JP7386143B2 - 情報取得システム - Google Patents

Description

本開示は、袋及び袋収容部のうちの少なくともいずれか一方の状態を示す状態情報を取得する情報取得システムに関する。

特許文献１は、スパウトに取り付けられるキャップの取り付け状態の良否を判定する装置を開示する。特許文献１の装置では、撮影画像のうち、キャップがスパウトに正常に取り付けられた場合の目印の位置に設定される検査ゲートに存在する部分が画像処理されることで判定用データが求められる。当該判定用データと所定の判定基準とが比較されることによって、キャップの取り付け状態の良否が判定される。

特許文献２は、包装容器又は包装用フィルムの印刷部分における不良印刷発生に応じて該当容器を自動的に処理する装置を開示する。特許文献２の装置では、イメージセンサによって各容器のカラープリントのカラーグレー画像が取得され、登録済みの記憶カラーとカラーグレー画像とが対比される。そして、カラーグレー画像の色配分と記憶カラー配分との識別値が許容値を超える場合には、警報信号が発せられる。

特開２００１－３４４５９２号公報 特開２００１－２１９９１６号公報 特開２００６－０５２０８８号公報 特開２００５－３４３６１４号公報

袋の画像データに基づいて検査を行う場合、検査項目に応じて、別々の工程で、別々の専用の装置が使われる。そのため、検査項目数が増えるに従って、装置の数が増え、装置の設置スペースも大きくなる。

また袋の大きさやパッケージデザインを変える場合、検査に必要な情報が付される袋上の位置が変わることが多い。そのため、袋の大きさやパッケージデザインが変わるたびに撮像範囲を調整し、検査に必要な情報が付されている袋上の箇所を撮像データに適切に含める必要がある。

袋の大きさやパッケージデザインの変更にかかわらず、袋の全体を撮像し、撮像データを画像処理することによって検査に必要な情報を取得することも考えられる。そのような手法において検査精度の低下を防ぐためには高解像度の撮像データが必要とされるが、高解像度の撮像データを取得するためには高価な撮像装置が必要となる。

また例えば、袋収容部からの袋の取り出しが適切に行われず、意図せずに袋収容部に袋が残っていると、後段の処理等において様々な不都合がもたらされうる。そのため袋収容部の画像データに基づいて検査を行って、袋収容部における袋の残存の有無を確認することが可能である。しかしながら、袋収容部の撮像が行われる撮像エリアが狭いと、袋収容部全体の画像データを適切に取得できない場合がある。また撮像装置の撮像範囲に比べて袋収容部が大きいと、袋収容部の全体の画像データを適切に取得できない場合がある。この場合、袋収容部の全体をカバーする広角撮影が可能な撮像装置を用いることが考えられるが、そのような高性能な撮像装置は高価である。

本開示は上述の事情に鑑みてなされたものであり、高価な撮像装置を用いることなく、袋及び袋収容部のうちの少なくともいずれか一方の状態情報を精度良く取得することができる技術を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、撮像装置と、袋及び袋を収容するための袋収容部のうちの少なくともいずれか一方と、撮像装置との間の、相対位置を変える移動装置と、撮像装置を制御し、複数の相対位置のそれぞれにおいて袋及び袋収容部のうちの少なくともいずれか一方の複数の画像データを、撮像装置により取得させる撮像制御装置と、複数の画像データを解析して、袋及び袋収容部のうちの少なくともいずれか一方の状態を示す状態情報を取得する画像処理装置と、を備え、複数の画像データは、お互いに少なくとも部分的に異なる画像を含む情報取得システムに関する。

袋は、口部が閉じられている状態で搬送装置により間欠的に搬送され、移動装置は、移動経路に沿って撮像装置を移動させ、撮像制御装置は、撮像装置により、移動経路における複数の撮像ポイントのそれぞれにおいて袋の撮像を行って複数の画像データを取得させ、状態情報は、袋の状態を示す袋情報を含み、画像処理装置は、複数の画像データを解析して袋情報を取得し、複数の画像データの各々は、袋の一部分の画像であって、複数の画像データ間でお互いに少なくとも部分的に異なる画像を含んでもよい。

袋情報は、袋に付されている読み取り可能な情報、袋の位置に関する情報、及び袋の姿勢に関する情報のうちの少なくともいずれか一つを含んでもよい。

複数の画像データの各々は、読み取り可能な情報が付されている袋の露出面の画像を含み、画像処理装置は、複数の画像データに基づいて、袋の露出面における読み取り可能な情報が付されている箇所を特定し、読み取り可能な情報を認識してもよい。

複数の画像データの少なくともいずれかは、基準物の画像を含み、画像処理装置は、複数の画像データに基づいて、基準物に対する袋の相対的な位置及び姿勢のうちの少なくともいずれか一つに関する情報を取得してもよい。

複数の撮像ポイントは、お互いに異なる３以上の撮像ポイントであり、移動装置は、移動経路上の撮像装置の位置情報を把握しつつ、撮像装置を移動させ、撮像制御装置は、移動装置から得られる位置情報に基づいて、撮像装置を制御してもよい。

情報取得システムは、袋の位置を制限する位置制限部材を備え、撮像装置は、位置制限部材により袋の位置が制限されている状態で、袋の撮像を行ってもよい。

情報取得システムは、気体を噴出するブロワーを備え、撮像装置は、ブロワーから袋に向けて気体が吹き付けられている状態で、袋の撮像を行ってもよい。

画像処理装置により取得される袋情報を、予め得られている基準情報と比較し、袋の適切性を判定する判定装置を備えてもよい。

移動装置は、移動経路に沿って袋収容部を移動させ、撮像制御装置は、撮像装置により、移動経路における複数の撮像ポイントの各々における袋収容部の撮像を行って複数の画像データを取得させ、状態情報は、袋収容部の状態を示す袋収容部情報を含み、画像処理装置は、複数の画像データを解析して袋収容部情報を取得し、複数の画像データの各々は、袋収容部の一部分の画像であって、複数の画像データ間でお互いに少なくとも部分的に異なる画像を含んでもよい。

移動経路は、袋収容部から袋を取り出す袋取出エリアと、袋取出エリアよりも下流に位置し、撮像装置による袋収容部の撮像が行われる撮像エリアと、を通り、袋収容部情報は、袋収容部における袋の残存状況に関する情報を含んでもよい。

移動経路に沿う方向に関し、撮像エリアは、撮像エリアを通る際の袋収容部よりも小さくてもよい。

移動経路に沿う方向に関し、撮像装置の撮像範囲は、撮像エリアを通る際の袋収容部よりも小さくてもよい。

移動装置は、袋収容部とともに移動する移送体を含み、撮像制御装置は、移送体の移動位置に応じて、撮像装置により複数の画像データを取得させてもよい。

本開示によれば、高価な撮像装置を用いることなく、袋及び袋収容部のうちの少なくともいずれか一方の状態情報を精度良く取得することができる。

図１は、第１実施形態に係る袋情報取得システムの構成の概略を例示する側方図である。 図２は、第２実施形態に係る袋情報取得システムの構成の概略を例示する側方図である。 図３は、撮像対象部である袋の表面の一例を示す正面図である。 図４は、袋情報取得システムの制御構成の一例を示す図である。 図５は、上下方向に位置ずれが生じている袋を例示する図面である。 図６は、傾きずれ（すなわち回転方向位置ずれ）が生じている袋を例示する図面である。 図７は、袋が把持部によって適切な状態で把持されており、袋に位置ずれ及び傾きずれが生じていない場合の袋の状態を例示する。 図８は、把持部によって把持されている袋に傾きずれが生じている場合の袋の状態を例示する。 図９は、袋情報取得方法の一例を示すフローチャートである。 図１０Ａは、袋収容部の一例を示す平面図である。 図１０Ｂは、図１０Ａにおいて符号「ＸＢ」で示されている矢印が示す方向に袋収容部を見た袋収容部の側面図である。 図１０Ｃは、図１０Ａにおいて符号「ＸＣ」で示されている矢印が示す方向に袋収容部を見た袋収容部の正面図である。 図１１は、袋収容部における袋の残存の有無を検出する装置の一例を示す図である。 図１２は、トレイ底部が撓んでいる場合を例示する図である。 図１３は、袋搬送システムの一例の概略構成を示す上方図である。 図１４は、図１３に示す撮像装置近傍のエリア（すなわち第３トレイ搬送エリア、第４トレイ搬送エリア、及び第５トレイ搬送エリア）を拡大して示した側方図である。 図１５は、袋収容部の一例を示す平面図である。 図１６は、袋収容部情報取得システムの制御構成の一例を示す機能ブロック図である。 図１７は、袋収容部情報取得システムの作動例を説明する図である。 図１８は、袋収容部情報取得システムの作動例を説明する図である。 図１９は、袋収容部情報取得システムの作動例を説明する図である。 図２０は、袋収容部情報取得システムの作動例を説明する図である。

以下図面を参照して、本開示の典型的な実施形態を例示する。

以下に例示される情報取得システムは、撮像装置、移動装置、撮像制御装置、画像処理装置を備える。撮像装置は、撮像を行って画像データを取得する。移動装置は、袋及び袋を収容するための袋収容部のうちの少なくともいずれか一方と、撮像装置との間の、相対位置を変える。撮像制御装置は、撮像装置を制御し、お互いに異なる複数の相対位置のそれぞれにおいて、袋及び袋収容部のうちの少なくともいずれか一方の複数の画像データを、撮像装置により取得させる。このようにして取得される複数の画像データは、お互いに少なくとも部分的に異なる画像を含む。画像処理装置は、複数の画像データを解析して、袋及び袋収容部のうちの少なくともいずれか一方の状態を示す状態情報を取得する。

まず、情報取得システムが袋情報取得システムとして具現化され、状態情報が、袋の状態を示す袋情報を含む場合について例示する（後述の第１モード参照）。次に、情報取得システムが袋収容部情報取得システムとして具現化され、状態情報が、袋収容部の状態を示す袋収容部情報を含む場合について例示する（後述の第２モード参照）。なお状態情報は、袋情報及び袋収容部情報の一方のみを含んでいてもよいし、両方を含んでいてもよい。また情報取得システムは、袋情報及び袋収容部情報の両方を取得するシステムとして具現化されてもよく、第１モードの各実施形態及び第２モードの各実施形態は、お互いに、全体的に又は部分的に適宜組み合わされてもよい。

［第１モード］
図１は、第１実施形態に係る袋情報取得システム１０の構成の概略を例示する側方図である。

袋情報取得システム１０は、撮像装置１１及び移動装置１２を備える。

撮像装置１１は、口部Ｂ１が閉じられている状態で搬送装置７０により間欠的に搬送されている袋Ｂ（空袋）の撮像を行って、撮像データを取得する。図示の撮像装置１１は、デジタルカメラによって構成され、搬送装置７０によって袋Ｂが間欠的に停止している間に、袋Ｂの撮像を行う。

図示の搬送装置７０は、移動可能に設けられている支持デバイス７１を含む。支持デバイス７１は、開閉可能に設けられている一対の把持部７２を有する。それぞれの把持部７２により袋Ｂの両側部Ｂ３が把持されることで、当該袋Ｂは支持デバイス７１により吊り下げ状態で保持される。

移動装置１２は、所定の移動経路に沿って撮像装置１１を移動させる。図示の移動装置１２は、撮像装置１１を支持する移動支持部２３と、移動支持部２３を上下方向（すなわち重力が作用する鉛直方向に沿う高さ方向）に昇降させる移動ユニット２２と、移動ユニット２２に動力を付与する移動駆動源２１とを有する。一例として、移動駆動源２１（例えばモータ）から伝えられる回転動力を、移動ユニット２２（例えばボールねじ）により上下方向への直線的な動力に変換することができる。この直線的な動力が移動支持部２３に伝えられることによって、撮像装置１１を移動支持部２３と一体的に上下動させることができる。

撮像装置１１は、後述の撮像制御装置（図４の「制御装置４０」及び「画像処理判定装置４２」参照）により制御され、移動経路における複数の撮像ポイントの各々で撮像を行って、袋Ｂを被写体とする複数の画像データを取得する。図示の撮像装置１１は、上下方向に関してお互いに異なる位置である第１撮像ポイントＰ１、第２撮像ポイントＰ２及び第３撮像ポイントＰ３の各々に位置する時に、袋Ｂの撮像を行う。図１では、上方位置である第１撮像ポイントＰ１に配置されている撮像装置１１及び移動支持部２３が実線で示されており、下方位置である第３撮像ポイントＰ３に配置されている撮像装置１１及び移動支持部２３が二点鎖線で示されており、中間位置である第２撮像ポイントＰ２に配置されている撮像装置１１及び移動支持部２３の図示が省略されている。

また図１において、撮像装置１１（特に第１撮像ポイントＰ１及び第３撮像ポイントＰ３に位置する撮像装置１１）による撮像範囲Ｒｐが二点鎖線で示されている。撮像装置１１の撮像範囲Ｒｐは、袋Ｂの撮像対象部（本実施形態では表面Ｂｓ）の全体をカバーすることができず、撮像対象部の一部分のみをカバーすることができる。したがって撮像装置１１によって取得される画像データの各々は、袋Ｂの全体の画像を含むことができず、袋Ｂのうちの一部分のみの画像を含む。

したがって複数の撮像ポイントＰ１～Ｐ３のそれぞれにおいて撮像装置１１により取得される複数の画像データは、袋Ｂの一部分の画像であって、少なくとも部分的にお互いに異なる画像を含む。すなわち撮像装置１１は、第１撮像ポイントＰ１に位置している時に、口部Ｂ１を含む袋Ｂの上方部分（後述の図８の「第１画像領域Ｉ１」参照）の撮像を行って第１の画像データを取得する。また撮像装置１１は、第２撮像ポイントＰ２に位置している時に、口部Ｂ１と底部Ｂ２との間の袋Ｂの中間部分（図８の「第２画像領域Ｉ２」参照）の撮像を行って第２の画像データを取得する。また撮像装置１１は、第３撮像ポイントＰ３に位置している時に、底部Ｂ２を含む袋Ｂの下方部分（図８の「第３画像領域Ｉ３」参照）の撮像を行って第３の画像データを取得する。

複数の撮像ポイントのそれぞれにおける撮像装置１１の撮像範囲Ｒｐの全体は、袋Ｂの撮像対象部（すなわち表面Ｂｓ）の全体をカバーする。そのため、上述のようにして取得される複数の画像データ（本実施形態では第１～第３の画像データ）のそれぞれに含まれる袋Ｂの部分画像を組み合わせることによって、袋Ｂの全体画像を取得することができる。すなわち個々の画像データは、袋Ｂのうちの一部分のみの画像しか含まないが、複数の撮像ポイントＰ１～Ｐ３において撮像装置１１が取得した複数の画像データに含まれる袋Ｂの部分画像を合成することによって、袋Ｂの全体画像を取得することができる。

本実施形態では、お互いに隣り合う撮像ポイントにおける撮像装置１１の撮像範囲は、お互いに部分的にオーバーラップする。すなわち第１撮像ポイントＰ１に位置する撮像装置１１の撮像範囲（第１の撮像範囲）の下方端部は、第２撮像ポイントＰ２に位置する撮像装置１１の撮像範囲（第２の撮像範囲）の上方端部と重なる。同様に、第２の撮像範囲の下方端部は、第３撮像ポイントＰ３に位置する撮像装置１１の撮像範囲（第３の撮像範囲）の上方端部と重なる。したがって、お互いに隣り合う撮像ポイントにおいて撮像装置１１により取得される複数の画像データに含まれる袋Ｂの部分画像は、部分的にオーバーラップする。これにより複数の画像データは袋Ｂの撮像対象部の全体を隙間無く確実に網羅することができ、複数の画像データに含まれる袋Ｂの部分画像から袋Ｂの全体画像を確実に合成生成することができる。

袋Ｂ（特に撮像対象部）のサイズは変更可能である。例えば、袋情報取得システム１０において取り扱う袋Ｂの種類（例えばサイズ）を、時間帯に応じて又は日毎に変えてもよい。ただし袋Ｂの撮像対象部の全体を、撮像装置１１が取得する複数の画像データによって網羅することが求められる場合、撮像装置１１の撮像可能範囲に袋Ｂの撮像対象部の全体を含めることができる範囲で、袋Ｂのサイズは変更される必要がある。撮像装置１１の撮像可能範囲は、撮像装置１１の移動経路の範囲及び撮像装置１１の撮像範囲Ｒｐに基づいて決められる。

図２は、第２実施形態に係る袋情報取得システム１０の構成の概略を例示する側方図である。図２に示す袋情報取得システム１０を構成する要素のうち、図１に示す袋情報取得システム１０を構成する要素と同一又は類似の要素には、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

図２に示す袋情報取得システム１０は、撮像装置１１及び移動装置１２に加え、光透過型照明装置３１、位置制限部材３２及びブロワー３３を備える。

光透過型照明装置３１は、撮像装置１１と撮像位置で間欠停止している袋Ｂとの間に位置し、袋Ｂに向けて発光しつつ、袋Ｂから撮像装置１１に向かう光を透過させる。光透過型照明装置３１を用いることによって、撮像に十分な光量の光が袋Ｂに照射されるとともに、撮像装置１１は袋Ｂの撮像対象部（表面Ｂｓ）を適切に撮像することができる。

光透過型照明装置３１の構成は限定されない。光透過型照明装置３１としてエッジ入光方式の透明導光板を用いる場合、発光ダイオード（ＬＥＤ）等の光源からの光が、導光板のエッジ部分から導光板に入射し、導光板内で全反射を繰り返しながら進行する。そして、導光板の反射面に対する入光角度が全反射条件を満たさなくなった少なくとも一部の光が、導光板から袋Ｂに向けて出射する。例えばフラットドーム（登録商標）と呼ばれる照明装置（シーシーエス株式会社製）を、光透過型照明装置３１として使用することが可能である。

位置制限部材３２は、支持デバイス７１により支持されている袋Ｂの位置を制限する。図２に示す位置制限部材３２は、上下方向に延びるプレート状部材であり、撮像位置で間欠停止している袋Ｂを介して、撮像装置１１とは反対側に位置し、袋Ｂのうち表面Ｂｓ（撮像対象部）とは逆側の裏面と対向する。位置制限部材３２のうち袋Ｂの裏面と向かい合う面は、水平方向（特に撮像装置１１の光軸方向）に延びる法線ベクトルを持つ平坦面である。図２に示す位置制限部材３２は、基本的に、撮像位置において支持デバイス７１により支持されている袋Ｂとは接触しない位置に設けられている。ただし、後述のブロワー３３からの気体Ａが袋Ｂに吹き付けられると、袋Ｂ（特に裏面）が位置制限部材３２の平坦面に密着し、位置制限部材３２は袋Ｂの移動を制限する。このように位置制限部材３２は、袋Ｂの揺れを防ぐことができる。

ブロワー３３は、撮像位置において支持デバイス７１により支持されている袋Ｂに向けて、気体Ａを噴出する。図２に示すブロワー３３は、撮像位置で間欠停止している袋Ｂを介して位置制限部材３２とは反対側に位置し、袋Ｂのうち撮像対象部を構成する表面Ｂｓに向けて気体Ａを吹き付けて、袋Ｂを位置制限部材３２に密着させる。これにより、袋Ｂを所定位置（すなわち位置制限部材３２と密着する位置）に確実に配置することができ、また袋Ｂの表面Ｂｓからシワを除去又は低減することができる。

撮像装置１１は、位置制限部材３２により袋Ｂの位置が制限されている状態で、袋Ｂの撮像を行う。また撮像装置１１は、ブロワー３３から袋Ｂに気体Ａが吹き付けられている状態で、袋Ｂの撮像を行う。したがって撮像装置１１は、袋Ｂが所定位置（すなわち位置制限部材３２と密着する位置）に配置されている状態で、シワの影響が低減されている表面Ｂｓ（撮像対象部）を撮像することができる。

図３は、袋Ｂの表面Ｂｓ（撮像対象部）の一例を示す正面図である。図３には、位置制限部材３２を具備する上述の第２実施形態の袋情報取得システム１０が例示的に示されている。

袋Ｂの表面Ｂｓには、様々な情報を表示可能である。一例として、袋Ｂに入れられることになる内容物の原材料を示す情報（図３の第１情報表示部Ｒ１参照）、当該内容物の賞味期限を示す情報（第２情報表示部Ｒ２）及びバーコード情報（第３情報表示部Ｒ３）を、袋Ｂの表面Ｂｓの異なる箇所に同時的に表示可能である。バーコード情報は、任意の情報を示すことができ、例えば袋Ｂに内容物が封入されることで作られる商品の情報（商品の種類等）を示すことができる。

このように袋Ｂの露出面には、画像として読み取り可能な情報を付すことが可能である。袋Ｂに付される読み取り可能な情報は、典型的には、インキを使って袋Ｂにプリントされた情報であるが、刻印や他の方法によって袋Ｂに付与された情報であってもよい。撮像装置１１によって取得される複数の画像データの各々は、そのような読み取り可能な情報が付されている袋の露出面（図１～図３に示す例では袋Ｂの表面Ｂｓ）の画像を含むことができる。

位置制限部材３２が設けられる場合、図３に示すように、袋Ｂの表面Ｂｓ（撮像対象部）のうち、画像データに含めるべき読み取り可能な情報が付されている箇所の全てが、位置制限部材３２によって背後から覆われることが好ましい。これにより、画像データに含めるべき読み取り可能な情報が付されている箇所の全体の位置を、位置制限部材３２によって制限することができる。

図４は、袋情報取得システム１０の制御構成の一例を示す図である。図４には、位置制限部材３２及びブロワー３３を具備する上述の第２実施形態の袋情報取得システム１０が例示的に示されている。

袋情報取得システム１０は、制御装置４０及び画像処理判定装置４２を備える。

制御装置４０は接続されている機器を制御し、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）として働く。図４に示す制御装置４０は、画像処理判定装置４２を介して撮像装置１１に接続され、サーボドライバ４１を介して移動駆動源２１に接続され、ブロワー３３に接続されている。

サーボドライバ４１は、目標値（すなわち撮像装置１１の移動目標位置）を示す駆動指令信号（図示の例では昇降指令信号）を制御装置４０から受信し、受信した駆動指令信号に対応する動力信号を移動駆動源２１に送信する。移動駆動源２１は、サーボドライバ４１からの動力信号に応じた動力を移動ユニット２２に与え、移動ユニット２２は、撮像装置１１とともに移動支持部２３を昇降させる。その一方で、撮像装置１１の実際の移動位置（昇降位置）を示す位置情報が、移動駆動源２１と一体的に設けられているエンコーダ等の位置検出デバイス（図示省略）から、サーボドライバ４１を介して制御装置４０に送信される。制御装置４０は、位置検出デバイスから送られてくる位置情報が示す撮像装置１１の現在位置と移動目標位置との間の差分に基づいて、サーボドライバ４１に送信する駆動指令信号を調整する。このように移動装置１２は、移動経路における撮像装置１１の位置情報を把握しつつ、撮像装置１１を移動させるサーボ機構に基づいている。

撮像装置１１は、制御装置４０の制御下で撮像を行う。具体的には、画像処理判定装置４２が制御装置４０の制御下で撮像指示信号を撮像装置１１に送信し、撮像装置１１は、画像処理判定装置４２から送られてくる撮像指示信号に基づく条件（撮像タイミングを含む）で、撮像を行う。本実施形態の制御装置４０は、撮像装置１１の移動位置に応じて、撮像装置１１に撮像を実行させる。すなわち、所定の複数の撮像ポイント（具体的には図２に示す第１撮像ポイントＰ１～第３撮像ポイントＰ３）で撮像装置１１が撮像を行うように、制御装置４０は、撮像装置１１の移動位置を示す情報に基づいて、画像処理判定装置４２を介して撮像装置１１を制御する。撮像装置１１の移動位置を示す情報として、移動装置１２の位置検出デバイスから制御装置４０に送信される位置情報（撮像装置１１の実際の移動位置を示す情報）を利用することができるが、他の情報を利用してもよい。このように制御装置４０は撮像制御装置としても働き、移動装置１２から得られる位置情報に基づいて撮像装置１１を制御し、複数の撮像ポイントの各々において撮像装置１１により袋Ｂの画像データを取得させる。

ブロワー３３は、制御装置４０の制御下で、気体の噴出のオン／オフを行う。一例として、撮像位置において袋Ｂが間欠的に停止している間（特に撮像装置１１によって袋Ｂの撮像が行われている間）は、ブロワー３３からの気体の噴出がオンにされてもよい。また搬送装置７０によって袋Ｂが間欠的に移動させられる間は、ブロワー３３からの気体の噴出がオフにされてもよい。

画像処理判定装置４２は、上述のように制御装置４０の制御下で撮像装置１１に撮像指示信号を送信する。このように本実施形態の画像処理判定装置４２は、制御装置４０と協働して撮像制御装置としても働く。ただし制御装置４０は、画像処理判定装置４２を介することなく、直接的に撮像装置１１に接続し、撮像装置１１の撮像を直接的に制御してもよい。

また画像処理判定装置４２は、画像データの解析を行う画像処理装置として働くとともに、画像データの解析結果に基づいて検査対象の袋Ｂの適切性を判定する判定装置としても働く。

すなわち画像処理判定装置４２は、制御装置４０から画像処理指令信号を受信するとともに撮像装置１１から複数の画像データを受信する。画像処理判定装置４２は、画像処理指令信号に基づき、複数の撮像ポイント（第１撮像ポイントＰ１～第３撮像ポイントＰ３）のそれぞれにおいて撮像装置１１により取得される複数の画像データを解析して袋情報を取得する。袋情報の内容は限定されないが、袋Ｂの適切性の判定基準となりうる情報を袋情報は含む。そのような袋情報は、典型的には、袋Ｂに付されている読み取り可能な情報、袋Ｂの位置に関する情報、及び袋Ｂの姿勢に関する情報のうちの少なくともいずれか一つを含みうる。

例えば画像処理判定装置４２は、撮像装置１１から送られてくる複数の画像データに基づいて、袋Ｂの露出面（表面Ｂｓ）における読み取り可能な情報が付されている箇所（図３に示す第１情報表示部Ｒ１～第３情報表示部Ｒ３参照）を特定し、読み取り可能な情報の内容を認識することができる。そして画像処理判定装置４２は、認識した読み取り可能な情報が適切か否かを判定することができる。画像処理判定装置４２は、実際に袋Ｂに付されている読み取り可能な情報の内容の誤り、読み取り可能な情報の印字不良（印字抜け等）、及び読み取り可能な情報に関する他のエラーを、読み取り可能な情報の認識結果に基づいてチェックすることができる。

読み取り可能な情報として、例えば、画像として認識可能な文字情報、記号情報、図形情報、コード情報（一次元コード及び二次元コードを含む）、及び他の表示情報が挙げられる。特にコード情報の場合、画像処理判定装置４２は、認識したコード情報が表す具体的な数値や文字等の情報を認識してもよい。

撮像装置１１によって取得される複数の画像データの少なくともいずれかは、基準物の画像を含んでいてもよい。画像処理判定装置４２は、撮像装置１１から送られてくる複数の画像データに基づいて、基準物に対する袋Ｂの相対的な位置及び姿勢のうちの少なくともいずれか一つに関する情報を取得してもよい。ここで言う基準物は、袋Ｂの位置及び姿勢のうちの少なくともいずれか一つを評価するための基準として利用可能な物体である。本実施形態では、把持部７２を基準物として用いることができ、撮像装置１１が第１撮像ポイントＰ１において取得した画像データに把持部７２（基準物）の画像が含まれる。

画像処理判定装置４２は、このようにして取得した検査対象の袋Ｂの袋情報を、予め得られている基準情報と比較し、検査対象の袋Ｂの適切性を判定する。

基準情報を得る方法は限定されない。例えば、袋情報取得システム１０の使用者によって、制御装置４０又は画像処理判定装置４２に基準情報が直接的に入力されてもよい。制御装置４０に基準情報が入力される場合、制御装置４０から画像処理判定装置４２に送られる画像処理指令信号に基準情報が含められてもよい。

或いは、事前に、袋情報取得システム１０において正常な袋Ｂを使うことで「正常な袋Ｂの袋情報」を取得しておき、この「正常な袋Ｂの袋情報」を基準情報として用いてもよい。「正常な袋Ｂの袋情報」は、例えば、正常な袋Ｂの撮像対象部（表面Ｂｓ）のエッジ位置を示す情報（正常エッジ位置情報）、正常な袋Ｂの撮像対象部における情報表示部（第１情報表示部Ｒ１～第３情報表示部Ｒ３）の位置を示す情報（正常情報表示部位置情報）、及び各把持部７２（基準物）の位置を示す情報（正常基準物位置情報）を含んでいてもよい。

そして画像処理判定装置４２は、検査対象の袋Ｂの袋情報及び適切性の判定結果（すなわち検査結果）を示す出力信号を、モニター４３に送信する。モニター４３は、画像処理判定装置４２から送られてくる出力信号に応じて、検査対象の袋Ｂの袋情報及び判定結果を表示する。袋情報取得システム１０の使用者は、モニター４３の表示を介して、検査対象の袋Ｂの袋情報及び判定結果を確認することができる。

次に、袋Ｂの適切性判定の基礎となる袋情報について説明する。

図５は、上下方向に位置ずれが生じている袋Ｂを例示する図面である。図５において、適切な位置に配置されている袋Ｂのエッジ（特に口部Ｂ１を含む上端部のエッジ）が二点鎖線により示されている。

把持部７２により把持されている袋Ｂの位置が上下方向にずれている場合、袋Ｂの上端エッジ及び下端エッジの各々と把持部７２（基準物）との間の上下方向距離が、ずれ量に応じて変わる。画像処理判定装置４２は、撮像装置１１から送られてくる複数の画像データを解析して、画像中の袋Ｂの上端エッジ及び／又は下端エッジの位置と把持部７２の位置（例えば把持部７２のエッジに基づいて決められる位置）とを特定し、画像中における「袋Ｂの上端エッジと把持部７２との間の上下方向距離」及び／又は「袋Ｂの下端エッジと把持部７２との間の上下方向距離」を特定することができる。画像処理判定装置４２は、このようにして特定した「袋Ｂの上端エッジと把持部７２との間の上下方向距離」及び／又は「袋Ｂの下端エッジと把持部７２との間の上下方向距離」と、袋Ｂの位置が上下方向にずれていない場合の「袋Ｂの上端エッジと把持部７２との間の上下方向距離」及び／又は「袋Ｂの下端エッジと把持部７２との間の上下方向距離」とを比較することによって、袋Ｂの上下方向への位置ずれの情報を取得することができる。

同様に、画像処理判定装置４２は、撮像装置１１から送られてくる画像データを解析して、画像中の袋Ｂの側方エッジ（すなわち右端エッジ及び／又は左端エッジ）の位置と把持部７２の位置とを特定し、画像中における「袋Ｂの右端エッジと把持部７２との間の水平方向距離」及び／又は「袋Ｂの左端エッジと把持部７２との間の水平方向距離」を特定することができる。画像処理判定装置４２は、このようにして特定した「袋Ｂの右端エッジと把持部７２との間の水平方向距離」及び／又は「袋Ｂの左端エッジと把持部７２との間の水平方向距離」と、袋Ｂの位置が水平方向にずれていない場合の「袋Ｂの右端エッジと把持部７２との間の水平方向距離」及び／又は「袋Ｂの左端エッジと把持部７２との間の水平方向距離」とを比較することによって、袋Ｂの水平方向への位置ずれの情報を取得することができる。

図６は、傾きずれ（すなわち回転方向位置ずれ）が生じている袋Ｂを例示する図面である。

把持部７２により把持されている袋Ｂに傾きずれが生じている場合、袋Ｂのうちの異なる２箇所（例えば上端の左右のコーナーエッジ）の各々と把持部７２との間の距離が、袋Ｂの傾きの程度に応じて変わる。画像処理判定装置４２は、撮像装置１１から送られてくる画像データを解析することによって、画像中の袋Ｂの上端左コーナーエッジ及び上端右コーナーエッジの位置と把持部７２の位置とを特定し、画像中における「袋Ｂの上端左コーナーエッジと左側側部Ｂ３を把持する把持部７２との間の上下方向距離」及び「袋Ｂの上端右コーナーエッジと右側側部Ｂ３を把持する把持部７２との間の上下方向距離」を特定することができる。画像処理判定装置４２は、このようにして特定した「袋Ｂの上端左コーナーエッジと左側把持部７２との間の上下方向距離」及び「袋Ｂの上端右コーナーエッジと右側把持部７２との間の上下方向距離」と、袋Ｂの位置が上下方向にずれていない場合の「袋Ｂの上端左コーナーエッジと左側把持部７２との間の上下方向距離」及び「袋Ｂの上端右コーナーエッジと右側把持部７２との間の上下方向距離」とを比較することで、袋Ｂの傾きずれに関する情報を取得することができる。

図７は、正常な袋Ｂが把持部７２によって適切な状態で把持されており、袋Ｂに位置ずれ及び傾きずれが生じていない場合の袋Ｂの状態を例示する。図８は、把持部７２によって把持されている袋Ｂに傾きずれが生じている場合の袋Ｂの状態を例示する。

画像処理判定装置４２は、撮像装置１１がそれぞれの撮像ポイントで取得した複数の画像データに基づいて袋Ｂの合成画像データを取得し、合成画像データを解析することによって袋情報を取得する。撮像装置１１が第１撮像ポイントＰ１で取得する画像データには、図８に示す第１画像領域Ｉ１の画像が含まれる。撮像装置１１が第２撮像ポイントＰ２で取得する画像データには、第１画像領域Ｉ１に隣り合う第２画像領域Ｉ２の画像が含まれる。撮像装置１１が第３撮像ポイントＰ３で取得する画像データには、第２画像領域Ｉ２に隣り合う第３画像領域Ｉ３の画像が含まれる。

上述のように、各撮像ポイントで取得される画像データが示す袋Ｂの部分画像は、隣り合う撮像ポイントで取得される画像データが示す袋Ｂの部分画像と、部分的にオーバーラップする。したがって撮像装置１１が第１撮像ポイントＰ１で取得する画像データには、第１画像領域Ｉ１の画像に加え、第２画像領域Ｉ２の一部の画像（特に第１画像領域Ｉ１と第２画像領域Ｉ２との間の境界近傍の画像）が含まれる。また撮像装置１１が第２撮像ポイントＰ２で取得する画像データには、第２画像領域Ｉ２の画像に加え、第１画像領域Ｉ１の一部の画像及び第３画像領域Ｉ３の一部の画像が含まれる。また撮像装置１１が第３撮像ポイントＰ３で取得する画像データには、第３画像領域Ｉ３の画像に加え、第２画像領域Ｉ２の一部の画像が含まれる。画像処理判定装置４２は、隣接する画像領域間のオーバーラップ部分を基準として用いることにより、撮像装置１１からの複数の画像データ（袋Ｂの部分画像）から、袋Ｂの全体画像を示す画像データ（合成画像データ）を作り出すことができる。

そして画像処理判定装置４２は、袋Ｂの全体画像を示す画像データ（合成画像データ）を解析することによって「袋Ｂの撮像対象部（表面Ｂｓ）のエッジ位置を示す情報（検査エッジ位置情報）」、「袋Ｂの撮像対象部（表面Ｂｓ）における情報表示部の位置を示す情報（検査情報表示部位置情報）」及び「各把持部７２（基準物）の位置を示す情報（検査基準物位置情報）」を取得する。

画像処理判定装置４２は、袋情報取得システム１０において正常な袋Ｂ（図７参照）を使って得られる合成画像データを解析して、正常な袋Ｂの撮像対象部のエッジ位置、日付を示す第２情報表示部Ｒ２の位置、バーコードを示す第３情報表示部Ｒ３の位置、及び各把持部７２の位置を取得する。画像処理判定装置４２は、袋Ｂの撮像対象部のエッジ位置として、撮像対象部のエッジ全体の位置を取得してもよいし、特徴的なエッジ部分（例えばコーナーエッジ部分）のみの位置を取得してもよい。また画像処理判定装置４２は、各情報表示部の情報内容の特徴を、各情報表示部の位置と関連づけて記憶する。例えば画像処理判定装置４２は、賞味期限を示す日付情報と第２情報表示部Ｒ２の位置とを関連づけて記憶し、バーコードと第３情報表示部Ｒ３の位置とを関連づけて記憶する。

そして画像処理判定装置４２は、正常な袋Ｂに関し、各把持部７２に対する各情報表示部の相対位置を算出して記憶し、各把持部７２に対する袋Ｂのエッジの相対位置を算出して記憶する。このようにして画像処理判定装置４２は、正常な袋Ｂの画像データから基準情報を導き出して記憶する。

そして画像処理判定装置４２は、検査対象の袋Ｂを使って得られる画像データを解析し、検査対象の袋Ｂに関する撮像対象部のエッジ位置、第１情報表示部Ｒ１～第３情報表示部Ｒ３の位置、及び各把持部７２の位置を取得する。そして画像処理判定装置４２は、検査対象の袋Ｂに関し、各把持部７２に対する各情報表示部の相対位置を算出し、各把持部７２に対する袋Ｂのエッジの相対位置を算出する。この際、第２情報表示部Ｒ２及び第３情報表示部Ｒ３の位置は、それぞれ第２情報表示部Ｒ２及び第３情報表示部Ｒ３の情報内容の特徴に基づいて特定される。例えば第２情報表示部Ｒ２の位置を特定する際、画像処理判定装置４２は、日付情報を含む情報表示部の位置を探索する。また第３情報表示部Ｒ３の位置を特定する際、画像処理判定装置４２は、バーコードを含む情報表示部の位置を探索する。

これにより、第２情報表示部Ｒ２及び第３情報表示部Ｒ３が本来の位置から大幅にずれていても、第２情報表示部Ｒ２及び第３情報表示部Ｒ３の位置を特定することができる。例えば袋Ｂが上下反対の状態で把持部７２に把持されているような場合であっても、画像処理判定装置４２は、実際の第２情報表示部Ｒ２及び第３情報表示部Ｒ３の位置を特定することができる。

そして画像処理判定装置４２は、検査対象の袋Ｂに関する上述の情報を基準情報と比較して、検査対象の袋Ｂの適切性を判定する。すなわち画像処理判定装置４２は、検査対象の袋Ｂに関する上下方向の位置ずれ（図５参照）、傾きずれ（図６参照）、及び読み取り可能な情報を基礎情報と比較して、検査対象の袋Ｂの適切性を判定することができる。また、画像処理判定装置４２は、検査対象の袋Ｂに関する第２情報表示部Ｒ２及び第３情報表示部Ｒ３の実際の位置関係から、袋Ｂが上下反対の状態に置かれているか否かを判定することができる。

次に、上述の袋情報取得システム１０を使って袋情報を取得する袋情報取得方法の一例について説明する。

図９は、袋情報取得方法の一例を示すフローチャートである。以下では、位置制限部材３２及びブロワー３３を具備する上述の第２実施形態の袋情報取得システム１０（図２参照）によって、図９に示す袋情報取得方法が実施される場合が例示されている。下記の袋情報取得方法は、制御装置４０の制御下で行われる。

袋Ｂは、搬送装置７０によって所定の撮像位置に搬送され、当該撮像位置において間欠的に停止させられる（図９のＳ１）。袋Ｂは、搬送装置７０によって次に間欠的に移動させられるまで、支持デバイス７１の把持部７２により継続的に吊り下げ保持される。

そしてブロワー３３からの気体の噴出が開始される（Ｓ２）。袋Ｂは、ブロワー３３からの気体によって位置制限部材３２の平坦面に密着し、撮像に適した状態に置かれる。

そして撮像装置１１は、移動装置１２によって移動スタート位置からの移動が開始され（Ｓ３）、撮像を行って複数の画像データを取得し（Ｓ４）、移動装置１２によって移動ストップ位置で移動が停止させられる（Ｓ５）。撮像装置１１は、途中で停止することなく、移動スタート位置から移動ストップ位置に向かって移動しながら、袋Ｂの表面Ｂｓを撮像して複数の画像データを取得する。ただし撮像装置１１は、複数の撮像ポイント（第１撮像ポイントＰ１～第３撮像ポイントＰ３）の各々において一旦停止し、停止している状態で撮像を行ってもよい。

図９に示す例では、撮像装置１１が移動スタート位置から移動を開始した後であって撮像装置１１が移動ストップ位置で移動を停止する前に袋Ｂの撮像が行われているが、撮像装置１１が撮影を行うタイミングはこれに限定されない。例えば撮像装置１１は、移動スタート位置から移動開始する前に移動スタート位置で撮像を行って最初の画像データを取得してもよい。また撮像装置１１は、移動ストップ位置で停止した後に移動ストップ位置で撮像を行って画像データを取得してもよい。

本実施形態において、移動スタート位置は、撮像装置１１を配置可能な最上方位置であり、移動ストップ位置は、撮像装置１１を配置可能な最下方位置である。したがって移動スタート位置及び移動ストップ位置は、移動支持部２３の昇降可能範囲（特に上昇限界位置及び下降限界位置）に対応する。ただし移動スタート位置及び移動ストップ位置は限定されない。例えば、移動スタート位置が撮像装置１１を配置可能な最下方位置であり、移動ストップ位置が撮像装置１１を配置可能な最上方位置であってもよい。また移動スタート位置及び移動ストップ位置は変更可能であってもよい。例えば検査対象の袋Ｂのサイズ（特に長さ方向サイズ（すなわち口部Ｂ１から底部Ｂ２に向かう方向のサイズ））に応じて、移動スタート位置及び／又は移動ストップ位置が変えられてもよい。このように撮像装置１１の移動スタート位置及び移動ストップ位置は、移動支持部２３の上昇限界位置及び下降限界位置に対応していなくてもよい。

撮像装置１１による袋Ｂの撮像が終了した後、ブロワー３３からの気体の噴出が停止され（Ｓ６）、袋Ｂは搬送装置７０によって撮像位置から搬送される（Ｓ７）。図９に示す例では、撮像装置１１の移動が停止した後にブロワー３３からの気体の噴出が停止されるが、撮像装置１１による袋Ｂの撮像が終了した後であれば、撮像装置１１の移動が停止する前であってもブロワー３３からの気体の噴出を停止してもよい。

複数の撮像ポイント（第１撮像ポイントＰ１～第３撮像ポイントＰ３）において撮像装置１１により取得された複数の画像データは、撮像装置１１から画像処理判定装置４２に送られる。画像処理判定装置４２は、複数の画像データから合成画像データを作り出し、この合成画像データに基づいて検査対象の袋Ｂの袋情報を取得し、検査対象の袋Ｂの適切性を判定する。そして画像処理判定装置４２は、検査対象の袋Ｂの袋情報及び適切性の判定結果をモニター４３に送信する。モニター４３は、画像処理判定装置４２から送られてくる袋Ｂの袋情報及び判定結果を表示する。

正常であると判定された袋Ｂは、通常通りに後段に送られる。後段の装置構成は限定されず、例えば袋Ｂに内容物を封入する包装装置、袋Ｂの搬送を中継する中継搬送装置、或いは袋Ｂを貯留しておくストッカーを、後段の装置として設置可能である。一方、異常であると判定された袋Ｂは、後段において異常状態を解消するための処理を受けてもよいし、撮像位置で、撮像位置から後段に送られる途中で、或いは後段において、袋情報取得システム１０から排出されてもよい。

なお移動装置１２は、撮像装置１１を移動ストップ位置から移動スタート位置に戻す。撮像装置１１を移動スタート位置に戻すタイミングは限定されないが、次の袋Ｂの撮像処理を開始する前（例えば次の検査対象の袋Ｂが撮像位置に間欠停止させられる前）に、撮像装置１１は移動ストップ位置から移動スタート位置に戻される。

以上説明したように上述の袋情報取得システム１０及び袋情報取得方法によれば、複数の画像データを解析することによって、検査対象の袋Ｂの袋情報が取得される。そのため、撮像解像度がそれほど高くない安価な撮像装置１１を用いる場合であっても、検査対象の袋Ｂの袋情報を精度良く取得することができる。

また複数の画像データから袋Ｂの表面Ｂｓ（撮像対象部）の全体画像（すなわち合成画像）を得ることができるため、複数の検査を一度の処理プロセスによって行うことが可能である。例えば袋Ｂの撮像対象部に付された読み取り可能な情報の検査と、袋Ｂの上下方向の位置ずれの検査と、袋Ｂの傾きずれの検査とを、同時的に行うことが可能である。そのため、検査項目毎に別個の検査装置を用意したり別個の検査場所を確保したりする必要がない。また袋Ｂのサイズが変更されたり、袋Ｂに付されている情報表示部の位置が変更されたりしても、袋情報取得システム１０を構成する各種装置（特に撮像装置１１）の位置調整を回避しうる。

またブロワー３３及び／又は位置制限部材３２を用いることによって、撮像の際の袋Ｂの揺れを防いで、袋Ｂの撮像対象部である表面Ｂｓを所定位置に精度良く配置することができる。また袋Ｂの表面Ｂｓからシワを除去又は低減して、袋情報の取得精度を向上させることができる。

［変形例］
本開示の装置及び方法は、上述の実施形態には限定されない。

複数の撮像ポイントは、お互いに異なる４以上の撮像ポイントであってもよいし、お互いに異なる２つの撮像ポイントであってもよい。複数の撮像ポイントが３以上である場合、複数の撮像ポイントは等間隔に位置していてもよい。

撮像ポイントが２つの場合、撮像装置１１は、移動スタート位置及び移動ストップ位置において停止した状態で撮像を行ってもよい。この場合、移動途中で撮像を行わなくてもよいため、撮像装置１１の移動途中の位置を把握する必要がなく、エアシリンダ等の比較的簡素な装置を移動ユニット２２として使用することが可能である。一方、撮像ポイントがお互いに異なる３以上の撮像ポイントの場合、撮像装置１１は、移動スタート位置から移動ストップ位置に向かって移動する途中で撮像を行う必要があるため、撮像装置１１の移動途中の正確な位置を把握することが求められることがある。この場合、移動装置１２は、移動経路上の撮像装置１１の位置情報を把握しつつ、撮像装置１１を移動させ、制御装置４０（撮像制御装置）は、撮像装置１１から得られる位置情報に基づいて、撮像装置１１を制御することができる。

制御装置４０は、撮像装置１１の位置情報に基づかずに、移動経路上の互いに異なるポイントの各々において撮像装置１１により画像データを取得させてもよい。例えば、制御装置４０は、移動装置１２を介して撮像装置１１を移動させつつ、撮像装置１１に連写を実行させることで、袋Ｂに関する複数の画像データが取得されてもよい。

袋情報は、上述の情報に限定されない。例えば、袋Ｂにスパウト等の附属物が取り付けられている場合、画像処理判定装置４２は、複数の画像データを解析することによって、袋Ｂに対する附属物の取り付け位置及び／又は取り付け姿勢を特定してもよい。そして画像処理判定装置４２は、袋Ｂに対する附属物の取り付けの適切性を、附属物の取り付け位置及び／又は取り付け姿勢に基づいて判定してもよい。

［第２モード］
図１０Ａは、袋収容部２００の一例を示す平面図である。図１０Ｂは、図１０Ａにおいて符号「ＸＢ」で示されている矢印が示す方向に袋収容部２００を見た袋収容部２００の側面図である。図１０Ｃは、図１０Ａにおいて符号「ＸＣ」で示されている矢印が示す方向に袋収容部２００を見た袋収容部２００の正面図である。図１０Ｂ及び図１０Ｃにおいて、袋収容部２００の内側の複数の袋Ｂは、実際には外側から見えないが、理解を容易にするため点線で示されている。

図１０Ａ～図１０Ｃに示す袋収容部２００は、トレイ形状を有し、四角形の平面形状を持つトレイ底部２００ａと、トレイ底部２００ａの各エッジ部からトレイ底部２００ａとほぼ直角を成す方向に延びるトレイ壁部２００ｂとを含む。トレイ底部２００ａは、基本的には平板形状を有し、同一平面上に位置する。ただしトレイ底部２００ａは、後述のように撓んでしまうこともあり、平板形状を有していなくてもよく、同一平面上に位置しなくもよい。袋収容部２００のうちトレイ底部２００ａと対面する側には開口部２０１が形成されている。トレイ底部２００ａ及びトレイ壁部２００ｂによって囲まれる空間は、開口部２０１を介して外部に開放されている。

重力が作用する鉛直方向側（すなわち下側）にトレイ底部２００ａを位置づけつつ、トレイ壁部２００ｂが上方に延びるように袋収容部２００を配置した状態で、トレイ底部２００ａ上（特に開口部２０１を介して外部に露出する面上）に複数の袋Ｂが載せられる。複数の袋Ｂをトレイ底部２００ａ上に載せる作業は、図示しない装置によって行われてもよいし、人手によって行われてもよい。トレイ底部２００ａ上における複数の袋Ｂの状態は限定されないが、典型的には、複数の袋Ｂは、お互いに向きがそろえられ且つ等間隔に並べられた状態で、トレイ底部２００ａ上に置かれる。各袋Ｂは限定されないが、本実施形態では、内容物が入れられ且つ口部が封止された複数の袋（すなわち複数の製品袋）Ｂがトレイ底部２００ａ上に置かれる。

図１１は、袋収容部２００における袋Ｂの残存の有無を検出する装置の一例を示す図である。図１１に示す例では、一対のガイドレール２１０が設けられており、各ガイドレール２１０はＬ字状の断面を有する。袋収容部２００（特にトレイ底部２００ａ）は、各ガイドレール２１０上に載せられ、図示しない移動装置によりガイドレール２１０に沿って（すなわち図１１の紙面に垂直な方向へ）移動させられる。袋収容部２００は、Ｌ字状断面を有する各ガイドレール２１０によって幅方向（図１１の左右方向）への位置ずれが防がれつつ、各ガイドレール２１０の延在方向（図１１の紙面に垂直な方向）へ案内される。

一対のガイドレール２１０よりも上方には、フレーム２１１に支持された複数の距離検出装置２０２が設けられている。各距離検出装置２０２は、検出レーザーＬを下方に真っ直ぐに出射するとともに、検出レーザーＬの反射光を受光する。各距離検出装置２０２が受光した反射光を解析することによって、各距離検出装置２０２から検出レーザーＬを反射した物体までの距離が得られる。複数の距離検出装置２０２は、一対のガイドレール２１０上に載せられた袋収容部２００の幅方向（すなわち図１１の左右方向）に並べられ、袋収容部２００において袋Ｂが載せられることが予定されている複数の載置位置（特に幅方向に並ぶ複数の載置位置）に向けて検出レーザーＬを出射する。

上述の図１１に示す装置によれば、各距離検出装置２０２から検出レーザーＬが出射されている状態で、袋収容部２００が一対のガイドレール２１０に案内されつつ各距離検出装置２０２の下方を通過する。載置位置に袋Ｂが残っていない場合、検出レーザーＬはトレイ底部２００ａによって反射されるため、「対応の距離検出装置２０２からトレイ底部２００ａまでの距離」が「対応の距離検出装置２０２から反射物体までの距離」として検出される。一方、載置位置に袋Ｂが残っている場合、検出レーザーＬは袋Ｂによって反射されるため、「対応の距離検出装置２０２から袋Ｂまでの距離」が「対応の距離検出装置２０２から反射物体までの距離」として検出されたり、袋Ｂの乱反射によって検出自体にエラーが生じたりする。

通常、「対応の距離検出装置２０２からトレイ底部２００ａまでの距離」は予め取得可能なほぼ一定の値を示す。一方、「対応の距離検出装置２０２から袋Ｂまでの距離」は、「対応の距離検出装置２０２からトレイ底部２００ａまでの距離」よりも短く、必ずしも一定しない。この測定距離の違いに基づき、各距離検出装置２０２は、袋収容部２００上に袋Ｂが残存するか否かを検出することができる。

図１１に示す上述の装置は、「対応の距離検出装置２０２からトレイ底部２００ａまでの距離」が予め取得可能なほぼ一定の値を示す場合には有効であるが、「対応の距離検出装置２０２からトレイ底部２００ａまでの距離」が意図せずに変動する場合には有効ではない。

図１２は、トレイ底部２００ａが撓んでいる場合を例示する図である。図１２に示すように、トレイ底部２００ａが意図せずに撓んでいる場合、距離検出装置２０２の測定結果から袋収容部２００における袋Ｂの残存の有無を適切に検出できないことがある。例えば、トレイ底部２００ａ上に意図せずに袋Ｂが残存していても、トレイ底部２００ａの撓み（すなわち湾曲）のために、当該袋Ｂの上下方向位置が、撓みが生じていないトレイ底部２００ａの本来の上下方向位置に近いことがある。この場合、対応の距離検出装置２０２の測定結果からは、袋収容部２００における袋Ｂの残存を検出できないことがある。

トレイ底部２００ａの撓みは、様々な要因によって、様々な状態で発生しうる。例えば、各袋Ｂの加熱処理（例えば殺菌処理）を行うために、トレイ底部２００ａに複数の袋Ｂが載せられている状態で高温環境下に（例えば殺菌釜内に）袋収容部２００が長時間置かれることがある。この場合、熱によってトレイ底部２００ａが撓んでしまうことがある。また各袋Ｂが重い場合にも、トレイ底部２００ａは撓んでしまうことがある。

以下に説明する、袋収容部情報取得システムによれば、トレイ底部２００ａの撓みの有無にかかわらず、袋収容部２００における袋Ｂの残存の有無（すなわち袋収容部情報）を精度良く検出することが可能である。

図１３は、袋搬送システム１００の一例の概略構成を示す上方図である。図１３において、符号「Ａ１」で示される矢印は袋Ｂの移動方向（すなわち「袋送り方向Ａ１」）を示し、符号「Ａ２」で示される矢印は袋収容部２００の移動方向（すなわち「袋収容部送り方向Ａ２」）を示す。

袋搬送システム１００は、第１トレイ集積ユニット１０１、第２トレイ集積ユニット１０２、袋取出装置１０３及び袋搬送装置１０４を備える。

第１トレイ集積ユニット１０１は、複数の袋Ｂを収容している袋収容部２００を複数保持可能に設けられている。図１３に示す第１トレイ集積ユニット１０１は、一対のガイドレール２１０から上方に離れた位置において、複数の袋収容部２００を上下方向に並べて（例えば複数の袋収容部２００を積み重ねて）保持することができる。第１トレイ集積ユニット１０１が保持する複数の袋収容部２００のうち最下位置にある袋収容部２００は、図示しないトレイ取出装置により移動させられ、一対のガイドレール２１０（図１１参照）上に載せられる。トレイ取出装置により第１トレイ集積ユニット１０１から袋収容部２００が取り出されるのと同時的に又は当該袋収容部２００が取り出された後に、第１トレイ集積ユニット１０１は、保持している袋収容部２００を一段分下方に移動させる。そして、第１トレイ集積ユニット１０１に新たに供給される袋収容部２００は、第１トレイ集積ユニット１０１において最上位置に配置され、第１トレイ集積ユニット１０１により保持される。

袋収容部２００を保持するための第１トレイ集積ユニット１０１の具体的な機構及びトレイ取出装置の具体的な機構は限定されず、任意の機構によって第１トレイ集積ユニット１０１及びトレイ取出装置の各々を構成することができる。本実施形態の第１トレイ集積ユニット１０１は、上述のように複数の袋収容部２００を保持する機能（すなわち袋収容部保持機能）及び保持している袋収容部２００を降下させる機能（すなわち袋収容部降下機能）を兼ね備えている。そのため第１トレイ集積ユニット１０１は、袋収容部保持機能及び袋収容部降下機能を発揮する１以上の機構を具備する。

第２トレイ集積ユニット１０２は、基本的には袋Ｂを収容していない袋収容部２００を複数保持可能に設けられている。第１トレイ集積ユニット１０１と同様に、第２トレイ集積ユニット１０２は、一対のガイドレール２１０から上方に離れた位置において、複数の袋収容部２００を上下方向に並べて保持することができる。第２トレイ集積ユニット１０２が保持する複数の袋収容部２００は、上から順に取り出される。後述のように第２トレイ集積ユニット１０２に新たに供給される袋収容部２００は、図示しないトレイ回収装置により、一対のガイドレール２１０から回収されて、第２トレイ集積ユニット１０２に渡される。第２トレイ集積ユニット１０２に新たに供給された袋収容部２００は、第２トレイ集積ユニット１０２において最下位置に配置され、第２トレイ集積ユニット１０２により保持される。

袋収容部２００を保持するための第２トレイ集積ユニット１０２の具体的な機構及びトレイ回収装置の具体的な機構は限定されず、任意の機構によって第２トレイ集積ユニット１０２及びトレイ回収装置の各々を構成することができる。本実施形態の第２トレイ集積ユニット１０２は、上述のように複数の袋収容部２００を保持する機能（すなわち袋収容部保持機能）及び保持している袋収容部２００を上昇させる機能（すなわち袋収容部上昇機能）を兼ね備えている。そのため第２トレイ集積ユニット１０２は、袋収容部保持機能及び袋収容部上昇機能を発揮する１以上の機構を具備する。

袋取出装置１０３は、袋収容部２００から袋Ｂを取り出して、当該袋Ｂを袋搬送装置１０４に渡す。

図１３に示す袋取出装置１０３は、無端状ベルトを含む反転送り出し部１０３ａを有する。袋取出装置１０３に新たに供給される袋収容部２００は反転送り出し部１０３ａの下方に位置づけられる。袋取出装置１０３は、袋収容部２００の開口部２０１（図１０Ａ～図１０Ｃ参照）を上方から反転送り出し部１０３ａで塞ぐようにトレイ壁部２００ｂに反転送り出し部１０３ａ（特に無端状ベルト）を押し付けた状態で、当該袋収容部２００を反転送り出し部１０３ａとともに上下反転させる。これにより袋収容部２００は反転送り出し部１０３ａの上方に位置づけられ、袋収容部２００のトレイ底部２００ａが開口部２０１よりも上方に位置づけられる。その結果、複数の袋Ｂは、袋収容部２００の内側から開口部２０１を通って落下し、反転送り出し部１０３ａ（特に無端状ベルト）上に載せられる。その後、袋収容部２００が上方に退避して反転送り出し部１０３ａから離され、反転送り出し部１０３ａは、無端状ベルトを走行させることによって、反転送り出し部１０３ａ上の複数の袋Ｂを袋搬送装置１０４に送り出す。

その後、空になった袋収容部２００は、反転送り出し部１０３ａとともに上下反転され、再び、反転送り出し部１０３ａの下方に位置づけられて、一対のガイドレール２１０上に載せられる。袋取出装置１０３における「空になった袋収容部２００の上下反転動作」と「袋Ｂを収容している別の袋収容部２００の上下反転動作」とは、同時的に行われてもよい。すなわち空の袋収容部２００を反転送り出し部１０３ａの上方から下方に移動させつつ、袋Ｂを収容している別の袋収容部２００を反転送り出し部１０３ａの下方から上方に移動させてもよい。この場合、反転送り出し部１０３ａのうち空の袋収容部２００を塞ぐ部分と、反転送り出し部１０３ａのうち袋Ｂを収容している別の袋収容部２００を塞ぐ部分とは、お互いに関する上下関係が逆になる。

袋取出装置１０３の具体的な機構は限定されず、任意の構成によって袋取出装置１０３を構成することができる。袋収容部２００から袋Ｂを取り出す上述の方法は一例に過ぎず、他の方法及び他の装置構成の袋取出装置１０３によって、袋収容部２００から袋Ｂを取り出して、当該袋Ｂを袋取出装置１０３から袋搬送装置１０４に渡してもよい。例えば、特開２００６－０５２０８８号公報に開示されている装置を、袋取出装置１０３に応用することが可能である。

袋搬送装置１０４は、袋取出装置１０３から受け取った複数の袋Ｂを後段に送る。図１３に示す袋搬送装置１０４はコンベアベルトを有し、袋取出装置１０３から当該コンベアベルト上に複数の袋Ｂが載せられる。そして袋搬送装置１０４のコンベアベルトが走行することにより、当該コンベアベルト上の複数の袋Ｂが後段に送られる。なお袋搬送装置１０４の具体的な機構は限定されず、任意の構成によって袋搬送装置１０４を構成することができる。

袋搬送システム１００は、更に、収容部移動装置１２０、撮像装置１５１、及び照明装置１５２を備える。

収容部移動装置１２０は、予め定められた移動経路に沿って、袋収容部２００を移動させる。本実施形態の袋収容部２００の移動経路は、第１トレイ集積ユニット１０１が設けられる第２トレイ搬送エリアＳ２から、袋取出装置１０３が設けられる第３トレイ搬送エリアＳ３と、撮像装置１５１及び照明装置１５２が設けられる第４トレイ搬送エリアＳ４とを経て、第２トレイ集積ユニット１０２が設けられる第５トレイ搬送エリアＳ５に至る。図１３に示す収容部移動装置１２０は、袋収容部２００とともに移動する移送体１２１を含む。移送体１２１は、移動対象の袋収容部２００に接触し、移動経路に沿う方向へ当該袋収容部２００を押すことによって、袋収容部２００を移動させる。

撮像装置１５１及び照明装置１５２は、袋取出装置１０３（第３トレイ搬送エリアＳ３）と第２トレイ集積ユニット１０２（第５トレイ搬送エリアＳ５）との間のエリア（第４トレイ搬送エリアＳ４）に設けられている。撮像装置１５１及び照明装置１５２は、各ガイドレール２１０に沿って移動する袋収容部２００の移動経路に対応する位置に設けられている。撮像装置１５１は、フレーム（図１３では図示省略、図１４の符号「２１１」参照）により固定的に支持されており、袋収容部２００の移動経路よりも上方（すなわち各ガイドレール２１０よりも上方）に位置づけられている。照明装置１５２は、袋収容部２００の移動経路よりも下方（すなわち各ガイドレール２１０よりも下方）に位置づけられている。

撮像装置１５１の撮像方向は下方向であり、撮像装置１５１は、各ガイドレール２１０により案内されつつ移動経路に沿って第２トレイ集積ユニット１０２に向かって移動する袋収容部２００を撮像することができる。撮像装置１５１は、移動経路に沿う方向に関しては、一度の撮像処理で、袋収容部２００（特に袋Ｂが載せられる載置範囲（すなわちトレイ底部２００ａ））の全体をカバーする画像データを取得することができない。一方、移動経路に沿う方向と垂直を成す水平方向（すなわち図１３の左右方向）に関しては、袋収容部情報取得システム１５０は、一度の撮像処理で、袋収容部２００（特に袋Ｂが載せられる載置範囲（すなわちトレイ底部２００ａ））の全体をカバーする画像データを取得することができる。撮像装置１５１の具体的な構成は限定されず、例えばラインスキャンカメラによって撮像装置１５１を構成することができる。

図１３では図示を省略するが、各袋収容部２００のトレイ底部２００ａは複数の貫通孔（図１５の符号「２０５」参照）を有する。照明装置１５２の上方を袋収容部２００が通過する際、照明装置１５２から発せられた光は当該袋収容部２００のトレイ底部２００ａを通過する。これにより、撮像装置１５１によって取得される袋収容部２００の画像データの鮮明度を向上させることができる。

このように袋収容部２００の移動経路は、袋取出装置１０３によって袋収容部２００から袋Ｂを取り出す袋取出エリア（すなわち第３トレイ搬送エリアＳ３）と、袋取出エリアよりも下流に位置し、撮像装置１５１による袋収容部２００の撮像が行われる撮像エリア（すなわち第４トレイ搬送エリアＳ４）とを通る。図１３に示す例では、各ガイドレール２１０は直線的に水平方向に延びているので、第３トレイ搬送エリアＳ３、第４トレイ搬送エリアＳ４及び第５トレイ搬送エリアＳ５も直線的に水平方向に並んで設けられている。

次に、袋搬送システム１００の作動例を説明する。

作業者Ｗは、複数の袋Ｂを収容している袋収容部２００が複数載せられた台車２２０を押して移動させ、第１トレイ集積ユニット１０１に隣り合う第１トレイ搬送エリアＳ１に当該台車２２０を停める。台車２２０の構成は限定されない。図１３に示す台車２２０の底部は、お互いに離間して設けられた複数の棒状部材により構成され、当該底部（すなわち複数の棒状部材）上に、袋収容部２００が積み重ねられている。このように台車２２０の底部が貫通空間を有することによって、各袋収容部２００から液体が垂れる場合でも、台車２２０の底部にそのような液体が溜まることはない。

そして第１トレイ搬送エリアＳ１に配置されている台車２２０から、第２トレイ搬送エリアＳ２に設けられている第１トレイ集積ユニット１０１に、袋収容部２００が移動させられる。台車２２０から第１トレイ集積ユニット１０１への袋収容部２００の移動は、人手によって行われてもよいし、図示しない装置によって行われてもよい。例えば特開２００５－３４３６１４号公報に開示されているトレイ移送装置を応用したデバイスによって、台車２２０から第１トレイ集積ユニット１０１に袋収容部２００が順次供給されてもよい。

第１トレイ集積ユニット１０１に保持されている袋収容部２００は、トレイ取出装置（図示省略）によって、順次、一対のガイドレール２１０上に載せられる。一対のガイドレール２１０に載せられた袋収容部２００は、収容部移動装置１２０の移送体１２１によって、第３トレイ搬送エリアＳ３に設けられている袋取出装置１０３（図示の例では反転送り出し部１０３ａの下方）に送られる。

そして、袋取出装置１０３によって袋収容部２００から複数の袋Ｂが取り出され、当該複数の袋Ｂが袋搬送装置１０４に送られる。このようにして袋搬送装置１０４に送られた複数の袋Ｂは、袋搬送装置１０４によって更に後段に送られる。

一方、袋取出装置１０３によって複数の袋Ｂが取り出されて空になった袋収容部２００は、一対のガイドレール２１０に載せられた状態で、移送体１２１によって、撮像装置１５１に対応するエリア（すなわち第４トレイ搬送エリアＳ４）を経て、第２トレイ集積ユニット１０２に対応するエリア（すなわち第５トレイ搬送エリアＳ５）に送られる。そして、空の袋収容部２００は、トレイ回収装置（図示省略）によって、第２トレイ集積ユニット１０２に渡され、第２トレイ集積ユニット１０２によって保持される。

第２トレイ集積ユニット１０２に保持されている空の袋収容部２００は、第２トレイ集積ユニット１０２に隣り合う第６トレイ搬送エリアＳ６に停められている台車２２０に移動させられる。第２トレイ集積ユニット１０２から台車２２０への袋収容部２００の移動は、人手によって行われてもよいし、図示しない装置によって行われてもよい。

このように袋収容部２００は、台車２２０（第１トレイ搬送エリアＳ１）から、第１トレイ集積ユニット１０１（第２トレイ搬送エリアＳ２）、袋取出装置１０３（第３トレイ搬送エリアＳ３）、撮像装置１５１の撮像エリア（第４トレイ搬送エリアＳ４）及び第２トレイ集積ユニット１０２（第５トレイ搬送エリアＳ５）を経て、台車２２０（第６トレイ搬送エリアＳ６）に移動する。

なお、第１トレイ搬送エリアＳ１に停められている台車２２０から全ての袋収容部２００が取り出されたら、作業者Ｗは当該台車２２０を移動させて、複数の袋収容部２００（すなわち複数の袋Ｂを収容している袋収容部２００）を保持する別の台車２２０を第１トレイ搬送エリアＳ１に位置づける。同様に、第６トレイ搬送エリアＳ６に停められている台車２２０が空の袋収容部２００でいっぱいになったら、作業者Ｗは当該台車２２０を移動させて、別の空の台車２２０を第６トレイ搬送エリアＳ６に位置づける。

上述の一連の処理を繰り返し行うことによって、台車２２０（第１トレイ搬送エリアＳ１）から袋収容部２００を連続的に取り出し、連続的に送られてくる袋収容部２００の各々から複数の袋Ｂを袋取出装置１０３によって取り出し、空の袋収容部２００を台車２２０（第６トレイ搬送エリアＳ６）に連続的に回収することができる。

［袋収容部情報取得システム］
上述のように袋収容部２００は、全ての袋Ｂが取り出されて空になった状態で、第２トレイ集積ユニット１０２を介して台車２２０に回収される。

しかしながら、何らかの不具合（例えばトレイ底部２００ａに対する袋Ｂの意図しない付着）により、袋収容部２００に収容されている全ての袋Ｂを袋取出装置１０３によって適切に取り出すことができず、１以上の袋Ｂが袋収容部２００に残されてしまうことがある。この場合、袋収容部２００は、袋Ｂが残された状態で台車２２０に回収されることになり、後段において不具合がもたらされうる。例えば、回収された袋収容部２００に新たな複数の袋Ｂを収容する際に、残存する袋Ｂのために、適切な数の袋Ｂを袋収容部２００に収容できなかったり、袋収容部２００における袋Ｂの配置に乱れが生じたりしうる。また、袋収容部２００に載せられている袋Ｂの加熱処理を行う場合、袋収容部２００に残存する袋Ｂは、結果的に想定よりも多い回数の加熱処理を受けることになるため、袋Ｂ内の内容物の品質が意図せずに劣化しうる。

そのような不具合の発生を防ぐため、本実施形態では、撮像装置１５１を含む袋収容部情報取得システム１５０によって、袋収容部２００における袋Ｂの残存状況に関する情報を含む袋収容部情報が取得される。

以下、袋収容部情報取得システム１５０の一例について説明する。

図１４は、図１３に示す撮像装置１５１近傍のエリア（すなわち第３トレイ搬送エリアＳ３、第４トレイ搬送エリアＳ４及び第５トレイ搬送エリアＳ５）を拡大して示した側方図である。図１４において、一方のガイドレール２１０（すなわち図１４の紙面の手前側に位置するガイドレール２１０）の図示は省略されている。

袋取出装置１０３が設けられる袋取出エリア（第３トレイ搬送エリアＳ３）及び第２トレイ集積ユニット１０２が設けられる袋収容部回収エリア（第５トレイ搬送エリアＳ５）は、お互いに近い位置に設けられることがある。この場合、撮像装置１５１によって撮像が行われる撮像エリア（第４トレイ搬送エリアＳ４）が狭くなる。その結果、例えば、袋収容部２００の移動経路に沿う方向（すなわち各ガイドレール２１０が延びる方向（図１４の左右方向））に関し、撮像エリアが、撮像エリアを通る際の袋収容部２００の全体よりも小さいことがある。また袋収容部２００の移動経路に沿う方向に関し、撮像装置１５１の撮像範囲が、撮像エリアを通る際の袋収容部２００の全体よりも小さいことがある。

これらの場合、従来の撮像装置では、撮像エリアにおいて、袋収容部２００（特に袋Ｂが載せられる載置範囲（すなわちトレイ底部２００ａ））の全体の画像データを適切に取得することが難しい。

一方、本実施形態では、撮像装置１５１が袋収容部２００の複数の画像データを取得し、画像処理装置がこれらの画像データを解析することで袋収容部情報を取得する。

特に、撮像装置１５１によって取得される袋収容部２００の複数の画像データの各々は、袋収容部２００の一部分の画像であって、複数の画像データ間でお互いに少なくとも部分的に異なる画像を含む。これにより、一度の撮像によって袋収容部２００の全体の画像データを取得することが難しい場合であっても、複数の画像データの組み合わせに基づいて袋収容部２００の全体を実質的にカバーすることができる。

図１５は、袋収容部２００の一例を示す平面図である。図１５では、上述の図１０Ａでは図示が省略されていた「トレイ底部２００ａが有する複数の貫通孔２０５」が図示されている。これらの貫通孔２０５は、照明装置１５２からの光を袋収容部２００内に導く役割を果たすとともに、袋収容部２００内に液体（例えば各袋Ｂに結露して各袋Ｂから落下した液体）が滞留するのを防ぐ役割を果たす。

上述のように本実施形態の撮像装置１５１は、一度の撮像によって袋収容部２００の一部分のみの画像データを取得する。撮像装置１５１の一度の撮像によってカバーされる範囲は、図１５に示す例では、少なくとも第１収容部範囲Ｑ１～第７収容部範囲Ｑ７の各々を含む。すなわち撮像装置１５１による１回目の撮像によって取得される画像データは、袋収容部２００のうちの第１収容部範囲Ｑ１を含む範囲の画像を含む。また２回目の撮像によって取得される画像データは、袋収容部２００のうちの第２収容部範囲Ｑ２を含む範囲の画像を含む。同様に、３回目～７回目の撮像によって取得される画像データは、それぞれ第３収容部範囲Ｑ３～第７収容部範囲Ｑ７を含む範囲の画像を含む。そして、これらの７回の撮像によって取得される画像データを組み合わせることによって、袋収容部２００（特に袋Ｂが載せられる載置範囲（すなわちトレイ底部２００ａ））の全体の画像データを適切に取得することができる。

袋収容部２００の全体の画像データを取得するために必要な撮像回数は限定されず、撮像装置１５１の撮像範囲及び袋収容部２００のサイズに応じて適宜決められる。袋収容部２００のうちの隣り合う範囲の撮像では、撮像装置１５１の撮像範囲は、お互いに部分的にオーバーラップしてもよい。この場合、複数の画像データは袋収容部２００の撮像対象部の全体を隙間無く確実に網羅することができ、複数の画像データに含まれる袋収容部２００の部分画像から袋収容部２００の全体画像を確実に合成生成することができる。

図１６は、袋収容部情報取得システム１５０の制御構成の一例を示す機能ブロック図である。

袋収容部２００の全体をカバーする複数の画像データを取得するため、撮像装置１５１は撮像制御装置の制御下で撮像を行う。

図１６に示す例では、袋収容部情報取得システム１５０は、制御装置４０及び画像処理判定装置４２を備える。

制御装置４０は接続されている機器を制御し、ＰＬＣとして働く。図１６に示す制御装置４０は、画像処理判定装置４２を介して撮像装置１５１に接続され、サーボドライバ４１を介して収容部移動装置１２０に接続されている。

サーボドライバ４１は、目標値（すなわち収容部移動装置１２０（特に移送体１２１）の移動目標位置）を示す駆動指令信号を制御装置４０から受信し、受信した駆動指令信号に対応する動力信号を収容部移動装置１２０に送信する。収容部移動装置１２０は、サーボドライバ４１からの動力信号に応じて移送体１２１を移動させる。その一方で、移送体１２１の実際の移動位置を示す位置情報が、移送体１２１と一体的に設けられているエンコーダ等の位置検出デバイス（図示省略）から、サーボドライバ４１を介して制御装置４０に送信される。制御装置４０は、位置検出デバイスから送られてくる位置情報が示す移送体１２１の現在位置と移動目標位置との間の差分に基づいて、サーボドライバ４１に送信する駆動指令信号を調整する。このように収容部移動装置１２０は、移動経路における袋収容部２００の位置情報（直接的には移送体１２１の位置情報）を把握しつつ、袋収容部２００を移動させるサーボ機構に基づいている。

撮像装置１５１は、制御装置４０の制御下で撮像を行う。具体的には、画像処理判定装置４２が制御装置４０の制御下で撮像指示信号を撮像装置１５１に送信し、撮像装置１５１は、画像処理判定装置４２から送られてくる撮像指示信号に基づく条件（撮像タイミングを含む）で、撮像を行う。本実施形態の制御装置４０は、移送体１２１の移動位置（すなわち袋収容部２００の移動位置）に応じて、撮像装置１５１により撮像を実行させて袋収容部２００に関する複数の画像データを取得させる。すなわち、所定の複数の撮像ポイントに袋収容部２００が位置するタイミングで撮像装置１５１が撮像を行うように、制御装置４０は、移送体１２１の移動位置を示す情報に基づいて、画像処理判定装置４２を介して撮像装置１５１を制御する。移送体１２１の移動位置を示す情報として、収容部移動装置１２０の位置検出デバイスから制御装置４０に送信される位置情報（移送体１２１の実際の移動位置を示す情報）を利用することができるが、他の情報を利用してもよい。このように制御装置４０は撮像制御装置としても働き、収容部移動装置１２０から得られる移送体１２１の位置情報に応じて撮像装置１５１を制御し、撮像装置１５１により移動経路における複数の撮像ポイントの各々における袋収容部２００の撮像を行って、袋収容部２００の複数の画像データを取得させる。

画像処理判定装置４２は、上述のように制御装置４０の制御下で撮像装置１５１に撮像指示信号を送信する。このように本実施形態の画像処理判定装置４２は、制御装置４０と協働して撮像制御装置としても働く。ただし制御装置４０は、画像処理判定装置４２を介することなく、直接的に撮像装置１５１に接続し、撮像装置１５１の撮像を直接的に制御してもよい。

また画像処理判定装置４２は、画像データの解析を行う画像処理装置として働くとともに、画像データの解析結果に基づいて検査対象の袋収容部２００の適切性を判定する判定装置としても働く。

すなわち画像処理判定装置４２は、制御装置４０から画像処理指令信号を受信するとともに撮像装置１５１から複数の画像データを受信する。画像処理判定装置４２は、画像処理指令信号に基づき、撮像装置１５１により取得される複数の画像データを解析して袋収容部情報を取得する。袋収容部情報の内容は限定されないが、本例の袋収容部情報は、袋収容部２００における袋Ｂの残存の有無を示す情報を含む。袋収容部２００の画像データに基づいて、袋収容部２００における袋Ｂの残存の有無を判定する具体的な画像処理方法は限定されない。典型的には、袋収容部２００の複数の画像データに、袋Ｂに固有の特徴点（特徴量）が含まれるか否かを検出することで、袋収容部２００における袋Ｂの残存の有無を判定することが可能である。

そして画像処理判定装置４２は、検査対象の袋収容部２００の袋収容部情報（適切性の判定結果（すなわち検査結果）を含む）を示す出力信号を、モニター４３に送信する。モニター４３は、画像処理判定装置４２から送られてくる出力信号に応じて、検査対象の袋収容部２００の袋収容部情報（適切性の判定結果を含む）を表示する。袋収容部情報取得システム１５０を備える袋搬送システム１００の使用者（例えば作業者Ｗ）は、モニター４３の表示を介して、検査対象の袋収容部２００の情報を確認することができる。

次に、袋収容部情報取得システム１５０の作動例について説明する。

図１７～図２０は、袋収容部情報取得システム１５０の作動例を説明する図である。図１７～図２０には、袋収容部２００に袋Ｂが残存している場合が例示されている。

図１７～図２０に示す例において、収容部移動装置１２０は、上述の移送体１２１に加え、突出量調整部１２２、可動ブロック１２３及び移送駆動デバイス１２４を備える。突出量調整部１２２は、移送体１２１の突出量調整部１２２から上方への突出量を調整する。可動ブロック１２３は、移送体１２１及び突出量調整部１２２を固定的に支持し、移送体１２１及び突出量調整部１２２と一体的に移動可能に設けられている。移送駆動デバイス１２４は、可動ブロック１２３を、ひいては移送体１２１及び突出量調整部１２２を、袋収容部２００の移動経路に沿って、水平方向へ往復移動させる。

上述のように、袋収容部２００（特に袋収容部２００の移動方向に関して後端側に位置するトレイ壁部２００ｂ）は移送体１２１により押されて、第３トレイ搬送エリアＳ３から第４トレイ搬送エリアＳ４を経て第５トレイ搬送エリアＳ５に移動させられる（図１７～図１９参照）。具体的には、制御装置４０（図１６参照）の制御下で、突出量調整部１２２は移送体１２１を上方に突出させて伸張状態に置き、一対のガイドレール２１０上の袋収容部２００のトレイ底部２００ａよりも高い位置に移送体１２１の先端部を位置づける。そして移送体１２１が伸張状態に置かれている状態で、制御装置４０の制御下で、移送駆動デバイス１２４は可動ブロック１２３を水平方向に移動させ、袋収容部２００を移送体１２１とともに第３トレイ搬送エリアＳ３から第４トレイ搬送エリアＳ４を経て第５トレイ搬送エリアＳ５に移動させる。

突出量調整部１２２及び移送駆動デバイス１２４は、制御装置４０（図１６参照）の制御下で駆動する任意の機構を有する。例えば、移送体１２１及び突出量調整部１２２は、エアシリンダによって構成されてもよい。また移送駆動デバイス１２４は、サーボドライバ４１（図１６参照）と協働するサーボモータ（図示省略）を具備していてもよい。

収容部移動装置１２０は、袋収容部２００を第５トレイ搬送エリアＳ５に配置した後に移送体１２１を第５トレイ搬送エリアＳ５から第４トレイ搬送エリアＳ４を経て第３トレイ搬送エリアＳ３に移動させる（図１９及び図２０参照）。具体的には、制御装置４０の制御下で、移送駆動デバイス１２４が可動ブロック１２３を移動させ、ひいては移送体１２１及び突出量調整部１２２を移動させる。これにより移送体１２１は、第３トレイ搬送エリアＳ３に配置される新たな袋収容部２００よりも上流側（すなわち新たな袋収容部２００よりも第２トレイ搬送エリアＳ２側）に配置される。

移送駆動デバイス１２４によって、移送体１２１が第５トレイ搬送エリアＳ５から第３トレイ搬送エリアＳ３に戻される間、突出量調整部１２２は、制御装置４０の制御下で、突出量調整部１２２からの移送体１２１の突出量が低減された収縮状態に移送体１２１を置き、第３トレイ搬送エリアＳ３に新たに配置される袋収容部２００のトレイ底部２００ａよりも低い位置に移送体１２１の先端部を位置づける。これにより、移送体１２１を第５トレイ搬送エリアＳ５から第３トレイ搬送エリアＳ３に移動させる際に、第３トレイ搬送エリアＳ３に配置される新たな袋収容部２００に対して移送体１２１が衝突するのを回避することができる。

以上説明したように本実施形態によれば、撮像エリア（第４トレイ搬送エリアＳ４）が狭かったり、撮像装置１５１の撮像範囲が狭かったりしても、袋収容部２００（特にトレイ底部２００ａ）の全体に関する袋収容部情報を適切に取得することができる。これにより、袋収容部２００の異常状態（上述の実施形態では袋Ｂの意図しない残存）を精度良く検出することができる。

［変形例］
本開示の装置及び方法は、上述の実施形態には限定されない。

撮像装置１５１は、上述の実施形態では移送体１２１の移動位置（すなわち袋収容部２００の移動位置）に応じて撮像を行っているが、移送体１２１の移動位置によらずに撮像を行ってもよい。例えば、移送体１２１（すなわち袋収容部２００）が第３トレイ搬送エリアＳ３から第５トレイ搬送エリアＳ５に向かって移動する間（特に移送体１２１及び袋収容部２００が第４トレイ搬送エリアＳ４を通過する間）、制御装置４０は、収容部移動装置１２０を介して袋収容部２００を移動させつつ、撮像装置１５１に連写を実行させることで、袋収容部２００に関する複数の画像データが取得されてもよい。この場合、撮像装置１５１は、典型的には一定の時間間隔で撮像を行う。

本開示は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また上述の実施形態及び変形例の構成が、全体的に又は部分的に組み合わせられてもよい。

１０ 袋情報取得システム、１１ 撮像装置、１２ 移動装置、２１ 移動駆動源、２２ 移動ユニット、２３ 移動支持部、３１ 光透過型照明装置、３２ 位置制限部材、３３ ブロワー、４０ 制御装置、４１ サーボドライバ、４２ 画像処理判定装置、４３ モニター、７０ 搬送装置、７１ 支持デバイス、７２ 把持部、１００ 袋搬送システム、１０１ 第１トレイ集積ユニット、１０２ 第２トレイ集積ユニット、１０３ 袋取出装置、１０３ａ 反転送り出し部、１０４ 袋搬送装置、１２０ 収容部移動装置、１２１ 移送体、１２２ 突出量調整部、１２３ 可動ブロック、１２４ 移送駆動デバイス、１５０ 袋収容部情報取得システム、１５１ 撮像装置、１５２ 照明装置、２００ 袋収容部、２００ａ トレイ底部、２００ｂ トレイ壁部、２０１ 開口部、２０２ 距離検出装置、２０５ 貫通孔、２１０ ガイドレール、２１１ フレーム、２２０ 台車、Ａ 気体、Ａ１ 袋送り方向、Ａ２ 袋収容部送り方向、Ｂ 袋、Ｂｓ 表面、Ｂ１ 口部、Ｂ２ 底部、Ｂ３ 側部、Ｉ１ 第１画像領域、Ｉ２ 第２画像領域、Ｉ３ 第３画像領域、Ｌ 検出レーザー、Ｐ１ 第１撮像ポイント、Ｐ２ 第２撮像ポイント、Ｐ３ 第３撮像ポイント、Ｑ１ 第１収容部範囲、Ｑ２ 第２収容部範囲、Ｑ３ 第３収容部範囲、Ｑ４ 第４収容部範囲、Ｑ５ 第５収容部範囲、Ｑ６ 第６収容部範囲、Ｑ７ 第７収容部範囲、Ｒｐ 撮像範囲、Ｒ１ 第１情報表示部、Ｒ２ 第２情報表示部、Ｒ３ 第３情報表示部、Ｓ１ 第１トレイ搬送エリア、Ｓ２ 第２トレイ搬送エリア、Ｓ３ 第３トレイ搬送エリア、Ｓ４ 第４トレイ搬送エリア、Ｓ５ 第５トレイ搬送エリア、Ｓ６ 第６トレイ搬送エリア、Ｗ 作業者

Claims (3)

1. 撮像装置と、
   袋及び袋を収容するための袋収容部のうちの少なくともいずれか一方と、前記撮像装置との間の、相対位置を変える移動装置と、
   前記撮像装置を制御し、複数の前記相対位置のそれぞれにおいて前記袋及び前記袋収容部のうちの少なくともいずれか一方の複数の画像データを、前記撮像装置により取得させる撮像制御装置と、
   前記複数の画像データを解析して、前記袋及び前記袋収容部のうちの少なくともいずれか一方の状態を示す状態情報を取得する画像処理装置と、
   光を発する照明装置と、を備え、
   前記複数の画像データは、お互いに少なくとも部分的に異なる画像を含み、
   前記移動装置は、移動経路に沿って前記袋収容部を移動させ、
   前記撮像制御装置は、前記撮像装置により、前記移動経路における複数の撮像ポイントの各々における前記袋収容部の撮像を行って前記複数の画像データを取得させ、
   前記状態情報は、前記袋収容部の状態を示す袋収容部情報を含み、
   前記画像処理装置は、前記複数の画像データを解析して前記袋収容部情報を取得し、
   前記複数の画像データの各々は、前記袋収容部の一部分の画像であって、前記複数の画像データ間でお互いに少なくとも部分的に異なる画像を含み、
   前記移動経路は、前記袋収容部から袋を取り出す袋取出エリアと、前記袋取出エリアよりも下流に位置し、前記撮像装置による前記袋収容部の撮像が行われる撮像エリアと、を通り、
   前記袋収容部情報は、前記袋収容部における袋の残存状況に関する情報を含み、
   前記移動経路に沿う方向に関し、前記撮像エリアは、前記撮像エリアを通る際の前記袋収容部よりも小さく、
   前記移動経路に沿う方向に関し、前記撮像装置の撮像範囲は、前記撮像エリアを通る際の前記袋収容部よりも小さく、
   前記移動装置は、前記袋収容部とともに移動する移送体を含み、
   前記撮像制御装置は、前記移送体の移動位置に応じて、前記撮像装置により前記複数の画像データを取得させ、
   前記撮像装置は、前記撮像を行うラインスキャンカメラを含み、
   前記袋収容部は、前記照明装置から発せられた光が通過する貫通孔を有する、
   情報取得システム。
2. 前記貫通孔は、前記袋収容部の底部であって、前記袋が載せられる底部に設けられる、
   請求項１に記載の情報取得システム。
3. 前記袋収容部には、前記貫通孔が複数設けられる、
   請求項１又は２に記載の情報取得システム。