JP7143145B2 - 自動倉庫システム - Google Patents
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Description
また、第1、第2などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
図1~図5を参照して実施の形態に係る自動倉庫システム100の構成について説明する。図1は、実施の形態に係る自動倉庫システム100の一例を概略的に示す平面図である。図2は、自動倉庫システム100の保管棚部22の配置を示す平面図である。図3は、自動倉庫システム100を概略的に示す側面図である。図4は、自動倉庫システム100の保管棚部22の配置を示す側面図である。これらの図では、柱や梁などの記載を省略している。
保管棚部22は、床部Lg上に複数設置され、多数の荷12を保管可能ないわば高密度保管型の保管スペースである。本実施形態では、移動通路47を挟んでY軸方向の両側に保管棚部22が設けられている。保管棚部22の構成は、複数の荷12を収容・保管可能であれば、特に限定されない。自動倉庫システム100は、上下方向に層状に重ねられたN(N≧2)段の保管棚部22を有する。本実施形態は3段の保管棚部22を有する。層状に重ねられたN段の保管棚部22を保管棚群20という。なお、床部Lgに最も近い1段目の保管棚部22を単に「1段目」と、2段目の保管棚部22を単に「2段目」と、3段目の保管棚部22を単に「3段目」ということがある。
次に、図6、図7も参照して台車14について説明する。図6は、台車14の一例を概略的に示す平面図である。図7は、台車14の正面図である。台車14は、荷12を搬送するために、保管列24の中で第1レール40をY軸方向に走行する。台車14は、保管部26に対して荷12を出し入れする。台車14は、移動機構16に乗降するために、移動機構16上をY軸方向に走行する。また、本実施形態の台車14は、複数の荷12を保管する倉庫内を移動しながら、当該倉庫に保管された荷12に関する情報を取得する情報取得装置としても機能する。
荷情報取得部14jは、1段下の保管列24の荷12の情報を取得してもよいし、2段以上下の保管列24の荷12の情報を取得してもよい。荷情報取得部14jは、上向きや横向きなど下向き以外の方向の荷の情報を取得するものであってもよい。荷情報取得部14jは、台車14の属する段の保管列24や上段の保管列24など下段以外の保管列24の荷12を撮像するものであってもよい。
次に、図8、図9も参照して移動機構16について説明する。図8は、移動機構16の一例を概略的に示す平面図である。図9は、移動機構16の正面図であり、台車14を搭載した状態を示している。本実施形態の移動機構16は、第2レール44をX軸方向に走行する台車として機能する。移動機構16は、空荷の状態または荷12を搭載した状態の台車14を搬送する。
図1を参照する。受付部36は、ユーザからの入力を受け付ける。特に、受付部36は、第1モード動作と第2モード動作のモード切替の入力を受付ける。本実施形態の受付部36は、制御部18によって第2モード動作を行う際に、台車14の移動又は停止を指示するユーザの入力を受け付ける。ユーザは、第2モード動作の際、受付部36により台車14の移動開始、移動の一時停止、移動停止、移動終了など様々な操作を入力することができる。受付部36は、その受付結果を制御部18に送る。制御部18は、受付部36の受付結果に基づき、第1、第2モードの切替え、台車14の移動・停止などの制御を実行する。
表示部48は、保管列24における台車14の位置を表示する。本実施形態の表示部48は、制御部18によって第2モード動作を行う際に、保管列24におけるY軸方向の台車14の位置を表示する。表示部48は、液晶ディスプレーを含んでもよい。
以上が、自動倉庫システム100の全体構成の説明である。以下、このように構成された自動倉庫システム100の動作を説明する。
図1、図2を参照して、第1モード動作を説明する。第1モード動作は、いわゆる入出庫を行う動作である。第1モード動作では、制御部18は、台車14によって保管列24に対する荷12の入出庫を行うように制御する。自動倉庫システム100には、倉庫外部からの荷12を搬入するための入庫口28と、倉庫外部へ荷12を搬出するための出庫口30とが移動通路47の近傍に設けられている。
以上が、第1モード動作の説明である。
図5、図6、図10、図11を参照して、第2モード動作を説明する。図10は、自動倉庫システム100の第2モード動作の一例を示す側面図である。図11は、第2モード動作の一例として処理S110を説明するフローチャートである。第2モード動作は、保管された荷12を確認する動作である。本実施形態の第2モード動作では、制御部18は、台車14によって保管列24に保管された荷12の確認を行うように制御する。第2モード動作は、例えば棚卸を支援するために保管された荷12を確認する棚卸支援動作として用いることができる。ここでは、第2モード動作の一例として、図10に示す2段目の保管列24を構成する5つの保管部26のそれぞれに保管された荷12を確認する処理S110を説明する。
以上が、自動倉庫システム100の動作の説明である。
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施の形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施の形態と重複する説明を適宜省略し、実施の形態と相違する構成について重点的に説明する。
Claims (7)
- 荷を保管可能な自動倉庫システムであって、
第1方向に延在し、複数の荷を保管するための保管列と、
荷を搭載して前記第1方向に移動する台車と、
前記台車に設けられ、前記保管列に保管された荷の画像を取得する画像取得部と、
を有し、
前記保管列は、前記第1方向と交差する第2方向に複数設けられ、高さ方向に複数段設けられ、
更に、前記台車を搭載して前記第2方向に移動する移動機構と、
前記複数段の保管列の間で荷を昇降するための昇降機構と、
を有し、
前記画像取得部は、下向きに設けられ、前記台車が走行中の段の下段の保管列の荷の画像を取得することを特徴とする自動倉庫システム。 - 更に、前記台車によって前記保管列に対する荷の入出庫を行う第1モード動作と、前記台車によって前記保管列に保管された荷の確認を行う第2モード動作と、を実行する制御部を有することを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫システム。
- 前記画像取得部は、前記台車の下部に設けられており、
前記制御部は、前記第2モード動作において、第1の保管列に対応する位置を移動する前記台車により、前記第1の保管列よりも下段の第2の保管列に保管された荷の確認を行うことを特徴とする請求項2に記載の自動倉庫システム。 - 前記第2モード動作における前記台車の移動速度は、前記第1モード動作における前記台車の移動速度よりも遅いことを特徴とする請求項2または3に記載の自動倉庫システム。
- 前記制御部によって前記第2モード動作を行う際に前記第1方向における前記台車の位置を表示する表示部を更に有することを特徴とする請求項2から4のいずれか1項に記載の自動倉庫システム。
- 前記制御部によって前記第2モード動作を行う際に前記台車の移動又は停止を指示するユーザの入力を受け付ける受付部を更に有することを特徴とする請求項2から5のいずれか1項に記載の自動倉庫システム。
- 前記第2モード動作は、前記保管列に保管された荷の有無、荷の数、荷の位置ずれ、荷の傾き、荷の大きさ、および荷の種類のうち1つ以上の特定を行うことを特徴とする請求項2から6のいずれか1項に記載の自動倉庫システム。
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