CN112654569A - 用于对能悬挂地输送的运输袋进行检查的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于对能悬挂地输送的运输袋（14）进行检查的装置，所述运输袋（14）具有用于容纳件货单元（5）的袋内部空间（16），其中所述运输袋具有袋内部空间的袋开口（17）；所述装置包括用于将有待检查的运输袋的袋开口打开和/或保持打开状态的装置；以及探测装置（70），所述探测装置被设置用于采集有待检查的运输袋的袋内部空间的至少一个部分的至少一张二维的和/或三维的图像。

Description

用于对能悬挂地输送的运输袋进行检查的装置和方法

技术领域

本发明涉及运输及输送技术的领域。本发明涉及用于对能悬挂地输送的运输袋进行检查的一种装置和一种方法。

背景技术

在自动化的货物仓库、离得远的生产厂中并且通常在输送并且运输货物时，悬挂式输送系统已经证实是用于运输、中间缓存、但是也长期存放不同种类的货物的有效手段。对于悬挂式输送系统来说，货物要么以合适的方式直接被悬挂在输送系统的各个输送元件上要么被放入到相应的运输元件、像比如运输袋中，所述运输元件又被悬挂地支承在输送元件上。

悬挂式输送系统能够作为运输链设备来实现，对于运输链设备来说大量的输送元件形成沿着输送路径来运动的链的链节。

同样已知用重力输送的输送系统，对于所述用重力输送的输送系统来说各个配备有轮子的输送元件在相应的运行轨道上运动。这种用重力输送的轨道导引的输送系统的一种实例由本申请人的WO 2016/030275 A1中已知。

具有运输元件的悬挂式输送系统特别适合于不均一的件货货物、像比如生产过程中的工件、备件、消费品、比如书籍、衣服、鞋子等等的有效输送。因此，比如在发送贸易公司的物流中心使用悬挂式输送系统，以用于将大量的不同尺寸和重量的货品入库并且根据相应的客户订单对货品的组别进行拣选并且提供给发运部。

一个对悬挂式输送系统来说重要的方面在此是将货物容易地、无摩擦地并且有效地放入到空的运输元件中并且将所述货物容易地、无摩擦地并且有效地从所述运输元件中取出。人工地将货物从运输袋中取出的方式在此允许灵活地搬运不同的货物，但是缓慢并且成本高。

本申请人的WO 2017/088076 A1说明了一种具有用在悬挂式输送系统中的活动架（Laufwagen）并且具有用于容纳运输货物的运输袋的运输单元。所述运输袋沿着运输方向看具有后壁和与该后壁平行的前壁，所述后壁和前壁通过底部和弓形件状的间隔元件以能摆动的方式相连接。这些元件与两面侧壁一起形成呈平行六面体的形式的、具有开口的容纳室。所述运输袋的后壁以能摆动的方式与活动架相连接。在所述后壁的下面的、背向活动架的端部上并且在所述前壁的上端部上安置有导辊，以用于在运输系统中输送时借助于滑槽导引机构或者其他合适的器件来控制运输袋的空间位置。为了自动地清空运输袋，将在运输期间垂直地悬挂在活动架上的运输袋通过后壁上的导轮的合适的滑槽导引机构置于水平的位置中并且中断袋的输送。随后，通过活动架的下降来将所述袋置于倾斜的头朝前的位置中，在所述头朝前的位置中倾斜的辊道的辊子嵌合到运输袋的前壁的相应的凹部中。运输货物在辊道上在重力驱动下从运输袋中滚出并且被运走。所述活动架重又被提升并且现在空的运输单元被继续输送，以进行重新使用。

在本申请人的2018年1月25日的具有标题《用于将悬挂地输送的运输袋清空的装置》的作为WO 2018/142243 A1来公开的国际申请PCT/IB2018/050446中，公开了另一种用于自动地将悬挂地输送的运输袋清空的装置。所述运输袋具有在装填的状态中向上敞开的、拥有正面的袋。运输袋悬挂地在轨道导引的输送系统中或者在输送链系统中沿着输送路径来输送并且被输送给装置。环绕的输送带用于接收在运输袋中所运输的件货单元。在接触区段中，所述输送系统的输送路径和所述输送带的输送路径如此相对于彼此来布置，使得所述输送系统的输送路径和所述输送带的输送路径的间距连续地变小，从而在沿着接触区段输送运输袋时所述运输袋的袋的正面与输送带相接触并且安放在所述输送带上并且在此所述运输袋被向后摆动。在转交区段中，所述输送系统的输送路径和所述输送带的输送路径基本上彼此平行地以一定的坡度来向下延伸，其中所述运输袋的袋的正面在沿着转交区段输送时继续处于输送带上，使得所述运输袋的袋的开口倾斜向下定向并且在所述运输袋的袋中存在的件货单元在重力驱动下从所述袋中滑到输送带上。在分离区段中，所述输送系统的输送路径和所述输送带的输送路径的间距连续地变大，从而在沿着所述分离区段输送运输袋时，被清空的运输袋被从输送带提起并且被返回摆动到自由悬挂的位置中。

前面所提到的系统如此构造，使得所述运输袋的清空在重力驱动下自动地进行。被清空的运输袋随后在运输系统中被输送用于进一步使用、比如重新装填。如果在清空过程中没有如所规定的那样将运输袋清空，则将所述运输袋在继续被装填的状态中返回导送到运输系统中。运输货物不是如所规定的那样供进一步的加工所使用。此外，在所述运输系统中应该真正空着的运输袋处于循环使用之中。这种不确定的状态出于不同的原因应该加以避免。

在本申请人的2018年1月25日的具有标题《用于转动、打开并且装填悬挂地输送的运输袋的装置和方法》的作为WO 2018/142242 A1公开的国际申请PCT/IB2018/050445中，公开了另一种用于自动地打开在运输系统中悬挂地输送的空的运输袋的装置，从而能够通过将件货单元人工地或者自动地放入到被打开的运输袋中这种方式来有效地装填所述运输袋。被装填的运输袋随后在运输系统中被输送用于进一使用、尤其是拣选任务的中间存放或者加工。如果在装填过程中没有如所规定的那样装填运输袋，比如因为在输送时或者在装填过程中出现问题，那么这会在后来的加工步骤中导致不确定的状态和问题。

一般来说存在着在这个技术领域中追求进步的需求。

发明内容

输送单元和运输单元这些术语以及输送系统和运输系统这些术语在本说明书的范围内用作同义词。输送滑架（Förderwagen）和活动架这些术语在本说明书的范围内用作同义词并且表示输送单元的以下部件，所述部件能够布置在输送系统的运行轨道上并且能够以在所提到的运行轨道上滚动的和/或滑动的和/或/无接触地浮动的方式来运动。

本发明的一项任务是，提供一种用于对能悬挂地输送的运输袋进行检查的装置，该装置允许容易地并且有效地检验或者确定运输袋的装填状态或者清空状态。

本发明的另一项任务是，提供一种用于对能悬挂地输送的运输袋进行检查的方法，所述方法允许容易地并且有效地检验或者确定运输袋的装填状态或者清空状态。

这些任务和其他任务通过根据独立权利要求所述的一种根据本发明的装置和一种根据本发明的方法来解决。另外的优选的实施方式在从属权利要求中来说明。

在“三维图像”这个术语之下结合本公开文件是指一种数据集，所述数据集包括所成像（abbilden）的物体的表面上的多个点的三维的位置以及必要时光学的信息（亮度、颜色）。

本发明的第一方面涉及一种有利的、用于对能悬挂地输送的运输袋进行检查的装置。

这种用于对能悬挂地输送的运输袋进行检查的装置具有探测装置，该运输袋具有用于容纳件货单元的袋内部空间，其中所述运输袋具有袋内部空间的袋开口，并且其中，所述探测装置被设置用于采集有待检查的运输袋的袋内部空间的至少一个部分的至少一张二维的和/或三维的图像。

在这种检查装置的一种有利的实施方式中，所述检查装置包括用于将有待检查的运输袋的袋开口打开和/或保持打开状态的装置。

作为替代方案或者补充方案，所述运输袋具有袋内部空间的至少一个袋开口，所述袋开口在运输袋的悬挂的位置中处于袋内部空间的上部区域中和/或处于袋内部空间的侧面区域中。

所述运输袋的袋开口能够作为运输袋的壁体中的透明的区域、尤其是作为运输袋的壁体中的窗口或窗口区段来实现。

而后根据所述检查装置的探测装置的数据比如能够确定所检查的运输袋的清空状态或者装填状态。

如果所检查的运输袋的状态与所规定的数值不相符，则比如运输袋在清空过程之后不是空的，因为还有物体未预料地留在袋中，或者运输袋在装填过程之后是空的，那就比如能够在运输系统的数据库中给相关的运输袋配设相应的虚拟的标记。而后为了进行更精确的研究而在运输系统的下游将所述运输袋分开或者筛选出来，而不必中断系统的连续的运行。

而对于拣选系统来说，有利的是，不仅可靠地识别运输袋的不完全的清空，而且也立即处理问题，因为否则也许不能正确地结束拣选任务。在这种情况中，比如能够将所检查的运输袋移到以下位置中，在所述位置中由操作人员对其进行可靠且有效的研究并且必要时能够手动将其清空。

这种检查装置的探测装置有利地包括至少一个摄像机模块，所述摄像机模块被设置用于采集有待检查的运输袋的袋内部空间的至少一个部分的至少一张图像。

这种摄像机模块能够是传统的数字摄像机、尤其是适合于工业用途的快速的CCD摄像机模块。

作为替代方案或者补充方案，所述探测装置能够包括至少一个激光扫描仪模块，所述激光扫描仪模块被设置用于在有待检查的运输袋的袋内部空间的表面的至少一个部分的范围内导引一股或者多股激光束。

所述激光扫描仪模块按行地或者按光栅地用激光束扫过有待成像的表面。传感器检测由所述表面反射的激光的信号强度并且所测量的数据能够被合并成黑白图像或者灰度图像。所得到的图像数据不含由于光学效应引起的失真。由所述激光束的轴线产生像点的极坐标。作为第三维的距离视所使用的技术而定比如通过脉冲传播时间或者相偏移来测定。

通过一个或者多个相对于激光扫描轴线侧移的摄像机模块的使用，作为替代方案同样能够计算像点的第三维，其中可以获得采用不同的方案、比如3D三角测量、光平面投影、高度剖面的摄像机系统。这产生三维的图像。

所述探测装置有利地包括照明模块，所述照明模块被设置用于用一个或者多个照明器件来照明有待检查的运输袋的袋内部空间的至少一个部分。

所述照明器件、比如能聚焦的前照灯、非定向的灯、LED、闪光灯、紫外-或者红外-发光器件等等优选如此构造并且如此设置，使得有待检查的区域理想地被照亮并且环境光的可能变换的强度不起作用。

用两个或者更多个相对于摄像机模块的镜头轴线偏移的照明器件，能够采集多张图像，其中相应地所述照明器件的仅仅一部分、比如仅仅一个照明器件是活跃的。由于所限定的在空间上不同的照明情况，所述图像数据也包含关于第三维的信息。通过这种图像数据集中的两个或者更多个图像数据集的计算，能够获得三维的图像。相应的算法为本领域的技术人员所熟知。

类似的效应能够通过照明器件的不同的配色来实现，所述配色比如互补地发出红光和绿光，从而通过将相应的滤色镜运用到彩色图像上或者使用图像传感器或者摄像机模块的相应的彩色信号通道这种方式，能够分离关于不同的照明器件的图像信息。相应地，所有照明器件能够同时活跃，并且仅仅必须采集一张图像，因为数据集通过光波长而不是通过时间分量来分开。

通过两个或者更多个具有不同的镜头轴线的摄像机模块，能够同时采集具有不同的视角的图像，从所述图像中同样能够通过合适的算法来算出三维图像。相应的摄像机系统是已知的并且可以商购获得。

同样已知的是具有仅仅一个镜头的摄像机，对于所述摄像机来说对照明的强度进行调制并且根据图像光栅点的所测量的信号的相偏移来确定光的传播时间并且由此确定直至传感器的距离。

此外，所述探测装置有利地包括成像模块，所述成像模块被设置用于从所述探测装置的所采集的图像数据中计算所检查的运输袋的袋内部空间的至少一个部分的三维图像。

如果所使用的成像装置不是直接提供三维图像，那么这种成像模块就是有利的。所述成像模块能够被构造为电子装置或者作为比如数字信号处理单元或者计算机的微处理器上实施的算法来实现。

在根据本发明的检查装置中，所述探测装置的控制及测评装置能够如此对图像数据进行测评，看看所述运输袋是不是空的。而后，视检查装置在输送系统内部的位置而定，能够采取相应的措施、尤其是对于在清空之后不完全为空的运输袋的再检查或者对于在装填之后没有如所规定的那样被装填的运输袋的再检查。这一般来说允许进行得到改进的质量检查并且尤其提早识别并且消除内部物流系统的不清楚的或者有缺陷的状态。这能够避免后来的麻烦的问题消除、比如对客户的错误发货。

有利的是，根据本发明的检查装置的探测装置包括如下测评模块，该测评模块被设置用于分析所检查的运输袋的所采集的或者所算出的图像数据并且在这种图像数据分析的基础上提供以下数据，所述数据包含关于所检查的运输袋是空的还是包含物体的信息。

所述测评模块能够被构造为电子装置或者作为在比如数字信号处理单元或者计算机的微处理器上实施的算法来实现。

所提供的、包含关于所检查的运输袋是空的还是包含物体的信息的数据在最简单的情况中能够包括1/0信号（空的/不是空的）。按这个数值，能够暂时中断过程、比如运输袋的自动的装填过程或者自动的清空过程，以用于评估情况并且消除可能出现的问题。所述数据也能够包括比如作为百分值的可能性数值。通过这种方式，能够实现比较复杂的控制过程。

通过检查装置对图像数据进行的测评除了确定物体在运输袋中的存在之外也能够包括另外的方面。尤其能够对相应的物体进行分类或者识别。比如对在所探测到的物体上存在的能以光学方式读取的信息、比如条形码、2D矩阵代码、数字、文本等等进行识别和测评。这些能以光学方式读取的信息能够为此目的而已经被安置在物体上或者本来已经在物体上存在。

在根据本发明的检查装置的探测装置的一种有利的实施方式中，所述探测装置包括如下测评模块，该测评模块被设置用于分析所检查的运输袋的所采集的或者所算出的图像数据并且在这种图像数据分析的基础上读出在布置在所检查的运输袋上存在的能够以光学方式读取的信息。

物体在运输袋内部的具体的位置和定向通常是不确定的。如果在第一步骤中有利地识别出处于检查区域中的物体，则在另一个步骤中用合适的图像测评算法对在与所述物体相对应的图像区域上包含信息的区域进行识别并且最后从这个包含信息的区域中提取出信息。

从物体的图像数据中提取信息，这允许确定物体的身份或者物体的类型（比如物品编号）。而后将相应的信息与系统的额定值进行比较，从而比如能够提早识别已经用错误的物体来装载的运输袋并且相应地对其进行处理。

用相应的算法，也能够对运输袋中的物体进行更为普遍的分类或者识别或者在不对能以光学方式读取的数据进行直接测评的情况下进行识别或者分类。

比如，测评装置能够被设置用于在模块中实施基于人工智能（KI）的原理的算法，以用于根据所采集的图像来对物体进行分类或识别。这尤其具有以下优点，即：也能够对具有较少的或者没有能直接读出的光学信息的物体、比如较小的具有小的间距尺寸的包装或者柔性的物体、像比如衣服或者无包装的物品、像比如食物（比如面包、蔬菜、水果）进行识别或分类。

在根据本发明的检查装置的探测装置的一种有利的实施方式中，所述探测装置包括如下测评模块，该测评模块被设置用于用KI算法对所检查的运输袋的所采集的或者所算出的图像数据进行分析并且在这种图像数据分析的基础上对布置在所检查的运输袋中的物体进行识别和/或分类。

在根据本发明的检查装置的另一种有利的实施方式中，用于将有待检查的运输袋的袋开口打开和/或保持打开状态的装置包括如下升降装置，该升降装置被设置用于将有待检查的运输袋从输送位置置于检查位置中，其中在所述输送位置中所述运输袋垂直悬挂，并且其中在所述检查位置中所述运输袋如此布置在倾斜的平面中，使得所述运输袋的前壁或者所提到的前壁的边缘安放在所述倾斜的平面上并且所述前壁的朝向运输袋的袋开口的端部沿着重力方向比所述前壁的与袋开口对置的端部低，从而所述前壁的处于里面的表面形成另一个倾斜的平面。所述探测装置被设置用于采集布置在检查位置中的运输袋的袋内部空间的至少一个部分的至少一张二维的和/或三维的图像和/或采集处于运输袋的开口下方的倾斜的平面的一个区域的至少一张二维的和/或三维的图像和/或用至少一个光学传感器、比如光栅模块（Lichtschrankenmodul）来探测在所述倾斜的平面上滑动的物体的经过情况。

如果采集袋内部空间的图像，则能够直接检查所述运输袋。也就是能够确定，所述运输袋的清空是完全的还是不完全的。

而如果采集处于运输袋的开口下方的倾斜的平面的一个区域的图像和/或用至少一个光学传感器、比如光栅模块来探测在所述倾斜的平面上滑动的物体的经过情况，则能够根据所述图像上的物体的存在或者缺席或者对于物体的发觉或者非发觉来间接地推断出所述运输袋的已进行的清空。

如果所述运输袋仅仅包含一个件货单元，那么这种间接的检查本身首先才是实用的。如果多个件货单元在一个运输袋中被运输，则难以用这种对于运输袋的间接检查来获得明确的结论。

但是，在前面所提到的直接检查与间接检查的组合中，能够进一步提高所述检查装置的总精度，方法是：将误肯定-结果（运输袋是空的，但是被归为不是空的）以及误否定-结果（运输袋不是空的，但是被归为是空的）的数量进一步降低到最低限度，从而对所述检查装置的敏感性和特异性进行优化。

对于间接检查来说，能够与前面关于直接检查所探讨的情况相类似地使用摄像机模块和/或激光扫描仪模块和/或照明模块和/或成像模块和/或测评模块。

有利的是，在根据本发明的检查装置的一种这种变型方案中，升降装置包括升降台、斜坡、环绕的输送带、辊组件或者形成倾斜的平面的辊斜坡。

这种升降装置比如在本申请人的国际申请PCT/IB2018/050445（作为WO 2018/142242 A1来公开）的图3、12和13中得到了公开（该国际申请的公开内容由此在其总体上通过参照而被一同容纳到本说明书中），在该国际申请中升降装置能够结合自动的装填过程来使用，以用于在装填之前打开运输袋。

在根据本发明的检查装置的另一种有利的实施方式中，用于将有待检查的运输袋的袋开口打开和/或保持打开状态的装置包括用于将悬挂地输送的运输袋清空的装置。所述清空装置包括输送系统、尤其是轨道导引的输送系统或者输送链系统以及环绕的输送带，其中用所述输送系统能够沿着输送路径悬挂地输送运输袋，并且其中所述输送带用于接收在运输袋中所运送的件货单元。在接触区段中，所述输送系统的输送路径和所述输送带的输送路径如此相对于彼此来布置，使得所述输送系统的输送路径和所述输送带的输送路径的间距连续地变小，从而在沿着接触区段输送运输袋时，所述运输袋的前壁与输送带相接触并且安放在所述输送带上并且在此所述运输袋被向后摆动。在转交区段中，所述输送系统的输送路径和所述输送带的输送路径基本上彼此平行地以一定的坡度来向下延伸，并且在沿着转交区段输送运输袋时所述运输袋的前壁继续处于输送带上，使得所述运输袋的袋开口倾斜向下定向并且在所述运输袋的袋内部空间中存在的件货单元在重力驱动下从所述袋内部空间滑到输送带上。在分离区段中，所述输送系统的输送路径和所述输送带的输送路径的间距连续地变大，从而在沿着所述分离区段输送运输袋时，被清空的运输袋被从输送带提起并且被返回摆动到自由悬挂的位置中。所述检查装置的探测装置如此设置，使得其能够在有待检查的运输袋在转交区段中或者在分离区段中处于特定的探测位置处时能够采集有待检查的运输袋的袋内部空间的至少一个部分的至少一张二维的或者三维的图像，其中在所述特定的探测位置处在用于将悬挂地输送的运输袋清空的装置的根据功能的运行中结束了有待检查的运输袋的清空。

如在本检查装置中所使用的一样的清空装置比如在本申请人的国际申请PCT/IB2018/050446（作为WO 2018/142243 A1来公开）中得到了公开（该国际申请的公开内容由此在其总体上通过参照而被一同容纳到本说明书中）。

在检查装置的这种实施方式中，有利的是，所述探测装置的光栅模块如此定位，使得其能够探测物体在输送带的输送路径的特定的位置处的经过情况。

物体在光栅处、尤其是在从刚刚被清空的运输袋中取出的件货单元处的经过情况能够用于触发被清空的运输袋的检查过程。作为替代方案或者补充方案，也能够将相应的信息用于对检查过程的结果进行测评。

如果所述物体自由地在输送带上向下滑动，则能探测到物体，和/或如果所述物体已经安放在输送带的肋部或横撑等上面，则能够探测到所述物体。在最后一种情况中，物体的速度根据输送带的输送速度而已知，因而也能够额外地确定比如关于物体的尺寸的信息。

运输袋的探测位置比如能够通过位置传感器沿着输送带或者输送系统的输送路径来确定，所述位置传感器探测运输袋的通过情况并且触发检查过程。比如，所述位置传感器、比如简单的感应传感器能够确定具有运输袋的输送单元的活动架的通过情况或者输送带的带动件（Mitnehmer）的通过情况，所述输送链沿着输送系统的输送路径来输送活动架。也能够直接地探测所述运输袋。

根据本发明的检查装置能够具有布置在分离区段中的导引斜坡，所述导引斜坡如此导引被从输送带上提起的运输袋，使得所述运输袋不会与探测装置的部件、尤其是探测装置的摄像机模块碰撞。

在检查装置的另一种有利的实施变型方案中，用于将有待检查的运输袋的袋开口打开和/或保持打开状态的装置具有如下致动器装置，所述致动器装置被设置用于使所述运输袋的、与有待检查的运输袋的稳定的后壁活动地连接的稳定的前壁相对于所提到的后壁朝运输袋的袋开口的方向运动、也就是相对于所提到的后壁朝运输袋的袋开口的方向运动。

在有利的检查装置的前面所提到的变型方案中，有利的是，所述致动器装置被设置用于使运输袋的前壁的、背向该运输袋的袋开口的下部边缘相对于所述运输袋的后壁朝袋开口的方向运动。

作为替代方案或者补充方案，在有利的检查装置的前面所提到的变型方案中，所述致动器装置包括升降台、斜坡、具有肋部的环绕的输送带、辊组件或者辊斜坡，它们使运输袋的前壁或者前壁的下部边缘相对于所述运输袋的后壁朝袋开口的方向运动。

在这种根据本发明的检查装置的一种有利的变型方案中，所述用于将有待检查的运输袋的袋开口打开和/或保持打开状态的装置具有致动器装置，所述致动器装置被设置用于使所述运输袋的、与有待检查的运输袋的后壁活动地连接的前壁相对于所述运输袋的所提到的后壁运动或者使所述运输袋的、与有待检查的运输袋的前壁活动地连接的后壁相对于所述运输袋的所提到的前壁运动。

特别有利的是，所述致动器装置包括滑槽导引机构，该滑槽导引机构与有待检查的运输袋的布置在前壁与后壁之间的弓形件相互作用。

本发明的第二方面涉及一种有利的、用于检查能悬挂地输送的运输袋的方法。

在根据本发明的用于检查能悬挂地输送的运输袋的方法中，

- 提供有待检查的运输袋，其中所述运输袋具有用于容纳件货单元的袋内部空间和所述袋内部空间的袋开口；并且

- 从所述袋内部空间的至少一个部分采集至少一张二维的和/或三维的图像。

在这种检查方法的一种有利的实施变型方案中，将所述运输袋的袋开口打开或者保持打开状态。

作为替代方案或者补充方案，在这种方法中有利的是，所述运输袋具有所述袋内部空间的至少一个袋开口，所述袋开口在运输袋的悬挂的位置中处于袋内部空间的上部区域中和/或处于袋内部空间的侧面区域中。

在所述方法中，所述运输袋的袋开口能够作为运输袋的壁体中的透明的区域来实现、尤其是作为运输袋的壁体中的窗口或窗口区段来实现。

在这种方法中，有利的是，在有待检查的运输袋的袋内部空间的表面的至少一个部分的范围内导引一股或者多股激光束。

在这种方法中，有利的是，用一个或者多个照明器件来给所述有待检查的运输袋的袋内部空间的至少一个部分照明。

在这种方法中，有利的是，从所检查的运输袋的袋内部空间的至少一个部分的所采集的图像数据中算出所述袋内部空间的至少一个部分的三维图像。

在这种根据本发明的方法中，有利的是，对所检查的运输袋的所采集的或者所算出的图像数据进行分析并且在这种图像数据分析的基础上提供以下数据，所述数据包含关于所检查的运输袋是空的还是包含物体的信息。

在根据本发明的方法中，有利的是，对所检查的运输袋的所采集的或者所算出的图像数据进行分析并且在这种图像数据分析的基础上读出在布置在所检查的运输袋中的物体上所存在的、能以光学方式读取的信息。

随后能够使用所述信息，以用于对所述物体进行识别和/或分类。

关于另外的细节，要参照检查装置的相应的有利的实施方式的上述探讨。

在根据本发明的方法中，有利的是，用KI算法对所检查的运输袋的所采集的或者所算出的图像数据进行分析并且在这种图像数据分析的基础上对布置在所检查的运输袋中的物体进行识别和/或分类。

关于另外的细节，又参照检查装置的相应的有利的实施方式的上述探讨。

视算法的设计方案而言，通常首先必须对KI模块进行训练。在根据本发明的检查装置的一种有利的实施方式中，为了训练所述KI算法而取代专门为此制作的图像的图集或者作为其补充而使用探测装置在连续的运行中已经采集的快照。

在根据本发明的方法的一种有利的变型方案中，将所检查的运输袋的所采集的或者所算出的图像数据用于训练KI算法，在进行训练之后用所述KI算法能够对所检查的运输袋的另外的所采集的或者所算出的图像数据进行分析并且在这种图像数据分析的基础上对布置在所检查的运输袋中的物体进行识别和/或分类。

比如能够将新的物品放入到内部物流系统中并且检查装置的探测装置采集这些物体在相应的运输袋中的相应的图像。有利地采集多个这种物体类型的图像。相应的快照而后用于训练KI模块。

为了生成快照，能够将物体多次重新放入运输袋中并且在采集图像数据之后又将其从这个运输袋中取出，以用于将用于KI模块的数据基础设计得尽可能多种多样并且切合实际。

作为替代方案或补充方案，也能够在正常运行中生成并且收集所述快照。通过这种方式，能够连续地就新物品对所述KI模块进行训练。

在所提到的有利的方法中对所检查的运输袋的所采集的或者所算出的图像数据进行分析并且在这种图像数据分析的基础上读出在布置在所检查的运输袋中的物体上存在的能以光学方式读取的信息，以用于对所述物体进行识别和/或分类，和/或用KI算法对所检查的运输袋的所采集的或者所算出的图像数据进行分析并且在这种图像数据分析的基础上对布置在所检查的运输袋中的物体进行识别和/或分类，所提到的有利的方法作为替代方案或者补充方案也用于在将物体从运输袋中取出之后或者将其放入到运输袋中之前对其进行识别和/或分类。

所述物体能够处于输送器件、比如带式输送机或者辊式输送机上。同样可行的是，所述物体比如在取出或者装填过程中处于自由掉落或者自由飞行中。视所述物体的速度而定，在采集图像时快门时间必须相应地短。

如果所述物体在采集图像时处于空气中，则能够使用多个摄像机模块，以用于尽可能完整地成像所述物体或者获得尽可能多的图像信息。

在使用两个或者更多个摄像机时，也能够借助于相应的图像处理算法来算出所述物体的三维图像。

在根据本发明的方法的一种有利的变型方案中

- 采集图像，所述图像显示有待检查的运输袋的壁体的、尤其是前壁的、至少一个朝向袋内部的内侧面；

- 在所采集的图像上识别如下检查区域，所述检查区域显示所述壁体的内侧面的至少一个部分；

- 随后对所识别的检查区域的图像数据进行分析，看看是否在其上面除了所述壁体的内侧面之外也成像了另外的物体；并且

- 根据这种图像数据分析来提供以下数据，所述数据包含关于所检查的运输袋是空的还是包含物体的信息。

在方法的这种变型方案中，有利的是，为了对检查区域进行识别而在图像上确定所述运输袋的前壁的、朝向袋开口的上部边缘的两个外面的端点的图像坐标以及所述前壁的、背向袋开口的下部边缘的两个端点的图像坐标；并且作为检查区域来确定四边形的至少一个部分区域，所述四边形通过四个所提到的端点的图像坐标来定义。

作为替代方案或者补充方案，在方法的这种变型方案中，所述运输袋的前壁的内侧面是单色的；将所述检查区域内部的像点的亮度与边界值进行比较；并且根据所提到的边界值下方和上方的像点的数量来提供以下数据，所述数据包含关于在所述检查区域之内是否成像了物体的信息。

在所述方法的前面所提到的变型方案中，特别有利的是，在提供数据时特别地考虑到所提到的边界值下方和/或上方的、低于和/或超过一定量值的像点的连续的组。通过这种方式，比如能够避开比如由于摄像机透镜上的脏物或者由于噪声而产生的较小的图像误差。也能够抛弃比如所述袋内部空间的内侧面上的较小的污物。

在根据本发明的方法中，有利的是，将一个或者多个数字滤波器、比如对比滤波器、声值校正器或者对比度曲线运用到图像数据和/或所采集的图像上。

在根据本发明的用于对能悬挂地输送的运输袋进行检查的方法的另一种有利的变型方案中，

- 提供有待检查的运输袋，所述运输袋具有前壁并且在所述运输袋的悬挂的位置和装填的状态中具有向上方敞开的袋内部空间；

- 将所述运输袋从垂直悬挂的第一位置置于第二位置中，在所述第二位置中所述运输袋如此布置在倾斜的平面上，使得所述前壁或者前壁的边缘安放在所述倾斜的平面上，并且所述前壁的朝向运输袋的开口的端部沿着重力方向比所述前壁的与开口对置的端部低，从而所述前壁的处于里面的表面形成另一个倾斜的平面；并且

- 从所述袋内部空间的至少一个部分采集至少一张二维的和/或三维的图像；和/或从所述运输袋的开口下方的倾斜的平面的区域采集至少一张二维的和/或三维的图像；和/或用至少一个光学传感器、比如光栅模块对在所述倾斜的平面上滑动的物体的通过情况进行探测。

上述关于结合根据本发明的检查装置对运输袋进行直接和间接检查的结论当然也适用于所述方法。

在根据本发明的方法的前面提到的变型方案中，有利地采集图像，所述图像显示所述运输袋的开口下方的倾斜的平面的区域；并且随后对所述图像数据进行分析，看看在所述图像上是否仅仅成像了倾斜的平面或者是否也成像了另一个物体、尤其是从所述运输袋中滑出的或者还在滑动的件货单元；和/或用至少一个光学传感器来探测在所述倾斜的平面上滑动的物体的经过情况。

特别有利的是，在此确定所述倾斜的平面上的物体的数量和/或所述物体的表面延伸度。

在根据本发明的方法的所有前面提到的变型方案中，有利的是，在测评时考虑到关于处于有待检查的运输袋中的物体、尤其是所述物体的尺寸和/或数量的信息。

附图说明

为了更好地理解本发明，下面要参照附图。这些附图仅仅示出了发明主题的实施例。

在附图和所属的说明书中，相同的或者起相同作用的部件设有相同的附图标记。

图1以所述输送袋的具有向右的输送方向的侧视图（1a）、以所述输送袋的斜向后的视图（1b）并且以所述运输袋的具有沿着输送方向的视向的后视图（1c）示意性地示出了输送系统的输送单元，该输送单元具有横向于输送方向的、装有件货单元的运输袋。

图2示意性地示出了一种用于将悬挂地输送的运输袋清空的装置。

图3示意性地详细地示出了在和图2中一样的装置中的运输袋的清空过程的瞬时图像。

图4示意性地示出了在进行清空之后对运输袋进行的自动的检查。

图5示意性地示出了对于运输袋的自动的检查的图像测评。

图6示出了所检查的运输袋的有待测评的图像。

图7示出了图6的图像上的探测区。

图8示意性地示出了输送系统的另一个输送单元的、具有向右的输送方向的透视图，所述输送单元具有横向于输送方向的、装有件货单元的运输袋。

图9示意性地示出了输送系统的另一个输送单元的、在所述运输袋的封闭的运输配置中（虚线）和在所述运输袋的打开的装载配置中（拉长线）的、具有向右的输送方向的侧视图，所述输送单元具有横向于输送方向的、装有件货单元的运输袋。

图10示意性地以沿着输送方向朝运输袋的前壁看的视向示出了所述输送单元连同摄像机模块和照明模块的可行的布置。

具体实施方式

本申请人的已经提到的国际申请PCT/IB2018/050445和PCT/IB2018/050446（作为WO 2018/142242 A1和WO 2018/142243 A1来公开）说明了有利的装置，所述装置用于自动地装填或者清空输送系统的输送单元的悬挂地输送的运输袋。如能够在这种有利的装置中使用的一样的输送单元10在图1中示出。运输袋14拥有挂钩148，该挂钩被挂到输送滑架或者活动架12的吊钩121中。所述输送滑架或者活动架在本说明书的所示出的实施例中是重力输送的悬挂式输送设备20的活动架12，所述悬挂式输送设备类似于像比如在本申请人的WO 2016/030275 A1中所公开的一样的悬挂式输送设备。为了更好的理解，所述活动架12在输送系统20的运行轨道24上示出，在所述运行轨道上所述活动架沿着所规定的输送方向22运动。

所述运输袋14包括前壁143、底部区段144以及后壁142，它们在对接的边缘处以能摆动运动的方式相连接。前壁、后壁和底部区段稳定地构造并且比如能够由合适的塑料材料、比如空心型材板制成。柔性地构造的侧壁145、145´将前壁、后壁和底部区段连接起来，从而产生具有开口17的袋内部空间16，至少一个件货单元5能够被装载到所述开口中。在所示出的实例中，所述侧壁由细网眼的网制成。柔性的纺织材料或者柔性的薄膜、尤其是透明的薄膜的使用也是可行的。所述侧壁145、145´如此构造，使得其在所述运输袋折拢时如下面所描述的那样同样折拢。

在前壁143与后壁142之间，在每一侧上布置有以能摆动运动的方式固定的、呈线材弓形件的形式的间隔件146、146´。所述间隔件基本上平行于底部区段144来布置并且和所述底部区段一样长，并且所述前壁143基本上平行于后壁142，从而相应地后壁142、间隔件146、146´、前壁143和底部区段144形成一个平行四边形。

在所示出的实例中，线材弓形件146、146´的其中一个端部分别以能活动的、即能旋转地运动的方式被固定在后壁142上，从而形成铰链152。所述线材弓形件146、146´的另一个端部在前壁143上的固定类似地进行。

在未装载的状态中，前壁和底部区段的重量使前壁向下沉，使得所述运输袋转变到第二种状态中，在所述第二种状态中前壁和后壁彼此靠近。在这种配置中，所述运输袋能够节省位置空间地被保存在输送系统中，方法是：所述输送单元齐平地先后排列在运行轨道上。

通过相对于后壁142提升前壁143和/或底部区段144的方式，能够将所述运输袋从折拢的第二种状态转换到如在图1中所示出的那样的展开的第一种状态中。现在，所述运输袋14指向上方的开口17处于准备好装填的状态中。

在所示出的实施例中，在所述运输袋14中布置有件货单元5，这示意性通过长方体形的物体来示出。

所述后壁142在其上端部处被延长为承载区段141，呈线材弓形件的形式的挂钩148在所述承载区段的上端部处以能摆动的方式与后壁142或者其承载区段141相连接。

所述吊钩121被安置在活动架12的背向运行轨道24的下端部上。它能够由金属制成或者由合适的聚合物材料、比如玻璃纤维增强的热塑性塑料材料制成。在图1所示出的情况中，所述挂钩148处于稳定的位置中，在该稳定的位置中所述挂钩148被定向在横向于输送方向22的平面中。所述运输袋14的正面143面向输送方向22。

一种有利的用于将悬挂地输送的运输袋14清空的装置50在图2中在连续的总过程的瞬时图像中示出。相应的、具有在所述装置的运行中的不同工序的过程详细地在本申请人的国际申请PCT/IB2018050446（作为WO 2018/142243 A1来公开）中得到了描述。所述装置50允许在连续的运行中自动地清空运输袋14并且时钟控制地转交所取出的件货物品5，以进行进一步处理。

清空装置50是用于悬挂地输送运输袋14的输送系统20的一部分。这种输送系统能够被构造为运输链输送机或者被构造为重力输送的悬挂式输送设备。在功能上，这对于所述装置50来说不重要，因为无论如何各个具有运输袋14的输送单元10都在清空装置50的区域中以特定的恒定的速度被强制输送。就重力输送的悬挂式输送设备而言，这通过平行于运行轨道24延伸的输送链设备来进行（未示出），所述输送链设备沿着输送系统20的输送路径拖带具有运输袋14的各个活动架12。

所述输送系统20的输送路径沿着从右向左的输送方向22来延伸。在所述输送系统20的下方布置有沿着逆时针方向环绕的输送带54，所述输送带的切向的输送速度和输送系统的输送速度一样高。在所述输送带54上，沿着圆周以有规律的间隔布置有横向的肋部56。

在第一步骤中将所输送的被装填的运输袋14放在输送带54上并且转换到以下状态中，在所述状态中物品能够被从袋中取出。所述运输袋的前壁在此通过前壁、底部区段和件货物品的自重被向下拉，使得后壁与前壁之间的间距在通过件货预先给定的范围内最小。

所述运输袋14的前壁143最后碰到环绕的输送带54并且相对于输送方向22向后摆动。这标记了所述装置50的接触区段51的开始。所述输送带54在这个区段中具有变得平坦的斜度，而所述输送系统20的运行轨道24则具有向左的恒定的坡度。对输送带来说产生比对于输送系统来说小的水平的速度分量。最后，在所述接触区段51的末端所述输送带54的输送路径和所述输送系统20的输送路径基本上平行地延伸，并且水平的速度分量已经彼此相匹配。

应该注意，输送带和输送系统的绝对速度是一样高并且不会改变。仅仅水平的速度分量在沿着输送路径的不同的位置处彼此有别。

横向的肋部56的间距基本上相应于输送系统20上的输送单元10的输送滑架或者活动架12的间距。如此选择所述肋部56的相对于活动架12的相对的相移，使得肋部56在接触区段中在运输袋14的后面运行，并且在此缓慢地朝运输袋14拉平（aufholen），直至最后所述肋部到达所述运输袋14的底部区段144或者前壁143的下部边缘。在这个区域中，所述肋部在水平上运动得比以下运输袋快，所述运输袋的活动架已经到达变大的坡度的区域。所述肋部56现在将所述袋14的底部区段144向前推移，使得前壁143与后壁142之间的间距扩大。最后，在所述接触区段51的末端，所述运输袋具有如下一种状态，在该状态中所述运输袋14最大程度地打开并且能够被清空。这标记所述装置50的接触区段51的末端和转交区段52的始端。

在所述转交区段52中所述输送系统20的及输送带54的输送路径以一定的坡度彼此平行地延伸。输送系统20和输送带54具有相同的水平的速度分量并且也具有垂直的速度分量。在所述运输袋14中存在的件货单元5从运输袋14中沿着输送带54向下滑动，直至最后所述件货单元5到达在其前面运行的横向的肋部56并且被该肋部拦住。

被清空的运输袋14在此期间又被缓慢地从输送带54上提起，因为所述输送系统20的输送路径向上从输送带54的输送路径上摆动出去。这标记所述装置50的转交区段52的末端及分离区段53的始端。最终，空的运输袋14从输送带54上提起来。现在所述空的运输袋14返回摆动到自由悬挂的位置中并且被向左上方导送出去，以用于在输送系统80中继续使用。

在此期间，所述横向的肋部与处于其上面的件货单元5一起到达输送带54的末端。

所述横向的肋部56有利地由多根向外伸出的指形件构成（在图2中看不出），所述指形件通过直接与输送带54毗连的溜道31中的相应的缝隙（看不出）来运行。通过这种方式，一旦所述肋部56的指形件在到达转向辊57时通过溜道31的缝隙来摆动并且不再拦住件货，所述件货单元14就时钟控制地被转交给溜道31。所述件货单元5在重力驱动下沿着溜道31向下滑并且最后到达另一个输送机上、在所示出的实例中到达输送带32上，该输送带将件货横向于溜道来导送出去，以进行继续使用。

所示出的装置具有以下特殊的优点，即：连续地自动地清空所述运输袋。另一个优点在于，时钟控制地对所取出的件货单元进行继续处理的可行方案。

沿着所述运输系统20的输送路径，在合适的位置上布置有位置传感器78。所述位置传感器比如能够具有感应传感器元件，用所述感应传感器元件能够测定输送链驱动装置的带动件的金属的位置标记的通过情况，所述带动件拖带输送单元10的活动架12。光学传感器、像比如光栅同样是可行的。

如果在对现在有待检查的运输袋14进行清空之后输送单元10´到达位置传感器78处，所述位置传感器78就将这个情况报告给探测装置的控制及测评装置85。有待检查的运输袋已经到达探测位置处。所述探测装置70的控制及测评装置85现在促使探测装置的合适地布置的摄像机模块72通过袋开口17来采集袋内部空间16的图像。所述运输袋的连续的输送为此未被中断。所述摄像机模块必须相应地是光敏的，以用于能够实现合适的短的快门时间。作为替代方案，所述摄像机模块也能够连续地采集图像。两个发光元件（未示出）照亮相应的区域。

所采集的图像被传输给探测装置的控制及测评装置85。相应的测评在图5到7中得到了详细的描述。

如果所述控制及测评装置85得出如下结论，即所检查的运输袋是空的，那就不间断地继续进行连续的输送过程。所述运输袋被从输送带54上提起。为了使得现在又自由悬挂的运输袋不会碰到摄像机模块72，导引斜坡74将运输袋导引超过摄像机模块。为了尽管如此所述摄像机模块自由地看到探测位置，在所述斜坡上设置了可视开口76。为了在与导引斜坡74接触时在机械方面使得所述运输袋受到保护而设置有如下碰撞缓冲辊75，所述碰撞缓冲辊对向前振动的运输袋的撞击进行缓冲并且随后将所述运输袋引导到导引斜坡74上。所述碰撞缓冲辊75比如能够被构造为刷辊或者海绵辊，其能够被构造为牢固地固定的，自由地旋转的或者被驱动的结构。

而如果所述控制及测评装置85得出如下结论，即所检查的运输袋不是空的，那么所述控制及测评装置85就促使清空装置50的控制单元60中断清空装置50内部的输送。操作人员现在能够在稍许处于探测位置下方的位置中整理（sichten）运输袋并且将留下的内容人工除去并且必要时放到溜道31上。比如能够考虑轻的件货，其通过残余胶粘剂附着在袋内侧面上。

根据本发明的检查过程也在图3和4中示出。

在图3中所述运输袋14完全被打开，因为所述输送带54的横向的肋部56相对于由被牵引的活动架12牵拉的后壁142已经将前壁143沿着输送方向向前推移。之前处于运输袋中的件货单元5在前壁143的内侧面上滑动并且而后在输送带54的倾斜的平面上向下滑动，直至其被输送带的前行的肋部（看不出）所拦住。横向于落差线（Falllinie）布置的光栅71探测从旁边滑动的件货单元5，这已经间接地提供关于清空过程的信息。所述运行轨道24和输送带54基本上平行地延伸。

在图4中示出了沿着输送方向进一步在下游的情况。所述运行轨道24的负斜度减小，使得所述运输袋开始从输送带54上提起来。仅仅所述运输袋14的前壁143的下部边缘还安放在输送带上。但是，所述运输袋依然完全被打开。所述运输袋的这个位置代表着探测位置。摄像机模块（看不出）如此布置和设置，使得所述前壁143的内侧面处于所述摄像机模块的可见区域73中，从而能够完全成像所述前壁的内侧面。

所述摄像机模块的可见区域73示意性地在图5中示出。所述运输袋的前壁143的整个内表面是可见的。所述侧壁145、145´及底部区段的内侧面仅仅部分可见。后壁142可以从外面看见。

现在，探测单元的控制及测评装置能够用合适的图像识别算法在运输袋的、相应的由摄像机模块采集的图像上对前壁的上部边缘147的外面的端部82、82´进行识别。同样，对前壁的下部边缘149的外面的端部83、83´进行识别。从通过这四个点所形成的四边形的内部的图像区域中定义检查区域81（划虚线的四边形）。现在为了检查而能够对这个检查区域的图像区域进行测评，以用于比如像在图5中所示出的那样确定未定义的物体7的存在。

借助于运输袋上的定位点来确定检查区域81，这提供的优点是，能够非常容易地对所述运输袋在探测位置处的位置的可能的差别进行补偿，这改进了测评过程的可再现性并且降低出错率。

图6示出了黑白数字摄像机的真正的快照，其具有与图5相类似的可见区域。呈被包装在塑料中的衣物的形式的物体7附着在袋内部空间中。在识别前面所提到的四个定位点之后确定检查区域81（图7中的白色的四边形）。比如通过对比曲线的运用和黑点的确定来如此对图像数据进行处理，使得所述前壁的内侧面具有数值零（黑色）并且较亮的外来物体具有数值1（白色）。在图7中，所述区域81额外地颠倒地示出，使得所述前壁的内侧面显白并且所述物体7显黑。现在能够对区域81中的图像数据进行测评，以用于能够就运输袋的清空状态作出结论。在一种简单的变型方案中，比如能够对黑色的和白色的像素进行计数。如果前壁的像素的数量低于某个绝对的和/或相对的数值，则将此评估为外来物体7的发觉。也就是说，所述运输袋没有完全被清空。

也能够不是如在前面所探讨的实施例中所解释的一样通过上部的袋开口而是如果对于特定的运输袋类型来说存在这种开口（参照图8-10），则适当地布置的摄像机模块也通过侧面的袋开口来采集检查区域的图像。同样，能够通过透明的侧壁来采集图像。

类似地，也可行的是，通过侧向于运输袋布置的照明模块来实现对于袋内部的照明，所述照明模块通过运输袋的侧面的袋开口或者透明的或者至少半透明的侧壁对运输袋的内部中的检查区域进行照明。

也可行的是，将侧壁的内侧面构造为反光的或者反射的结构，从而能够间接地通过侧壁来进行图像采集和/或照明。

在图8中示意性地示出了输送系统的输送单元10的一种作为替代方案的实施方式。所述输送单元10具有与图1相类似的活动架12和以能摆动地悬挂的方式在其上面得到支承的运输袋14。所述活动架在输送系统的运行轨道24上在侧面形状锁合地得到导引并且以能够沿着平行于运行轨道24的输送方向22滚动移动的方式得到了支承。在活动架的下方布置有具有两个钩元件的吊钩121。在所示出的实施例中，识别元件150有利地与活动架12相连接，所述识别元件允许识别运输单元10。所述识别元件比如能够包含能以光学方式来读取的信息、比如条形码或者2D矩阵代码或者RFID或者其他能以无线方式读出的电子的存储装置。

所述运输袋的套筒152a在所述吊钩的钩元件上得到了支承。所述套筒152a在功能上不仅相应于图1的运输袋的、以能摆动的方式与承载区段相连接的挂钩而且相应于运输袋的承载区段与弓形件之间的处于那里的铰链。运输袋的、比如能够由稳定的金属丝制成的弓形件的两个端部以能摆动的方式布置在所述套筒中，从而产生基本上矩形的封闭的弓形件，该弓形件以能围绕着套筒152a的纵轴线摆动的方式在挂钩148a上得到了支承。

在所述弓形件的具有套筒152a的横侧面上并且在所述弓形件的对置的横侧面147a上，呈织物幅面的形式的柔性的壁体借助于连接片以能摆动的方式与弓形件相连接，使得弓形件和柔性的壁体一起形成输送单元的运输袋。

有利的是，所述运输袋的套筒能够可逆地固定在吊钩上，使得所述运输袋容易地能够与活动架分离或者又能够与其相连接，比如为了维修。比如，所述套筒能够由吊钩的钩元件在弹力加载的情况下被夹紧地保持。

所述弓形件的两个纵侧面作为间隔元件146a起作用，所述间隔元件在运输袋的前壁143a的上部边缘与后壁142a的上部边缘147a之间保持固定的间距。

为了为装载过程或者卸载过程而打开运输袋10（装载配置），在沿着输送方向22输送运输单元10时所述运输袋的由活动架拖拉的弓形件在运输系统的合适的滑槽导引机构（未示出）中向上摆动。比如，所述弓形件的、在侧面超过运输袋的壁体而伸出的部件146a能够用于滑槽导引机构。

在所述运输袋的、如在图8中所示出的一样的打开的装载配置中，所述弓形件基本上是水平的，从而由于所述弓形件的间隔元件146a所述运输袋的柔性的壁体的基本上垂直悬挂的前壁143a和后壁142a最大程度地被彼此隔开。在所述运输袋的下面的、与弓形件对置的端部上，前壁和后壁通过袋壁的底部区段144a相连接。

所述运输袋在这种装载配置中横向于输送方向具有侧面的袋开口151，通过所述袋开口能够装载或者卸载运输单元，方法是：将件货单元5放入到运输袋的袋内部空间16中，或者方法是：将被存放在运输袋中的件货单元5从运输袋的袋内部空间16中取出。

侧面的袋开口151在所述装载配置中允许节省位置空间地装载运输袋。因为在所示出的实施例中存在的、通过弓形件来限定的上部的袋开口对装载或者卸载来说是不需要的，所以所述运输袋能够留在沿着输送方向节省位置空间的横向定向中，即使其由于运行轨道而对装载过程来说因此不可接近。

在这种运输单元的一种作为替代方案的有利的实施方式中，两个侧面的开口之一也能够用侧壁来封闭。这尤其具有以下优点，即：在将件货单元抛到运输袋里面时相应的物体不会在对置的侧面上掉落出来。

同样能够有利的是，在所述袋壁的底部区段144a的区域中在一侧或者两侧布置有侧壁，所述侧壁封闭侧面的袋开口的下部区域，使得处于袋中的物品在侧面形状锁合地得到固定。

在图9中以示意性的侧视图不仅在运输袋的封闭的运输配置中（虚线）而且在运输袋的打开的装载配置中（拉长线）示出了具有活动架12和以能摆动的方式被固定在所述活动架12上的悬挂的运输袋14的输送系统的、输送单元10的另一种有利的实施方式。所述输送方向22朝右。

所述运输单元10的活动架12和吊钩与图8中的实施例相同地构成。所述弓形件的间隔件146b、146b´与图8相比更长，从而在所述运输袋14的打开的装载配置中产生更大的侧面开口151。对于所述弓形件的操纵、也就是其提升和下降又能够通过滑槽导引机构来进行，通过所述滑槽导引机构所述弓形件在沿着输送方向22输送时被活动架所拖拉。

在所述装载配置中，在运输单元10中存在的或者新放置的件货单元5处于所述运输袋14的前壁143b的下部区域的内侧面上。侧壁145b处于袋壁的底部区段144b的区域中，所述底部区段将前壁143b和后壁144b连接起来。

在所述弓形件在从运输袋的打开的装载配置转变为封闭的运输配置时向下摆动时，所述底部区段144b和前壁143b的下部区域相对于活动架而下降。所述件货单元5在前壁143b上在重力驱动下跟随势能的最小值朝底部区段144b的方向滑动，直至其最后在运输袋19的运输配置中（用虚线示出）处于底部区段144b上。在这种运输配置中所述侧壁145b起作用并且在侧面将所述运输袋的下端部封闭，使得所述件货单元在水平线中朝所有方向形状锁合地被保持在运输袋中。

如果相反在从运输袋的封闭的运输配置转变为打开的装载配置时使所述运输袋的弓形件向上摆动，那么所述底部区段144b和前壁143b的下部区域就相对于活动架被提升。所述件货单元5在重力驱动下在前壁143b的下部区段上跟随势能的最小值从底部区段144b上滑走。所述前壁的下部区段143b的内侧面由此暂时变为运输袋的功能上的底部。现在所述件货单元5能够被从运输袋中取出。所述件货单元的提升在此是不必要的，因为所述侧壁144b在运输袋的装载配置中不起作用。

除了所提到的优点之外，运输袋的在图8和9中所示出的实施方式相对于根据本发明的用于对能悬挂地输送的运输袋进行检查的装置提供了额外的可行方案。图10在根据本发明的检查装置70的一种实施方式中以沿着输送方向朝运输袋的前壁看的视向示意性地示出了图9的输送单元。示出了所述探测装置70的摄像机模块72和照明模块77的不同的可行的布置方式。但是，所述探测装置的不同元件的这些可行的布置方式以及下面的解释也能够类似地用于图8的运输袋或者一般来说能够用于具有一个或者两个侧面的袋开口的运输袋。

所述侧面的袋开口允许透过这些开口来观察和/或照亮袋壁的内侧面上的检查区域。比如能够在运输袋14的侧面布置照明模块77´´，其具有照明区域79´´，所述照明区域覆盖所述检查区域。在所述运输袋14的对置的侧面上布置有摄像机模块72，该摄像机模块具有可见区域73，所述可见区域覆盖所述检查区域。图像测评能够类似于已经提到的检查装置来进行。

同样可行的是，在所述运输袋14的上方在运行轨道24的旁边设置有照明模块77´和摄像机模块72´，以用于通过处于上方的袋开口、也就是通过所述弓形件的开口来照亮或者观察运输袋的内部的检查区域。侧面区域因此比如对装载装置或者卸载装置来说保持空着的状态。

同样能够考虑摄像机模块和照明模块的位置的其他组合。

也能够使用多个摄像机模块和/或多个照明模块。对于不同的摄像机模块的数据的测评能够分开地进行，其中仅仅将结果组合起来。因此，比如能够规定，摄像机模块72、72´、72´´采集图像，在所述图像的基础上相应地确定，所述运输袋是不是空的。如果在对仅仅一张图像的测评的基础上也没有将所述袋分类为空袋，则对其他结果进行过量放大（übersteuern）。但是，能够一起对图像进行测评。无论如何产生较小的漏报率。

也能够取代一张张的图像而采集连续的图像系列，从所述图像系列中将单个的或者多张图像用于测评。

也如在图2中的检查装置的实施例中一样，对于袋内部空间的检查能够在袋静止时进行或者在输送的期间进行。图像信息的采集能够通过传感器来触发、比如通过对运输袋进行探测的光栅来触发。

本发明在其范围内不局限于这里所描述的特定的实施方式。更确切地说，对本领域的技术人员来说从说明书和所属的附图中附加于在这里所公开的实施例而产生本发明的另外的不同的改动方案，所述改动方案同样属于权利要求的保护范围。另外，在说明书中引用不同的参考文件，所述参考文件的公开内容由此在其总体上通过参照被一同容纳到本说明书中。

Claims (32)

1.用于对能悬挂地输送的运输袋（14）进行检查的装置，所述运输袋具有用于容纳件货单元（5）的袋内部空间（16），其中所述运输袋具有袋内部空间的袋开口（17、151）；并且

所述装置具有探测装置（70），该探测装置被设置用于采集有待检查的运输袋的袋内部空间的至少一个部分的至少一张二维的和/或三维的图像。

2.根据权利要求1所述的检查装置，其中所述检查装置具有用于将有待检查的运输袋的袋开口打开和/或保持打开状态的装置。

3.根据权利要求1或2所述的检查装置，其中所述运输袋（14）具有所述袋内部空间的至少一个袋开口（17、151），所述袋开口在所述运输袋的悬挂的位置中处于所述袋内部空间的上部区域中和/或处于所述袋内部空间的侧面区域中。

4.根据前述权利要求中任一项所述的检查装置，其中所述运输袋的袋开口作为所述运输袋的壁体中的透明的区域、尤其是作为所述运输袋的壁体中的窗口或者窗口区段来实现。

5.根据前述权利要求中任一项所述的检查装置，其中所述探测装置（70）包括至少一个摄像机模块（72、72´、72´´），所述摄像机模块被设置用于采集有待检查的运输袋（14）的袋内部空间（16）的至少一个部分的至少一张图像。

6.根据前述权利要求中任一项所述的检查装置，其中所述探测装置（70）包括至少一个激光扫描仪模块，所述激光扫描仪模块被设置用于在所述有待检查的运输袋（14）的袋内部空间（16）的表面的至少一个部分的范围内导引一股或者多股激光束。

7.根据前述权利要求中任一项所述的检查装置，其中所述探测装置（70）包括照明模块（77、77´、77´´），所述照明模块被设置用于利用一个或者多个照明器件对所述有待检查的运输袋（14）的袋内部空间（16）的至少一个部分进行照明。

8.根据前述权利要求中任一项所述的检查装置，其中所述探测装置（70）包括成像模块，所述成像模块被设置用于从所述探测装置的所采集的图像数据中算出所检查的运输袋（14）的袋内部空间（16）的至少一个部分的三维的图像。

9.根据前述权利要求中任一项所述的检查装置，其中所述探测装置（70）包括测评模块，该测评模块被设置用于对所检查的运输袋（14）的所采集的或者所算出的图像数据进行分析并且在这种图像数据分析的基础上提供以下数据，所述数据包含关于所检查的运输袋是空的还是包含物体（7）的信息。

10.根据前述权利要求中任一项所述的检查装置，其中所述探测装置（70）包括测评模块，所述测评模块被设置用于对所检查的运输袋（14）的所采集的或者所算出的图像数据进行分析并且在这种图像数据分析的基础上读出在布置在所检查的运输袋中的物体上存在的能够以光学方式读取的信息。

11.根据前述权利要求中任一项所述的检查装置，其中所述探测装置（70）包括测评模块，所述测评模块被设置用于用KI算法对所检查的运输袋（14）的所采集的或者所算出的图像数据进行分析并且在这种图像数据分析的基础上对布置在所检查的运输袋中的物体进行识别和/或分类。

12.根据前述权利要求中任一项所述的检查装置，

其中所述检查装置包括用于将有待检查的运输袋的袋开口打开和/或保持打开状态的装置，

其中用于将有待检查的运输袋的袋开口打开和/或保持打开状态的装置包括升降装置，该升降装置被设置用于将有待检查的运输袋（14）从输送位置（20）置于检查位置中，其中在所述输送位置（20）中所述运输袋垂直悬挂，并且其中在所述检查位置中所述运输袋如此布置在一个倾斜的平面中，使得所述运输袋的前壁（143）或者所提到的前壁的边缘（147、149）安放在所述倾斜的平面上并且所述前壁的朝向运输袋的袋开口（17）的端部沿着重力方向比所述前壁的与袋开口对置的端部低，从而所述前壁的处于里面的表面形成另一个倾斜的平面，并且

其中所述探测装置（70）被设置用于采集布置在所述检查位置中的运输袋的袋内部空间（16）的至少一个部分的至少一张二维的和/或三维的图像。

13.根据权利要求12所述的检查装置，其中所述升降装置包括升降台、斜坡、环绕的输送带（54）、辊组件或者形成倾斜的平面的辊斜坡。

14. 根据前述权利要求中任一项所述的检查装置，

其中所述检查装置具有用于将有待检查的运输袋的袋开口打开和/或保持打开状态的装置；并且

其中用于将有待检查的运输袋的袋开口打开和/或保持打开状态的装置包括用于将悬挂地输送的运输袋（14）清空的装置（50），

具有输送系统（20）、尤其是轨道导引的输送系统或者输送链系统，用所述输送系统能够沿着输送路径悬挂地输送运输袋；并且

具有环绕的输送带（54），所述输送带用于接收在所述运输袋中所运输的件货单元（5），

其中在接触区段（51）中所述输送系统的输送路径和所述输送带的输送路径如此相对于彼此来布置，使得所述输送系统的输送路径和所述输送带的输送路径的间距连续地变小，从而在沿着所述接触区段输送运输袋时所述运输袋的前壁（143）与所述输送带相接触并且安放在所述输送带上并且在此所述运输袋被向后摆动；

其中在转交区段（52）中所述输送系统（20）的输送路径和所述输送带的输送路径基本上彼此平行地以一定的坡度来向下延伸，并且在沿着所述转交区段输送运输袋时所述运输袋的前壁继续处于所述输送带上，使得所述运输袋的袋开口（17）倾斜向下定向并且在所述运输袋的袋内部空间（16）中存在的件货单元（5）在重力驱动下从所述袋内部空间中滑到所述输送带上；

其中，在分离区段（53）中所述输送系统（20）的输送路径和所述输送带（54）的输送路径的间距连续地变大，从而在沿着所述分离区段输送运输袋（4）时，被清空的运输袋被从所述输送带提起并且被返回摆动到自由悬挂的位置中；并且

其中，所述检查装置的探测装置（70）如此设置，使得其能够在有待检查的运输袋在所述转交区段（52）中或者在所述分离区段（53）中处于特定的探测位置处时能够采集所述有待检查的运输袋（14）的袋内部空间（16）的至少一个部分的至少一张二维的或者三维的图像，在所述特定的探测位置处在用于将悬挂地输送的运输袋（14）清空的装置（50）的根据功能的运行中结束对于所述有待检查的运输袋的清空。

15.根据权利要求14所述的检查装置，具有布置在所述分离区段（53）中的导引斜坡（76），所述导引斜坡如此导引被从所述输送带（54）上提起的运输袋（14），使得所述运输袋不会与所述探测装置（70）的部件、尤其是所述探测装置的摄像机模块（72）碰撞。

16.根据前述权利要求中任一项所述的检查装置，其中用于将有待检查的运输袋的袋开口打开和/或保持打开状态的装置包括致动器装置，所述致动器装置被设置用于使所述运输袋的、与有待检查的运输袋（14）的稳定的后壁（142）活动地连接的稳定的前壁（143）相对于所提到的后壁朝所述运输袋的袋开口（17）的方向运动。

17.根据权利要求16所述的检查装置，其中所述致动器装置被设置用于使所述运输袋的前壁（143）的、背向运输袋（14）的袋开口（17）的下部边缘（149）相对于所述运输袋的后壁（142）朝所述袋开口的方向运动。

18.根据权利要求16所述的检查装置，其中所述致动器装置包括升降台、斜坡、具有肋部（56）的环绕的输送带（54）、辊组件或者辊斜坡，它们使所述运输袋（14）的前壁（143）或者前壁（143）的下部边缘（149）相对于所述运输袋的后壁（142）朝袋开口的方向运动。

19.根据前述权利要求中任一项所述的检查装置，其中用于将有待检查的运输袋（14）的袋开口打开和/或保持打开状态的装置具有致动器装置，所述致动器装置被设置用于使所述运输袋的、与有待检查的运输袋（14）的后壁（142a、142b）活动地连接的前壁（143a、143b）相对于所述运输袋的所提到的后壁运动或者使所述运输袋的、与有待检查的运输袋（14）的前壁（143a、143b）活动地连接的后壁（142a、142b）相对于所述运输袋的所提到的前壁运动。

20. 根据权利要求19所述的检查装置，其中所述致动器装置包括滑槽导引机构，该滑槽导引机构与有待检查的运输袋（14）的布置在前壁（143a、143b）与后壁（142a、142b）之间的弓形件相互作用。

21. 用于检查能悬挂地输送的运输袋的方法，其中

提供有待检查的运输袋（14），其中所述运输袋具有用于容纳件货单元（5）的袋内部空间（16）和所述袋内部空间的袋开口（17）；并且

从所述袋内部空间的至少一个部分采集至少一张二维的和/或三维的图像。

22.根据权利要求21所述的方法，其中将所述运输袋的袋开口打开或者保持打开状态。

23.根据权利要求21或22所述的方法，其中所述运输袋（14）具有所述袋内部空间的至少一个袋开口（17、151），所述袋开口在所述运输袋的悬挂的位置中处于所述袋内部空间的上部区域中和/或处于所述袋内部空间的侧面区域中。

24.根据权利要求21到23中任一项所述的方法，其中所述运输袋的袋开口作为所述运输袋的壁体中的透明的区域来实现、尤其是作为所述运输袋的壁体中的窗口或窗口区段来实现。

25.根据权利要求21到24中任一项所述的方法，其中从所检查的运输袋（14）的袋内部空间（16）的至少一个部分的所采集的图像数据中算出所述袋内部空间的至少一个部分的三维图像。

26.根据权利要求21到25中任一项所述的方法，其中对所检查的运输袋（14）的所采集的或者所算出的图像数据进行分析并且在这种图像数据分析的基础上提供以下数据，所述数据包含关于所检查的运输袋是空的还是包含物体（7）的信息。

27.根据权利要求21到26中任一项所述的方法，其中对所检查的运输袋（14）的所采集的或者所算出的图像数据进行分析并且在这种图像数据分析的基础上读出在布置在所检查的运输袋中的物体上所存在的、能以光学方式读取的信息。

28.根据权利要求21到27中任一项所述的方法，其中用KI算法对所检查的运输袋（14）的所采集的或者所算出的图像数据进行分析并且在这种图像数据分析的基础上对布置在所检查的运输袋中的物体进行识别和/或分类。

29. 根据权利要求21到28中任一项所述的方法，其中将所检查的运输袋（14）的所采集的或者所算出的图像数据用于训练KI算法，在进行训练之后用所述KI算法能够对所检查的运输袋的另外的所采集的或者所算出的图像数据进行分析并且在这种图像数据分析的基础上对布置在所检查的运输袋中的物体进行识别和/或分类。

30.根据权利要求21到29中任一项所述的方法，其中

采集图像，所述图像显示有待检查的运输袋（14）的壁体的、尤其是前壁（143、143a、143b）的、朝向袋内部的内侧面；

在所采集的图像上识别检查区域（81），所述检查区域显示所述壁体的内侧面的至少一个部分；

随后对所识别的检查区域的图像数据进行分析，看看是否在其上面除了所述壁体的内侧面之外也成像了另外的物体（7）；并且

根据这种图像数据分析来提供以下数据，所述数据包含关于所检查的运输袋是空的还是包含物体（7）的信息。

31. 根据权利要求30所述的方法，其中

为了对所述检查区域（81）进行识别而在所述图像上确定所述运输袋（14）的前壁（143）的、朝向袋开口（17）的上部边缘（147）的两个外面的端点（82、82´）的图像坐标以及所述前壁的、背向袋开口（17）的下部边缘（147）的两个端点（83、83´）的图像坐标；并且

作为检查区域来确定四边形的至少一个部分区域，所述四边形通过四个所提到的端点（82、82´、83、83´）的图像坐标来定义。

32.根据权利要求30或31所述的方法，其中所述运输袋（14）的前壁（143）的内侧面是单色的；将所述检查区域内部的像点的亮度与边界值进行比较；并且根据所提到的边界值下方和上方的像点的数量来提供以下数据，所述数据包含关于在所述检查区域之内是否成像了物体（7）的信息。

Images