TW202321135A - 搬送裝置 - Google Patents

Abstract

本發明的搬送裝置10搬送能夠載置物品90的種類不同的多個托架70、托架80。搬送裝置10包括識別托架70、托架80的種類的托架識別感測器35、及對自托架70、托架80伸出而載置的物品90進行檢測的伸出檢測感測器38、伸出檢測感測器39、伸出檢測感測器40、伸出檢測感測器41。托架識別感測器35藉由檢測托架70、托架80的特徵而識別托架70、托架80的種類。伸出檢測感測器38、伸出檢測感測器39、伸出檢測感測器40、伸出檢測感測器41根據托架識別感測器35所識別的托架70、托架80的種類而檢測物品90。

Description

搬送裝置

本發明是有關於一種搬送能夠載置物品的不同種類的多個托架的搬送裝置。

先前，作為對載置有物品的托架進行搬送的搬送裝置，有如日本專利特開2018-162132號所示的搬送裝置。日本專利特開2018-162132號的搬送裝置是用以將物品搬送至目標飛機等的機場內的托架搬送系統。日本專利特開2018-162132號的搬送裝置包括載置物品的托架、將載置有物品的托架搬送至目的地的搬送機構、保管托架的保管機構、及檢查物品的檢查機構。

於如日本專利特開2018-162132號所示的現有的搬送裝置中，不論所搬送的物品的大小等如何，均以固定尺寸的托架搬送物品。

另一方面，於現有的搬送裝置中，存在以載置於托架的物品自托架伸出的狀態進行搬送的情形。因此，於現有的搬送裝置中，藉由配置於根據該托架所確定的位置的感測器等檢測物品自托架的伸出。

[發明所欲解決之課題]

然而，於現有的搬送裝置中，於同一條搬送線上僅搬送同種托架，並且檢測物品自托架的伸出的感測器等配置於針對托架的各種類所固定的位置。因此，於搬送大小不同的物品的情形時，需要針對與所搬送的物品的大小相對應的托架的各種類形成搬送線、或將所使用的托架統一成能夠搬送最大的物品的托架，存在無法高效地搬送大小不同的物品的問題。因此，業界謀求一種於同一條搬送線上能夠混流種類不同的多個托架的搬送裝置。

因此，本發明的目的在於提供一種於同一條搬送線上能夠混流種類不同的多個托架的搬送裝置。 [解決課題之手段]

本發明所欲解決的課題為以上，以下對用以解決該課題的手段進行說明。 即，本發明的搬送裝置為搬送能夠載置物品的不同種類的多個托架的搬送裝置，其包括：托架識別部，識別所述托架的種類；及伸出檢測部，對自所述托架伸出並載置的所述物品進行檢測，所述托架識別部藉由檢測所述托架的特徵，而識別所述托架的種類，所述伸出檢測部根據所述托架識別部所識別的所述托架的種類檢測所述物品。 於所述結構中，伸出檢測部根據托架識別部基於托架的特徵所識別的托架的種類對物品進行檢測。

本發明的搬送裝置為於所述搬送裝置中，所述托架識別部藉由檢測所述托架的形狀而識別所述托架的種類。 於所述結構中，托架的種類是藉由托架的形狀而被識別。

本發明的搬送裝置為於所述搬送裝置中，所述托架識別部藉由計測所述托架的尺寸而識別所述托架的種類。 於所述結構中，托架的種類是藉由托架的尺寸而被識別。

本發明的搬送裝置為於所述搬送裝置中，所述托架識別部藉由檢測設置於所述托架的識別碼而識別所述托架的種類。 於所述結構中，托架的種類是藉由設置於托架的識別碼而被識別。

本發明的搬送裝置為於所述搬送裝置中，包括：拍攝部，拍攝所述托架，所述托架識別部基於所述拍攝部所拍攝的圖像而識別所述托架的種類。 於所述結構中，托架的種類是藉由由拍攝部所拍攝的圖像而被識別。

本發明的搬送裝置為於所述搬送裝置中，所述伸出檢測部對相對於所述托架的搬送方向的所述物品自所述托架的前後端的伸出進行檢測。 於所述結構中，物品自托架的前後端的伸出是藉由伸出檢測部進行檢測。

本發明的搬送裝置為於所述搬送裝置中，所述伸出檢測部根據所述托架識別部所識別的所述托架的種類，變更相對於所述托架的搬送方向的自所述托架的前後端伸出的所述物品的檢測範圍。 於所述結構中，根據托架識別部所識別的托架的種類，而變更自托架的前後端伸出的物品的檢測範圍。 [發明的效果]

根據本發明的搬送裝置，可於根據托架的特徵識別托架的種類後對物品自托架的伸出進行檢測。因此，於混流搬送種類不同的多個托架的情形時，可根據托架的種類確切地檢測物品自托架的伸出。

對本發明的搬送裝置10進行說明。再者，本發明並不限定於以下所示的搬送裝置10。 搬送裝置10是用於行李搬送系統的裝置，所述行李搬送系統例如於機場內，自乘客接收行李（「物品」的一例）後，於將該行李裝載至該乘客預定搭乘的飛機之前進行行李的分類及搬送。再者，搬送裝置10並不限定於機場內的行李搬送系統中所使用的裝置，只要為進行物品的分類及搬送的系統內所使用者即可。

如圖1及圖2所示，搬送裝置10主要包括搬送第一托架70（「托架」的一例）及第二托架80（「托架」的一例）的多個托架搬送用輸送單元11、搬送物品90的物品搬送用輸送單元21、對第一托架70及第二托架80以及載置於第一托架70或第二托架80的物品90進行檢測的檢測感測器單元30、以及對搬送裝置10的整體進行控制的控制器50。於搬送裝置10中，物品90由設置於托架搬送用輸送單元11的上方的物品搬送用輸送單元21進行搬送。進而，將由物品搬送用輸送單元21所搬送的物品90自物品搬送用輸送單元21的終端向第一托架70或第二托架80投入。藉此，將物品90載置於由托架搬送用輸送單元11所搬送的第一托架70或第二托架80。載置有物品90的第一托架70及第二托架80於由托架搬送用輸送單元11進行搬送的中途，藉由檢測感測器單元30對第一托架70及第二托架80中的任一者進行檢測，並且對載置於第一托架70或第二托架80的物品90進行檢測。

搬送裝置10沿著搬送路徑搬送第一托架70及第二托架80。再者，由搬送裝置10所搬送的托架並不限定於第一托架70及第二托架80。第一托架70及第二托架80以能夠載置物品90的方式形成。

如圖3A及圖3B所示，第一托架70的俯視下的形狀形成為成為搬送方向H的前後方向長於左右方向的寬度的矩形（長方形）。第一托架70包括托架本體71、及前後一對凸緣72。前後一對凸緣72沿著托架本體71的左右方向突設於托架本體71的前後方向的兩端部。於托架本體71的上表面且前後一對凸緣72之間形成有用以載置物品90的物品載置部73。

如圖4A及圖4B所示，第二托架80的俯視下的形狀為成為搬送方向H的前後方向長於左右方向的寬度的矩形（長方形），為俯視下的形狀中的四角被斜向切除的舟型形狀。第二托架80包括托架本體81、及前後一對凸緣82。前後一對凸緣82沿著托架本體81的左右方向突設於托架本體81的前後方向的兩端部。於托架本體81的上表面且前後一對凸緣82之間形成有用以載置物品90的物品載置部83。第二托架80的托架本體81的前後方向的長度相對於托架本體81的左右方向的寬度而非常長。因此，於第二托架80的俯視下的形狀中的四角未被斜向切除的情形時，於在穩定搬送第一托架70的曲線路徑等搬送第二托架80時，俯視下的托架本體81的四角會與未圖示的導軌等相撞。因此，如圖4A所示，第二托架80包括俯視下的托架本體81的四角被斜向切除的傾斜部84。藉由在第二托架80的托架本體81的四角設置傾斜部84，能夠使輸送帶12上的第二托架80的搬送軌跡接近第一托架70的搬送軌跡。

如圖3A、圖3B、圖4A及圖4B所示，第二托架80形成為托架本體81的前後方向的長度長於第一托架70的托架本體81的前後方向的長度。因此，於第二托架80主要載置與載置於第一托架70的物品90相比為長條狀的物品90。

如圖5A及圖5B所示，第二托架80的凸緣82與第一托架70的凸緣72的形狀大不相同。更具體而言，第二托架80的凸緣82以前後方向上厚於第一托架70的凸緣72的方式形成。

如圖1及圖2所示，搬送第一托架70及第二托架80的托架搬送用輸送單元11是將多條輸送帶12沿著搬送路徑配置。輸送帶12主要包括形成與第一托架70及第二托架80的寬度方向的兩端的底面相接的搬送面13a的一對皮帶13、支承皮帶13的皮帶支承部14、使皮帶13工作的驅動輪15及從動輪16、以及用以使驅動輪15旋轉的馬達17。再者，輸送帶12並不限定於包括一對皮帶13者，例如亦可包括形成與第一托架70及第二托架80的底面整體相接的搬送面的平帶。

搬送物品90的物品搬送用輸送單元21至少於將物品90投入第一托架70及第二托架80的附近的搬送路徑中，將多條輸送帶22沿著托架搬送用輸送單元11配置於托架搬送用輸送單元11的上方。輸送帶22主要包括形成物品90的搬送面23a的平帶23、支承平帶23的皮帶支承部24、使平帶23工作的驅動輪25及從動輪26、以及用以使驅動輪25旋轉的馬達27。物品搬送用輸送單元21於連續的輸送帶22的終端配置有傾斜狀輸送機28。傾斜狀輸送機28將由輸送帶22所搬送的物品90投入由托架搬送用輸送單元11所搬送的第一托架70及第二托架80。

如圖1及圖2所示，檢測感測器單元30設置於物品搬送用輸送單元21所形成的物品90的搬送路徑的下游側且托架搬送用輸送單元11的側方。檢測感測器單元30包括檢測開始感測器31、物品檢測感測器32、檢測結束感測器33及檢測結束感測器34、托架識別感測器35（「托架識別部」的一例）、後側上方伸出檢測感測器36、前側上方伸出檢測感測器37、後方伸出檢測感測器38及後方伸出檢測感測器39（「伸出檢測部」的一例）、以及前方伸出檢測感測器40及前方伸出檢測感測器41（「伸出檢測部」的一例）。

檢測開始感測器31為用以使利用物品檢測感測器32對物品90的檢測開始的感測器。檢測開始感測器31以能夠檢測於輸送帶12上搬送的第一托架70的托架本體71的下側前端部71a及第二托架80的托架本體81的下側前端部81a的高度配置於輸送帶12的側方。藉由檢測開始感測器31對第一托架70的托架本體71的下側前端部71a及第二托架80的托架本體81的下側前端部81a進行檢測，而開始利用物品檢測感測器32對物品90進行檢測。

物品檢測感測器32對載置於第一托架70的物品載置部73或第二托架80的物品載置部83的物品90進行檢測。物品檢測感測器32以能夠檢測載置於第一托架70的物品載置部73或第二托架80的物品載置部83的物品90的高度配置於輸送帶12的側方。藉由物品檢測感測器32對物品90進行檢測，而判斷於第一托架70的物品載置部73或第二托架80的物品載置部83載置有物品90。

檢測結束感測器33、檢測結束感測器34為用以結束利用物品檢測感測器32對物品90的檢測的感測器。檢測結束感測器33、檢測結束感測器34以能夠檢測於輸送帶12上搬送的第一托架70的托架本體71的下側前端部71a及第二托架80的托架本體81的下側前端部81a的高度配置於輸送帶12的側方。藉由第一檢測結束感測器33對第一托架70的托架本體71的下側前端部71a進行檢測，而結束利用物品檢測感測器32對第一托架70的物品90的檢測。藉由第二檢測結束感測器34對第二托架80的托架本體81的下側前端部81a進行檢測，而結束利用物品檢測感測器32對第二托架80的物品90的檢測。

托架識別感測器35為用以識別於輸送帶12上搬送的托架的種類的托架識別部。更具體而言，托架識別感測器35識別第二托架80。托架識別感測器35以能夠檢測第二托架80的凸緣82的高度配置於輸送帶12的側方。如圖5B所示，托架識別感測器35配置於在第一檢測結束感測器33檢測第二托架80的托架本體81的下側前端部81a的同時能夠檢測第二托架80的凸緣82的位置。藉由托架識別感測器35對第二托架80的凸緣82進行檢測，而判斷於輸送帶12上搬送的托架為第二托架80。此處，如上所述，第二托架80的凸緣82與第一托架70的凸緣72的形狀大不相同。因此，托架識別感測器35藉由僅對形狀與第一托架70的凸緣72不同的第二托架80的凸緣82進行檢測，而間接地識別於輸送帶12上搬送的托架為第一托架70抑或第二托架80。

後側上方伸出檢測感測器36為對第一托架70的後側的凸緣72的上表面及第二托架80的後側的凸緣82的上表面中的物品90的伸出進行檢測的感測器。後側上方伸出檢測感測器36以能夠檢測第一托架70的後側的凸緣72的上表面附近及第二托架80的後側的凸緣82的上表面附近的高度配置於輸送帶12的側方。後側上方伸出檢測感測器36相對於第二檢測結束感測器34，具有和第二托架80的托架本體81的下側前端部81a與後側的凸緣72之間的長度大致相同的長度的間隔而配置。藉由後側上方伸出檢測感測器36對後側的凸緣72的上表面及後側的凸緣82的上表面中的物品90進行檢測，而判斷載置於第一托架70或第二托架80的物品90自後側的凸緣72的上表面或後側的凸緣82的上表面伸出。

前側上方伸出檢測感測器37為對第一托架70的前側的凸緣72的上表面及第二托架80的前側的凸緣82的上表面中的物品90進行檢測的感測器。前側上方伸出檢測感測器37以能夠檢測第一托架70的前側的凸緣72的上表面附近及第二托架80的前側的凸緣82的上表面附近的高度配置於輸送帶12的側方。前側上方伸出檢測感測器37相對於後側上方伸出檢測感測器36，具有和第一托架70的前側的凸緣72與後側的凸緣72之間的長度大致相同的長度的間隔而配置。藉由前側上方伸出檢測感測器37對前側的凸緣72的上表面及前側的凸緣82的上表面中的物品90進行檢測，而判斷載置於第一托架70或第二托架80的物品90自前側的凸緣72的上表面或前側的凸緣82的上表面伸出。

後方伸出檢測感測器38、後方伸出檢測感測器39為對第二托架80的後側的傾斜部84中的物品90進行檢測的感測器。於搬送裝置10中，為了使輸送帶12上的第二托架80的搬送軌跡接近第一托架70的搬送軌跡，而於第二托架80的托架本體81的四角形成有傾斜部84。其結果為，於舟型形狀的第二托架80中，需要藉由後方伸出檢測感測器38、後方伸出檢測感測器39及前方伸出檢測感測器40、前方伸出檢測感測器41檢測於矩形的第一托架70中未成為問題的物品90自第二托架80的傾斜部84的伸出。第一後方伸出檢測感測器38與第二後方伸出檢測感測器39設置於輸送帶12的側方。第一後方伸出檢測感測器38與第二後方伸出檢測感測器39配置於隔著輸送帶12互相相向的位置。後方伸出檢測感測器38、後方伸出檢測感測器39以能夠檢測載置於第二托架80的物品載置部83的物品90的高度配置於能夠沿著第二托架80的後側的傾斜部84的傾斜檢測物品90的位置。藉由後方伸出檢測感測器38、後方伸出檢測感測器39對第二托架80的後側的傾斜部84中的物品90進行檢測，而判斷載置於第二托架80的物品90自第二托架80的後側的傾斜部84伸出。再者，於圖4B中，後方伸出檢測感測器38（後方伸出檢測感測器39亦為同樣）自高於第二托架80的物品載置部83的位置向下方對物品90進行檢測，但並不限定於此，亦可為後方伸出檢測感測器38、後方伸出檢測感測器39自低於第二托架80的物品載置部83的位置向上方對物品90進行檢測，又，亦可沿著水平方向對物品90進行檢測。

前方伸出檢測感測器40、前方伸出檢測感測器41為對第二托架80的前側的傾斜部84中的物品90進行檢測的感測器。第一前方伸出檢測感測器40與第二前方伸出檢測感測器41設置於輸送帶12的側方。第一前方伸出檢測感測器40與第二前方伸出檢測感測器41配置於隔著輸送帶12互相相向的位置。前方伸出檢測感測器40、前方伸出檢測感測器41以能夠檢測載置於第二托架80的物品載置部83的物品90的高度配置於能夠沿著第二托架80的前側的傾斜部84的傾斜檢測物品90的位置。藉由前方伸出檢測感測器40、前方伸出檢測感測器41對第二托架80的前側的傾斜部84中的物品90進行檢測，而判斷載置於第二托架80的物品90自第二托架80的前側的傾斜部84伸出。再者，於圖4B中，前方伸出檢測感測器40（前方伸出檢測感測器41亦為同樣）自高於第二托架80的物品載置部83的位置向下方檢測物品90，但並不限定於此，亦可為前方伸出檢測感測器40、前方伸出檢測感測器41自低於第二托架80的物品載置部83的位置向上方檢測物品90，又，亦可沿著水平方向檢測物品90。

控制器50與搬送裝置10的各部（托架搬送用輸送單元11、物品搬送用輸送單元21、檢測感測器單元30）連接，對搬送裝置10的各部進行控制。再者，上述檢測感測器單元30的各感測器中的判斷藉由控制器50進行。

繼而，對第一托架70及第二托架80中的物品90的伸出檢測進行說明。 於搬送裝置10中，藉由檢測感測器單元30對於第一托架70的物品載置部73及第二托架80的物品載置部83是否載置有物品90進行檢測，繼而，對於輸送帶12上搬送的托架的種類進行識別，藉此檢測第一托架70及第二托架80中的物品90的伸出。

如圖3A至圖6所示，檢測開始感測器31對於輸送帶12上搬送的第一托架70的托架本體71的下側前端部71a或第二托架80的托架本體81的下側前端部81a進行檢測（S1）後，開始利用物品檢測感測器32對物品90的檢測（S2）。物品檢測感測器32進行物品90的檢測，直至第一檢測結束感測器33檢測出第一托架70的托架本體71的下側前端部71a或第二托架80的托架本體81的下側前端部81a為止（S3）。

於輸送帶12上搬送第一托架70或第二托架80，第一檢測結束感測器33檢測出第一托架70的托架本體71的下側前端部71a或第二托架80的托架本體81的下側前端部81a（S4）後，托架識別感測器35對於輸送帶12上搬送的托架的種類進行識別。更具體而言，藉由托架識別感測器35的檢測，而判斷於輸送帶12上搬送的托架是否為第二托架80（S5）。

若判斷於輸送帶12上搬送的托架並非第二托架80（S5-否），即識別出於輸送帶12上搬送的托架為第一托架70，則物品檢測感測器32結束物品90的檢測（S6）。利用物品檢測感測器32對物品90的檢測結束（S6）後，後側上方伸出檢測感測器36及前側上方伸出檢測感測器37開始物品90的檢測，藉此對物品90自第一托架70的前後兩側的凸緣72的上表面的伸出進行判斷（S7）。若判斷存在物品90自凸緣72的上表面的伸出（S7-是），則停止第一托架70的搬送（S8），於未圖示的監控器以異常的形式顯示物品90自凸緣72的上表面伸出（S9）。進而，由作業員修正物品90自凸緣72的上表面的伸出後，重新啟動第一托架70的搬送（S10）。若判斷不存在物品90自凸緣72的上表面的伸出（S7-否），則將第一托架70直接於輸送帶12上搬送。

另一方面，若藉由托架識別感測器35的檢測判斷於輸送帶12上搬送的托架為第二托架80（S5-是），則繼而進行利用物品檢測感測器32對物品90的檢測（S11）。進而，前側上方伸出檢測感測器37開始物品90的檢測，藉此對物品90自第二托架80的前側的凸緣82的上表面的伸出進行判斷（S12）。若判斷存在物品90自前側的凸緣82的上表面的伸出（S12-是），則停止第二托架80的搬送（S13），於未圖示的監控器以異常的形式顯示物品90自凸緣82的上表面伸出（S14）。進而，由作業員修正物品90的伸出後，重新啟動第二托架80的搬送（S15）。

另一方面，若判斷不存在物品90自前側的凸緣82的上表面的伸出（S12-否），則於輸送帶12上搬送第二托架80，第二檢測結束感測器34對第二托架80的托架本體81的下側前端部81a進行檢測（S16），藉此結束利用物品檢測感測器32對第二托架80的物品90的檢測（S17）。又，同時後側上方伸出檢測感測器36、後方伸出檢測感測器38、後方伸出檢測感測器39、及前方伸出檢測感測器40、前方伸出檢測感測器41開始物品90的檢測，藉此對物品90自第二托架80的後側的凸緣82的上表面、第二托架80的後側的傾斜部84、及第二托架80的前側的傾斜部84的伸出進行判斷（S18）。若判斷存在物品90自第二托架80的後側的凸緣82的上表面、第二托架80的後側的傾斜部84、及第二托架80的前側的傾斜部84的至少一處的伸出（S18-是），則停止第二托架80的搬送（S13），於未圖示的監控器以異常的形式顯示物品90自後側的凸緣82的上表面、第二托架80的後側的傾斜部84、及第二托架80的前側的傾斜部84的至少一處伸出（S14）。進而，由作業員修正物品90的伸出後，重新啟動第二托架80的搬送（S15）。若判斷物品90未自第二托架80的後側的凸緣82的上表面、第二托架80的後側的傾斜部84、及第二托架80的前側的傾斜部84的任一者伸出（S18-否），則將第二托架80直接於輸送帶12上搬送。

如上所述，於搬送裝置10中，根據托架識別感測器35所識別的托架的種類（第一托架70或第二托架80），變更自托架的前後端伸出的物品90的檢測範圍。更具體而言，於托架識別感測器35識別出第一托架70的情形時，對第一托架70的前側及後側的凸緣72的上表面中的物品90的伸出進行檢測。另一方面，於托架識別感測器35識別出第二托架80的情形時，除了檢測第二托架80的前側及後側的凸緣82的上表面中的物品90的伸出以外，還對第二托架80的前側及後側的傾斜部84中的物品90的伸出進行檢測。

如以上所述，根據本實施形態，可根據托架的凸緣的形狀（第二托架80的凸緣82的形狀）識別出托架的種類後，對物品90自第一托架70及第二托架80的伸出進行檢測。因此，即便於混流搬送種類不同的第一托架70及第二托架80的情形時，亦能夠根據托架的種類確切地檢測物品90自第一托架70及第二托架80的伸出。

再者，於本實施形態中，藉由一台物品檢測感測器32對載置於第一托架70的物品載置部73或第二托架80的物品載置部83的物品90進行檢測，但並不限定於此，亦可如圖7所示，藉由多台（圖7中為三台）物品檢測感測器32a、物品檢測感測器32b、物品檢測感測器32c對載置於第一托架70的物品載置部73或第二托架80的物品載置部83的物品90進行檢測。於該情形時，物品檢測感測器32a、物品檢測感測器32b、物品檢測感測器32c沿著輸送帶12的側方配置於能夠對載置於第一托架70的物品載置部73或第二托架80的物品載置部83的物品90進行檢測的高度。

於該情形時，檢測開始感測器31檢測到第一托架70的托架本體71的下側前端部71a或第二托架80的托架本體81的下側前端部81a後，前側上方伸出檢測感測器37對第一托架70的前側的凸緣72的上表面或第二托架80的前側的凸緣82的上表面中的物品90的有無進行檢測。同時，物品檢測感測器32a、物品檢測感測器32b、物品檢測感測器32c開始載置於第一托架70的物品載置部73或第二托架80的物品載置部83的物品90的檢測。

藉由輸送帶12搬送第一托架70或第二托架80，並由第二檢測結束感測器34對第一托架70的托架本體71的下側前端部71a或第二托架80的托架本體81的下側前端部81a進行檢測後，物品檢測感測器32a、物品檢測感測器32b、物品檢測感測器32c結束載置於第一托架70的物品載置部73或第二托架80的物品載置部83的物品90的檢測，同時由托架識別感測器35識別由輸送帶12所搬送的托架為第一托架70抑或第二托架80。

於托架識別感測器35判斷為第一托架70的情形時，第一後側上方伸出檢測感測器36a對第一托架70的後側的凸緣72的上表面中的物品90的有無進行檢測。於托架識別感測器35判斷為第二托架80的情形時，第二後側上方伸出檢測感測器36b對第二托架80的後側的凸緣82的上表面中的物品90的有無進行檢測。同時，後方伸出檢測感測器38、後方伸出檢測感測器39、及前方伸出檢測感測器40、前方伸出檢測感測器41對第二托架80的後側的傾斜部84、及第二托架80的前側的傾斜部84中的物品90的有無進行檢測。

如上所述，由於藉由物品檢測感測器32a、物品檢測感測器32b、物品檢測感測器32c對載置於第一托架70的物品載置部73或第二托架80的物品載置部83的物品90進行檢測，故而能夠縮小設置於輸送帶12的側方的感測器的範圍，因此能夠使檢測感測器單元30變得小型。

又，於本實施形態中，托架識別感測器35藉由對第一托架70的凸緣72與第二托架80的凸緣82的形狀的差異進行檢測而識別托架的種類，但並不限定於此，例如，托架識別感測器35亦可藉由對第一托架70的托架本體71與第二托架80的托架本體81的凸緣（凸緣72及凸緣82）以外的其他部分的形狀的差異進行檢測而識別托架的種類。更具體而言，藉由僅於第二托架80的托架本體81形成突出部分，托架識別感測器35對該突出部分進行檢測，藉此識別第二托架80。

進而，托架識別感測器35亦可藉由計測第一托架70的托架本體71與第二托架80的托架本體81的尺寸而識別托架的種類。例如，托架識別感測器35藉由計測第一托架70的托架本體71與第二托架80的托架本體81的前後側長度方向的長度而識別托架的種類。

進而又，亦可於第一托架70及第二托架80安裝條形碼、快速響應（quick response，QR）碼（註冊商標）、或無線射頻識別系統（Radio Frequency Identification，RFID）等識別碼，利用設置於輸送帶12的周邊的讀取機構讀取該識別碼，藉此識別托架的種類。例如，於第一托架70及第二托架80的各者貼附能夠識別各托架的條形碼，利用設置於輸送帶12的側方的條形碼讀取器讀取該條形碼，藉此識別第一托架70與第二托架80。

進而又，亦可於輸送帶12的側方或上方等設置拍攝第一托架70及第二托架80的相機（「拍攝部」的一例），基於該相機所拍攝的圖像識別托架的種類。例如，於輸送帶12的上方設置相機，對該相機所拍攝的自第一托架70及第二托架80的上方的圖像進行解析，藉此識別第一托架70與第二托架80。

又，於本實施形態中，托架識別感測器35藉由僅識別第二托架80而識別於輸送帶12上搬送的托架的種類（第一托架70及第二托架80），但並不限定於此，亦可為托架識別感測器35藉由僅識別第一托架70而識別托架的種類。

又，於本實施形態中，於後側上方伸出檢測感測器36、前側上方伸出檢測感測器37、後方伸出檢測感測器38、後方伸出檢測感測器39、及前方伸出檢測感測器40、前方伸出檢測感測器41檢測到物品90的伸出的情形時，停止第一托架70或第二托架80的搬送，但並不限定於此，亦可以如下方式構成，即於檢測到物品90的伸出的情形時，將符合的第一托架70或第二托架80引導至其他搬送路徑（例如僅搬送檢測到物品90的伸出的托架的專用的輸送單元）而不於托架搬送用輸送單元11（輸送帶12）上停止，修正物品90的伸出後，再次與托架搬送用輸送單元11（輸送帶12）合流。藉由以上述方式構成，由於不存在檢測到物品90的伸出的托架於托架搬送用輸送單元11（輸送帶12）上停止的情況，故而能夠將後續的托架不停止搬送，而持續搬送。

又，於本實施形態中，將檢測開始感測器31以能夠檢測於輸送帶12上搬送的第一托架70的下側前端部71a及第二托架80的下側前端部81a的高度配置，但並不限定於此，只要為於檢測開始感測器31檢測第一托架70及第二托架80的時間點，物品檢測感測器32開始第一托架70及第二托架80上的物品90的檢測的位置即可。

又，於本實施形態中，於不同的時間點（第一檢測結束感測器33檢測第二托架80（S4）後、及第二檢測結束感測器34檢測第二托架80（S16）後）分別物品90自檢測第二托架80的前側的凸緣82的上表面的伸出、及物品90自第二托架80的後側的凸緣82的上表面的伸出，但並不限定於此，例如可於檢測開始感測器31檢測第二托架80的時間點、第一檢測結束感測器33檢測第二托架80的時間點、或第二檢測結束感測器34檢測第二托架80的時間點中的任一時間點，同時檢測物品90自第二托架80的前側的凸緣82的上表面的伸出、及物品90自第二托架80的後側的凸緣82的上表面的伸出。

又，於本實施形態中，於托架識別感測器35進行第二托架80的檢測（S5）後進行利用後側上方伸出檢測感測器36及前側上方伸出檢測感測器37對物品90的檢測（S7、S12），但並不限定於此，例如可於第一檢測結束感測器33檢測第一托架70或第二托架80（S4）而托架識別感測器35進行第二托架80的檢測（S5）的同時進行。即，可藉由第一檢測結束感測器33檢測第一托架70或第二托架80，而同時開始托架的識別與物品90自托架的凸緣的上表面的伸出的檢測。

10:搬送裝置 11:托架搬送用輸送單元 12、22:輸送帶 13:皮帶 13a、23a:搬送面 14、24:皮帶支承部 15、25:驅動輪 16、26:從動輪 17、27:馬達 21:物品搬送用輸送單元 23:平帶 28:傾斜狀輸送機 30:檢測感測器單元 31:檢測開始感測器 32、32a、32b、32c:物品檢測感測器 33:第一檢測結束感測器 34:第二檢測結束感測器 35:托架識別感測器（托架識別部） 36:後側上方伸出檢測感測器 36a:第一後側上方伸出檢測感測器 36b:第二後側上方伸出檢測感測器 37:前側上方伸出檢測感測器 38:第一後方伸出檢測感測器（伸出檢測部） 39:第二後方伸出檢測感測器（伸出檢測部） 40:第一前方伸出檢測感測器（伸出檢測部） 41:第二前方伸出檢測感測器（伸出檢測部） 50:控制器 70:第一托架（托架） 71、81:托架本體 71a、81a:下側前端部 72、82:凸緣 73、83:物品載置部 80:第二托架（托架） 84:傾斜部 90:物品 H:搬送方向

圖1是本發明的搬送裝置的側面圖。 圖2是表示本發明的搬送裝置的各結構的方塊圖。 圖3A是作為藉由本發明的搬送裝置所搬送的托架的一例的第一托架的平面圖。 圖3B是作為藉由本發明的搬送裝置所搬送的托架的一例的第一托架的側面圖。 圖4A是作為藉由本發明的搬送裝置所搬送的托架的一例的第二托架的平面圖。 圖4B是作為藉由本發明的搬送裝置所搬送的托架的一例的第二托架的側面圖。 圖5A是本發明的搬送裝置的托架識別感測器識別第一托架時的第一托架的前端部的放大圖。 圖5B是本發明的搬送裝置的托架識別感測器識別第二托架時的第二托架的前端部的放大圖。 圖6是對藉由本發明的搬送裝置所搬送的托架（第一托架及第二托架）中的物品的伸出進行檢測時的流程圖。 圖7是表示本發明的搬送裝置的檢測感測器單元的其他實施例的側面圖。

10:搬送裝置

11:托架搬送用輸送單元

12、22:輸送帶

13:皮帶

13a、23a:搬送面

14、24:皮帶支承部

15、25:驅動輪

16、26:從動輪

21:物品搬送用輸送單元

23:平帶

28:傾斜狀輸送機

31:檢測開始感測器

32:物品檢測感測器

33:第一檢測結束感測器

34:第二檢測結束感測器

35:托架識別感測器(托架識別部)

36:後側上方伸出檢測感測器

37:前側上方伸出檢測感測器

38:第一後方伸出檢測感測器(伸出檢測部)

40:第一前方伸出檢測感測器(伸出檢測部)

70:第一托架(托架)

80:第二托架(托架)

90:物品

Claims (7)

1. 一種搬送裝置，其搬送能夠載置物品的不同種類的多個托架，所述搬送裝置包括： 托架識別部，識別所述托架的種類；以及 伸出檢測部，對自所述托架伸出並載置的所述物品進行檢測， 所述托架識別部藉由檢測所述托架的特徵，而識別所述托架的種類， 所述伸出檢測部根據所述托架識別部所識別的所述托架的種類檢測所述物品。
2. 如請求項1所述的搬送裝置，其中所述托架識別部藉由檢測所述托架的形狀而識別所述托架的種類。
3. 如請求項1或請求項2所述的搬送裝置，其中所述托架識別部藉由計測所述托架的尺寸而識別所述托架的種類。
4. 如請求項1所述的搬送裝置，其中所述托架識別部藉由檢測設置於所述托架的識別碼而識別所述托架的種類。
5. 如請求項1所述的搬送裝置，包括：拍攝部，拍攝所述托架， 所述托架識別部基於所述拍攝部所拍攝的圖像而識別所述托架的種類。
6. 如請求項1所述的搬送裝置，其中所述伸出檢測部對相對於所述托架的搬送方向的所述物品自所述托架的前後端的伸出進行檢測。
7. 如請求項1所述的搬送裝置，其中所述伸出檢測部根據所述托架識別部所識別的所述托架的種類，變更相對於所述托架的搬送方向的自所述托架的前後端伸出的所述物品的檢測範圍。

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