機位置（Ｇ）から部材２を吊
り降ろし（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄの動作）、これを所定位置に
移動させ（動作Ｄ）、収納場所へ移載し（動作Ｅ）、再
び待機位置Ｇに戻る（動作Ｆ）。上記Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄの
動作は、図１３に示すように、抜き穴４５に突起形状部
品２０を挿入し（動作Ａ）、突起形状部品２０で部材２
を持ち上げ（動作Ｂ）、持ち上げた部材２をハンガー３
の先端から外し（動作Ｃ）、部材保持部８と共に所定位
置に移動（動作Ｄ）する動作である。
ー３に吊り下げられた部材２を吊り降ろして所定の位置
に移載する動作について説明する。図１２において、駆
動手段９のロボットは、待機位置（Ｇ）から部材２を吊
り降ろし（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄの動作）、これを所定位置に
移動させ（動作Ｄ）、収納場所へ移載し（動作Ｅ）、再
び待機位置Ｇに戻る（動作Ｆ）。上記Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄの
動作は、図１３に示すように、抜き穴４５に突起形状部
品２０を挿入し（動作Ａ）、突起形状部品２０で部材２
を持ち上げ（動作Ｂ）、持ち上げた部材２をハンガー３
の先端から外し（動作Ｃ）、部材保持部８と共に所定位
置に移動（動作Ｄ）する動作である。
【００４１】これを図１４のフローチャートに従い、図
１５〜図１８の動作説明図を参考にして説明する。ステ
ップ１１０で、駆動手段９が待機位置Ｇにあるとき、検
出手段７ａと部材保持部８に取り付けられた突起形状部
品２０は、図１５（ａ）（ｂ）のような位置関係になっ
ている。そして、ステップ１１１で、検出手段７ａがＯ
Ｎした信号を駆動手段９のスタート信号として、動作Ａ
を行う。この動作Ａは、図１６（ａ）（ｂ）のように、
部材２が走行する速度、すなわちコンベア１の走行する
速度に合わせて、部材保持部８を動作させ、その走行方
向に部材２と部材保持部８が相対的な位置関係を保ちつ
つ、突起形状部品２０を矢印の方向に動作させることに
より、部材の抜き穴４５に突起形状部品２０を挿入する
動作である。
１５〜図１８の動作説明図を参考にして説明する。ステ
ップ１１０で、駆動手段９が待機位置Ｇにあるとき、検
出手段７ａと部材保持部８に取り付けられた突起形状部
品２０は、図１５（ａ）（ｂ）のような位置関係になっ
ている。そして、ステップ１１１で、検出手段７ａがＯ
Ｎした信号を駆動手段９のスタート信号として、動作Ａ
を行う。この動作Ａは、図１６（ａ）（ｂ）のように、
部材２が走行する速度、すなわちコンベア１の走行する
速度に合わせて、部材保持部８を動作させ、その走行方
向に部材２と部材保持部８が相対的な位置関係を保ちつ
つ、突起形状部品２０を矢印の方向に動作させることに
より、部材の抜き穴４５に突起形状部品２０を挿入する
動作である。
【００４２】次に、ステップ１１２で動作Ｂを行う。こ
の動作Ｂは、図１７（ａ）（ｂ）のように、そのコンベ
ア１の走行方向に部材２と相対的な位置関係を保ちつ
つ、矢印の方向に突起形状部品２０を動作させることに
より、部材２の抜き穴４５を突起形状部品２０で持ち上
げる動作であり、部材２はＶ字形溝２２で持ち上げられ
る。その後、電磁吸引手段１８がＯＮし部材２が突起形
状部品２０から落ちないように部材２を仮固定する。更
に、部材位置決め手段２１がＯＮして部材２の位置決め
を行う。
の動作Ｂは、図１７（ａ）（ｂ）のように、そのコンベ
ア１の走行方向に部材２と相対的な位置関係を保ちつ
つ、矢印の方向に突起形状部品２０を動作させることに
より、部材２の抜き穴４５を突起形状部品２０で持ち上
げる動作であり、部材２はＶ字形溝２２で持ち上げられ
る。その後、電磁吸引手段１８がＯＮし部材２が突起形
状部品２０から落ちないように部材２を仮固定する。更
に、部材位置決め手段２１がＯＮして部材２の位置決め
を行う。
【００４３】続いて、ステップ１１３で動作Ｃを行う。
この動作Ｃは、図１８（ａ）（ｂ）のように、そのコン
ベア１の走行方向に部材２と相対的な位置関係を保ちつ
つ、矢印の方向に突起形状部品２０を動作させることに
より、ハンガー３のフック部１６に部材２が干渉しない
ように取り外す動作である。動作Ｄは、図１３に示した
動作であり、Ｄ動作完了後の位置Ｈにおいて、真空吸着
手段１９をＯＮする。
この動作Ｃは、図１８（ａ）（ｂ）のように、そのコン
ベア１の走行方向に部材２と相対的な位置関係を保ちつ
つ、矢印の方向に突起形状部品２０を動作させることに
より、ハンガー３のフック部１６に部材２が干渉しない
ように取り外す動作である。動作Ｄは、図１３に示した
動作であり、Ｄ動作完了後の位置Ｈにおいて、真空吸着
手段１９をＯＮする。
【００４４】この位置Ｈをとることにより、部材保持部
８を傾斜させることで長尺で薄板の反り、変形が生じや
すい部材２に対して、真空吸着手段１９により部材２を
接触させ、真空吸着の効果を高めることができる。以
下、ステップ１１４で動作Ｅ−Ｆを行うが、動作Ｅは、
所定の位置まで部材２を移載する動作であり、部材位置
決め手段２１をＯＦＦにし、電磁吸引手段１８と真空吸
着手段１９をＯＦＦにする。また、動作Ｆは待機位置Ｇ
まで復帰する動作である。
８を傾斜させることで長尺で薄板の反り、変形が生じや
すい部材２に対して、真空吸着手段１９により部材２を
接触させ、真空吸着の効果を高めることができる。以
下、ステップ１１４で動作Ｅ−Ｆを行うが、動作Ｅは、
所定の位置まで部材２を移載する動作であり、部材位置
決め手段２１をＯＦＦにし、電磁吸引手段１８と真空吸
着手段１９をＯＦＦにする。また、動作Ｆは待機位置Ｇ
まで復帰する動作である。
【００４５】次に、図１９はハンガー３に吊り下げられ
た部材２を吊り降ろして所定の位置に移載する動作につ
いて説明する。前記の実施例との違いは、ハンガー位置
決め手段６を使用することにあり、特に、２枚の部材２
を同時に吊り降ろすなど、複数枚の部材２の移載に関し
て有効となる。その理由はハンガー３がコンベア１に対
して一定のピッチ（図９（ａ）におけるｌN 寸法）に取
り付けられていても、ハンガー３のフック部１６近傍は
コンベア１の走行の影響などによる揺れなどで、ハンガ
ー３の位置が定まらないことが通常であり、ハンガー位
置決め手段６を使用することでハンガー３間の寸法ｌN
を確保できるからである。
た部材２を吊り降ろして所定の位置に移載する動作につ
いて説明する。前記の実施例との違いは、ハンガー位置
決め手段６を使用することにあり、特に、２枚の部材２
を同時に吊り降ろすなど、複数枚の部材２の移載に関し
て有効となる。その理由はハンガー３がコンベア１に対
して一定のピッチ（図９（ａ）におけるｌN 寸法）に取
り付けられていても、ハンガー３のフック部１６近傍は
コンベア１の走行の影響などによる揺れなどで、ハンガ
ー３の位置が定まらないことが通常であり、ハンガー位
置決め手段６を使用することでハンガー３間の寸法ｌN
を確保できるからである。
【００４６】以下、図２０のフローチャートに従い、図
２１（ａ）（ｂ）〜図２４（ａ）（ｂ）の動作説明図を
参考にして説明する。ステップ１２０で、駆動手段９は
待機位置Ｇにあり、検出手段７ｂは、ハンガー位置決め
手段６が図１１の方向の動作途中にＯＮするように配
設されており、検出手段７ｂと部材保持部８に取り付け
られた突起形状部品２０との位置関係は図２１（ａ）
（ｂ）に示す関係にある。なお、ハンガー位置決め手段
６の図１１の方向の移動動作は、コンベア１の走行速
度とほぼ同一に設定される。
２１（ａ）（ｂ）〜図２４（ａ）（ｂ）の動作説明図を
参考にして説明する。ステップ１２０で、駆動手段９は
待機位置Ｇにあり、検出手段７ｂは、ハンガー位置決め
手段６が図１１の方向の動作途中にＯＮするように配
設されており、検出手段７ｂと部材保持部８に取り付け
られた突起形状部品２０との位置関係は図２１（ａ）
（ｂ）に示す関係にある。なお、ハンガー位置決め手段
６の図１１の方向の移動動作は、コンベア１の走行速
度とほぼ同一に設定される。
【００４７】ステップ１２１で、検出手段７ｂがＯＮし
た信号を駆動手段９のスタート信号として、動作Ａを実
施するが、この動作は、部材２が走行する速度、すなわ
ちハンガー位置決め手段６の図１１の方向の動作速度
に合わせて部材保持部８と動作させることにより、部材
２と部材保持部８との相対的な位置関係を保ちつつ、突
起形状部品２０を図２２の矢印の方向に動作させること
により、部材の抜き穴４５に突起形状部品を挿入する動
作である。
た信号を駆動手段９のスタート信号として、動作Ａを実
施するが、この動作は、部材２が走行する速度、すなわ
ちハンガー位置決め手段６の図１１の方向の動作速度
に合わせて部材保持部８と動作させることにより、部材
２と部材保持部８との相対的な位置関係を保ちつつ、突
起形状部品２０を図２２の矢印の方向に動作させること
により、部材の抜き穴４５に突起形状部品を挿入する動
作である。
【００４８】以下、ステップ１２２〜１２４における動
作Ｂ，Ｃは、前記のように部材２と部材保持部８の相対
的な位置関係を保ちながら、部材２の持ち上げ、取りは
ずしを行うものであり、更に動作Ｄ，Ｅ，Ｆは、前記の
実施例と全く同様であるので説明を省略する。
作Ｂ，Ｃは、前記のように部材２と部材保持部８の相対
的な位置関係を保ちながら、部材２の持ち上げ、取りは
ずしを行うものであり、更に動作Ｄ，Ｅ，Ｆは、前記の
実施例と全く同様であるので説明を省略する。
【００４９】次に、図２５は、部材２を所定の位置から
ハンガー３に吊り下げ、移載する動作を示す。駆動手段
９に設けられたロボットは、部材２を所定の位置から、
ハンガー３に吊り下げる移載動作を行うが、その動作
は、Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｅ−Ｆの順序で行なわれる。
ハンガー３に吊り下げ、移載する動作を示す。駆動手段
９に設けられたロボットは、部材２を所定の位置から、
ハンガー３に吊り下げる移載動作を行うが、その動作
は、Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｅ−Ｆの順序で行なわれる。
【００５０】以下、図２６のフローチャートに従い、図
２７（ａ）〜（ｃ）の動作説明図を参考にして説明す
る。ステップ１３０で駆動手段９は位置Ｇにあり、この
位置Ｇは部材保持部８が部材位置Ｐ，Ｑの上部にある位
置であって、前工程から移送された部材２を検出する
と、その検出信号で動作を実行する。ステップ１３１で
動作Ａを行うが、この動作Ａは駆動手段位置Ｇから下降
し、真空吸着手段１９が部材表面に接触するまでの動作
であり、移動完了後真空吸着手段１９をＯＮで部材２を
吸着により保持する。ステップ１３２で動作Ｂを行う
が、この動作Ｂは、そのあと駆動手段位置Ｇまで戻る動
作であり、動作Ｃは、その後駆動手段位置がＨまでの動
作を示す。図２７（ａ）は部材保持部８がＨ位置にある
状態を示す。
２７（ａ）〜（ｃ）の動作説明図を参考にして説明す
る。ステップ１３０で駆動手段９は位置Ｇにあり、この
位置Ｇは部材保持部８が部材位置Ｐ，Ｑの上部にある位
置であって、前工程から移送された部材２を検出する
と、その検出信号で動作を実行する。ステップ１３１で
動作Ａを行うが、この動作Ａは駆動手段位置Ｇから下降
し、真空吸着手段１９が部材表面に接触するまでの動作
であり、移動完了後真空吸着手段１９をＯＮで部材２を
吸着により保持する。ステップ１３２で動作Ｂを行う
が、この動作Ｂは、そのあと駆動手段位置Ｇまで戻る動
作であり、動作Ｃは、その後駆動手段位置がＨまでの動
作を示す。図２７（ａ）は部材保持部８がＨ位置にある
状態を示す。
【００５１】ステップ１３３で動作Ｄを行うが、この動
作Ｄは、ハンガー位置決め手段６が図１１における位置
ハに到達した信号で動作を開始し、ハンガー３と部材２
の位置関係は、図２７（ｂ）の如くにて部材２の吊り下
げ部がハンガー３のフック部１６に挿入される。動作Ｄ
を完了後、真空吸着手段１９をＯＦＦとし、部材２を部
材保持部８から開放する。開放した時部材２は重力で落
下し、図２７（ｃ）に示すようにハンガー３のフック部
１６に吊り下がることになる。
作Ｄは、ハンガー位置決め手段６が図１１における位置
ハに到達した信号で動作を開始し、ハンガー３と部材２
の位置関係は、図２７（ｂ）の如くにて部材２の吊り下
げ部がハンガー３のフック部１６に挿入される。動作Ｄ
を完了後、真空吸着手段１９をＯＦＦとし、部材２を部
材保持部８から開放する。開放した時部材２は重力で落
下し、図２７（ｃ）に示すようにハンガー３のフック部
１６に吊り下がることになる。
【００５２】次に、ステップ１３４で、駆動手段９は動
作Ｅを行い、部材２から離れ、続いて動作Ｆにて、待機
位置である位置Ｇに戻る。
作Ｅを行い、部材２から離れ、続いて動作Ｆにて、待機
位置である位置Ｇに戻る。
【００５３】他の実施例におけるハンガー位置決め手段
６の動作説明を図２８（ａ）、その詳細を（ｂ）〜
（ｄ）に示す。ハンガークランプ構造はプレート７６に
対して、スライド可能なスライドシャフト５４とｚ軸方
向のスライド動作によって左右に開閉するクランプ５
２、Ｔ字部材５１より構成される。Ｔ字部材５１、クラ
ンプ５２はエアシリンダ５３に固定されており、エアシ
リンダ５３のポートａあるいはポートｂに圧縮空気を送
ることによって上下方向動作とクランプ開閉動作が可能
である。
６の動作説明を図２８（ａ）、その詳細を（ｂ）〜
（ｄ）に示す。ハンガークランプ構造はプレート７６に
対して、スライド可能なスライドシャフト５４とｚ軸方
向のスライド動作によって左右に開閉するクランプ５
２、Ｔ字部材５１より構成される。Ｔ字部材５１、クラ
ンプ５２はエアシリンダ５３に固定されており、エアシ
リンダ５３のポートａあるいはポートｂに圧縮空気を送
ることによって上下方向動作とクランプ開閉動作が可能
である。
【００５４】エアシリンダ５３が上昇すると、まずハン
ガー位置決めピン１７はＴ字部材５１に押し上げられ
る。これによってハンガー３の高さばらつきが、一定量
に規制される。さらに上下運動と連動してクランプ５２
が閉じ（構造の詳細は省略）、ハンガー位置決めピン１
７の左右方向のずれを修正する。
ガー位置決めピン１７はＴ字部材５１に押し上げられ
る。これによってハンガー３の高さばらつきが、一定量
に規制される。さらに上下運動と連動してクランプ５２
が閉じ（構造の詳細は省略）、ハンガー位置決めピン１
７の左右方向のずれを修正する。
【００５５】さらに位置決め時にクランプ５２のクリア
ランスＬC を開閉量検出センサ７５によって計測するこ
とにより、ハンガー３の塗装太りを検出して、そのハン
ガーナンバーをデータとして保存する。これらのデータ
を参照することで、ハンガー３を常に良好な状態に管理
することができる。
ランスＬC を開閉量検出センサ７５によって計測するこ
とにより、ハンガー３の塗装太りを検出して、そのハン
ガーナンバーをデータとして保存する。これらのデータ
を参照することで、ハンガー３を常に良好な状態に管理
することができる。
【００５６】次に図２９のフローチャートに従い、図２
８の（ａ）の動作説明図を参考にしてハンガー位置決め
手段の動作について説明する。ステップ１４０におい
て、Ｔ字部材５１は位置イを待機位置とし、検出手段７
ａの出力がＯＮか否かを判断し、ハンガー３が位置Ａ１
に来たときに方向の動作により位置ロに移動する。こ
の時Ｔ字部材５１及びクランプ５２によりハンガー位置
決めピン１７がガイドされ、ハンガー３は位置決めされ
ることになる。なおハンガー３が位置Ｂ１にあるときも
位置決めされることは勿論である。
８の（ａ）の動作説明図を参考にしてハンガー位置決め
手段の動作について説明する。ステップ１４０におい
て、Ｔ字部材５１は位置イを待機位置とし、検出手段７
ａの出力がＯＮか否かを判断し、ハンガー３が位置Ａ１
に来たときに方向の動作により位置ロに移動する。こ
の時Ｔ字部材５１及びクランプ５２によりハンガー位置
決めピン１７がガイドされ、ハンガー３は位置決めされ
ることになる。なおハンガー３が位置Ｂ１にあるときも
位置決めされることは勿論である。
【００５７】次にステップ１４１で、Ｔ字部材５１は位
置ロへの到着信号受けて２方向の動作により、ハンガー
３を位置決めした状態で位置ハまで移動し、検出手段７
ｂの出力がＯＮとなる。この方向の動作時、あるいは
位置ハに達した時に、部材２の移載を行う。ステップ１
４２でＴ字部材５１が位置ハに到達、あるいは所定動作
の完了信号を受けて、クランプ５２を開放して後方向
の動作で位置ニへ移動し、さらに方向の動作により位
置イへ移動する。なお、検出手段７ａ、７ｂはハンガー
３が到着する都度信号を出力するが、１〜４方向のハン
ガー位置決め動作は出力が２回に１回動作を実施する。
置ロへの到着信号受けて２方向の動作により、ハンガー
３を位置決めした状態で位置ハまで移動し、検出手段７
ｂの出力がＯＮとなる。この方向の動作時、あるいは
位置ハに達した時に、部材２の移載を行う。ステップ１
４２でＴ字部材５１が位置ハに到達、あるいは所定動作
の完了信号を受けて、クランプ５２を開放して後方向
の動作で位置ニへ移動し、さらに方向の動作により位
置イへ移動する。なお、検出手段７ａ、７ｂはハンガー
３が到着する都度信号を出力するが、１〜４方向のハン
ガー位置決め動作は出力が２回に１回動作を実施する。
【００５８】図３０に部材保持補助手段５５の構成を示
す。図１２に示す駆動手段９が位置Ｇにあるとき、部材
保持補助手段５５は部材２をはさんで後方から部材保持
部８に向き合う形で設置されている。本装置は吸着補助
プッシャー５６ａ〜ｃ、部材位置決め補助プッシャー５
７より構成されている。取付け位置寸法ＬＨ、ＬＶ１、
ＬＶ２は図６の真空吸着手段１９の配置に等しい。
す。図１２に示す駆動手段９が位置Ｇにあるとき、部材
保持補助手段５５は部材２をはさんで後方から部材保持
部８に向き合う形で設置されている。本装置は吸着補助
プッシャー５６ａ〜ｃ、部材位置決め補助プッシャー５
７より構成されている。取付け位置寸法ＬＨ、ＬＶ１、
ＬＶ２は図６の真空吸着手段１９の配置に等しい。
【００５９】図３１（ａ）〜（ｃ）に基づいて、吸着補
助プッシャー５６ａ〜ｃ、部材位置決め補助プッシャー
５７について説明を行う。図において、それぞれ圧縮空
気によってＹ軸方向にスライド動作するシリンダー５
８、および６１には押付部品６４、５９が固定され、さ
らに部材２に損傷を与えないようにするためフォームラ
バー６０、スポンジ６３、キャップ６２が取付けてあ
る。
助プッシャー５６ａ〜ｃ、部材位置決め補助プッシャー
５７について説明を行う。図において、それぞれ圧縮空
気によってＹ軸方向にスライド動作するシリンダー５
８、および６１には押付部品６４、５９が固定され、さ
らに部材２に損傷を与えないようにするためフォームラ
バー６０、スポンジ６３、キャップ６２が取付けてあ
る。
【００６０】シリンダ５８、６１は取付部品７９、８０
を介して支柱７７に固定されており、動作しないとき
は、部材２のながれに干渉しない位置に待機している。
を介して支柱７７に固定されており、動作しないとき
は、部材２のながれに干渉しない位置に待機している。
【００６１】部材位置決め補助プッシャー５７は部材位
置決め手段２１の動作時に部材２がプッシャー３４の間
に確実に収まるよう、部材保持部８の方へ部材２を押し
つける事を目的としている。吸着補助用プッシャー５６
ａ〜ｃは真空吸着手段１９によって部材２を吸着したあ
と、吸着部に押圧をかけ、真空吸着力を高めることを目
的とする。
置決め手段２１の動作時に部材２がプッシャー３４の間
に確実に収まるよう、部材保持部８の方へ部材２を押し
つける事を目的としている。吸着補助用プッシャー５６
ａ〜ｃは真空吸着手段１９によって部材２を吸着したあ
と、吸着部に押圧をかけ、真空吸着力を高めることを目
的とする。
【００６２】図３１（ｂ）、（ｃ）の動作を図３２のフ
ローチャートによって説明する。ステップ１５２におい
て、駆動手段９は動作Ｂを行う。部材保持部８は突起状
部品２０によって部材２を引っ掛けて電磁吸引手段１８
をＯＮする。このとき部材保持部８と部材保持補助手段
５５は（ｂ）のような位置関係となり、動作信号３によ
って押付部品６４が前進し部材２は部品保持手段８に押
しつけられる。この直後ステップ１５２において部材位
置決め手段２１がＯＮし部材２はセンタリングして保持
される。押付部品６４は一定時間経過後後退するよう制
御手段１０によって制御される。
ローチャートによって説明する。ステップ１５２におい
て、駆動手段９は動作Ｂを行う。部材保持部８は突起状
部品２０によって部材２を引っ掛けて電磁吸引手段１８
をＯＮする。このとき部材保持部８と部材保持補助手段
５５は（ｂ）のような位置関係となり、動作信号３によ
って押付部品６４が前進し部材２は部品保持手段８に押
しつけられる。この直後ステップ１５２において部材位
置決め手段２１がＯＮし部材２はセンタリングして保持
される。押付部品６４は一定時間経過後後退するよう制
御手段１０によって制御される。
【００６３】さらにステップ１５３において駆動手段９
が動作Ｃを行なうと真空吸着手段１９がＯＮし部材保持
部８と部材保持補助手段５５の位置関係は（ｃ）のよう
になる。このときステップ１５３において動作信号４に
よって吸着補助手プッシャー５６（ａ）〜（ｃ）は前進
し、部材２を真空吸着手段１９に対して押しつけ、吸着
力を向上させる。動作終了は部材位置決め補助プッシャ
ー５７と同様、一定時間経過をもって待機位置に復帰す
る。
が動作Ｃを行なうと真空吸着手段１９がＯＮし部材保持
部８と部材保持補助手段５５の位置関係は（ｃ）のよう
になる。このときステップ１５３において動作信号４に
よって吸着補助手プッシャー５６（ａ）〜（ｃ）は前進
し、部材２を真空吸着手段１９に対して押しつけ、吸着
力を向上させる。動作終了は部材位置決め補助プッシャ
ー５７と同様、一定時間経過をもって待機位置に復帰す
る。
【００６４】以上の方法を用いることによって、そり、
曲がりの生じやすい長尺薄板状の部材を、確実に保持す
ることができる。また電磁吸引手段が使えない材質の部
材（プラスチック）に対しても高い吸着保持効果が期待
できる。
曲がりの生じやすい長尺薄板状の部材を、確実に保持す
ることができる。また電磁吸引手段が使えない材質の部
材（プラスチック）に対しても高い吸着保持効果が期待
できる。
【００６５】図３３（ａ）（ｂ）に突起形状部品反転手
段の詳細を示す。コンプレッサー等の圧縮空気発生源か
ら、電磁弁を介してロータリアクチュエータ６６のポー
トａ又はポートｂに圧縮空気を送り込む。Ｒ方向または
Ｌ方向に回転運動を行なうロータリアクチュエータ６６
の軸に、軸継手６７、軸受け６８を介して突起形状部品
２０が固定されている。これらの各部品は取付け部品７
０によって部材保持部８に固定されている。通常突起形
状部品２０は部材２引っ掛けるため、Ｖ字形溝２２は上
を向いているが、部材２を外す際にはロータリアクチュ
エータ６６によって１８０度反転し、Ｖ字形溝２２を下
向きとする。
段の詳細を示す。コンプレッサー等の圧縮空気発生源か
ら、電磁弁を介してロータリアクチュエータ６６のポー
トａ又はポートｂに圧縮空気を送り込む。Ｒ方向または
Ｌ方向に回転運動を行なうロータリアクチュエータ６６
の軸に、軸継手６７、軸受け６８を介して突起形状部品
２０が固定されている。これらの各部品は取付け部品７
０によって部材保持部８に固定されている。通常突起形
状部品２０は部材２引っ掛けるため、Ｖ字形溝２２は上
を向いているが、部材２を外す際にはロータリアクチュ
エータ６６によって１８０度反転し、Ｖ字形溝２２を下
向きとする。
【００６６】次に突起形状部品反転手段の動作を図３２
のフローチャートに従い説明する。ステップ１５３にお
いて動作Ｄ時に動作開始信号５によりロータリアクチュ
エータ６６が作動し、Ｖ字形溝２２は下向きとなる。駆
動手段９が動作Ｅをおこなったあと部材保持部８は部材
位置決め手段２１、電磁吸引手段１８、真空吸着手段１
９をＯＦＦし、部材２を開放するが、部材２の吊りかけ
穴とＶ字形溝は引っ掛けあうことがないため、スムーズ
に部材２を移載できる。
のフローチャートに従い説明する。ステップ１５３にお
いて動作Ｄ時に動作開始信号５によりロータリアクチュ
エータ６６が作動し、Ｖ字形溝２２は下向きとなる。駆
動手段９が動作Ｅをおこなったあと部材保持部８は部材
位置決め手段２１、電磁吸引手段１８、真空吸着手段１
９をＯＦＦし、部材２を開放するが、部材２の吊りかけ
穴とＶ字形溝は引っ掛けあうことがないため、スムーズ
に部材２を移載できる。
【００６７】最後にステップ１５４において駆動手段９
は動作Ｆを行ない、位置Ｇにもどる。このとき動作開始
信号６によりロータリアクチュエータ６６は逆方向に回
転し、Ｖ字形溝２２は元の上向きの状態となり、次部材
の移載に備える。
は動作Ｆを行ない、位置Ｇにもどる。このとき動作開始
信号６によりロータリアクチュエータ６６は逆方向に回
転し、Ｖ字形溝２２は元の上向きの状態となり、次部材
の移載に備える。
【００６８】部材落下防止手段の詳細を図３４（ａ）
（ｂ）に示す。部材押さえ部品７１は取付部品７２、７
３を介し、スライドテーブル３６に固定されている。即
ち位置決め動作中は部材２と共に移動し、Ｘ軸方向の揺
れを押さえる働きをする。エアブロー７４は、部材２を
取り外す際の、突起形状部品２０近傍に固定されてお
り、電磁弁を介して圧縮空気源に接続されている。
（ｂ）に示す。部材押さえ部品７１は取付部品７２、７
３を介し、スライドテーブル３６に固定されている。即
ち位置決め動作中は部材２と共に移動し、Ｘ軸方向の揺
れを押さえる働きをする。エアブロー７４は、部材２を
取り外す際の、突起形状部品２０近傍に固定されてお
り、電磁弁を介して圧縮空気源に接続されている。
【００６９】図３２のフローチャートに従い動作を説明
する。ステップ１５１、１５２において、部材２をハン
ガー３から取り外す際、駆動手段９は動作Ａ、動作Ｂに
よってハンガー位置決め手段６に接近するが、このとき
図３４（ｂ）において部材押さえ部品７１とブロック６
９はちょうどＶ字形溝２２を中心とした部材２をはさみ
こむ位置関係となる。これによって部材の自由度は限定
され、突起形状部品２０から部材２が脱落するのを防止
する。ブロック６９はＶ字形溝２２の近傍に端面がくる
よう固定してあり、部材２がＶ字形溝２２に収まること
を容易にする。次にステップ１５２において動作開始信
号３によりエアブロー７４がＯＮし、部材２をブロック
６９に押しつける。エアブロー７４がＯＦＦされるのは
吸着補助手段５６（ａ）〜（ｃ）がＯＦＦするのと同タ
イミングである。
する。ステップ１５１、１５２において、部材２をハン
ガー３から取り外す際、駆動手段９は動作Ａ、動作Ｂに
よってハンガー位置決め手段６に接近するが、このとき
図３４（ｂ）において部材押さえ部品７１とブロック６
９はちょうどＶ字形溝２２を中心とした部材２をはさみ
こむ位置関係となる。これによって部材の自由度は限定
され、突起形状部品２０から部材２が脱落するのを防止
する。ブロック６９はＶ字形溝２２の近傍に端面がくる
よう固定してあり、部材２がＶ字形溝２２に収まること
を容易にする。次にステップ１５２において動作開始信
号３によりエアブロー７４がＯＮし、部材２をブロック
６９に押しつける。エアブロー７４がＯＦＦされるのは
吸着補助手段５６（ａ）〜（ｃ）がＯＦＦするのと同タ
イミングである。
【００７０】
【発明の効果】この発明は以上の構成により、次のよう
な効果を有する。 （１）装置自体の構成が単純であり、かつ、コンベアや
ハンガーに対して特別な機構を設けずに対応が可能であ
るため、従来人手で行われていた工程に簡単に導入し
て、自動化を図ることができる。 （２）部材の形状、ハンガーや部材の揺れ、部材の変形
などに大きく制限されることなく、連続走行するコンベ
アのハンガーに対して移載が可能となることにより、従
来人手による作業となっていた工程の自動化が図れ、作
業者が上方を向いて行う単純な作業により、腰を痛める
などの要因を排除することができる。 （３）走行するコンベアから直接次工程へ部材を移載す
ることが可能であるため、効率も良く、前後工程を接続
して一貫したシステムの構築を行うことができる。
な効果を有する。 （１）装置自体の構成が単純であり、かつ、コンベアや
ハンガーに対して特別な機構を設けずに対応が可能であ
るため、従来人手で行われていた工程に簡単に導入し
て、自動化を図ることができる。 （２）部材の形状、ハンガーや部材の揺れ、部材の変形
などに大きく制限されることなく、連続走行するコンベ
アのハンガーに対して移載が可能となることにより、従
来人手による作業となっていた工程の自動化が図れ、作
業者が上方を向いて行う単純な作業により、腰を痛める
などの要因を排除することができる。 （３）走行するコンベアから直接次工程へ部材を移載す
ることが可能であるため、効率も良く、前後工程を接続
して一貫したシステムの構築を行うことができる。
【図１】部材移載装置の全体説明図である。
【図２】コンベア周辺部の詳細を示す図である。
【図３】（ａ）は一本吊り用ハンガーとガイド手段及び
検出手段の位置関係を示す図、（ｂ）は二本吊り用ハン
ガーとガイド手段及び検出手段の位置関係を示す図、
（ｃ）はそのＸ−Ｘ断面図である。
検出手段の位置関係を示す図、（ｂ）は二本吊り用ハン
ガーとガイド手段及び検出手段の位置関係を示す図、
（ｃ）はそのＸ−Ｘ断面図である。
【図４】部材の吊り部形状を示す図である。
【図５】（ａ）は部材の抜き穴部分の画像処理について
の説明図、（ｂ）は画像処理手段による認識エリアの説
明図である。
の説明図、（ｂ）は画像処理手段による認識エリアの説
明図である。
【図６】（ａ）は部材保持部の詳細を示す図であり、
（ｂ）は突起形状部品の詳細を示す図である。
（ｂ）は突起形状部品の詳細を示す図である。
【図７】部材保持部の側面図である。
【図８】（ａ）は部材位置決め手段の構成を示す図、
（ｂ）はブロック部の断面図、（ｃ）は部材とプッシャ
の位置関係を示す図である。
（ｂ）はブロック部の断面図、（ｃ）は部材とプッシャ
の位置関係を示す図である。
【図９】（ａ）はハンガー位置決め手段の構成を示す
図、（ｂ）はエアシリンダーの詳細を示す図、（ｃ）は
Ｖ字型部品とハンガーの位置決め説明図、（ｄ）は
（ａ）のＹ方向矢視図である。
図、（ｂ）はエアシリンダーの詳細を示す図、（ｃ）は
Ｖ字型部品とハンガーの位置決め説明図、（ｄ）は
（ａ）のＹ方向矢視図である。
【図１０】ハンガー位置決め動作のフローチャートを示
す図である。
す図である。
【図１１】ハンガー位置決め手段の動作説明図である。
【図１２】部材を吊り降ろして所定の位置に移載する動
作の説明図である。
作の説明図である。
【図１３】駆動手段と部材保持部による移載動作の説明
図である。
図である。
【図１４】動作フローチャートを示す図である。
【図１５】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
【図１６】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
【図１７】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
【図１８】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
【図１９】部材を吊り降ろして所定の位置に移載する動
作の説明図である。
作の説明図である。
【図２０】動作フローチャートを示す図である。
【図２１】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
【図２２】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
【図２３】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
【図２４】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
【図２５】駆動手段と部材保持部による部材吊り下げ時
の動作説明図である。
の動作説明図である。
【図２６】動作フローチャートを示す図である。
【図２７】（ａ）（ｂ）（ｃ）はハンガーに部材を吊り
下げる時の動作説明図である。
下げる時の動作説明図である。
【図２８】（ａ）（ｂ）（ｃ）はハンガー位置決め手段
の動作及び詳細を示す図である。
の動作及び詳細を示す図である。
【図２９】ハンガー位置決め動作のフローチャートを示
す図である。
す図である。
【図３０】部材保持補助手段の構成を示す図である。
【図３１】（ａ）（ｂ）（ｃ）は部材保持補助手段の動
作説明図である。
作説明図である。
【図３２】部材保持補助手段，突起形状部品反転手段お
よび部材落下防止手段の動作のフローチャートを示す図
である。
よび部材落下防止手段の動作のフローチャートを示す図
である。
【図３３】（ａ）（ｂ）は突起形状部品反転手段の詳細
を示す図である。
を示す図である。
【図３４】（ａ）（ｂ）は部材落下防止手段の詳細を示
す図である。
す図である。
【図３５】部材移載装置の従来例を示す図である。
１ コンベア ２ 部材 ３ ハンガー ４ 取付用部品 ５ ガイド手段 ６ ハンガー位置決め手段 ７ 検出手段 ８ 部材保持部 ９ 駆動手段 １０ 制御手段 １１，１２ ガイド １３ 発光素子 １４ 受光素子 １５ 画像処理手段 １６ フック部 １７ ハンガー位置決めピン １８ 電磁吸着手段 １９ 真空吸着手段 ２０ 突起形状部品 ２１ 部材位置決め手段 ２２ Ｖ字形溝 ２３ エアシリンダ ２４ ワイヤ ２５ａ，ｂ ネジ ２６ スライド軸 ２７ 軸 ２８ ベアリング ２９ Ｖ字溝プーリー ３０ ベアリング ３１ 凹部 ３２ ボール ３３ ブロック ３４ プッシャー ３５ スプリング ３６ スライドテーブル ３７ ブロック ３８ プレート ３９ エアシリンダ ４０ スライドシャフト ４１ プレート ４２ Ｖ字型部材 ４３ Ｖ字型ガイド部 ４４ ストレートガイド部 ４５ 抜き穴 ４６ 吊り下げ用穴 ４７ 部品 ４８ 部品 ４９ ブロック ５１ Ｔ字部材 ５２ クランプ ５３ エアシリンダ ５４ スライドシャフト ５５ 部材保持補助手段 ５６ａ，ｂ，ｃ 吸着補助プッシャー ５７ 部材位置決め補助プッシャー ５８ シリンダ ５９ 押付部品 ６０ フォームラバー ６１ シリンダ ６２ キャップ ６３ スポンジ ６４ 押付部品 ６５ 突起形状部品反転機構 ６６ ロータリアクチュエータ ６７ 軸継手 ６８ 軸受 ６９ ブロック ７０ 取付部品 ７１ 部材押さえ部品 ７２ 取付部品 ７３ 取付部品 ７４ エアブロー ７５ 開閉量検出センサ ７６ プレート ７７ 支柱 ７８ スプリング ７９ 取付部品 ８０ 取付部品 ９１ コンベア ９２ 水平移動台車 ９３ 荷卸し台車 ９４ ハンガー ９５ 部材
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年７月２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】部材移載装置の全体説明図である。
【図２】コンベア周辺部の詳細を示す図である。
【図３】（ａ）は一本吊り用ハンガーとガイド手段及び
検出手段の位置関係を示す図、（ｂ）は二本吊り用ハン
ガーとガイド手段及び検出手段の位置関係を示す図、
（ｃ）はそのＸ−Ｘ断面図である。
検出手段の位置関係を示す図、（ｂ）は二本吊り用ハン
ガーとガイド手段及び検出手段の位置関係を示す図、
（ｃ）はそのＸ−Ｘ断面図である。
【図４】部材の吊り部形状を示す図である。
【図５】（ａ）は部材の抜き穴部分の画像処理について
の説明図、（ｂ）は画像処理手段による認識エリアの説
明図である。
の説明図、（ｂ）は画像処理手段による認識エリアの説
明図である。
【図６】（ａ）は部材保持部の詳細を示す図であり、
（ｂ）は突起形状部品の詳細を示す図である。
（ｂ）は突起形状部品の詳細を示す図である。
【図７】部材保持部の側面図である。
【図８】（ａ）は部材位置決め手段の構成を示す図、
（ｂ）はブロック部の断面図、（ｃ）は部材とプッシャ
の位置関係を示す図である。
（ｂ）はブロック部の断面図、（ｃ）は部材とプッシャ
の位置関係を示す図である。
【図９】（ａ）はハンガー位置決め手段の構成を示す
図、（ｂ）はエアシリンダーの詳細を示す図、（ｃ）は
Ｖ字型部品とハンガーの位置決め説明図、（ｄ）は
（ａ）のＹ方向矢視図である。
図、（ｂ）はエアシリンダーの詳細を示す図、（ｃ）は
Ｖ字型部品とハンガーの位置決め説明図、（ｄ）は
（ａ）のＹ方向矢視図である。
【図１０】ハンガー位置決め動作のフローチャートを示
す図である。
す図である。
【図１１】ハンガー位置決め手段の動作説明図である。
【図１２】部材を吊り降ろして所定の位置に移載する動
作の説明図である。
作の説明図である。
【図１３】駆動手段と部材保持部による移載動作の説明
図である。
図である。
【図１４】動作フローチャートを示す図である。
【図１５】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
【図１６】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
【図１７】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
【図１８】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
【図１９】部材を吊り降ろして所定の位置に移載する動
作の説明図である。
作の説明図である。
【図２０】動作フローチャートを示す図である。
【図２１】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
【図２２】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
【図２３】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
【図２４】（ａ）（ｂ）はハンガーから部材を吊り降ろ
すときの動作説明図である。
すときの動作説明図である。
【図２５】駆動手段と部材保持部による部材吊り下げ時
の動作説明図である。
の動作説明図である。
【図２６】動作フローチャートを示す図である。
【図２７】（ａ）（ｂ）（ｃ）はハンガーに部材を吊り
下げる時の動作説明図である。
下げる時の動作説明図である。
【図２８】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）はハンガー位置決
め手段の動作及び詳細を示す図である。
め手段の動作及び詳細を示す図である。
【図２９】ハンガー位置決め動作のフローチャートを示
す図である。
す図である。
【図３０】部材保持補助手段の構成を示す図である。
【図３１】（ａ）（ｂ）（ｃ）は部材保持補助手段の動
作説明図である。
作説明図である。
【図３２】部材保持補助手段，突起形状部品反転手段お
よび部材落下防止手段の動作のフローチャートを示す図
である。
よび部材落下防止手段の動作のフローチャートを示す図
である。
【図３３】（ａ）（ｂ）は突起形状部品反転手段の詳細
を示す図である。
を示す図である。
【図３４】（ａ）（ｂ）は部材落下防止手段の詳細を示
す図である。
す図である。
【図３５】部材移載装置の従来例を示す図である。
【符号の説明】 １ コンベア ２ 部材 ３ ハンガー ４ 取付用部品 ５ ガイド手段 ６ ハンガー位置決め手段 ７ 検出手段 ８ 部材保持部 ９ 駆動手段 １０ 制御手段 １１，１２ ガイド １３ 発光素子 １４ 受光素子 １５ 画像処理手段 １６ フック部 １７ ハンガー位置決めピン １８ 電磁吸着手段 １９ 真空吸着手段 ２０ 突起形状部品 ２１ 部材位置決め手段 ２２ Ｖ字形溝 ２３ エアシリンダ ２４ ワイヤ ２５ａ，ｂ ネジ ２６ スライド軸 ２７ 軸 ２８ ベアリング ２９ Ｖ字溝プーリー ３０ ベアリング ３１ 凹部 ３２ ボール ３３ ブロック ３４ プッシャー ３５ スプリング ３６ スライドテーブル ３７ ブロック ３８ プレート ３９ エアシリンダ ４０ スライドシャフト ４１ プレート ４２ Ｖ字型部材 ４３ Ｖ字型ガイド部 ４４ ストレートガイド部 ４５ 抜き穴 ４６ 吊り下げ用穴 ４７ 部品 ４８ 部品 ４９ ブロック ５１ Ｔ字部材 ５２ クランプ ５３ エアシリンダ ５４ スライドシャフト ５５ 部材保持補助手段 ５６ａ，ｂ，ｃ 吸着補助プッシャー ５７ 部材位置決め補助プッシャー ５８ シリンダ ５９ 押付部品 ６０ フォームラバー ６１ シリンダ ６２ キャップ ６３ スポンジ ６４ 押付部品 ６５ 突起形状部品反転機構 ６６ ロータリアクチュエータ ６７ 軸継手 ６８ 軸受 ６９ ブロック ７０ 取付部品 ７１ 部材押さえ部品 ７２ 取付部品 ７３ 取付部品 ７４ エアブロー ７５ 開閉量検出センサ ７６ プレート ７７ 支柱 ７８ スプリング ７９ 取付部品 ８０ 取付部品 ９１ コンベア ９２ 水平移動台車 ９３ 荷卸し台車 ９４ ハンガー ９５ 部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 47/91 Ｄ 8010−3Ｆ 47/92 Ｄ 8010−3Ｆ
Claims (18)
- 【請求項１】 連続的に走行するコンベアと、部材が移
載されコンベアに取りつけたハンガーと、コンベアに取
付用部品を介して取り付けたガイド手段と、コンベアの
走行方向に相隣れるハンガーの位置を制御するハンガー
位置決め手段と、部材もしくはハンガーが所定位置を通
過することを検出する検出手段と、ハンガーへ部材を着
脱し移載する部材保持部と、部材保持部を駆動する駆動
手段と、前記検出手段の出力で駆動手段と部材保持部を
動作させる制御手段とを備えていることを特徴とする部
材の移載装置。 - 【請求項２】 連続的に走行するハンガーと、部材が移
載されコンベアに取り付けたハンガーと、コンベアに取
付用部品を介して取り付けたガイド手段と、コンベアの
走行方向に相隣れるハンガーの位置を制御するハンガー
位置決め手段と、部材もしくはハンガーが所定位置を通
過することを検出する検出手段と、ハンガーヘ部材を着
脱し移載する部材保持部と、部材保持部で保持された部
材を押圧する部材保持補助手段と、部材保持部を駆動さ
せる駆動手段と、前記検出手段の出力で駆動手段と部材
保持部を動作させる制御手段とを備えていることを特徴
とする部材の移載装置。 - 【請求項３】 部材は長尺状で、部材保持部は引掛部を
先端に有し、電磁吸引手段と真空吸引手段を具備したこ
とを特徴とする請求項１又は請求項２記載の部材の移載
装置。 - 【請求項４】 部材もしくはハンガーの検出手段は、カ
メラを使用した画像処理手段であり、基準とする位置、
姿勢との誤差を算出し、駆動手段を前記誤差情報をもと
に移動位置、姿勢を修正してなる請求項１又は請求項２
記載の部材の移載装置。 - 【請求項５】 部材もしくはハンガーの検出手段は、カ
メラを使用した画像処理手段であり、部材もしくはハン
ガーの変形、不良を検出し、駆動手段の動作を実行しな
いことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の部材の
移載装置。 - 【請求項６】 コンベアの進行方向および上下方向に移
動可能なハンガー位置決め手段を具備したことを特徴と
する請求項１又は請求項２記載の部材の移載装置。 - 【請求項７】 ハンガー位置決め手段に、ハンガーの高
さ方向の位置決め及びクランプ機能を備えたことを特徴
とする請求項６記載の部材の移載装置。 - 【請求項８】 クランプしたときのクランプの開閉量を
検出する開閉量検出手段を備えたことを特徴とする請求
項７記載の部材の移載装置。 - 【請求項９】 部材保持部に部材位置決め手段を付加し
たことを特徴とする請求項３記載の部材の移載装置。 - 【請求項１０】 部材保持部に設けた突起形状部品が部
材の抜き穴に完全に挿入された位置における突起形状部
品近傍に、部材を押さえる押付部品またはエアブローの
少なくともどれか１つを設けたことを特徴とする請求項
１又は請求項２記載の部材の移載装置。 - 【請求項１１】 部材を走行方向と交差方向に位置を規
制して連続で走行する部材もしくはハンガーの通過を所
定の位置で検出し、その検出の出力を動作の開始信号と
して、部材をハンガーへ着脱させる部材保持部をコンベ
アの走行する速度に合わせて動作させて走行方向に部材
と相対的な位置関係を制御して、少なくとも走行方向と
交差面内で水平動作と上昇動作を行うことにより部材を
ハンガーへ着脱させ移載することを特徴とする部材の移
載方法。 - 【請求項１２】 部材が長尺であって、連続で走行する
部材もしくはハンガーの通過を所定の位置で検出し、そ
の検出の出力を動作の開始信号として、部材をハンガー
へ着脱させる部材保持部をコンベアの走行する速度に合
わせて動作させて走行方向に部材と相対的な位置関係を
保ちつつ、走行方向と交差面内で水平動作と上昇動作、
斜め上昇動作を行うことにより、部材保持部に設けた突
起形状の部品で部材上部の抜き穴もしくは折り曲げ部を
持ち上げて、部材をハンガーから部材保持部に受渡しを
行い、しかる後、電磁吸引手段と真空吸着力を併用し、
もしくは、いずれかを用いて部材を保持し、所定の位置
へ移動し、部材を部材保持部から取り外して移載するこ
とを特徴とする部材の移載方法。 - 【請求項１３】 部材が長尺であって、連続で走行する
ハンガーの通過を所定の位置で検出し、その検出の出力
を動作の開始信号として、ハンガーの部材吊り下げ部近
傍をその進行方向に位置決めし、かつ、コンベアの走行
する速度に合わせて動作させるとともに、部材保持部も
同一速度で動作させ、走行方向に部材と相対的な位置関
係を保ちつつ、走行方向と垂直面内で水平動作と上昇動
作、斜め上昇動作を行うことにより、部材保持部に設け
た突起形状の部品で部材上部の抜き穴もしくは折り曲げ
部を持ち上げて、部材をハンガーから部材保持部に受渡
しを行い、しかる後、電磁吸引手段と真空吸着力を併用
し、もしくは、いずれかを用いて部材を保持し、所定の
位置へ移動し、部材を部材保持部から取り外して移載す
ることを特徴とする部材の移載方法。 - 【請求項１４】 ハンガーの位置決め手段は、そのＶ字
形状部品をハンガーの上下方向に上昇動作させることを
特徴とする請求項１２又は請求項１３記載の部材の移載
方法。 - 【請求項１５】 駆動手段と回動軸支させて構成してな
る部材保持部を用い、部材を傾斜させて保持する工程を
有することを特徴とする請求項１２又は請求項１３記載
の部材の移載方法。 - 【請求項１６】 部材を保持したあと、部材保持補助手
段にて部材を押圧して、部材を所定の位置まで移載する
ことを特徴とする請求項１２又は請求項１３記載の部材
の移載方法。 - 【請求項１７】 部材保持部からの部材の取り外しは、
部材保持部に設けた突起形状部品の回転もしくは並進移
動により行うことを特徴とする請求項１２又は請求項１
３記載の部材の移載方法。 - 【請求項１８】 連続で走行するハンガーの通過を所定
の位置で検出し、その検出の出力を動作の開始信号とし
て、ハンガーの部材吊り下げ部近傍をその進行方向に位
置決めし、かつ、コンベアの走行する速度より速い速度
で動作させた後停止させ、その停止中に部材を吊り下げ
ることを特徴とする部材の移載方法。
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|---|---|---|---|
| JP11542693A JP3195689B2 (ja) | 1992-04-22 | 1993-04-19 | 部材の移載方法およびその装置 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP12964792 | 1992-04-22 | ||
| JP11542693A JP3195689B2 (ja) | 1992-04-22 | 1993-04-19 | 部材の移載方法およびその装置 |
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| JP3195689B2 JP3195689B2 (ja) | 2001-08-06 |
Family
ID=26453927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11542693A Expired - Lifetime JP3195689B2 (ja) | 1992-04-22 | 1993-04-19 | 部材の移載方法およびその装置 |
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Cited By (12)
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| CN113844851A (zh) * | 2021-10-18 | 2021-12-28 | 国能铁路装备有限责任公司 | 装配流水线及其导向结构 |
| CN115016219A (zh) * | 2022-05-30 | 2022-09-06 | 深圳市新四季信息技术有限公司 | 一种用于镜头调焦的测试装置 |
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-
1993
- 1993-04-19 JP JP11542693A patent/JP3195689B2/ja not_active Expired - Lifetime
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