JP2003276808A - 物品移載方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、カゴ車への物品（商品）の移載を
自動化できる物品移載方法を提供することを目的とす
る。 【解決手段】 搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂに位置され
たカゴ車Ｇの底板１０と各間切り板１７の高さ位置がそ
れぞれ、スタッカークレーンＣの昇降台３が昇降される
ことにより測定され、測定された底板１０と各間切り板
１７の高さ位置情報に基づきスタッカークレーンＣによ
り、指定された物品Ｆが物品収納部Ｄとカゴ車Ｇの底板
１０または間切り板１７との間において移載される。こ
の方法によれば、カゴ車Ｇの底板１０と各間切り板１７
の高さに種類があっても物品Ｆが指定された底板１０ま
たは間切り板１７に確実に移載され、カゴ車Ｇを物品Ｆ
の陳列にそのまま使用するとき、その陳列状況に合わせ
て各間切り板１７の高さを変更してもスタッカークレー
ンＣにより物品Ｆの移載を確実に行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品を上下に間切
り板が取付けられたカゴ車へ移載する物品移載方法およ
びその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、缶ビールなどの商品をケース毎に
販売する量販店が出現しており、このような量販店で
は、カゴ車に間切り板を取付けてケースをカゴ車に載せ
てカゴ車のまま陳列し、販売することが多く行われてい
る。

【０００３】このような陳列の際には、販売する物品
（商品）の種類や特性あるいは消費者のニーズに合わせ
てカゴ車の間切り板の高さや段数は変えられる。現在、
カゴ車への重いケースなどの物品の移載作業は作業者が
手作業で行っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記カゴ車への重いケ
ースなどの物品の移載作業は重労働であり、作業者の負
担を軽減するため、カゴ車への物品の移載・陳列を自動
で行うことが望まれている。またこのような自動化に際
し、カゴ車の間切り板の高さや段数を消費者のニーズな
どに合わせて変更したとき、カゴ車の間切り板の高さの
データをその都度設定する手間は省くことが望まれる。

【０００５】そこで、本発明は、カゴ車への物品（商
品）の移載を自動化でき、作業者の負担を軽減できる物
品移載方法およびその装置を提供することを目的とした
ものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、物品を収
納する複数の物品収納部と、所定位置に位置される、前
記物品を載置する複数の支持手段を上下方向に有する移
動体との間において、前記物品を昇降自在な移載手段を
使用して移載する物品移載方法であって、前記移載手段
を昇降させて前記移動体の各支持手段の高さ位置を測定
し、前記測定された各支持手段の高さ位置情報に基づき
前記移載手段を使用して、指定された物品を前記物品収
納部と前記移動体の支持手段との間において移載するこ
とを特徴とするものである。

【０００７】上記方法によれば、所定位置に位置された
移動体の各支持手段の高さ位置が、移載手段が昇降され
ることにより測定され、測定された各支持手段の高さ位
置情報に基づき移載手段により、指定された物品が物品
収納部と移動体の支持手段との間において移載される。
よって、移動体の各支持手段の高さに種類があっても物
品が目的の支持手段に確実に自動で移載され、また支持
手段の高さを変更してもその高さデータを設定すること
なく、移載手段により物品が移載される。

【０００８】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、前記移載手段に指定された物
品を載せた後、前記物品を載せたまま前記移載手段を昇
降させて前記移動体の各支持手段の高さ位置を測定し移
載することを特徴とするものである。

【０００９】上記方法によれば、指定された物品が移載
手段に載せられた後で、物品を載せたまま移載手段が昇
降されて移動体の各支持手段の高さ位置が測定される。
よって、最も短時間で物品の移載を実行することができ
る。

【００１０】また請求項３に記載の発明は、上記請求項
１または請求項２に記載の発明であって、前記移動体の
各支持手段へ載置した物品とその載置された支持手段の
位置からなる情報を記憶し、この情報が記憶された物品
の補充が要求されると、前記情報に基づいて、要求され
た物品をこの物品が載置されていた前記移動体の支持手
段の位置へ前記移載手段を使用して移載することを特徴
とするものである。

【００１１】上記方法によれば、移動体の各支持手段へ
物品が移載されると、この移動体の各支持手段へ載置し
た物品とその載置された支持手段の位置からなる情報が
記憶され、この移動体に前回載置された物品の補充が要
求されると、前記情報に基づいて、要求された物品がこ
の物品が載置されていた同じ前記移動体の支持手段の位
置へ移載される。よって、移動体に載置された物品が取
り出されると（たとえば、物品が買い取られると）、移
動体を所定位置へ移動して補充する物品を要求するだけ
で、同じ支持手段の位置にこの買い取られた物品を簡単
に補充することができる。

【００１２】また請求項４に記載の発明は、上記請求項
１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、前記移
動体の所定位置が複数設けられているとき、前記移動体
が位置された前記所定位置を判断し、この判断に基づい
て前記物品を前記物品収納部と前記移動体の支持手段と
の間において移載することを特徴とするものである。

【００１３】上記方法によれば、移動体の所定位置が複
数設けられているとき、移動体が位置された所定位置が
判断され、この判断に基づいて物品が物品収納部と移動
体の支持手段との間において移載される。よって、移動
体の所定位置が複数設けられているときでも、移動体へ
の物品の自動移載が可能となる。

【００１４】また請求項５に記載の発明は、上記請求項
４に記載の発明であって、前記移動体の所定位置が前記
移載手段を挟んで設けられているとき、前記移動体を挟
んだ移動体の所定位置では、前記移動体の支持手段には
前記物品を前記移動体を挟んで左右逆に移載することを
特徴とするものである。

【００１５】上記方法によれば、移動体の所定位置が移
載手段を挟んで設けられているとき、移動体を挟んだ移
動体の所定位置では、移動体の支持手段には物品が移載
手段を挟んで左右逆に移載される。よって、移動体の支
持手段には、移動体が移載手段を挟んでどちらの所定位
置に位置されても、移動体の支持手段には、同じ位置に
指定された物品が移載される。

【００１６】また請求項６に記載の発明は、上記請求項
１〜請求項５のいずれかに記載の発明であって、前記移
載手段に指定された物品を載せた後、前記所定位置に前
記移動体を確認できなくなると、移載を実行しないよう
にすることを特徴とするものである。

【００１７】上記方法によれば、移載手段に指定された
物品を載せた後、所定位置に移動体を確認できなくなる
と、移載は中止され、移動体が確認されるまで待機され
る。また請求項７に記載の発明は、上記請求項１〜請求
項６のいずれかに記載の発明であって、前記各支持手段
の高さ位置が測定された移動体を特定し、次の物品の移
載時にこの特定された移動体であることを確認すると、
前回測定されたこの移動体の各支持手段の高さ位置情報
に基づいて前記物品の移載を行うことを特徴とするもの
である。

【００１８】上記方法によれば、次の物品の移載時に、
前回、各支持手段の高さ位置が測定された移動体である
ことが確認されると、前回測定されたこの移動体の各支
持手段の高さ位置情報に基づいて物品の移載が行われ
る。よって、各支持手段の高さ位置を測定することな
く、物品の移載が実行され、移載時間が短縮される。

【００１９】また請求項８に記載の発明は、物品を収納
する複数の物品収納部と、所定位置に位置される、前記
物品を載置する複数の支持手段を上下方向に有する移動
体との間において、前記物品を昇降自在な移載手段を使
用して移載する物品移載装置であって、前記移動体の各
支持手段にそれぞれ被認識手段を取付け、前記移載手段
に、前記支持手段の被認識手段を認識する認識手段を設
け、前記所定位置に位置された移動体に対して前記移載
手段を昇降させて、前記認識手段により前記移動体の各
支持手段の被認識手段を認識したときの高さ位置を測定
し、前記測定された各支持手段の高さ位置情報に基づい
て、指定された物品を前記物品収納部と前記移動体の支
持手段との間において、前記移載手段を使用して移載す
る構成とすることを特徴とするものである。

【００２０】上記構成によれば、移動体の支持手段に取
付けられた被認識手段が、移載手段が昇降されるに伴な
い認識手段により認識されることにより、所定位置に位
置された移動体の各支持手段の高さ位置が測定され、測
定された各支持手段の高さ位置情報に基づき移載手段に
より、指定された物品が物品収納部と移動体の支持手段
との間において移載される。よって、移動体の各支持手
段の高さに種類があっても物品が目的の支持手段に確実
に自動で移載され、また支持手段の高さを変更してもそ
の高さデータを設定することなく、移載手段により物品
が移載される。

【００２１】また請求項９に記載の発明は、上記請求項
８に記載の発明であって、前記移載手段に指定された物
品を載せた後、前記物品を載せたまま前記移載手段を昇
降させて、前記移動体の各支持手段の高さ位置を測定し
て移載する構成とすることを特徴とするものである。

【００２２】上記構成によれば、指定された物品が移載
手段に載せられた後で、物品を載せたまま移載手段が昇
降されて移動体の各支持手段の高さ位置が測定される。
よって、最も短時間で物品の移載を実行することができ
る。

【００２３】また請求項１０に記載の発明は、上記請求
項８または請求項９に記載の発明であって、前記移動体
の各支持手段へ移載した物品とその移載された支持手段
の位置からなる情報を記憶する記憶手段を備え、前記記
憶手段に記憶された物品の補充が要求されると、前記記
憶手段に記憶された情報に基づいて、要求された物品を
この物品が載置されていた前記移動体の支持手段の位置
へ前記移載手段を使用して移載する構成とすることを特
徴とするものである。

【００２４】上記構成によれば、移動体の各支持手段へ
物品が移載されると、この移動体の各支持手段へ載置し
た物品とその載置された支持手段の位置からなる情報が
記憶手段に記憶され、この記憶手段に記憶された物品の
補充が要求されると、前記情報に基づいて、要求された
物品がこの物品が載置されていた同じ前記移動体の支持
手段の位置へ移載される。よって、移動体に載置された
物品が取り出されると（たとえば、物品が買い取られる
と）、移動体を所定位置へ移動して補充する物品を要求
するだけで、同じ支持手段の位置にこの買い取られた物
品を簡単に補充することができる。

【００２５】また請求項１１に記載の発明は、上記請求
項８〜請求項１０のいずれかに記載の発明であって、前
記移動体の所定位置が複数設けられているとき、前記移
動体が位置された前記所定位置を判断し、この判断に基
づいて前記物品を指定された前記物品収納部と前記移動
体の支持手段との間において移載する構成とすることを
特徴とするものである。

【００２６】上記構成によれば、移動体の所定位置が複
数設けられているとき、移動体が位置された所定位置が
判断され、この判断に基づいて物品が物品収納部と移動
体の支持手段との間において移載される。よって、移動
体の所定位置が複数設けられているときでも、移動体へ
の物品の自動移載が可能となる。

【００２７】また請求項１２に記載の発明は、上記請求
項１１に記載の発明であって、前記移動体の所定位置が
前記移載手段を挟んで設けられているとき、前記移動体
を挟んだ移動体の所定位置では、前記移動体の支持手段
には前記物品を前記移載手段を挟んで左右逆に移載する
ことを特徴とするものである。

【００２８】上記構成によれば、移動体の所定位置が移
載手段を挟んで設けられているとき、移動体を挟んだ移
動体の所定位置では、移動体の支持手段には物品が移載
手段を挟んで左右逆に移載される。よって、移動体の支
持手段には、移動体が移載手段を挟んでどちらの所定位
置に位置されても、移動体の支持手段には、同じ位置に
指定された物品が移載される。

【００２９】また請求項１３に記載の発明は、上記請求
項８〜請求項１２のいずれかに記載の発明であって、前
記移載手段に指定された物品を載せた後、前記所定位置
に前記移動体を確認できなくなると、移載を実行しない
ようにすることを特徴とするものである。

【００３０】上記構成によれば、移載手段に指定された
物品を載せた後、所定位置に移動体を確認できなくなる
と、移載は中止され、移動体が確認されるまで待機され
る。また請求項１４に記載の発明は、上記請求項８〜請
求項１３のいずれかに記載の発明であって、前記移動体
に移動体を特定する識別手段を設け、前記移載手段に、
前記移動体の識別手段を識別する読取手段を設け、前記
移動体の識別手段を前記読取手段により識別して前記各
支持手段の高さ位置を測定し、次の物品の移載時に前記
移動体の識別手段を前記読取手段により識別し、前記各
支持手段の高さ位置を測定した移動体であることを確認
すると、前回測定されたこの移動体の各支持手段の高さ
位置情報に基づいて前記物品の移載を行うことを特徴と
するものである。

【００３１】上記構成によれば、次の物品の移載時に移
動体の識別手段が読取手段により識別され、前回各支持
手段の高さ位置が測定された移動体であることが確認さ
れると、前回測定されたこの移動体の各支持手段の高さ
位置情報に基づいて物品の移載が行われる。よって、各
支持手段の高さ位置を測定することなく、物品の移載が
実行され、移載時間が短縮される。

【００３２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態におけ
る物品移載装置を備えた物品保管設備の概略斜視図であ
る。

【００３３】図１に示すように、物品保管設備ＦＳに
は、物品（コンテナやケースなど）Ｆの出し入れ方向が
互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納
棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの間に形成した作業通
路Ｂを自動走行するスタッカークレーン（移載手段の一
例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには、物品Ｆを収納す
る複数の物品収納部Ｄが上下多段かつスタッカークレー
ンＣの走行方向（以下、前後方向と称す）に並設されて
いる。

【００３４】前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向
に沿って走行レール１が設置され、作業通路Ｂの一端側
に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫の指令データ
（作業データ；物品の出し入れ情報の一例）をスタッカ
ークレーンＣへ入力する、パーソルコンピュータからな
る制御装置（制御手段の一例）Ｅ１と、走行レール１を
挟んでスタッカークレーンの走行方向とは直角な方向
（以下、左右方向と称す）に一対の搬入出口（複数の所
定位置の一例）Ｅ２ａ，Ｅ２ｂとが設けられ、スタッカ
ークレーンＣは、制御装置Ｅ１より入力した作業データ
に基づいて走行レール１に沿って走行して、搬入出口Ｅ
２ａまたはＥ２ｂに移動されてきたカゴ車（移動体の一
例）Ｇと物品収納部Ｄとの間、あるいは物品収納部Ｄ同
士での間において物品Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬
送車として構成されている。上記制御装置Ｅ１は、ＣＲ
Ｔ表示装置（表示手段）Ｅ１ａとキーボード（入力手
段）Ｅ１ｂとコンピュータ本体Ｅ３ｃから構成され、コ
ンピュータ本体Ｅ３ｃにはメモリ（記録手段の一例）が
設けられている。

【００３５】前記スタッカークレーンＣは、走行レール
１に沿って走行する走行車体２に、昇降台（昇降体）３
と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持する前後一
対の昇降マスト（走行車体に垂設された柱体）４とを設
けて構成され、昇降台３には物品移載用のフォーク装置
（物品の受け渡し手段）５が設けられている。

【００３６】また天井部には、走行レール１に対向して
ガイドレール６が敷設され、上記一対の昇降マスト４の
上端部には、これら上端部を連結するとともに、前記ガ
イドレール６を左右から挟み込んで、スタッカークレー
ンＣの走行に伴ってスタッカークレーンＣの上部位置を
規制する上部フレーム７が設けられている。

【００３７】上記フォーク装置５は、収納棚Ａの物品収
納部Ｄおよびカゴ車Ｇとの間で物品Ｆの移載を行う物品
移載装置であり、図１に概略的に示すように、互いに接
近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持する一対の
搬送用ベルト９が備えられ、この搬送用ベルト９の収納
棚Ａ側に対する出退移動、搬送用ベルト９の物品Ｆに対
する挟持動作、並びに、搬送用ベルト９の搬送駆動によ
り、収納棚Ａの物品収納部Ｄおよびカゴ車Ｇと自己との
間で物品Ｆの移載を行う。このような互いに接近離間方
向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持する一対の搬送用ベ
ルト９を備えたサイドベルト方式のフォーク装置５の一
例を図４に示す。

【００３８】上記フォーク装置５は、図４に示すよう
に、ケースＦを載置支持する一対の載置板４１を左右方
向（物品Ｆの移載搬送方向）に並べて備えた本体載置部
４２と、ケースＦの側面を挟持しながら左右方向に搬送
する挟持搬送部４３を備えて構成されている。挟持搬送
部４３には、昇降台３上に固定されたベースフレーム４
４と、このベースフレーム４４4の両端部に備えられた
案内レール４５にて左右方向に案内されるスライド台４
６が設けられ、スライド台４６には、前記搬送用ベルト
９を支持する一対の基枠４８が前後方向（接近離間方
向）に移動駆動操作自在に備えられている。またスライ
ド台４６には、上記一対の載置板４１が取付けられてい
る。またスライド台４６自体が、ベースフレーム４４の
下面側に取付けられた出退駆動用モータ４９（図５）に
より左右方向へ出退駆動されるように構成され、また基
枠４８は、挟持駆動用モータ５０により前後方向に移動
駆動されるように構成され、また両基枠４８に支持され
る搬送用ベルト９は、搬送移動用モータ５１の回転駆動
力により左右方向（移載搬送方向）へ送り駆動されるよ
うに構成され、前記出退駆動用モータ４９の駆動により
搬送用ベルト９の収納棚Ａ側に対する出退移動、挟持駆
動用モータ５０の駆動により搬送用ベルト９の物品Ｆに
対する挟持動作、並びに、搬送移動用モータ５１による
搬送用ベルト９の搬送駆動により、収納棚Ａの物品収納
部Ｄおよびカゴ車Ｇと自己との間で物品Ｆの移載が行わ
れる。

【００３９】上記収納棚Ａは、鉛直方向に立設された長
尺状の複数本の支柱１１と、これら支柱１１間に亘って
連結固定された横梁１２、並びに、必要に応じて配設さ
れた複数本のブレース１３等によって枠組みされ、横梁
１２上に物品載置用部材としての物品載置板１４が固定
されている。隣合う支柱１１間の物品載置板１４上に
は、前後方向に複数の物品Ｆを並べて収納できるように
構成され、物品収納部Ｄが形成されている。具体的に
は、図２において模式的に示すように、一つの物品収納
部Ｄに１〜４個の大小の物品Ｆを並べて収納でき、一つ
の物品収納部Ｄには、収納棚Ａの前後方向で略同サイズ
の物品Ｆを並べて収納する。また最下段の物品載置板１
４には、最も小さなＳサイズの物品Ｆの物品搬出入部Ｅ
側側面の載置位置を示す反射テープからなる前後位置検
出体１５が貼り付けられている。このＳサイズの物品Ｆ
の物品搬出入部Ｅ側側面の載置位置は、図２に示すよう
に、１ランク大きいＮサイズの物品Ｆの物品搬出入部Ｅ
側側面の載置位置であり、２つ毎にＮサイズの物品Ｆよ
り大きなＭサイズの物品ＦおよびＭサイズの物品Ｆより
大きなＬサイズの物品Ｆの物品搬出入部Ｅ側側面の載置
位置を示している。そして、各物品収納部ＤにおけるＳ
サイズの物品Ｆの物品載置位置には、物品搬出入部Ｅ側
より位置ナンバー１〜４が付されている。また反射テー
プからなる前後位置検出体１５は、同じ高さレベルで各
支柱１１にも貼り付けられている。このように、１つの
物品収納部Ｄには４つの物品載置位置が設定され、支柱
１１を含めて５枚の前後位置検出体１５が取付けられて
いる。

【００４０】また図２および図３に示すように、上記カ
ゴ車Ｇの底部には、カゴ車Ｇを固定するロックピンＰが
取付けられる受け材１６が設けられ、さらにカゴ車Ｇに
は、物品Ｆを載せる底板１０以外に物品Ｆを載せる複数
の間切り板（支持手段の一例）１７が上下に複数段に取
付け自在に設けられ、またカゴ車Ｇの底板１０および各
間切り板１７の中央には、中央に反射テープ１８ａ、こ
の反射テープ１８ａの両側に無反射テープ１８ｂを配置
した上下前後位置検出体（被認識手段の一例）１８がビ
ス止めされている。そして、底板１０には、カゴ車Ｇを
特定する情報（たとえばカゴ車Ｇのナンバー）からなる
バーコードが印刷されたバーコードラベル（識別手段の
一例）１９が貼り付けられている。

【００４１】またスタッカクレーンＣの昇降台３には、
上記収納棚Ａの支柱１１と物品Ｆの載置位置に取付けら
れた前後位置検出体１５とカゴ車Ｇに取付けられた上下
前後位置検出体１８を検出する認識手段としての光電ス
イッチからなる光検出センサ２０（図５）が、左右の収
納棚Ａ側をそれぞれ検出できるように左右一対に備えら
れ、さらにカゴ車Ｇに取付けられたバーコードラベルの
バーコードを読み取るバーコードリーダ（読取手段の一
例）２１が、左右の搬入出口Ｅ２ａ，Ｅ２ｂに移動され
たきたカゴ車Ｇのバーコードを読み取ることができるよ
うに左右一対に備えられている。

【００４２】またスタッカクレーンＣの走行車体２に
は、このスタッカクレーンＣの走行車体２の走行量を検
出する走行用ロータリエンコーダ２３（図５）と走行車
体２が左右の搬入出口Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ位置（スタッカー
クレーンＣのホームポジションＨＰ）に位置しているこ
とを検出するリミットスイッチからなるＨＰ検出センサ
２４が設けられ、さらに昇降台３の昇降量を検出する昇
降用ロータリエンコーダ２５（図５）と昇降台３が下限
位置に位置していることを検出するリミットスイッチか
らなるＬＰ検出センサ２６が設けられている。昇降台３
のフォーク装置５と走行車体２は横方向に一体に移動す
るので、走行用ロータリエンコーダ２３は、スタッカク
レーンＣの移動駆動による、フォーク装置５の横方向へ
の移動量を検出する移動量検出手段として機能する。

【００４３】また左右の搬入出口Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ位置に
はそれぞれ、前記ロックピンＰを受け材１６に差し込み
ことでカゴ車Ｇを搬入出口Ｅ２ａ，Ｅ２ｂの所定位置に
固定するための差込穴２８が設けられ、これら差込穴２
８にはそれぞれ、ロックピンＰの差し込みを検出するリ
ミットスイッチからなるカゴ車検出センサ２９が設けら
れている。

【００４４】またスタッカクレーンＣの走行車体２上に
は、図１に示すように、物品搬出入部Ｅ側の昇降マスト
４の外方位置にクレーン制御装置ＣＣが設けられてお
り、このクレーン制御装置ＣＣ上には、物品搬出入部Ｅ
の制御装置Ｅ１とのデータの送受信を行う第１光送受信
器３１が設けられている。また物品搬出入部Ｅには、こ
の第１光送受信器３２に対向して第２光送受信器２４
（図５）が設けられ、制御装置Ｅ１に接続されている。
また制御装置Ｅ１に、左右のカゴ車検出センサ２９のそ
れぞれの検出情報が入力されている。

【００４５】上記クレーン制御装置ＣＣは、走行車体２
に備えられた走行用モータＭ１及び昇降用モータＭ２を
制御してスタッカクレーンＣの走行並びに昇降の制御を
行い、昇降台３に備えられた出退駆動用モータ４９、挟
持駆動用モータ５０、および搬送移動用モータ５１を制
御してフォーク装置５の出退の制御を行う制御装置であ
り、制御装置Ｅ１から光送受信器３２，３１を介して前
記作業データを受けて、昇降台３を指定された昇降位置
に昇降させ、走行車体２を指定された走行位置に移動さ
せ、フォーク装置５を駆動して物品Ｆを移載させること
により、物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間
の物品Ｆの移載を行っている。

【００４６】またクレーン制御装置ＣＣには、上記左右
の光検出センサ２０のそれぞれの検出情報と左右のバー
コードリーダ２１のそれぞれの検出情報とロータリエン
コーダ２３，２５のそれぞれの検出情報とＨＰ検出セン
サ２４の検出情報とＬＰ検出センサ２６の検出情報が入
力されており、クレーン制御装置ＣＣは、これら検出情
報に基づき、実際の物品Ｆの入出庫のための制御に先立
って、支柱１１と物品Ｆの移載用位置の設定のための学
習を行う。この学習のために、クレーン制御装置ＣＣが
実行する処理として，図６に示すフローチャートに示す
物品収納部Ｄの走行位置学習モードが設定されている。
なお、前後位置検出体１５の取付け高さ位置、すなわち
昇降台３の下限位置からの昇降用ロータリエンコーダ２
５のパルス数が予め設定されているものとする。

【００４７】走行位置学習モードにおける処理は、物品
保管設備ＦＳの設置時において、設備の稼動開始前に、
あるいは、設備の稼動後に必要に応じて、作業者等の制
御装置Ｅ１を介してクレーン制御装置ＣＣへ伝送される
走行位置学習のコマンドによって実行される。なお、予
め最後の支柱１１の前後位置検出体１５までの前後位置
検出体１５の総数Ｎが設定されているものとする。

【００４８】具体的には、先ず、スタッカクレーンＣを
ＨＰ検出センサ２４が動作するまでホームポジションす
なわち搬入出口Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ位置まで移動させ（ステ
ップ−１）、続いて昇降台３を下限位置まで、すなわち
ＬＰ検出センサ２６が動作するまで下降させ（ステップ
−２）、続いて昇降用ロータリエンコーダ２５の検出パ
ルスをカウントしながら昇降台３を前後位置検出体１５
の取付け高さ位置まで、すなわち予め設定された「下限
位置からの昇降用ロータリエンコーダ２５のパルス数」
をカウントするまで上昇させる（ステップ−３）。

【００４９】続いて検出する前後位置検出体１５の数
（カウント値）ｎをリセット（ｎ＝０）とした後（ステ
ップ−４）、走行用ロータリエンコーダ２３の検出パル
スをカウントしつつ、ホームポジションと反対側の端部
へ向けて移動を開始する（ステップ−５）。この移動の
途中において、光検出センサ２０が前後位置検出体１５
の存在を検出すると（ステップ−６）、前後位置検出体
１５の数をカウントし（ｎ＝ｎ＋１）（ステップ−
７）、前後位置検出体１５の両端縁検出時のカウント値
を記憶する（ステップ−８）。スタッカクレーンＣをホ
ームポジションと反対側の端部まで移動させて、最後の
支柱１１の前後位置検出体１５をカウントすると（ｎ＝
Ｎ）、すなわち収納棚Ａ全ての前後位置検出体１５につ
いての上記カウント値の記憶を終了すると（ステップ−
９）、物品Ｆの移載用位置の設定のためのデータを登録
する（ステップ−１０）。具体的には、上記カウント値
ｎ毎に、各物品収納部Ｄの支柱１１の中心位置または各
Ｓサイズの物品Ｆの載置位置（ホームポジション側端部
位置）の走行カウント値をクレーン制御装置ＣＣのメモ
リに記憶しておく。一つの物品収納部Ｄには、上述した
ように４つの物品載置位置が設定され、各物品載置位置
毎に、ＨＰ位置からの走行カウント値が登録される。

【００５０】次に、カゴ車Ｇにおける物品卸し（底板１
０と各間切り板１７）のレベルの検出方法を図７のフロ
ーチャートを参照しながら説明する。このカゴ車Ｇの物
品卸しレベルの学習モードにおける処理は、物品保管設
備ＦＳの稼動開始前に、あるいは、設備の稼動後に必要
に応じて、作業者等の制御装置Ｅ１を介してクレーン制
御装置ＣＣへ伝送される学習開始のコマンドによって実
行される。なお、制御装置Ｅ１に物品卸しの数（間切り
板１７の枚数＋１）Ｋは予め設定入力されているものと
する。

【００５１】先ず、スタッカクレーンＣをＨＰ検出セン
サ２４が動作するまでホームポジションすなわち搬入出
口Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ位置まで移動させ（ステップ−１）、
続いて昇降台３を下限位置まで、すなわちＬＰ検出セン
サ２６が動作するまで下降させ（ステップ−２）、続い
て検出する上下前後位置検出体１８の数（カウント値、
物品卸しの数に相当する）ｋをリセット（ｋ＝０）とし
た後（ステップ−３）、昇降用ロータリエンコーダ２５
の検出パルスをカウントしながら昇降台３を上昇させる
（ステップ−４）。

【００５２】この上昇の途中で、光検出センサ２０が上
下前後位置検出体１８の存在を検出すると（ステップ−
５）、上下前後位置検出体１８の数をカウントし（ｋ＝
ｋ＋１）（ステップ−６）、上下前後位置検出体１８の
上端縁検出時のカウント値を記憶する（ステップ−
７）。そして、設定された物品卸しの数（間切り板１７
の枚数＋１）Ｋの上下前後位置検出体１８の存在を検出
すると（ｋ＝Ｋ）（ステップ−８）、各物品卸しの段ｋ
毎の上下前後位置検出体１８のカウント値を登録する
（ステップ−９）。

【００５３】このように、昇降台３の下限位置からの物
品卸し（底板１０と各間切り板１７）の上端縁高さが、
昇降用ロータリエンコーダ２５のパルス数により求めら
れる。

【００５４】次にカゴ車Ｇの底板１０と間切り板１７に
おける各種サイズの物品Ｆの載置位置について説明す
る。図２に示すように、底板１０と間切り板１７上には
前後方向に、ＳサイズとＮサイズの物品Ｆは前後方向に
２個、ＭサイズとＬサイズの物品Ｆは１個載置可能であ
り、前後方向に３つのポジションが設定されている。Ｈ
Ｐ位置に位置されたカゴ車Ｇの中心を（ｂ）ポジショ
ン、図２において左（制御装置Ｅ１寄り）を（ａ）ポジ
ション、右（収納棚Ａ側）を（ｃ）ポジションとしてお
り、ＭサイズとＬサイズの物品Ｆは（ｂ）ポジションに
載置され、またＳサイズとＮサイズの物品Ｆは（ａ）ポ
ジションまたは（ｃ）ポジションに載置される。また
（ａ）ポジションはＨＰ位置より距離Ｘ（＞０）制御装
置Ｅ１寄り、（ｃ）ポジションはＨＰ位置より距離Ｘ、
収納棚Ａ寄りに設定している。そして、このカゴ車Ｇの
底板１０と間切り板１７の物品載置位置は、カゴ車Ｇの
固定位置（搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂ）と、段ナンバ
ー（最も下段の底板から段のナンバー）と、カゴ車正面
（開口側）から見た載置ポジション（ａまたはｂまたは
ｃ）からなるカゴ車位置データにより特定される。な
お、スタッカークレーンＣから見て、載置ポジション
（ａまたはｂまたはｃ）は搬入出口Ｅ２ａとＥ２ｂでは
逆になる。

【００５５】また入出庫を行う物品Ｆの収納棚Ａにおけ
る位置は、バンクのナンバー（収納棚Ａの列ナンバー）
とレベルのナンバー（収納棚Ａの最も下段の物品収納部
Ｄからの段のナンバー）とベイのナンバー（ＨＰ位置か
らの物品収納部Ｄの前後方向ナンバー）と、物品収納部
Ｄにおける位置ナンバー（ＨＰ位置からの前後方向のナ
ンバー；１〜４）からなる収納棚位置データにより特定
され、制御装置Ｅ１には、在庫データとして、前記収納
棚位置データ毎に、載置されている物品Ｆのコード（物
品を特定する情報、たとえば物品ナンバーなど）とサイ
ズが管理される。なお、前後位置検出体１５のＨＰ位置
からの数ｎは、 ｎ＝｛（ベイのナンバー）−１｝＋１＋（物品収納部Ｄ
における位置ナンバー） により表され、ベイのナンバーと物品収納部Ｄにおける
位置ナンバーにより物品Ｆを移載する走行位置が、ｎ毎
に登録された走行カウント値により求められる。

【００５６】上記制御装置Ｅ１の動作を設備の作用とと
もに、図８〜図１４のフローチャートおよび説明図を参
照しながら説明する。 ［１台のみのカゴ車Ｇの物品卸しレベルの学習動作］
｛図８および図９（ａ）参照｝ 作業者は、物品Ｆを出庫するカゴ車Ｇを搬入出口Ｅ２ａ
またはＥ２ｂに移動させてロックピンＰにより搬入出口
Ｅ２ａまたはＥ２ｂに固定する。

【００５７】続いて作業者は、制御装置Ｅ１へカゴ車Ｇ
のナンバーとカゴ車Ｇの物品卸しの数（間切り板１７の
数＋１）を含む、学習開始のコマンドを入力する。制御
装置Ｅ１は、学習開始のコマンドを入力すると（ステッ
プ−ａ１）、カゴ車検出センサ２９によりカゴ車Ｇが搬
入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂのいずれに固定されているか
を判断し（ステップ−ａ２）、クレーン制御装置ＣＣ
へ、カゴ車Ｇのナンバーとカゴ車Ｇの物品卸しの数とカ
ゴ車Ｇの位置（搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂ）を含む学
習開始のコマンドを伝送する（ステップ−ａ３）。

【００５８】クレーン制御装置ＣＣはこの学習開始のコ
マンドを入力すると（ステップ−ｂ１）、図９（ａ）に
示すように上記「カゴ車Ｇの物品卸しレベルの学習モー
ド」を実行して、昇降台３の下限位置からの各物品卸し
の上端縁高さを求め、さらにバーコードリーダ２１によ
りカゴ車Ｇを特定するコード（バーコード）を読み取り
（ステップ−ｂ２）、「カゴ車Ｇのナンバーとカゴ車Ｇ
のコードと各物品卸しの上端縁高さからなるカゴ車学習
データ」を登録する（ステップ−ｂ３）。そして、学習
終了の信号を制御装置Ｅ１へ戻す（ステップ−ｂ４）。

【００５９】制御装置Ｅ１は、クレーン制御装置ＣＣよ
り学習終了を入力すると（ステップ−ａ４）、カゴ車学
習終了をＣＲＴ表示装置Ｅ１ａに表示させ（ステップ−
ａ５）、カゴ車Ｇの物品卸しレベルの学習動作が実行さ
れたカゴ車Ｇのナンバーを登録して（ステップ−ａ
６）、終了する。

【００６０】作業者は、ＣＲＴ表示装置Ｅ１ａによりカ
ゴ車学習終了の表示を確認する。このような、１台のみ
のカゴ車Ｇの物品卸しレベルの学習動作により、上述し
た如く、 ａ．制御装置Ｅ１のメモリＭに、カゴ車Ｇの物品卸しレ
ベルの学習動作が実行されたカゴ車Ｇのナンバー ｂ．クレーン制御装置ＣＣに、カゴ車Ｇのナンバーとカ
ゴ車Ｇのコードと各物品卸しの上端縁高さからなるカゴ
車学習データ が登録される。 ［複数台のカゴ車Ｇの物品卸しレベルの連続学習動作］
｛図９（ｂ）参照｝ 上記「１台のみのカゴ車Ｇの物品卸しレベルの学習動
作」を繰り返すことにより、図９（ｂ）に示すように、
間切り板１７に高さや段数が異なる複数の種類のカゴ車
Ｇの物品卸しレベルを連続して学習させることができ
る。このとき、カゴ車学習終了毎に、次のカゴ車Ｇを搬
入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂに移動させてロックピンＰに
より搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂに固定し、制御装置Ｅ
１へ搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂに固定したカゴ車Ｇの
ナンバーとカゴ車Ｇの物品卸しの数（間切り板１７の数
＋１）を含む、学習開始のコマンドを入力する。

【００６１】このような、複数台のカゴ車Ｇの物品卸し
レベルの学習動作により、 ａ．制御装置Ｅ１のメモリＭに、カゴ車Ｇの物品卸しレ
ベルの学習動作が実行された各カゴ車Ｇのナンバー ｂ．クレーン制御装置ＣＣに、各カゴ車Ｇ毎の「カゴ車
Ｇのナンバーとカゴ車Ｇのコードと各物品卸しの上端縁
高さからなるカゴ車学習データ」 が登録される。 ［物品卸しレベルの学習が終了したカゴ車Ｇへの出庫動
作］（図１０参照） 作業者は、カゴ車Ｇの学習が終了すると、カゴ車Ｇへ実
際に出庫する物品Ｆの情報を制御装置Ｅ１へ入力する。
すなわち、物品Ｆを出庫するカゴ車Ｇのナンバーと、作
業モードである出庫モードと、出庫する物品Ｆのコード
と、物品Ｆを載置する上記カゴ車位置データからなる出
庫指令を制御装置Ｅ１へ入力する。

【００６２】制御装置Ｅ１は、上記出庫指令を入力する
と（ステップ−ａ１）、この出庫指令を記憶し（ステッ
プ−ａ２）、続いてカゴ車検出センサ２９によりカゴ車
Ｇが搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂのいずれに固定されて
いるかを判断し（ステップ−ａ３）、前記出庫指令の物
品Ｆのコードにより在庫データを検索してこの物品Ｆを
載置している収納棚位置データと物品Ｆのサイズを求め
る（ステップ−ａ４）。

【００６３】そして、出庫指令のカゴ車位置データとカ
ゴ車Ｇのナンバー、求めた収納棚位置データと物品Ｆの
サイズ、およびカゴ車Ｇの位置（搬入出口Ｅ２ａまたは
Ｅ２ｂ）データなる出庫コマンドを形成し（ステップ−
ａ５）、この出庫コマンドをクレーン制御装置ＣＣへ出
力する（ステップ−ａ６）。

【００６４】クレーン制御装置ＣＣは、出庫コマンドを
入力すると（ステップ−ｂ１）、まず、収納棚位置デー
タのベイのナンバーおよび物品収納部Ｄにおける位置ナ
ンバーから、上述したように登録されたＨＰ位置からの
走行カウント値を求め、さらに物品Ｆのサイズによる物
品幅（スタッカークレーンＣの走行方向の幅）の２分の
１に相当するロータリエンコーダ２３のパルス数を加算
して、物品Ｆの中心にスタッカークレーンＣのフォーク
装置５の中心が停止するよう物品収納部Ｄにおける走行
停止位置（カウント値）を求める（ステップ−ｂ２）。

【００６５】次に、収納棚位置データのレベルナンバー
から物品収納部Ｄにおける昇降台３の昇降停止位置を求
める（ステップ−ｂ３）。続いてカゴ車位置データの載
置ポジションとカゴ車Ｇの位置（搬入出口Ｅ２ａまたは
Ｅ２ｂ）によりスタッカークレーンＣのカゴ車Ｇにおけ
る走行停止位置を求める（ステップ−ｂ４）。すなわ
ち、カゴ車Ｇの位置が搬入出口Ｅ２ｂ（左位置）のと
き、カゴ車位置データが（ｂ）ポジションの場合、ＨＰ
位置、すなわち走行カウント値「０」、（ａ）ポジショ
ンの場合、ＨＰ位置よりさらに制御装置１寄り、すなわ
ち距離Ｘ（＞０）に相当するロータリエンコーダ２３の
パルス数「−ｘ」（ｘ＞０）、（ｃ）ポジションの場
合、ＨＰ位置より収納棚Ａ寄り、すなわち距離Ｘ（＞
０）に相当するロータリエンコーダ２３のパルス数「＋
ｘ」に設定する。

【００６６】またカゴ車Ｇが搬入出口Ｅ２ａ（右位置）
のとき、カゴ車位置データが（ｂ）ポジションの場合、
ＨＰ位置、すなわち走行カウント値「０」、（ａ）ポジ
ションの場合、ＨＰ位置より収納棚Ａ寄り、すなわち距
離Ｘ（＞０）に相当するロータリエンコーダ２３のパル
ス数「＋ｘ」（ｘ＞０）、（ｃ）ポジションの場合、Ｈ
Ｐ位置よりさらに制御装置１寄り、すなわち距離Ｘ（＞
０）に相当するロータリエンコーダ２３のパルス数「−
ｘ」に設定する。

【００６７】次に、カゴ車Ｇのナンバーにより登録した
物品卸しの上端縁高さ位置の学習データを検索し、検索
した物品卸しの上端縁高さ位置のデータとカゴ車位置デ
ータの段ナンバーにより昇降台３のカゴ車Ｇにおける昇
降停止位置を求める（ステップ−ｂ５）。

【００６８】そしてクレーン制御装置ＣＣは、上記求め
た物品収納部Ｄにおける走行停止位置および昇降停止位
置と、カゴ車Ｇにおける走行停止位置および昇降停止位
置に基づいて、昇降台３を昇降させ、走行車体２を移動
させ、フォーク装置５を駆動して物品収納部Ｄよりカゴ
車Ｇへ物品Ｆを移載して（ステップ−ｂ６）、出庫終了
信号を制御装置Ｅ１へ出力し（ステップ−ｂ７）、出庫
を実行したカゴ車Ｇのナンバーとカゴ車Ｇのコードを登
録する（ステップ−ｂ８）。なお、フォーク装置５の出
退方向は、物品収納部Ｄにおいては収納棚位置データの
ベイのナンバーにより判断され、カゴ車Ｇにおいてはカ
ゴ車Ｇの位置により判断される。

【００６９】制御装置Ｅ１は、クレーン制御装置ＣＣよ
り出庫終了信号を入力すると（ステップ−ａ７）、出力
した出庫コマンドに応じて在庫データを更新し（ステッ
プ−ａ８）、出庫を実行したカゴ車Ｇの出庫指令のデー
タ、すなわちカゴ車Ｇのナンバーと、カゴ車Ｇに載せた
物品Ｆのコードと、物品Ｆを載置したカゴ車位置データ
を登録して（ステップ−ａ９）、終了する。

【００７０】なお、クレーン制御装置ＣＣは、バーコー
ドリーダ２１によりカゴ車Ｇのバーコードを確認し、確
認したコードと制御装置Ｅ１より入力したカゴ車Ｇのナ
ンバーが一致しないとき、エラー信号を制御装置Ｅ１へ
出力し、出庫作業を中止する。このとき、制御装置Ｅ１
は、クレーン制御装置ＣＣよりエラー信号を入力する
と、カゴ車エラーをＣＲＴ表示装置Ｅ１ａに表示させ、
作業者は、ＣＲＴ表示装置Ｅ１ａによりカゴ車エラーの
表示を確認すると、搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂに移動
させたカゴ車Ｇのナンバーを確認して修正した出庫指令
を制御装置Ｅ１へ入力する。

【００７１】また制御装置Ｅ１は、クレーン制御装置Ｃ
Ｃより出庫終了信号を入力する前に、左右のカゴ車検出
センサ２９がともにオフとなると、すなわちカゴ車Ｇが
搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂから移動されてしまうと、
出庫中止コマンドをクレーン制御装置ＣＣへ出力し、所
定時間後（たとえば３分後）にＣＲＴ表示装置Ｅ１ａに
「カゴ車移動により作業中止」の警報を出力する。クレ
ーン制御装置ＣＣは、この出庫中止コマンドを入力する
と、出庫作業を中止する。また制御装置Ｅ１はカゴ車Ｇ
が搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂの元の位置に戻されたこ
とをカゴ車検出センサ２９により確認すると、再開指令
をクレーン制御装置ＣＣへ出力し、クレーン制御装置Ｃ
Ｃは、この再開指令を入力すると、出庫作業を再開す
る。

【００７２】なお、複数の出庫指令が制御装置Ｅ１へ入
力されているとき、次の出庫コマンドをクレーン制御装
置ＣＣへ出力する。このような、カゴ車Ｇへの出庫動作
により、上述した如く、 ａ．制御装置Ｅ１のメモリＭに、出庫を実行したカゴ車
Ｇの出庫指令のデータ、すなわちカゴ車Ｇのナンバー
と、カゴ車Ｇに載せた物品Ｆのコードと、物品Ｆを載置
したカゴ車位置データ ｂ．クレーン制御装置ＣＣに、出庫を実行したカゴ車Ｇ
のナンバーとカゴ車Ｇのコード が登録される。

【００７３】このように、カゴ車Ｇへの出庫動作が自動
で実行され、収納棚Ａの物品収納部Ｄから、指定された
底板１０または間切り板１７の載置ポジションに物品Ｆ
が自動で出庫される。また出庫された物品Ｆの在庫が管
理される。 ［物品卸しレベルの学習を行っていないカゴ車Ｇへの出
庫動作］（図１１および図１２参照） 作業者は、物品Ｆを出庫するカゴ車Ｇを搬入出口Ｅ２ａ
またはＥ２ｂに移動させてロックピンＰにより搬入出口
Ｅ２ａまたはＥ２ｂに固定する。

【００７４】続いて作業者は、カゴ車Ｇのナンバーと、
カゴ車Ｇの物品卸しの数（間切り板１７の数＋１）と、
作業モードである出庫モードと、出庫する物品Ｆのコー
ドと、物品Ｆを載置する上記カゴ車位置データからなる
出庫指令を制御装置Ｅ１へ入力する。

【００７５】制御装置Ｅ１は、上記出庫指令を入力する
と（ステップ−ａ１）、この出庫指令を記憶し（ステッ
プ−ａ２）、続いてカゴ車検出センサ２９によりカゴ車
Ｇが搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂのいずれに固定されて
いるかを判断し（ステップ−ａ３）、前記出庫指令の物
品Ｆのコードにより在庫データを検索してこの物品Ｆを
載置している収納棚位置データと物品Ｆのサイズを求め
る（ステップ−ａ４）。

【００７６】そして、カゴ車Ｇのナンバーと、カゴ車Ｇ
の物品卸しの数と、出庫指令のカゴ車位置データ、求め
た収納棚位置データと物品Ｆのサイズ、およびカゴ車Ｇ
の位置（搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂ）データなる例外
出庫コマンドを形成し（ステップ−ａ５）、この例外出
庫コマンドをクレーン制御装置ＣＣへ出力する（ステッ
プ−ａ６）。

【００７７】クレーン制御装置ＣＣは、例外出庫コマン
ドを入力すると（ステップ−ｂ１）、まず上記と同様に
収納棚位置データからスタッカークレーンＣの走行停止
位置と昇降台３の昇降停止位置を求め（ステップ−ｂ
２）、求めた走行停止位置および昇降停止位置に基づい
て、図１２（ａ）に示すように、昇降台３を昇降させ、
走行車体２を移動させ、フォーク装置５を駆動して物品
収納部Ｄより物品Ｆをフォーク装置５へ移載してＨＰ位
置まで搬送する（ステップ−ｂ３）。

【００７８】続いてクレーン制御装置ＣＣは、カゴ車Ｇ
の物品卸しの数に基づいて上記［カゴ車Ｇの物品卸しレ
ベルの学習モード］を実行して、カゴ車Ｇの物品卸しレ
ベルを求め（ステップ−ｂ４）、「カゴ車Ｇのナンバー
とカゴ車Ｇのコードと各物品卸しの上端縁高さからなる
カゴ車学習データ」を登録する（ステップ−ｂ５）。

【００７９】そしてクレーン制御装置ＣＣは、上記と同
様に、カゴ車位置データの載置ポジションとカゴ車Ｇの
位置によりスタッカークレーンＣの搬入出部Ｅにおける
停止位置を求め、学習して登録したカゴ車学習データの
物品卸しの上端縁高さ位置とカゴ車位置データの段ナン
バーにより昇降台３のカゴ車Ｇにおける昇降停止位置を
求め（ステップ−ｂ６）、図１２（ｂ）に示すように、
これら求めたカゴ車Ｇにおける走行停止位置および昇降
停止位置に基づいて、昇降台３を昇降させ、走行車体２
を移動させ、フォーク装置５を駆動してカゴ車Ｇへ物品
Ｆを移載して（ステップ−ｂ７）、出庫終了信号を制御
装置Ｅ１へ出力し（ステップ−ｂ８）、「カゴ車Ｇのナ
ンバーとカゴ車Ｇのコードと各物品卸しの上端縁高さか
らなるカゴ車学習データ」、および出庫を実行したカゴ
車Ｇのナンバーとカゴ車Ｇのコードを登録する（ステッ
プ−ｂ９）。

【００８０】制御装置Ｅ１は、クレーン制御装置ＣＣよ
り出庫終了信号を入力すると（ステップ−ａ７）、出力
した出庫コマンドに応じて在庫データを更新して（ステ
ップ−ａ８）、カゴ車Ｇの物品卸しレベルの学習動作が
実行されたカゴ車Ｇのナンバー、および出庫を実行した
カゴ車Ｇの出庫指令のデータ、すなわちカゴ車Ｇのナン
バーと、カゴ車Ｇに載せた物品Ｆのコードと、物品Ｆを
載置したカゴ車位置データを登録して（ステップ−ａ
９）、終了する。

【００８１】また制御装置Ｅ１は、クレーン制御装置Ｃ
Ｃより出庫終了信号を入力する前に、左右のカゴ車検出
センサ２９がともにオフとなると、すなわちカゴ車Ｇが
搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂから移動されてしまうと、
出庫中止コマンドをクレーン制御装置ＣＣへ出力し、所
定時間後（たとえば３分後）にＣＲＴ表示装置Ｅ１ａに
「カゴ車移動により作業中止」の警報を出力する。クレ
ーン制御装置ＣＣは、この出庫中止コマンドを入力する
と、出庫作業を中止する。また制御装置Ｅ１はカゴ車Ｇ
が搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂの元の位置に戻されたこ
とをカゴ車検出センサ２９により確認すると、再開指令
をクレーン制御装置ＣＣへ出力し、クレーン制御装置Ｃ
Ｃは、この再開指令を入力すると、出庫作業を再開す
る。

【００８２】なお、カゴ車Ｇが搬入出口Ｅ２ａまたはＥ
２ｂから移動されない限り、すなわち制御装置Ｅ１が、
カゴ車検出センサ２９によりカゴ車Ｇが搬入出口Ｅ２ａ
またはＥ２ｂのいずれに連続して固定されていることを
確認しているとき（連続して固定されていると判断する
と）、作業者より続けて出庫指令が入力されると、例外
出庫コマンドよりカゴ車Ｇの物品卸しの数を外した連続
出庫コマンドを形成してクレーン制御装置ＣＣへ出力す
る。クレーン制御装置ＣＣは、この連続出庫コマンドを
入力すると、上記［カゴ車Ｇの物品卸しレベルの学習モ
ード］を実行せずに、図１２（ｃ）に示すように、先に
登録したカゴ車学習データに基づいて出庫動作を実行す
る。

【００８３】このような、物品卸しレベルの学習を行っ
ていないカゴ車Ｇへの出庫動作により、上述した如く、 ａ．制御装置Ｅ１のメモリＭに、カゴ車Ｇの物品卸しレ
ベルの学習動作が実行されたカゴ車Ｇのナンバー、およ
び出庫を実行したカゴ車Ｇの出庫指令のデータ、すなわ
ちカゴ車Ｇのナンバーと、カゴ車Ｇに載せた物品Ｆのコ
ードと、物品Ｆを載置したカゴ車位置データ ｂ．クレーン制御装置ＣＣに、「カゴ車Ｇのナンバーと
カゴ車Ｇのコードと各物品卸しの上端縁高さからなるカ
ゴ車学習データ」、および出庫を実行したカゴ車Ｇのナ
ンバーとカゴ車Ｇのコード が登録される。

【００８４】このように、物品卸しレベルの学習を行っ
ていないカゴ車Ｇに対しても、収納棚Ａの物品収納部Ｄ
からカゴ車Ｇへの物品Ｆの出庫作業が自動で実行され、
また出庫された物品Ｆの在庫が管理される。 ［補充］（図１３参照） 作業者は、物品Ｆを補充するカゴ車Ｇを搬入出口Ｅ２ａ
またはＥ２ｂに移動させてロックピンＰにより搬入出口
Ｅ２ａまたはＥ２ｂに固定する。

【００８５】続いて作業者は、カゴ車Ｇのナンバーと、
作業モードである補充モードと、補充する物品Ｆのコー
ドからなる補充指令を制御装置Ｅ１へ入力する。制御装
置Ｅ１は、上記補充指令を入力すると（ステップ−ａ
１）、この補充指令を記憶し（ステップ−ａ２）、続い
てカゴ車検出センサ２９によりカゴ車Ｇが搬入出口Ｅ２
ａまたはＥ２ｂのいずれに固定されているかを判断し
（ステップ−ａ３）、前記補充指令の物品Ｆのコードに
より在庫データを検索してこの物品Ｆを載置している収
納棚位置データと物品Ｆのサイズを求める（ステップ−
ａ４）。そして、カゴ車Ｇのナンバーと物品Ｆのコード
によりメモリＭに記憶（登録）していた前記出庫指令の
データ（カゴ車Ｇのナンバーとカゴ車Ｇに載せた物品Ｆ
のコードと物品Ｆを載置したカゴ車位置データからなる
データ）を検索して、補充する物品Ｆのカゴ車位置デー
タを求める（ステップ−ａ５）。

【００８６】そして、カゴ車Ｇのナンバーと、求めた収
納棚位置データと物品Ｆのサイズとカゴ車位置データ、
およびカゴ車Ｇの位置（搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂ）
データなる補充コマンドを形成し（ステップ−ａ６）、
この補充コマンドをクレーン制御装置ＣＣへ出力する
（ステップ−ａ７）。

【００８７】クレーン制御装置ＣＣは、補充コマンドを
入力すると（ステップ−ｂ１）、まず上記と同様に収納
棚位置データからスタッカークレーンＣの走行停止位置
と昇降台３の昇降停止位置を求め（ステップ−ｂ２）、
続いてカゴ車Ｇのナンバーにより登録していたカゴ車学
習データを検索し（ステップ−ｂ３）、カゴ車位置デー
タとカゴ車Ｇの位置によりカゴ車Ｇにおける走行停止位
置を求め、検索した学習データの物品卸しの上端縁高さ
位置とカゴ車位置データの段ナンバーにより昇降台３の
カゴ車Ｇにおける昇降停止位置を求める（ステップ−ｂ
４）。

【００８８】続いてクレーン制御装置ＣＣは、上記求め
た物品収納部Ｄにおける走行停止位置および昇降停止位
置と、カゴ車Ｇにおける走行停止位置および昇降停止位
置に基づいて、昇降台３を昇降させ、走行車体２を移動
させ、フォーク装置５を駆動して物品収納部Ｄよりカゴ
車Ｇへ物品Ｆを移載して（ステップ−ｂ５）、補充終了
信号を制御装置Ｅ１へ出力し（ステップ−ｂ６）、補充
を実行したカゴ車Ｇのナンバーとカゴ車Ｇのコードを登
録する（ステップ−ｂ７）。

【００８９】制御装置Ｅ１は、クレーン制御装置ＣＣよ
り補充終了信号を入力すると（ステップ−ａ８）、出力
した補充コマンドに応じて在庫データを更新し（ステッ
プ−ａ９）、補充を実行したカゴ車Ｇの補充指令のデー
タ、すなわちカゴ車Ｇのナンバーと、カゴ車Ｇに載せた
物品Ｆのコードと、物品Ｆを載置したカゴ車位置データ
を登録して（ステップ−ａ１０）、終了する。

【００９０】また制御装置Ｅ１は、クレーン制御装置Ｃ
Ｃより補充終了信号を入力する前に、左右のカゴ車検出
センサ２９がともにオフとなると、すなわちカゴ車Ｇが
搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂから移動されてしまうと、
補充中止コマンドをクレーン制御装置ＣＣへ出力し、所
定時間後（たとえば３分後）にＣＲＴ表示装置Ｅ１ａに
「カゴ車移動により作業中止」の警報を出力する。クレ
ーン制御装置ＣＣは、この補充中止コマンドを入力する
と、補充作業を中止する。また制御装置Ｅ１はカゴ車Ｇ
が搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂの元の位置に戻されたこ
とをカゴ車検出センサ２９により確認すると、再開指令
をクレーン制御装置ＣＣへ出力し、クレーン制御装置Ｃ
Ｃは、この再開指令を入力すると、出庫作業を再開す
る。

【００９１】なお、クレーン制御装置ＣＣは、バーコー
ドリーダ２１によりカゴ車Ｇのバーコードを確認し、確
認したコードと制御装置Ｅ１より入力したカゴ車Ｇのナ
ンバーが一致しないとき、エラー信号を制御装置Ｅ１へ
出力し、補充作業を中止する。制御装置Ｅ１は、クレー
ン制御装置ＣＣよりエラー信号を入力すると、カゴ車エ
ラーをＣＲＴ表示装置Ｅ１ａに表示させる。このとき作
業者は、ＣＲＴ表示装置Ｅ１ａによりカゴ車エラーの表
示を確認すると、搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂに移動さ
せたカゴ車Ｇのナンバーを確認して修正した補充指令を
制御装置Ｅ１へ入力する。

【００９２】なお、複数の補充指令が制御装置Ｅ１へ入
力されているとき、次の補充コマンドをクレーン制御装
置ＣＣへ出力する。このような、カゴ車Ｇへの補充動作
により、上述した如く、 ａ．制御装置Ｅ１のメモリＭに、補充を実行したカゴ車
Ｇの補充指令のデータ、すなわちカゴ車Ｇのナンバー
と、カゴ車Ｇに載せた物品Ｆのコードと、物品Ｆを載置
したカゴ車位置データ ｂ．クレーン制御装置ＣＣに、補充を実行したカゴ車Ｇ
のナンバーとカゴ車Ｇのコード が登録される。

【００９３】このように、収納棚Ａの物品収納部Ｄから
カゴ車Ｇへの物品Ｆの補充作業が自動で実行され、また
補充された物品Ｆの在庫が管理される。 ［入庫］（図１４参照） 作業者は、物品Ｆを入庫するカゴ車Ｇを搬入出口Ｅ２ａ
またはＥ２ｂに移動させてロックピンＰにより搬入出口
Ｅ２ａまたはＥ２ｂに固定する。

【００９４】続いて作業者は、カゴ車Ｇのナンバーと、
作業モードである入庫モードと、入庫する物品Ｆのコー
ドからなる入庫指令を制御装置Ｅ１へ入力する。制御装
置Ｅ１は、上記入庫指令を入力すると（ステップ−ａ
１）、この入庫指令を記憶し（ステップ−ａ２）、続い
てカゴ車検出センサ２９によりカゴ車Ｇが搬入出口Ｅ２
ａまたはＥ２ｂのいずれに固定されているかを判断し
（ステップ−ａ３）、前記入庫指令の物品Ｆのコードに
より物品Ｆのサイズを求め（ステップ−ａ４）、続いて
この物品Ｆのサイズにより在庫データを検索してこの物
品Ｆを載置可能な空きの収納棚位置データを求める（ス
テップ−ａ５）。そして、カゴ車Ｇのナンバーと物品Ｆ
のコードにより先に記憶していた前記出庫指令および補
充指令のデータ（カゴ車Ｇのナンバーとカゴ車Ｇに載せ
た物品Ｆのコードと物品Ｆを載置したカゴ車位置データ
からなるデータ）を検索して、入庫する物品Ｆのカゴ車
位置データを求める（ステップ−ａ６）。

【００９５】そして、入庫指令のカゴ車Ｇのナンバー、
求めた収納棚位置データと物品Ｆのサイズとカゴ車位置
データ、およびカゴ車Ｇの位置（搬入出口Ｅ２ａまたは
Ｅ２ｂ）データなる入庫コマンドを形成し（ステップ−
ａ７）、この入庫コマンドをクレーン制御装置ＣＣへ出
力する（ステップ−ａ８）。

【００９６】クレーン制御装置ＣＣは、入庫コマンドを
入力すると（ステップ−ｂ１）、まずカゴ車Ｇのナンバ
ーにより登録していたカゴ車学習データを検索し（ステ
ップ−ｂ２）、上記と同様にカゴ車位置データの載置ポ
ジションとカゴ車Ｇの位置によりカゴ車Ｇにおける走行
停止位置を求め、検索した学習データの登録した物品卸
しの上端縁高さ位置とカゴ車位置データの段ナンバーに
より昇降台３のカゴ車Ｇにおける昇降停止位置を求める
（ステップ−ｂ３）。続いて上記と同様に収納棚位置デ
ータから物品収納部ＤにおけるスタッカークレーンＣの
走行停止位置と昇降台３の昇降停止位置を求める（ステ
ップ−ｂ４）。

【００９７】続いてクレーン制御装置ＣＣは、上記求め
たカゴ車Ｇにおける走行停止位置および昇降停止位置、
物品収納部Ｄにおける走行停止位置および昇降停止位置
に基づいて、昇降台３を昇降させ、走行車体２を移動さ
せ、フォーク装置５を駆動してカゴ車Ｇより物品収納部
Ｄへ物品Ｆを移載して（ステップ−ｂ５）、入庫終了信
号を制御装置Ｅ１へ出力し（ステップ−ｂ６）、入庫を
実行したカゴ車Ｇのナンバーとカゴ車Ｇのコードを登録
する（ステップ−ｂ７）。

【００９８】制御装置Ｅ１は、クレーン制御装置ＣＣよ
り入庫終了信号を入力すると（ステップ−ａ９）、出力
した入庫コマンドに応じて在庫データを更新し（ステッ
プ−ａ１０）、入庫を実行したカゴ車Ｇの入庫指令のデ
ータ、すなわちカゴ車Ｇのナンバーと、カゴ車Ｇから入
庫された物品Ｆのコードと、入庫され空きとなったカゴ
車位置データを登録して（ステップ−ａ１１）、終了す
る。

【００９９】なお、クレーン制御装置ＣＣは、バーコー
ドリーダ２１によりカゴ車Ｇのバーコードを確認し、確
認したコードと制御装置Ｅ１より入力したカゴ車Ｇのナ
ンバーが一致しないとき、エラー信号を制御装置Ｅ１へ
出力し、入庫作業を中止する。制御装置Ｅ１は、クレー
ン制御装置ＣＣよりエラー信号を入力すると、カゴ車エ
ラーをＣＲＴ表示装置Ｅ１ａに表示させる。このとき作
業者は、ＣＲＴ表示装置Ｅ１ａによりカゴ車エラーの表
示を確認すると、搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂに移動さ
せたカゴ車Ｇのナンバーを確認して修正した入庫指令を
制御装置Ｅ１へ入力する。

【０１００】なお、複数の入庫指令が制御装置Ｅ１へ入
力されているとき、次の入庫コマンドをクレーン制御装
置ＣＣへ出力する。このような、カゴ車Ｇへの入庫動作
により、上述した如く、 ａ．制御装置Ｅ１のメモリＭに、入庫を実行したカゴ車
Ｇの入庫指令のデータ、すなわちカゴ車Ｇのナンバー
と、カゴ車Ｇから入庫された物品Ｆのコードと、入庫さ
れ空きとなったカゴ車位置データ ｂ．クレーン制御装置ＣＣに、入庫を実行したカゴ車Ｇ
のナンバーとカゴ車Ｇのコード が登録される。

【０１０１】このように、カゴ車Ｇから収納棚Ａの物品
収納部Ｄへの物品Ｆの入庫作業が自動で実行され、また
入庫された物品Ｆの在庫が管理される。以上のように、
搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂに位置されたカゴ車Ｇの底
板１０と各間切り板１７の高さ位置がそれぞれ、昇降台
３（フォーク装置５）が昇降されることにより測定さ
れ、測定された底板１０と各間切り板１７の高さ位置情
報に基づきスタッカークレーンＣにより、指定された物
品Ｆが物品収納部Ｄとカゴ車Ｇの底板１０または間切り
板１７との間において移載されることによって、カゴ車
Ｇの底板１０と各間切り板１７の高さに種類があっても
（カゴ車Ｇに種類があっても）、物品Ｆを指定された底
板１０または間切り板１７に自動で移載することがで
き、よって作業者の負担を軽減することができ、また指
定された載置ポジションに物品Ｆが移載されることによ
り、作業者が間違って物品Ｆを配列する（陳列ミス）恐
れを回避することができる。さらにカゴ車Ｇを物品Ｆの
陳列にそのまま使用するとき、その陳列状況に合わせて
各間切り板１７の高さを変更してもその高さデータの設
定を変更するなどの手間をかけることなく、スタッカー
クレーンＣにより物品Ｆの移載および陳列を確実に自動
で行うことができ、作業者の負担を軽減することができ
る。

【０１０２】また物品卸しレベルの学習を行っていない
カゴ車Ｇにおいては、指定された物品Ｆがスタッカーク
レーンＣに載せられた後で、物品を載せたまま昇降台３
（フォーク装置５）が昇降されてカゴ車Ｇの底板１０と
各間切り板１７の高さ位置を測定することによって、最
も短時間でカゴ車Ｇへの物品Ｆの移載を実行することが
できる。

【０１０３】また、カゴ車Ｇの物品Ｆが移載されると
（出庫が終了すると）、このカゴ車Ｇのナンバーとカゴ
車Ｇの底板１０または間切り板１７へ載置した物品Ｆと
その載置されたカゴ車位置データ（支持手段の位置から
なる情報）が記憶され、このカゴ車Ｇに前回載置された
物品Ｆの補充が要求されると、前記情報に基づいて、要
求された物品Ｆがこの物品Ｆが載置されていた同じカゴ
車Ｇの底板１０または間切り板１７の位置へ移載され
る。よって、カゴ車Ｇに載置された物品Ｆが取り出され
ると（たとえば買い取られると）、カゴ車Ｇを所定位置
である搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂへ移動してこのカゴ
車Ｇのナンバーと補充する物品Ｆを入力するだけで、同
じカゴ車Ｇの底板１０または間切り板１７の位置にこの
買い取られた物品Ｆを簡単に補充することができる。

【０１０４】また、所定位置として２ヶ所の搬入出口Ｅ
２ａまたはＥ２ｂが設けられているとき、カゴ車Ｇが位
置された所定位置が判断され、この判断に基づいて物品
Ｆが物品収納部Ｄとカゴ車Ｇの底板１０または間切り板
１７との間において移載されることによって、カゴ車Ｇ
の所定位置が複数設けられているときでも、物品Ｆの移
載を確実に行うことができる。

【０１０５】また、搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂのよう
にカゴ車Ｇの所定位置がスタッカークレーンＣを挟んで
設けられているとき、カゴ車Ｇを挟んだカゴ車Ｇの所定
位置では、カゴ車Ｇの底板１０または間切り板１７には
物品ＦがスタッカークレーンＣを挟んで左右逆に移載さ
れることによって、カゴ車Ｇの底板１０または間切り板
１７には、カゴ車ＧがスタッカークレーンＣを挟んでど
ちらの所定位置に位置されても、カゴ車Ｇの底板１０ま
たは間切り板１７には、同じ位置に指定された物品Ｆを
移載することができる。

【０１０６】また、スタッカークレーンＣに指定された
物品Ｆを載せた後、搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂにカゴ
車Ｇを確認できなくなると、移載は中止され、カゴ車Ｇ
が確認されるまで待機されることにより、スタッカーク
レーンＣにより物品Ｆがカゴ車Ｇがない状態で払い出さ
れてしまう恐れを回避でき、さらにＣＲＴ表示装置Ｅ１
ａに「カゴ車移動により作業中止」の警報を出力するこ
とにより作業者に作業途中でカゴ車Ｇが移動されたこと
を報知することができる。

【０１０７】また、次の物品Ｆの移載時に、前回、カゴ
車Ｇの底板１０と各間切り板１７の高さ位置が測定され
たカゴ車Ｇであることが確認されると、前回測定された
このカゴ車Ｇの底板１０と各間切り板１７の高さ位置情
報に基づいて物品Ｆの移載が行われることによって、カ
ゴ車Ｇの底板１０と各間切り板１７の高さ位置を測定す
ることなく、物品Ｆの移載が実行され、移載時間を短縮
することができる。

【０１０８】またカゴ車Ｇに上下前後位置検出板１８を
取付けるだけで、自動によりカゴ車Ｇにおける物品Ｆの
移載を実行でき、客先での拡張を容易とすることができ
る。なお、本実施の形態では、ロックピンＰの検出によ
りカゴ車Ｇが搬入出口Ｅ２ａまたはＥ２ｂのどちらに移
動されてきたかを検出しているが、キーボードＥ１ｂを
使用してコンピュータ本体Ｅ３ｃにカゴ車Ｇの位置情報
を入力することにより、制御装置Ｅ１においてカゴ車Ｇ
の位置を判断できるようにすることもできる。

【０１０９】また本実施の形態では、上下前後位置検出
板１８を取付けてカゴ車Ｇの底板１０と各間切り板１７
の高さ位置を測定し、この高さ位置情報に基づいて物品
Ｆの移載を行っているが、この高さ位置情報のみでな
く、カゴ車Ｇの底板１０と各間切り板１７において、カ
ゴ車Ｇの幅方向（前後方向）に多くの物品Ｆの載置位置
を設ける場合、カゴ車Ｇの底板１０と各間切り板１７に
それぞれ、前記前後方向の物品Ｆの載置位置毎に前記検
出板１８を設けて、前後方向の位置を測定し、この前後
方向の位置情報に基づいて物品Ｆの移載を行うようにす
ることもできる。このとき、カゴ車正面（開口側）から
見た載置ポジションは、前後方向の位置を指定すること
により特定される。またこれら前後方向の位置を測定す
ることに代えて、キーボードＥ１ｂを使用してコンピュ
ータ本体Ｅ３ｃにカゴ車Ｇの底板１０と各間切り板１７
の前後方向の物品Ｆの載置位置情報を入力することによ
り、制御装置Ｅ１において前後方向の位置情報に基づい
て物品Ｆの移載を行うようにすることもできる。さら
に、上記高さ位置情報および前後方向の位置情報に加え
て、カゴ車Ｇの底板１０と各間切り板１７において、カ
ゴ車Ｇの奥行き方向（左右方向）に多くの物品Ｆの載置
位置を設ける場合、キーボードＥ１ｂを使用してコンピ
ュータ本体Ｅ３ｃにカゴ車Ｇの底板１０と各間切り板１
７の左右方向の物品Ｆの載置位置情報（奥の方向に順に
載せる物品Ｆの位置情報あるいは奥の方向に載せる物品
Ｆの個数）を入力することにより、制御装置Ｅ１におい
て左右方向の位置情報に基づいて物品Ｆの移載を行うよ
うにすることもできる。このとき、カゴ車正面（開口
側）から見た載置ポジションは、上記高さ方向位置、前
後方向の位置に加えてこの位置の奥の方向に載せる物品
Ｆの位置情報あるいは個数を指定することにより特定さ
れる。

【０１１０】また本実施の形態では、被認識手段を反射
テープからなる上下前後位置検出板１８により形成し、
認識手段を光検出センサ２０により形成しているが、反
射テープや光検出センサに限ることはなく、たとえば磁
石と磁気センサを使用してカゴ車Ｇの物品卸しの高さ位
置を検出するようにすることができる。

【０１１１】また本実施の形態では、左右方向に並設さ
れた各収納棚Ａをそれぞれ、前後方向に物品収納部Ｄを
有する構成としているが、各収納棚Ａを前後方向のみで
なく左右方向（奥行き方向）に物品収納部Ｄを並べた構
成とすることもできる。このとき、フォーク装置５を、
フォーク（出し入れ具）が各収納棚Ａの左右方向の各物
品収納部Ｄに対して位置決め出退可能な構成（ダブルデ
ィープタイプ）とする。

【０１１２】また本実施の形態では、フォーク装置５を
互いに接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持す
る一対の搬送用ベルト９を備えたサイドベルト方式とし
ているが、サイドベルト方式に限ることはなく、互いに
接近離間方向に移動自在で物品Ｆの側面を挟持して物品
Ｆを移載する一対のフォークを備えたサイドクランプ方
式、あるいは物品Ｆに取っ手がある場合にこの取っ手を
把持あるいは支持して物品Ｆを移載するサイドピック方
式のフォーク装置とすることができる。

【０１１３】また本実施の形態では、搬入出部Ｅの一対
の物品受台Ｅ２ａまたはＥ２ｂを物品Ｆの搬入出を行う
搬入出口として使用しているが、これら物品受台Ｅ２ａ
またはＥ２ｂを、物品Ｆの搬入口専用または搬出口専用
として使用することもできる。

【０１１４】また本実施の形態では、物品保管設備の物
品搬送手段としてスタッカークレーンＣを使用している
が、スタッカークレーンＣの走行車体２に相当する構成
を備えていない物品搬送手段であってもよい。このよう
な走行車体２を備えていない物品搬送手段を備えた物品
保管設備ＦＳ’の一例を図１５に示す。図１５には、上
記実施の形態の構成と同一の機能を有する構成には同一
の符号を付している。

【０１１５】図１５に示す物品保管設備ＦＳ’は、たと
えばコンテナからなる物品Ｆを、前後に所定間隔を隔て
て設置した２基の収納棚Ａの物品収納部Ｄのうちのいず
れかの物品収納部Ｄに収納させることができるととも
に、所定の収納棚Ａに収納される物品Ｆを取り出すこと
ができるようにしている。

【０１１６】物品収納部Ｄは、一対の収納棚Ａそれぞれ
において、上下方向並びに横方向に並列する状態で、複
数設けられ、前方側に位置する一方の収納棚Ａの下部側
の物品収納部Ｄを外して横方向に、上記カゴ車Ｇを固定
できる物品Ｆの搬出入部（搬入出口）Ｅ２ａ，Ｅ２ｂが
設けられている。また搬出入口Ｅ２ａ，Ｅ２ｂの近傍に
制御装置Ｅ１が設けられている。

【０１１７】また、一対の収納棚Ａの前後中間部には、
物品Ｆを各物品収納部Ｄと搬出入部Ｅ２ａ（またはＥ２
ｂ）との間に亘って搬送し、入出庫を行う搬送装置（物
品搬送手段の一例）Ｃ’が設けられている。搬送装置
Ｃ’は、チェーンにて吊下げ支持され、収納棚Ａの上下
高さのほぼ全域にわたって垂直方向に昇降される昇降台
３と、この昇降台３上に横動自在に設けられ、収納棚Ａ
の物品収納部Ｄまたは搬入出部Ｅ２ａ，Ｅ２ｂに対して
物品Ｆの受け渡しを行うフォーク装置５から構成されて
いる。

【０１１８】このように、走行車体２に相当する構成を
備えていない物品搬送手段（搬送装置Ｃ’）を備えた物
品保管設備ＦＳ’においても、カゴ車Ｇの底板１０また
は各間切り板１７の高さ位置を測定することにより、カ
ゴ車Ｇに物品Ｆを自動で確実に移載することができる。

【０１１９】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、所定
位置に位置された移動体の各支持手段の高さ位置が、移
載手段が昇降されることにより測定され、測定された各
支持手段の高さ位置情報に基づき移載手段により、指定
された物品が物品収納部と移動体の支持手段との間にお
いて移載されることによって、移動体の各支持手段の高
さに種類があっても物品を指定された支持手段に確実に
移載することができ、また支持手段の高さを変更しても
移載手段により物品の移載を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における物品保管設備の要
部斜視図である。

【図２】同物品保管設備の収納棚とカゴ車における物品
の載置位置の説明図である。

【図３】同物品保管設備のカゴ車Ｇの斜視図である。

【図４】同物品保管設備のスタッカークレーンのフォー
ク装置の斜視図である。

【図５】同物品保管設備の制御構成図である。

【図６】同物品保管設備の制御装置による走行位置学習
動作のフローチャートである。

【図７】同物品保管設備の制御装置によるカゴ車物品卸
しレベル学習動作のフローチャートである。

【図８】同物品保管設備におけるカゴ車物品卸しレベル
学習動作のフローチャートである。

【図９】同物品保管設備におけるカゴ車物品卸しレベル
学習動作の説明図である。

【図１０】同物品保管設備における出庫動作のフローチ
ャートである。

【図１１】同物品保管設備における例外出庫動作のフロ
ーチャートである。

【図１２】同物品保管設備における例外出庫動作の説明
図である。

【図１３】同物品保管設備における補充動作のフローチ
ャートである。

【図１４】同物品保管設備における入庫動作のフローチ
ャートである。

【図１５】本発明の他の実施の形態における物品保管設
備の要部斜視図である。

【符号の説明】

ＦＳ 物品保管設備 Ａ 収納棚 Ｂ 作業通路 Ｃ スタッカークレーン Ｃ’ 搬送装置 ＣＣ クレーン制御装置 Ｄ 物品収納部 Ｅ 物品搬入出部 Ｅ１ 制御装置 Ｅ２ａ，Ｅ２ｂ 搬入出口 Ｆ 物品 Ｇ カゴ車 Ｍ メモリ Ｐ ロックピン １ 走行レール ２ 走行車体 ３ 昇降台 ４ 昇降マスト ５ フォーク装置 １０ 底板 １４ 物品載置板 １５ 前後位置検出体 １７ 間切り板 １８ 上下前後位置検出体 １９ バーコードラベル ２０ 光検出センサ ２１ バーコードリーダ ２８ 差し込み穴 ２９ カゴ車検出センサ

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を収納する複数の物品収納部と、所
   定位置に位置される、前記物品を載置する複数の支持手
   段を上下方向に有する移動体との間において、前記物品
   を昇降自在な移載手段を使用して移載する物品移載方法
   であって、 前記移載手段を昇降させて前記移動体の各支持手段の高
   さ位置を測定し、 前記測定された各支持手段の高さ位置情報に基づき前記
   移載手段を使用して、指定された物品を前記物品収納部
   と前記移動体の支持手段との間において移載することを
   特徴とする物品移載方法。
2. 【請求項２】 前記移載手段に指定された物品を載せた
   後、前記物品を載せたまま前記移載手段を昇降させて前
   記移動体の各支持手段の高さ位置を測定し移載すること
   を特徴とする請求項１に記載の物品移載方法。
3. 【請求項３】 前記移動体の各支持手段へ載置した物品
   とその載置された支持手段の位置からなる情報を記憶
   し、 この情報が記憶された物品の補充が要求されると、 前記情報に基づいて、要求された物品をこの物品が載置
   されていた前記移動体の支持手段の位置へ前記移載手段
   を使用して移載することを特徴とする請求項１または請
   求項２に記載の物品移載方法。
4. 【請求項４】 前記移動体の所定位置が複数設けられて
   いるとき、前記移動体が位置された前記所定位置を判断
   し、この判断に基づいて前記物品を前記物品収納部と前
   記移動体の支持手段との間において移載することを特徴
   とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の物品移載
   方法。
5. 【請求項５】 前記移動体の所定位置が前記移載手段を
   挟んで設けられているとき、前記移動体を挟んだ移動体
   の所定位置では、前記移動体の支持手段には前記物品を
   前記移載手段を挟んで左右逆に移載することを特徴とす
   る請求項４に記載の物品移載方法。
6. 【請求項６】 前記移載手段に指定された物品を載せた
   後、前記所定位置に前記移動体を確認できなくなると、
   移載を実行しないようにすることを特徴とする請求項１
   〜請求項５のいずれかに記載の物品移載方法。
7. 【請求項７】 前記各支持手段の高さ位置が測定された
   移動体を特定し、 次の物品の移載時にこの特定された移動体であることを
   確認すると、前回測定されたこの移動体の各支持手段の
   高さ位置情報に基づいて前記物品の移載を行うことを特
   徴とする請求項１〜請求項６のいずれかに記載の物品移
   載方法。
8. 【請求項８】 物品を収納する複数の物品収納部と、所
   定位置に位置される、前記物品を載置する複数の支持手
   段を上下方向に有する移動体との間において、前記物品
   を昇降自在な移載手段を使用して移載する物品移載装置
   であって、 前記移動体の各支持手段にそれぞれ被認識手段を取付
   け、前記移載手段に、前記支持手段の被認識手段を認識
   する認識手段を設け、 前記所定位置に位置された移動体に対して前記移載手段
   を昇降させて、前記認識手段により前記移動体の各支持
   手段の被認識手段を認識したときの高さ位置を測定し、
   前記測定された各支持手段の高さ位置情報に基づいて、
   指定された物品を前記物品収納部と前記移動体の支持手
   段との間において、前記移載手段を使用して移載する構
   成とすることを特徴とする物品移載装置。
9. 【請求項９】 前記移載手段に指定された物品を載せた
   後、前記物品を載せたまま前記移載手段を昇降させて、
   前記移動体の各支持手段の高さ位置を測定して移載する
   構成とすることを特徴とする請求項８に記載の物品移載
   装置。
10. 【請求項１０】 前記移動体の各支持手段へ移載した物
    品とその移載された支持手段の位置からなる情報を記憶
    する記憶手段を備え、 前記記憶手段に記憶された物品の補充が要求されると、
    前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、要求された
    物品をこの物品が載置されていた前記移動体の支持手段
    の位置へ前記移載手段を使用して移載する構成とするこ
    とを特徴とする請求項８または請求項９に記載の物品移
    載装置。
11. 【請求項１１】 前記移動体の所定位置が複数設けられ
    ているとき、前記移動体が位置された前記所定位置を判
    断し、この判断に基づいて前記物品を指定された前記物
    品収納部と前記移動体の支持手段との間において移載す
    る構成とすることを特徴とする請求項８〜請求項１０の
    いずれかに記載の物品移載装置。
12. 【請求項１２】 前記移動体の所定位置が前記移載手段
    を挟んで設けられているとき、前記移動体を挟んだ移動
    体の所定位置では、前記移動体の支持手段には前記物品
    を前記移載手段を挟んで左右逆に移載することを特徴と
    する請求項１１に記載の物品移載装置。
13. 【請求項１３】 前記移載手段に指定された物品を載せ
    た後、前記所定位置に前記移動体を確認できなくなる
    と、移載を実行しないようにすることを特徴とする請求
    項８〜請求項１２のいずれかに記載の物品移載装置。
14. 【請求項１４】 前記移動体に移動体を特定する識別手
    段を設け、 前記移載手段に、前記移動体の識別手段を識別する読取
    手段を設け、 前記移動体の識別手段を前記読取手段により識別して前
    記各支持手段の高さ位置を測定し、 次の物品の移載時に前記移動体の識別手段を前記読取手
    段により識別し、前記各支持手段の高さ位置を測定した
    移動体であることを確認すると、前回測定されたこの移
    動体の各支持手段の高さ位置情報に基づいて前記物品の
    移載を行うことを特徴とする請求項８〜請求項１３のい
    ずれかに記載の物品移載装置。