JP2019091771A - 部品管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】部品を適切に管理できる部品管理システムを提供する。【解決手段】部品管理システムは、部品を要求する要求信号を取得する要求信号取得部と、要求信号に基づいて、部品の搬送計画を生成する搬送計画生成部と、搬送計画に基づいて、部品を出庫エリアに出庫させる指令信号を部品倉庫システムに出力する倉庫指令信号出力部と、搬送計画に基づいて、要求エリアに部品を搬送させる指令信号を部品搬送装置に出力する搬送指令信号出力部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、部品管理システムに関する。

電子機器の製造工程において、特許文献１に開示されているような部品実装システムが使用される。

特許第５９６３８６３号公報

部品供給者から納入された部品は、倉庫に入庫される。部品実装装置で使用される部品は、倉庫から出庫された後、部品実装装置に搬送される。部品の出庫作業は煩雑である。出庫作業を作業者が実施する場合、ヒューマンエラーが発生する可能性がある。ヒューマンエラーが発生し、誤った部品が出庫されると、電子機器の製造不良が発生する可能性がある。

本発明の態様は、部品を適切に管理できる部品管理システムを提供することを目的とする。

本発明の態様に従えば、要求エリアから送信された部品を要求する要求信号を取得する要求信号取得部と、前記要求信号に基づいて、前記部品の搬送計画を生成する搬送計画生成部と、前記搬送計画に基づいて、前記部品を出庫エリアに出庫させる指令信号を部品倉庫システムに出力する倉庫指令信号出力部と、前記搬送計画に基づいて、前記要求エリアに前記部品を搬送させる指令信号を部品搬送装置に出力する搬送指令信号出力部と、を備える、部品管理システムが提供される。

本発明の態様によれば、部品を適切に管理できる部品管理システムが提供される。

図１は、本実施形態に係る部品実装システムの一例を模式的に示す斜視図である。 図２は、本実施形態に係る部品実装システムの一例を示す構成図である。 図３は、本実施形態に係る部品の一例を示す斜視図である。 図４は、本実施形態に係る部品の一例を示す斜視図である。 図５は、本実施形態に係る部品搬送装置の移動経路の概要を説明するための図である。 図６は、本実施形態に係る部品倉庫システムの一例を示す斜視図である。 図７は、本実施形態に係る部品倉庫システムの一例を示す正面図である。 図８は、本実施形態に係る自動倉庫及びエレベータ装置を模式的に示す図である。 図９は、本実施形態に係る出庫用エレベータの内部構造を示す斜視図である。 図１０は、本実施形態に係る出庫用エレベータの内部構造を示す斜視図である。 図１１は、本実施形態に係るトレイが昇降部材に支持されている状態を示す斜視図である。 図１２は、本実施形態に係るトレイが昇降部材に支持されている状態を示す斜視図である。 図１３は、本実施形態に係る出庫用移動部材の一例を示す斜視図である。 図１４は、本実施形態に係る出庫用エレベータの内部構造を示す斜視図である。 図１５は、本実施形態に係る出庫用エレベータの内部構造を示す側面図である。 図１６は、本実施形態に係る出庫用移動部材の動作の一例を模式的に示す図である。 図１７は、本実施形態に係る出庫用エレベータの一部を下方から見た斜視図である。 図１８は、本実施形態に係る昇降部材の動作の一例を模式的に示す図である。 図１９は、本実施形態に係る入庫用エレベータの内部構造を示す斜視図である。 図２０は、本実施形態に係る入庫用エレベータの内部構造を示す斜視図である。 図２１は、本実施形態に係る入庫用移動部材の一例を示す斜視図である。 図２２は、本実施形態に係る入庫用エレベータの内部構造を示す斜視図である。 図２３は、本実施形態に係る入庫用エレベータの内部構造を示す側面図である。 図２４は、本実施形態に係る入庫用移動部材の動作の一例を模式的に示す図である。 図２５は、本実施形態に係る部品搬送装置の一例を示す斜視図である。 図２６は、本実施形態に係る部品搬送装置の一例を示す側面図である。 図２７は、本実施形態に係る部品搬送装置の一例を示す斜視図である。 図２８は、本実施形態に係る部品搬送装置の一例を示す斜視図である。 図２９は、本実施形態に係る部品搬送装置の一例を示す斜視図である。 図３０は、本実施形態に係る部品搬送装置の一例を示す斜視図である。 図３１は、本実施形態に係る連結機構の一例を示す斜視図である。 図３２は、本実施形態に係る連結機構の一例を示す平面図である。 図３３は、本実施形態に係る管理制御装置の一例を示す機能ブロック図である。 図３４は、本実施形態に係る倉庫制御装置の一例を示す機能ブロック図である。 図３５は、本実施形態に係る搬送制御装置の一例を示す機能ブロック図である。 図３６は、本実施形態に係る端末装置の一例を示す機能ブロック図である。 図３７は、本実施形態に係る出庫処理の一例を示すフローチャートである。 図３８は、本実施形態に係る入庫処理の一例を示すフローチャートである。 図３９は、本実施形態に係る部品管理方法の一例を示すシーケンス図である。 図４０は、本実施形態に係る部品管理方法の一例を示すシーケンス図である。 図４１は、本実施形態に係る部品管理方法の一例を示すシーケンス図である。 図４２は、本実施形態に係る表示部の一例を示す図である。 図４３は、本実施形態に係るコンピュータシステムの一例を示すブロック図である。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、ＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。所定面内のＸ軸と平行な方向をＸ軸方向、Ｘ軸と直交する所定面内のＹ軸と平行な方向をＹ軸方向、Ｘ軸及びＹ軸と直交するＺ軸と平行な方向をＺ軸方向とする。本実施形態において、所定面は水平面と平行であり、Ｚ軸方向は鉛直方向であることとする。なお、所定面は、水平面に対して傾斜してもよい。また、以下の説明においては、所定面を適宜、ＸＹ平面、と称する。

［部品実装システムの概要］
図１は、本実施形態に係る部品実装システム１の一例を模式的に示す斜視図である。図２は、本実施形態に係る部品実装システム１の一例を示す構成図である。部品実装システム１は、工場施設に設けられる。図１及び図２に示すように、部品実装システム１は、部品を管理する部品管理システム２と、部品を使って電子機器を製造する生産ライン３とを備える。

部品管理システム２は、部品倉庫システム４と、部品搬送装置５と、管理制御装置６と、倉庫制御装置７と、搬送制御装置８と、端末装置９とを備える。

生産ライン３は、部品を基板に実装する部品実装装置を含む。部品実装装置は、例えば特開２０１３−１６２１０２号公報等に開示されているように、部品を供給するフィーダと、フィーダから供給された部品を保持可能なノズルを有する実装ヘッドと、基板を搬送する基板搬送装置とを有する。部品実装装置は、実装ヘッドで部品を基板に実装する。

部品倉庫システム４は、入庫された部品を保管する。また、部品倉庫システム４は、保管している部品を出庫する。部品倉庫システム４は、部品を収容する自動倉庫４Ａと、部品を入出庫するエレベータ装置４Ｂとを有する。エレベータ装置４Ｂは、部品を昇降させる。エレベータ装置４Ｂは、自動倉庫４Ａから出庫された部品を搬送する出庫用エレベータ４１と、自動倉庫４Ａに入庫される部品を搬送する入庫用エレベータ４２とを含む。工場施設において、部品倉庫システム４は、複数設けられる。本実施形態において、部品倉庫システム４は、Ｘ軸方向に７つ設けられる。なお、部品倉庫システム４は７つでなくてもよく、任意の複数でもよい。

倉庫制御装置７は、部品倉庫システム４を制御する指令信号を出力する。倉庫制御装置７から出力された指令信号は、通信ケーブルを介して部品倉庫システム４に送信される。

部品搬送装置５は、部品を搬送する。工場施設において、複数の部品搬送装置５が稼働する。

搬送制御装置８は、部品搬送装置５を制御する指令信号を出力する。搬送制御装置８は、部品搬送装置５と無線通信する。搬送制御装置８から出力された指令信号は、無線通信システムを介して部品搬送装置５に送信される。無線通信システムは、Ｗｉ−Ｆｉのような無線ローカルエリアネットワークシステムを含む。

端末装置９は、作業者ＷＭに操作される。端末装置９は、作業者ＷＭにデータを提供する。工場施設において、端末装置９は、複数設けられる。

生産ライン３及び部品倉庫システム４は、工場施設の床面に設置される。床面は、ＸＹ平面と平行である。部品搬送装置５は、床面を走行する。床面は、部品搬送装置５が走行する走行面である。部品搬送装置５は、床面に規定される走行路１０を走行する。

工場施設において、出庫エリア１１と、入庫エリア１２と、ラインエリア１３と、受入エリア１４と、段取りエリア１５と、充電エリア１６とが規定される。部品搬送装置５は、出庫エリア１１、入庫エリア１２、ラインエリア１３、受入エリア１４、段取りエリア１５、及び充電エリア１６のそれぞれに移動可能である。

出庫エリア１１は、部品倉庫システム４から出庫された部品を部品搬送装置５に渡す出庫処理が実施されるエリアである。出庫エリア１１は、出庫用エレベータ４１に規定される。部品搬送装置５は、出庫エリア１１に移動して、部品倉庫システム４から部品を受ける。部品倉庫システム４は、出庫エリア１１に配置された部品搬送装置５に部品を渡す。

入庫エリア１２は、自動倉庫４Ａに入庫する部品を部品搬送装置５から受ける入庫処理が実施されるエリアである。入庫エリア１２は、入庫用エレベータ４２に規定される。部品搬送装置５は、入庫エリア１２に移動して、部品倉庫システム４に部品を渡す。部品倉庫システム４は、入庫エリア１２に配置された部品搬送装置５から部品を受ける。

ラインエリア１３は、部品実装装置のフィーダに部品を設置する部品供給処理が実施されるエリアである。ラインエリア１３は、生産ライン３の近傍に規定される。ラインエリア１３に存在する作業者ＷＭは、生産ライン３の部品実装装置のフィーダに部品を設置する。

受入エリア１４は、部品供給者から納入される部品を受け入れる受入処理が実施されるエリアである。受入エリア１４に作業台１７が設置される。部品は、運搬車両により部品供給者から工場施設に納入される。受入エリア１４に存在する作業者ＷＭは、納入された部品を受け入れる。

段取りエリア１５は、複数の部品を一括交換台車１８に搭載する段取り処理が実施されるエリアである。段取りエリア１５に一括交換台車１８が配置される。段取りエリア１５に存在する作業者ＷＭは、複数の部品を一括交換台車１８に搭載する。

充電エリア１６は、部品搬送装置５のバッテリを充電する充電処理が実施されるエリアである。充電エリア１６に充電装置１９が設置される。バッテリの充電量が低減したとき、部品搬送装置５は、充電エリア１６に移動して充電装置１９でバッテリを充電する。

端末装置９は、ラインエリア１３、受入エリア１４、及び段取りエリア１５のそれぞれに設置される。なお、端末装置９は、管理制御装置６の近傍に設置され、管理制御装置６に接続されてもよい。

［部品］
図３及び図４は、本実施形態に係る部品の一例を示す斜視図である。図３及び図４に示すように、部品は、キャリアテープ２０に保持される。キャリアテープ２０は、複数の部品を保持する。キャリアテープ２０は、テープリール２１に巻かれる。

部品を保持するキャリアテープ２０は、テープリール２１に巻かれた状態で部品供給者から納入される。部品を保持するキャリアテープ２０は、テープリール２１に巻かれた状態で取り扱われる。

部品を識別するための識別データが部品に付与される。識別データは、テープリール２１の表面２２に設けられている識別マーク２３を含む。識別マーク２３により、テープリール２１に保持されている部品が識別される。識別マーク２３は、例えば一次元バーコード又は二次元バーコードである。なお、識別マーク２３は、数字、文字、及び図形の少なくとも一つでもよい。

部品管理システム２において、部品はトレイ３０に支持された状態で取り扱われる。部品は、テープリール２１に巻かれた状態でトレイ３０に支持される。作業台１７の近傍に空のトレイ３０が複数配置される。受入エリア１４に存在する作業者ＷＭは、作業台１７において、納入されたテープリール２１をトレイ３０に設置する。

トレイ３０は、上面３１Ａ及び下面３１Ｂを有するプレート部３１と、プレート部３１の上面３１Ａの周縁領域の少なくとも一部に設けられるスペーサ部３２とを有する。テープリール２１は、プレート部３１の上面３１Ａに設置される。スペーサ部３２の上面３２Ａは、平坦面である。プレート部３１の上面３１Ａにテープリール２１が配置された状態において、スペーサ部３２の上面３２Ａは、テープリール２１の表面２２と実質的に同一面内又はテープリール２１の表面２２よりも高い位置に配置される。これにより、トレイ３０にテープリール２１が支持された状態で、複数のトレイ３０を積層することができる。

また、プレート部３１の側面３１Ｃの一部にノッチ３４が設けられる。ノッチ３４は、複数設けられる。

図３及び図４に示すように、部品管理システム２は、大きさが異なる２種類のテープリール２１を取り扱う。テープリール２１は、図３に示す大型のテープリール２１Ａと、図４に示す小型のテープリール２１Ｂとを含む。トレイ３０は、テープリール２１Ａを支持するトレイ３０Ａと、テープリール２１Ｂを支持するトレイ３０Ｂとを含む。

図３に示すように、トレイ３０Ａは、１つのテープリール２１Ａを支持する。図４に示すように、トレイ３０Ｂは、２つのテープリール２１Ｂを支持する。トレイ３０Ａの大きさとトレイ３０Ｂの大きさとは異なる。トレイ３０Ａの幅Ｗａは、トレイ３０Ｂの幅Ｗｂよりも大きい。トレイ３０Ａの高さＨａとトレイ３０Ｂの高さＨｂとは異なる。なお、トレイ３０Ａの高さＨａとトレイ３０Ｂの高さＨｂとは等しくてもよい。トレイ３０Ａの長さＬａとトレイ３０Ｂの長さＬｂとは等しい。

［部品搬送装置の移動経路の概要］
図５は、本実施形態に係る部品搬送装置５の移動経路の概要を説明するための図である。部品搬送装置５は、トレイ３０を搬送する。部品搬送装置５は、トレイ３０を搬送することによって、テープリール２１に巻かれた状態でトレイ３０に支持されている部品を搬送する。

図５において、移動経路Ｒａは、受入エリア１４から入庫エリア１２にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。移動経路Ｒｂは、出庫エリア１１から受入エリア１４にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。

受入エリア１４に存在する作業者ＷＭは、部品供給者から納入されたテープリール２１をトレイ３０に設置する。作業者ＷＭは、テープリール２１を支持したトレイ３０を受入エリア１４に移動した部品搬送装置５に搭載する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒａを通って部品倉庫システム４の入庫エリア１２に移動する。部品倉庫システム４は、入庫エリア１２に配置された部品搬送装置５からトレイ３０を受ける入庫処理を実施する。

部品供給者に返却する必要があるテープリール２１を支持するトレイ３０が部品倉庫システム４に収容されているとき、部品搬送装置５が出庫エリア１１に移動する。部品倉庫システム４は、出庫エリア１１に配置された部品搬送装置５にトレイ３０を渡す出庫処理を実施する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｂを通って受入エリア１４に移動する。受入エリア１４に存在する作業者ＷＭは、部品搬送装置５からテープリール２１を受け取って部品供給者に返却する。部品供給者は、テープリール２１を回収する。

図５において、移動経路Ｒｃは、出庫エリア１１からラインエリア１３にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。移動経路Ｒｄは、ラインエリア１３から入庫エリア１２にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。

部品倉庫システム４に収容されているトレイ３０を生産ライン３に搬送するとき、部品搬送装置５が出庫エリア１１に移動する。部品倉庫システム４は、出庫エリア１１に配置された部品搬送装置５にトレイ３０を渡す出庫処理を実施する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｃを通ってラインエリア１３に移動する。ラインエリア１３に存在する作業者ＷＭは、部品搬送装置５からテープリール２１を受け取って、部品実装装置のフィーダに装着する。

部品倉庫システム４に戻す必要があるテープリール２１がラインエリア１３に存在するとき、ラインエリア１３に存在する作業者ＷＭは、テープリール２１をトレイ３０に設置する。作業者ＷＭは、テープリール２１を支持したトレイ３０をラインエリア１３に移動した部品搬送装置５に搭載する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｄを通って部品倉庫システム４の入庫エリア１２に移動する。部品倉庫システム４は、入庫エリア１２に配置された部品搬送装置５からトレイ３０を受ける入庫処理を実施する。

図５において、移動経路Ｒｅは、ラインエリア１３から受入エリア１４にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。移動経路Ｒｆは、受入エリア１４からラインエリア１３にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。

空のトレイ３０がラインエリア１３に存在し、受入エリア１４の作業者ＷＭが空のトレイ３０を要求しているとき、ラインエリア１３に存在する作業者ＷＭは、空のトレイ３０をラインエリア１３に移動した部品搬送装置５に搭載する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｅを通って受入エリア１４に移動する。受入エリア１４に存在する作業者ＷＭは、部品搬送装置５から空のトレイ３０を受け取る。

空のトレイ３０が受入エリア１４に存在し、ラインエリア１３の作業者ＷＭが空のトレイ３０を要求しているとき、受入エリア１４に存在する作業者ＷＭは、空のトレイ３０を受入エリア１４に移動した部品搬送装置５に搭載する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｆを通ってラインエリア１３に移動する。ラインエリア１３に存在する作業者ＷＭは、部品搬送装置５から空のトレイ３０を受け取る。

図５において、移動経路Ｒｇは、出庫エリア１１から段取りエリア１５にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。移動経路Ｒｈは、段取りエリア１５から入庫エリア１２にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。

部品倉庫システム４に収容されているトレイ３０を段取りエリア１５に搬送するとき、部品搬送装置５が出庫エリア１１に移動する。部品倉庫システム４は、出庫エリア１１に配置された部品搬送装置５にトレイ３０を渡す出庫処理を実施する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｇを通って段取りエリア１５に移動する。段取りエリア１５に存在する作業者ＷＭは、部品搬送装置５からテープリール２１を受け取って、一括交換台車１８に装着する。

部品倉庫システム４に戻す必要があるテープリール２１が段取りエリア１５に存在するとき、段取りエリア１５に存在する作業者ＷＭは、テープリール２１をトレイ３０に設置する。作業者ＷＭは、テープリール２１を支持したトレイ３０を段取りエリア１５に移動した部品搬送装置５に搭載する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｈを通って部品倉庫システム４の入庫エリア１２に移動する。部品倉庫システム４は、入庫エリア１２に配置された部品搬送装置５からトレイ３０を受ける入庫処理を実施する。

図５において、移動経路Ｒｉは、段取りエリア１５から受入エリア１４にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。移動経路Ｒｊは、受入エリア１４から段取りエリア１５にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。

空のトレイ３０が段取りエリア１５に存在し、受入エリア１４の作業者ＷＭが空のトレイ３０を要求しているとき、段取りエリア１５に存在する作業者ＷＭは、空のトレイ３０を段取りエリア１５に移動した部品搬送装置５に搭載する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｉを通って受入エリア１４に移動する。受入エリア１４に存在する作業者ＷＭは、部品搬送装置５から空のトレイ３０を受け取る。

空のトレイ３０が受入エリア１４に存在し、段取りエリア１５の作業者ＷＭが空のトレイ３０を要求しているとき、受入エリア１４に存在する作業者ＷＭは、空のトレイ３０を受入エリア１４に移動した部品搬送装置５に搭載する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｊを通って段取りエリア１５に移動する。段取りエリア１５に存在する作業者ＷＭは、部品搬送装置５から空のトレイ３０を受け取る。

図５において、移動経路Ｒｋは、充電エリア１６に移動するときの部品搬送装置５の移動経路である。部品搬送装置５のバッテリを充電するとき、部品搬送装置５は、移動経路Ｒｋを通って充電エリア１６に移動する。充電が完了した部品搬送装置５は、移動経路Ｒｋを通ってトレイ３０の搬送を再開する。

なお、ラインエリア１３と段取りエリア１５との間においては、テープリール２１は、一括交換台車１８に搭載され、作業者ＷＭによって搬送される。

［部品倉庫システム］
図６は、本実施形態に係る部品倉庫システム４の一例を示す斜視図である。図７は、本実施形態に係る部品倉庫システム４の一例を示す正面図である。

部品倉庫システム４は、テープリール２１を支持するトレイ３０を収容する自動倉庫４Ａと、自動倉庫４Ａと部品搬送装置５との間でトレイ３０を搬送するエレベータ装置４Ｂとを備える。

エレベータ装置４Ｂは、自動倉庫４Ａから出庫されたトレイ３０を下降させる出庫用エレベータ４１と、自動倉庫４Ａに入庫されるトレイ３０を上昇させる入庫用エレベータ４２とを含む。出庫用エレベータ４１と入庫用エレベータ４２とは、Ｘ軸方向に配置される。また、出庫用エレベータ４１及び入庫用エレベータ４２は、自動倉庫４Ａの−Ｙ側に配置される。

出庫用エレベータ４１及び入庫用エレベータ４２のそれぞれは、部品搬送装置５が進入可能な通路空間４３を有する。出庫用エレベータ４１の通路空間４３は、出庫用エレベータ４１の下部に設けられる。入庫用エレベータ４２の通路空間４３は、入庫用エレベータ４２の下部に設けられる。通路空間４３は、トンネル状の空間である。通路空間４３は、−Ｙ側に開口を有する。部品搬送装置５は、走行面を走行して、−Ｙ側の開口から通路空間４３に進入することができる。

出庫用エレベータ４１の通路空間４３に出庫エリア１１が規定される。出庫用エレベータ４１の通路空間４３に進入した部品搬送装置５は、出庫エリア１１に配置される。部品搬送装置５は、出庫エリア１１において、出庫用エレベータ４１からトレイ３０を受ける。出庫エリア１１においてトレイ３０を受けた部品搬送装置５は、−Ｙ側の開口を介して出庫用エレベータ４１の通路空間４３から退去することができる。

入庫用エレベータ４２の通路空間４３に入庫エリア１２が規定される。入庫用エレベータ４２の通路空間４３に進入した部品搬送装置５は、入庫エリア１２に配置される。部品搬送装置５は、入庫エリア１２において、入庫用エレベータ４２にトレイ３０を渡す。入庫エリア１２においてトレイ３０を渡した部品搬送装置５は、−Ｙ側の開口を介して入庫用エレベータ４２の通路空間４３から退去することができる。

図８は、本実施形態に係る自動倉庫４Ａ及びエレベータ装置４Ｂを模式的に示す図である。トレイ３０を支持する棚４４が自動倉庫４Ａの内部に配置される。棚４４は、自動倉庫４Ａの内部に複数設けられる。複数の棚４４のそれぞれにトレイ３０が支持される。トレイ３０は、棚４４に支持された状態で自動倉庫４Ａに保管される。

自動倉庫４Ａは、入出庫されるトレイ３０が通過するゲートエリア４５と、ゲートエリア４５と棚４４との間でトレイ３０を搬送する搬送装置４６とを有する。ゲートエリア４５は、自動倉庫４Ａの上部に設けられる。ゲートエリア４５は、トレイ３０が通過するプレート４７の上面を含む。プレート４７は、自動倉庫４Ａの上部に設置される。自動倉庫４Ａから出庫されるトレイ３０又は自動倉庫４Ａに入庫されるトレイ３０は、プレート４７の上面を移動する。

エレベータ装置４Ｂは、トレイ３０を支持可能な昇降部材４８と、昇降部材４８とゲートエリア４５との間でトレイ３０を移動する移動部材４９とを有する。昇降部材４８は、トレイ３０を支持して昇降可能である。部品搬送装置５が進入可能な通路空間４３は、昇降部材４８の下方に配置される。Ｚ軸方向において、昇降部材４８は、ゲートエリア４５と通路空間４３との間を移動可能である。すなわち、Ｚ軸方向における昇降部材４８の可動範囲は、ゲートエリア４５と通路空間４３との間に規定される。

自動倉庫４Ａから特定のトレイ３０を出庫するとき、搬送装置４６が特定の棚４４に移動し、棚４４に支持されているトレイ３０を棚４４から搬出する。搬送装置４６は、棚４４から搬出したトレイ３０をプレート４７の上面に搬送する。トレイ３０は、プレート４７の上面に設置される。昇降部材４８は、昇降部材４８の可動範囲の上部に移動する。移動部材４９は、プレート４７の上面に設置されたトレイ３０の少なくとも一部を支持して、トレイ３０を昇降部材４８に移動する。トレイ３０は、プレート４７の上面を滑りながら昇降部材４８に移動する。これにより、特定のトレイ３０は、ゲートエリア４５を介して自動倉庫４Ａから出庫され、昇降部材４８に支持される。昇降部材４８は、移動部材４９により自動倉庫４Ａから出庫されたトレイ３０を支持して下降する。昇降部材４８は、通路空間４３に配置された部品搬送装置５にトレイ３０を渡す。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、通路空間４３から退去する。

自動倉庫４Ａにトレイ３０を入庫するとき、トレイ３０を搭載した部品搬送装置５が通路空間４３に進入する。昇降部材４８は、昇降部材４８の可動範囲の下部に移動する。昇降部材４８は、通路空間４３に配置された部品搬送装置５からトレイ３０を受ける。昇降部材４８は、トレイ３０を支持して上昇する。移動部材４９は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の少なくとも一部を支持して、プレート４７の上面に移動する。これにより、トレイ３０は、ゲートエリア４５を介して自動倉庫４Ａに入庫され、プレート４７の上面に設置される。搬送装置４６は、プレート４７の上面に設置されているトレイ３０をプレート４７から搬出し、特定の棚４４まで搬送する。トレイ３０は、棚４４に支持された状態で保管される。

ゲートエリア４５は、自動倉庫４Ａと出庫用エレベータ４１との間、及び自動倉庫４Ａと入庫用エレベータ４２との間のそれぞれに設けられる。以下の説明においては、自動倉庫４Ａと出庫用エレベータ４１との間のゲートエリア４５を規定するプレート４７を適宜、出庫プレート４７１、と称し、自動倉庫４Ａと入庫用エレベータ４２との間のゲートエリア４５を規定するプレート４７を適宜、入庫プレート４７２、と称する。自動倉庫４Ａから出庫されるトレイ３０は、出庫プレート４７１の上面を通過する。自動倉庫４Ａに入庫されるトレイ３０は、入庫プレート４７２の上面を通過する。

また、以下の説明においては、自動倉庫４Ａと出庫用エレベータ４１との間においてトレイ３０を移動させる移動部材４９を適宜、出庫用移動部材４９１、と称し、自動倉庫４Ａと入庫用エレベータ４２との間においてトレイ３０を移動させる移動部材４９を適宜、入庫用移動部材４９２、と称する。出庫用移動部材４９１は、出庫プレート４７１の上面に設置されたトレイ３０を出庫プレート４７１から昇降部材４８に移動する。入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を昇降部材４８から入庫プレート４７２の上面に移動する。

［出庫用エレベータ］
図９及び図１０は、本実施形態に係る出庫用エレベータ４１の内部構造を示す斜視図である。図６、図７、図８、図９、及び図１０に示すように、出庫用エレベータ４１は、複数の支柱４０１と、隣り合う支柱４０１の上部を連結する梁４０２と、隣り合う支柱４０１の中間部を連結する複数のフレーム４０３とを有する。

出庫用エレベータ４１は、トレイ３０を支持可能な昇降部材４８を有する。昇降部材４８は、トレイ３０を支持してＺ軸方向に移動可能（昇降可能）である。

昇降部材４８は、トレイ３０の下面３１Ｂの一部を支持する第１昇降部材４８１と、トレイ３０の下面３１Ｂの一部を支持する第２昇降部材４８２とを含む。第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２とはＸ軸方向に配置される。第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２のそれぞれは、Ｚ軸方向及びＸ軸方向に移動可能である。

第１昇降部材４８１は、トレイ３０の−Ｘ側の側面と対向可能な表面を有する平板部４８３と、平板部４８３の−Ｚ側の端部に接続され、トレイ３０の下面３１Ｂの少なくとも一部と対向可能な上面を有する下板部４８４と、平板部４８３の−Ｙ側の端部に接続される前板部４８３Ａと、平板部４８３の＋Ｙ側の端部に接続される後板部４８３Ｂとを有する。

第２昇降部材４８２は、トレイ３０の＋Ｘ側の側面と対向可能な表面を有する平板部４８５と、平板部４８５の−Ｚ側の端部に接続され、トレイ３０の下面３１Ｂの少なくとも一部と対向可能な上面を有する下板部４８６と、平板部４８５の−Ｙ側の端部に接続される前板部４８５Ａと、平板部４８５の＋Ｙ側の端部に接続される後板部４８５Ｂとを有する。

第１昇降部材４８１の平板部４８３の表面及び第２昇降部材４８２の平板部４８５の表面のそれぞれは、平坦面であり、Ｘ軸と直交する。第１昇降部材４８１の平板部４８３の表面と第２昇降部材４８２の平板部４８５の表面とは対向する。

第１昇降部材４８１の下板部４８４は、トレイ３０の下面３１Ｂの−Ｘ側の縁部を支持する。第２昇降部材４８２の下板部４８６は、トレイ３０の下面３１Ｂの＋Ｘ側の縁部を支持する。

平板部４８３と平板部４８５との間にトレイ３０が配置された状態で、平板部４８３の表面と平板部４８５の表面とが接近するように第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２の少なくとも一方がＸ軸方向に移動することにより、トレイ３０の下面３１Ｂが下板部４８４及び下板部４８６に支持される。これにより、トレイ３０は、昇降部材４８に支持される。トレイ３０の下面３１Ｂが下板部４８４及び下板部４８６に支持された状態で、トレイ３０は、平板部４８３と平板部４８５との間に配置される。

本実施形態において、昇降部材４８がトレイ３０を支持するとは、第１昇降部材４８１の下板部４８４がトレイ３０の下面３１Ｂの−Ｘ側の縁部を支持すること及び第２昇降部材４８２の下板部４８６がトレイ３０の下面３１Ｂの＋Ｘ側の縁部を支持することをいう。下板部４８４及び下板部４８６がトレイ３０の下面３１Ｂを支持している状態で、第１昇降部材４８１の平板部４８３及び第２昇降部材４８２の平板部４８５の少なくとも一方がトレイ３０の側面３１Ｃに接触しなくてもよい。この場合、平板部４８３及び平板部４８５は、Ｚ軸方向に移動するトレイ３０をガイド部材として機能することができる。なお、下板部４８４及び下板部４８６がトレイ３０の下面３１Ｂを支持している状態で、第１昇降部材４８１の平板部４８３及び第２昇降部材４８２の平板部４８５の両方がトレイ３０の側面３１Ｃに接触してもよい。

また、平板部４８３の表面と平板部４８５の表面とが離れるように第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２の少なくとも一方がＸ軸方向に移動することにより、昇降部材４８によるトレイ３０の支持が解除される。

出庫用エレベータ４１は、第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２とを同期して昇降させる第１駆動装置４１０と、第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２の少なくとも一方をＸ軸方向に移動してＸ軸方向における第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離を調整する第２駆動装置４２０とを有する。

第１駆動装置４１０は、昇降部材４８を支持する支持部材４１１と、支持部材４１１をＺ軸方向にガイドするガイド部材４１２と、支持部材４１１をＺ軸方向に移動させるための動力を発生するモータ４１３と、モータ４１３で発生した動力を支持部材４１１に伝達する動力伝達機構４１４とを有する。

ガイド部材４１２は、Ｚ軸方向に延在するシャフト部材である。支持部材４１１は、ガイド部材４１２にガイドされるスライド部を有する。支持部材４１１及びガイド部材４１２は、第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２のそれぞれに設けられる。モータ４１３は、サーボモータを含む。動力伝達機構４１４は、プーリ及びタイミングベルトを含む。モータ４１３が作動することにより、支持部材４１１は、ガイド部材４１２にガイドされながらＺ軸方向に移動する。支持部材４１１がＺ軸方向に移動することにより、支持部材４１１に支持されている昇降部材４８は、支持部材４１１と一緒にＺ軸方向に移動する。動力伝達機構４１４は、第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２とが同期してＺ軸方向に移動するように、モータ４１３で発生した動力を支持部材４１１に伝達する。

第２駆動装置４２０は、支持部材４１１に設けられ昇降部材４８をＸ軸方向にガイドするガイド部材４２１と、昇降部材４８をＸ軸方向に移動させるための動力を発生するモータ４２２と、モータ４２２で発生した動力を昇降部材４８に伝達する動力伝達機構４２３とを有する。ガイド部材４２１は、Ｘ軸方向に延在するリニアガイドである。昇降部材４８は、ガイド部材４２１にガイドされるスライド部を有する。ガイド部材４２１、モータ４２２、及び動力伝達機構４２３は、第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２のそれぞれに設けられる。モータ４２２は、サーボモータを含む。動力伝達機構４２３は、プーリ及びタイミングベルトを含む。モータ４２２が作動することにより、昇降部材４８は、ガイド部材４２１にガイドされながらＸ軸方向に移動する。第１昇降部材４８１の平板部４８３と第２昇降部材４８２の平板部４８５とが接近するように第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２の少なくとも一方がＸ軸方向に移動することにより、トレイ３０は第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２とに支持される。第１昇降部材４８１の平板部４８３と第２昇降部材４８２の平板部４８５とが離れるように第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２の少なくとも一方がＸ軸方向に移動することにより、第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２によるトレイ３０の支持が解除される。

第２駆動装置４２０は、トレイ３０の大きさに基づいて、Ｘ軸方向における第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離を調整する。部品管理システム２は、大きさが異なる２種類のトレイ３０Ａ及びトレイ３０Ｂを取り扱う。Ｘ軸方向におけるトレイ３０Ａの寸法である幅ＷａとＸ軸方向におけるトレイ３０Ｂの寸法である幅Ｗｂとは異なる。第２駆動装置４２０は、幅Ｗａ及び幅Ｗｂに基づいて、Ｘ軸方向における第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離を調整する。

下板部４８４及び下板部４８６に支持されたトレイ３０の−Ｙ側にはガイド部材４０４が配置され、＋Ｙ側にはガイド部材４０５が配置される。ガイド部材４０４及びガイド部材４０５のそれぞれは、Ｘ軸方向に延在し、例えば梁４０２又はフレーム４０３に固定される。昇降部材４８に支持されるトレイ３０は、平板部４８３、平板部４８５、ガイド部材４０４、及びガイド部材４０５によって、ＸＹ平面内において位置決めされる。

図１１は、本実施形態に係るトレイ３０Ａが昇降部材４８に支持されている状態を示す斜視図である。図１２は、本実施形態に係るトレイ３０Ｂが昇降部材４８に支持されている状態を示す斜視図である。図１１に示すように、昇降部材４８でトレイ３０Ａを支持するとき、第２駆動装置４２０は、第１昇降部材４８１の平板部４８３の表面と第２昇降部材４８２の平板部４８５の表面とが第１距離だけ離れるように、Ｘ軸方向における第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離を調整する。図１２に示すように、昇降部材４８でトレイ３０Ｂを支持するとき、第２駆動装置４２０は、第１昇降部材４８１の平板部４８３の表面と第２昇降部材４８２の平板部４８５の表面とが第１距離よりも短い第２距離だけ離れるように、Ｘ軸方向における第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離を調整する。

Ｚ軸方向における平板部４８３の寸法及び平板部４８５の寸法は、トレイ３０Ａの高さＨａ及びトレイ３０Ｂの高さＨｂよりも大きい。昇降部材４８は、積層された複数のトレイ３０を支持して昇降可能である。

図１３は、本実施形態に係る出庫用移動部材４９１の一例を示す斜視図である。出庫用移動部材４９１は、自動倉庫４Ａの出庫プレート４７１に支持されているトレイ３０を昇降部材４８に移動する。図９、図１０、及び図１３に示すように、出庫用エレベータ４１は、出庫用移動部材４９１をＹ軸方向に移動させる駆動装置４３０を有する。

駆動装置４３０は、出庫用移動部材４９１の−Ｙ側の端部に接続される支持プレート４３１と、支持プレート４３１の＋Ｚ側の端部に接続されＹ軸方向に延在する支持ロッド４３２と、支持ロッド４３２の上面に設けられたスライダ４３３と、スライダ４３３をガイドするリニアガイド４３４と、支持ロッド４３２を移動可能に支持する第１ブラケット４３５と、リニアガイド４３４を支持する第２ブラケット４３６と、出庫用移動部材４９１をＹ軸方向に移動させる動力を発生するモータ４３７と、モータ４３７で発生した動力を支持ロッド４３２に伝達する動力伝達機構４３８と、を有する。

第１ブラケット４３５及び第２ブラケット４３６は、例えば出庫用エレベータ４１のフレーム４０３又は自動倉庫４Ａの少なくとも一部に固定される。リニアガイド４３４は、スライダ４３３をＹ軸方向にガイドする。モータ４３７は、サーボモータを含む。動力伝達機構４３８は、プーリ及びタイミングベルトを含む。モータ４３７で発生した動力は、動力伝達機構４３８を介して支持ロッド４３２に伝達される。支持ロッド４３２は、第１ブラケット４３５及び第２ブラケット４３６に対してＹ軸方向に移動する。スライダ４３３を有する支持ロッド４３２は、リニアガイド４３４にガイドされながらＹ軸方向に移動する。出庫用移動部材４９１は、支持プレート４３１を介して支持ロッド４３２に固定されている。支持ロッド４３２がＹ軸方向に移動することにより、出庫用移動部材４９１がＹ軸方向に移動する。

出庫用移動部材４９１は、トレイ３０に形成されたノッチ３４に挿入される爪部４３９を有する。爪部４３９は、Ｘ軸方向に２つ設けられる。ノッチ３４もトレイ３０に２つ設けられる。出庫用移動部材４９１は、爪部４３９にトレイ３０を引っ掛けて移動する。

出庫用エレベータ４１は、爪部４３９をＸ軸方向に移動させる駆動装置４４０を有する。駆動装置４４０は、出庫用移動部材４９１に設けられ爪部４３９をＸ軸方向にガイドするガイド部材４４１と、爪部４３９をＸ軸方向に移動させる動力を発生するモータ４４２と、モータ４４２で発生した動力を爪部４３９に伝達する動力伝達機構４４３とを有する。モータ４４２は、サーボモータを含む。動力伝達機構４４３は、プーリ及びタイミングベルトを含む。モータ４４２で発生した動力は、動力伝達機構４４３を介して爪部４３９に伝達される。爪部４３９は、ガイド部材４４１にガイドされながらＸ軸方向に移動する。

ノッチ３４は、トレイ３０の−Ｙ側の側面に設けられる。爪部４３９とノッチ３４とが対向した状態で、出庫用移動部材４９１が＋Ｙ方向に移動することにより、爪部４３９がノッチ３４に挿入される。爪部４３９がノッチ３４に挿入された後、駆動装置４４０が爪部４３９をＸ軸方向に移動することにより、爪部４３９は、トレイ３０の内面と接触し、トレイ３０を引っ掛けることができる。爪部４３９がトレイ３０に引っ掛けられた後、駆動装置４３０が出庫用移動部材４９１を−Ｙ方向に移動することにより、出庫プレート４７１の上面に支持されていたトレイ３０は、昇降部材４８に移動する。トレイ３０は、爪部４３９に引っ掛けられた状態で、−Ｙ方向に移動する。

図１４は、本実施形態に係る出庫用エレベータ４１の内部構造を示す斜視図である。図１５は、本実施形態に係る出庫用エレベータ４１の内部構造を示す側面図である。図１４及び図１５に示すように、出庫用エレベータ４１は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出する出庫トレイ位置センサ４５０を備える。出庫トレイ位置センサ４５０は、自動倉庫４Ａから出庫されたトレイ３０を昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａに積層するとき、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２ＡのＺ軸方向における位置を検出する。

出庫トレイ位置センサ４５０は、検出光を射出する射出部４５０Ａと、射出部４５０Ａから射出された検出光を受光可能な位置に配置される受光部４５０Ｂとを有する。射出部４５０Ａ及び受光部４５０Ｂのそれぞれは、支柱４０１又はフレーム４０３に固定される。射出部４５０Ａは、Ｘ軸方向に検出光を射出する。射出部４５０Ａから射出された検出光は、Ｘ軸方向に進行する。Ｚ軸方向において、射出部４５０Ａから射出される検出光の光路は、出庫プレート４７１の上面と同一又は僅かに下方に設定される。

射出部４５０Ａから検出光が射出される状態で、トレイ３０を支持した昇降部材４８がＺ軸方向に移動する。検出光の光路にトレイ３０が配置された状態と配置されていない状態とで、受光部４５０Ｂにおける検出光の受光状態が異なる。出庫トレイ位置センサ４５０は、受光部４５０Ｂの受光状態に基づいて、Ｚ軸方向におけるトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出する。

なお、出庫トレイ位置センサ４５０は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出可能であればよい。出庫トレイ位置センサ４５０は、例えば反射型センサでもよい。

出庫トレイ位置センサ４５０の検出データは、倉庫制御装置７に出力される。倉庫制御装置７は、出庫トレイ位置センサ４５０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置されるように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する。第１駆動装置４１０は、指令信号に基づいて、トレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置されるように、Ｚ軸方向における昇降部材４８の位置を調整する。

図１６は、本実施形態に係る出庫用移動部材４９１の動作の一例を模式的に示す図である。昇降部材４８は、積層された複数のトレイ３０を支持可能である。出庫用移動部材４９１は、出庫プレート４７１から昇降部材４８にトレイ３０を１つずつ移動する。図１６に示すように、出庫用移動部材４９１は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上に、トレイ３０を移動することができる。自動倉庫４Ａから出庫されたトレイ３０を昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上に移動するとき、出庫用移動部材４９１は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置された状態で、出庫プレート４７１から昇降部材４８にトレイ３０を移動する。昇降部材４８は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも規定量だけ下方に配置されるように、Ｚ軸方向におけるトレイ３０の位置を調整する。なお、規定量は、例えば５［ｍｍ］以下である。なお、出庫用移動部材４９１は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａと出庫プレート４７１の上面とが同一平面内に配置された状態で、出庫プレート４７１から昇降部材４８にトレイ３０を移動してもよい。

昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも上方に配置されてしまうと、出庫プレート４７１から昇降部材４８に移動するトレイ３０が昇降部材４８に支持されているトレイ３０に引っ掛かる可能性がある。その結果、出庫用移動部材４９１は、トレイ３０を円滑に移動できない可能性がある。

図１６に示すように、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置されることにより、出庫用移動部材４９１は、出庫プレート４７１から昇降部材４８にトレイ３０を円滑に移動することができる。

図１７は、本実施形態に係る出庫用エレベータ４１の一部を下方から見た斜視図である。上述のように、部品搬送装置５が進入する通路空間４３は、昇降部材４８の下方に設けられる。昇降部材４８は、通路空間４３に配置された部品搬送装置５との間でトレイ３０を搬送可能である。出庫用エレベータ４１において、昇降部材４８は、自動倉庫４Ａから出庫されたトレイ３０を支持した状態で下降して、通路空間４３に配置された部品搬送装置５に渡すことができる。

出庫用エレベータ４１は、部品搬送装置５に搭載されているトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出する搬送トレイ位置センサ４６０を有する。搬送トレイ位置センサ４６０は、昇降部材４８を支持する出庫用エレベータ４１の支持部材４１１の下面に設けられる。搬送トレイ位置センサ４６０は、支持部材４１１及び昇降部材４８と一緒にＺ軸方向に移動する。

搬送トレイ位置センサ４６０は、検出光を射出する射出部４６０Ａと、射出部４６０Ａから射出された検出光を受光可能な位置に配置される受光部４６０Ｂとを有する。射出部４６０Ａと受光部４６０Ｂとは対向する。射出部４６０Ａは、検出光をＸ軸方向に射出する。射出部４６０Ａから射出された検出光は、Ｘ軸方向に進行する。

昇降部材４８に支持されているトレイ３０を通路空間４３に配置されている部品搬送装置５に渡すとき、射出部４６０Ａが検出光を射出しながら、昇降部材４８を支持する支持部材４１１が下降する。部品搬送装置５に既にトレイ３０が搭載されているとき、支持部材４１１の下降により、部品搬送装置５に搭載されているトレイ３０が搬送トレイ位置センサ４６０の検出光の光路に配置される。検出光の光路にトレイ３０が配置されている状態と配置されていない状態とで、受光部４６０Ｂにおける検出光の受光状態が異なる。搬送トレイ位置センサ４６０は、受光部４６０Ｂの受光状態に基づいて、部品搬送装置５に搭載されているＺ軸方向におけるトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出する。

なお、搬送トレイ位置センサ４６０は、部品搬送装置５に搭載されているトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出可能であればよい。搬送トレイ位置センサ４６０は、例えば反射型センサでもよい。

本実施形態においては、搬送トレイ位置センサ４６０は、出庫用エレベータ４１に設けられる。搬送トレイ位置センサ４６０は、部品搬送装置５に設けられてもよい。

図１８は、本実施形態に係る昇降部材４８の動作の一例を模式的に示す図である。図１８に示すように、部品搬送装置５に既にトレイ３０が搭載され、昇降部材４８は、部品搬送装置５のトレイ３０の上に、自動倉庫４Ａから出庫されたトレイ３０を載置する。自動倉庫４Ａから出庫されたトレイ３０を支持した昇降部材４８は、部品搬送装置５に接近するように下降する。支持部材４１１の下降により、部品搬送装置５に搭載されているトレイ３０が搬送トレイ位置センサ４６０の検出光の光路に配置される。搬送トレイ位置センサ４６０は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を部品搬送装置５に搭載するときに、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出することができる。

搬送トレイ位置センサ４６０の検出データは、倉庫制御装置７に出力される。倉庫制御装置７は、搬送トレイ位置センサ４６０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を部品搬送装置５に搭載するときに昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する。第１駆動装置４１０は、指令信号に基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０が部品搬送装置５に保持されているトレイ３０の上に搭載されるように、Ｚ軸方向における昇降部材４８の位置を調整する。

第１駆動装置４１０は、部品搬送装置５に搭載されているトレイ３０のＺ軸方向の位置を認識した状態で、昇降部材４８を下降して、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を、部品搬送装置５に搭載されているトレイ３０の上に搭載する。これにより、トレイ３０に過度な力又は衝撃が作用することが抑制される。

［入庫用エレベータ］
図１９及び図２０は、本実施形態に係る入庫用エレベータ４２の内部構造を示す斜視図である。

入庫用エレベータ４２は、トレイ３０を支持可能な昇降部材４８を有する。昇降部材４８は、トレイ３０の下面３１Ｂの一部を支持する第１昇降部材４８１と、トレイ３０の下面３１Ｂの一部を支持する第２昇降部材４８２とを含む。また、入庫用エレベータ４２は、第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２とを同期して昇降させる第１駆動装置４１０と、トレイ３０の大きさに基づいて第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２の少なくとも一方を移動して第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離を調整する第２駆動装置４２０とを有する。入庫用エレベータ４２の昇降部材４８、第１駆動装置４１０、及び第２駆動装置４２０は、出庫用エレベータ４１の昇降部材４８、第１駆動装置４１０、及び第２駆動装置４２０と同様の構造であるため、説明を省略する。

入庫用エレベータ４２は、昇降部材４８と自動倉庫４Ａの入庫プレート４７２との間でトレイ３０を移動する入庫用移動部材４９２を有する。

図２１は、本実施形態に係る入庫用移動部材４９２の一例を示す斜視図である。入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を自動倉庫４Ａの入庫プレート４７２に移動する。図２１に示すように、入庫用エレベータ４２は、入庫用移動部材４９２をＹ軸方向に移動させる駆動装置４３０を有する。入庫用エレベータ４２の駆動装置４３０は、出庫用エレベータ４１の駆動装置４３０と同様の構造であるため、説明を省略する。

昇降部材４８に支持されているトレイ３０を自動倉庫４Ａの入庫プレート４７２に移動させるとき、トレイ３０の−Ｙ側の側面に対向するように入庫用移動部材４９２が配置される。トレイ３０の−Ｙ側の側面と入庫用移動部材４９２とが対向した状態で、入庫用移動部材４９２が＋Ｙ方向に移動する。トレイ３０は、入庫用移動部材４９２に押されて＋Ｙ方向に移動する。これにより、トレイ３０は、昇降部材４８から入庫プレート４７２に移動する。

入庫用移動部材４９２には、爪部４３９及び爪部４３９を移動させる駆動装置４４０が設けられない。出庫用移動部材４９１は、トレイ３０のノッチ３４に爪部４３９を引っ掛けて−Ｙ方向に引っ張って、トレイ３０を出庫プレート４７１から昇降部材４８に移動させる。そのため、出庫用移動部材４９１において、爪部４３９は有効である。一方、入庫用移動部材４９２は、トレイ３０を＋Ｙ方向に押して、トレイ３０を昇降部材４８から入庫プレート４７２に移動させる。そのため、入庫用移動部材４９２において、爪部４３９は省略可能である。入庫用移動部材４９２において、爪部４３９及び駆動装置４４０が省略されることにより、装置コストが軽減される。

図２２は、本実施形態に係る入庫用エレベータ４２の内部構造を示す斜視図である。図２３は、本実施形態に係る入庫用エレベータ４２の内部構造を示す側面図である。

図２２及び図２３に示すように、入庫用エレベータ４２は、自動倉庫４Ａに入庫されるトレイ３０に支持されている部品の識別データを検出する識別装置４８０を備える。本実施形態において、識別データは、テープリール２１の表面２２に設けられている識別マーク２３である。識別装置４８０は、識別マーク２３を撮像する撮像装置を含む。本実施形態においては、識別マーク２３はバーコードであり、識別装置４８０はバーコードリーダである。

入庫用エレベータ４２は、Ｚ軸方向におけるテープリール２１の表面２２の位置を検出するテープリール位置センサ４９０を備える。テープリール位置センサ４９０は、テープリール２１がトレイ３０に支持されている状態で、テープリール２１の表面２２の位置を検出する。また、テープリール位置センサ４９０は、テープリール２１を支持するトレイ３０が昇降部材４８に支持されている状態で、テープリール２１の表面２２の位置を検出する。

テープリール位置センサ４９０は、検出光を射出する射出部４９０Ａと、射出部４９０Ａから射出された検出光を受光可能な位置に配置される受光部４９０Ｂとを有する。射出部４９０Ａ及び受光部４９０Ｂのそれぞれは、入庫用エレベータ４２の支柱４０１又はフレーム４０３に固定される。テープリール位置センサ４９０は、上述の出庫トレイ位置センサ４５０と同様の構造であるため、詳細な説明を省略する。

テープリール位置センサ４９０の検出データは、倉庫制御装置７に出力される。倉庫制御装置７は、テープリール位置センサ４９０の検出データに基づいて、識別装置４８０の光学系の焦点位置と識別マーク２３の位置とが一致するように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する。第１駆動装置４１０は、指令信号に基づいて、トレイ３０に支持されているテープリール２１の表面２２に設けられている識別マーク２３が識別装置４８０の光学系の焦点位置に配置されるように、Ｚ軸方向における昇降部材４８の位置を調整する。識別装置４８０の光学系の焦点位置に識別マーク２３が配置されることにより、識別装置４８０は、識別マーク２３を精度良く検出することができる。

また、図２２及び図２３に示すように、入庫用エレベータ４２は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂの位置を検出する入庫トレイ位置センサ４７０を備える。入庫トレイ位置センサ４７０は、自動倉庫４Ａに入庫するために昇降部材４８に支持されているトレイ３０を入庫プレート４７２に移動するとき、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１ＢのＺ軸方向の位置を検出する。

入庫トレイ位置センサ４７０は、入庫プレート４７２よりも上方に配置される。入庫トレイ位置センサ４７０は、例えば入庫用エレベータ４２の梁４０２に支持される。入庫トレイ位置センサ４７０は、トレイ３０のプレート部３１の上面３１Ａに検出光を射出する射出部と、上面３１Ａで反射した検出光を受光する受光部とを有する。入庫トレイ位置センサ４７０は、受光部で受光した検出光の受光結果に基づいて、Ｚ軸方向におけるプレート部３１の上面３１Ａの位置を検出する。プレート部３１の厚みは既知データである。そのため、Ｚ軸方向における上面３１Ａの位置が検出されることにより、Ｚ軸方向における下面３１Ｂの位置が導出される。すなわち、入庫トレイ位置センサ４７０は、上面３１Ａに検出光を照射することにより検出された上面３１Ａの位置データと、既知であるプレート部３１の厚み（上面３１Ａと下面３１Ｂとの距離）とに基づいて、Ｚ軸方向におけるプレート部３１の下面３１Ｂの位置を検出する。

なお、入庫トレイ位置センサ４７０は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂの位置を検出可能であればよく、トレイ３０の下面３１Ｂに直接的に検出光を照射してもよい。また、入庫トレイ位置センサ４７０は、透過型センサでもよい。

入庫トレイ位置センサ４７０の検出データは、倉庫制御装置７に出力される。倉庫制御装置７は、入庫トレイ位置センサ４７０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも上方に配置されるように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する。第１駆動装置４１０は、指令信号に基づいて、トレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも上方に配置されるように、Ｚ軸方向における昇降部材４８の位置を調整する。

図２４は、本実施形態に係る入庫用移動部材４９２の動作の一例を模式的に示す図である。昇降部材４８は、積層された複数のトレイ３０を支持可能である。入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８から入庫プレート４７２にトレイ３０を１つずつ移動する。図２４に示すように、入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８に積層されている複数のトレイ３０のうち最も上のトレイ３０を入庫プレート４７２に移動することができる。昇降部材４８に支持されているトレイ３０を入庫プレート４７２に移動するとき、入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８に積層されている複数のトレイ３０のうち最も上のトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも上方に配置された状態で、昇降部材４８から入庫プレート４７２にトレイ３０を移動する。昇降部材４８は、昇降部材４８に積層されている複数のトレイ３０のうち最も上のトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも規定量だけ上方に配置されるように、Ｚ軸方向におけるトレイ３０の位置を調整する。なお、規定量は、例えば５［ｍｍ］以下である。なお、入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂと入庫プレート４７２の上面とが同一平面内に配置された状態で、昇降部材４８から入庫プレート４７２にトレイ３０を移動してもよい。

昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも下方に配置されてしまうと、昇降部材４８から入庫プレート４７２に移動するトレイ３０が入庫プレート４７２に引っ掛かる可能性がある。その結果、入庫用移動部材４９２は、トレイ３０を円滑に移動できない可能性がある。

図２４に示すように、昇降部材４８に支持されている複数のトレイ３０のうち最も上のトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも上方に配置されることにより、入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８から入庫プレート４７２にトレイ３０を円滑に移動することができる。

なお、昇降部材４８がトレイ３０を１つだけ支持している場合においても、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも上方に配置されることにより、入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８から入庫プレート４７２にトレイ３０を円滑に移動することができる。

［部品搬送装置］
図２５は、本実施形態に係る部品搬送装置５の一例を示す斜視図である。図２６は、本実施形態に係る部品搬送装置５の一例を示す側面図である。図２７は、本実施形態に係る部品搬送装置５の一例を示す斜視図である。図２５及び図２６は、部品搬送装置５にトレイ３０が搭載されている状態を示す。図２７は、部品搬送装置５にトレイ３０が搭載されていない状態を示す。

図２５、図２６、及び図２７に示すように、部品搬送装置５は、トレイ３０が搭載されるカート５１と、連結機構５４を介してカート５１と相対移動可能に連結される無人搬送車５２とを備える。

連結機構５４は、カート５１と無人搬送車５２とを相対移動可能に連結する。本実施形態において、連結機構５４は、カート５１と無人搬送車５２とを、走行面と平行なＸＹ平面内において相対移動可能に連結する。

無人搬送車５２（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）は、工場施設の走行面（床面）を自動走行する。無人搬送車５２は、駆動輪５２１と従動輪５２２とを有する。無人搬送車５２は、駆動輪５２１を駆動するアクチュエータを有し、自走可能である。無人搬送車５２は、所定の誘導方式で走行面を走行する。無人搬送車５２を誘導する誘導方式は、走行面に設置された電流が流れる金属線を用いて誘導する電磁誘導方式でもよいし、走行面に描かれた誘導線を用いて誘導する光学誘導方式でもよいし、走行面に設置された磁性体を用いて誘導する磁気誘導方式でもよいし、走行面又は天井面に設けられた画像を用いて誘導する画像認識方式でもよい。

カート５１は、複数の支柱５１１と、支柱５１１の上部に接続される上部フレーム５１２と、支柱５１１の下部に接続される下部フレーム５１３と、走行面に接触可能な車輪５１４とを有する。

支柱５１１は、無人搬送車５２の周囲に複数配置される。上部フレーム５１２は、無人搬送車５２の上方に配置される。下部フレーム５１３は、車輪５１４を支持する。

カート５１は、自走不可能である。車輪５１４は、無人搬送車５２の移動に伴って回転する従動輪である。車輪５１４は、無人搬送車５２の周囲に４つ設けられる。

カート５１は、車輪５１４を旋回可能に支持するキャスターフォーク５１５を有する。キャスターフォーク５１５は、下部フレーム５１３に支持される。走行面を走行するとき、車輪５１４は、回転軸を中心に回転する。キャスターフォーク５１５は、車輪５１４の回転軸と交差する旋回軸を中心に旋回可能に車輪５１４を支持する。

カート５１は、トレイ３０が搭載される搭載装置５３を有する。搭載装置５３は、上部フレーム５１２に支持されるボディ５３１Ｂと、ボディ５３１Ｂに設けられ、トレイ３０が搭載される搭載部５３１と、ボディ５３１Ｂに支持され、トレイ３０を保持する保持部材５３３とを有する。

ボディ５３１Ｂの外形は、直方体状である。ボディ５３１Ｂの＋Ｘ側の側面及び−Ｘ側の側面は、アングル部材５１６を介して上部フレーム５１２に固定される。搭載部５３１は、ボディ５３１Ｂの上面に設けられる。

搭載装置５３は、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されているか否かを検出するトレイ有無センサ５３２を有する。トレイ有無センサ５３２は、ボディ５３１Ｂの上面に配置される。トレイ有無センサ５３２は、＋Ｚ方向に検出光を射出する射出部と、検出光を受光可能な受光部とを有する。搭載部５３１にトレイ３０が搭載されている場合、トレイ有無センサ５３２の射出部から射出された検出光は、トレイ３０の下面３１Ｂで反射して、受光部に受光される。一方、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されていない場合、トレイ有無センサ５３２の射出部から射出された検出光は、受光部に受光されない。このように、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されている状態と搭載されていない状態とで、トレイ有無センサ５３２の受光部の受光状態が異なる。したがって、トレイ有無センサ５３２は、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されているか否かを検出することができる。

保持部材５３３は、搭載部５３１の周囲に複数配置される。保持部材５３３は、搭載部５３１に搭載されたトレイ３０の側面３１Ｃを保持する。本実施形態において、保持部材５３３は、トレイ３０の４つの角部のそれぞれを保持するために、４つ設けられる。保持部材５３３は、トレイ３０の第１の角部を保持する第１保持部材５３３Ａと、トレイ３０の第２の角部を保持する第２保持部材５３３Ｂと、トレイ３０の第３の角部を保持する第３保持部材５３３Ｃと、トレイ３０の第４の角部を保持する第４保持部材５３３Ｄとを含む。

Ｚ軸方向における保持部材５３３の寸法は、１つのトレイ３０の高さＨａ，Ｈｂよりも大きい。搭載部５３１は、積層された複数のトレイ３０を搭載可能である。

搭載装置５３は、複数の保持部材５３３の少なくとも一つを移動して、複数の保持部材５３３の距離を調整する駆動装置（第３駆動装置）５３４を有する。駆動装置５３４は、第１保持部材５３３Ａ及び第２保持部材５３３ＢをＸ軸方向にガイドする第１のガイド部材５３５と、第３保持部材５３３Ｃ及び第４保持部材５３３ＤをＸ軸方向にガイドする第２のガイド部材５３５と、保持部材５３３のそれぞれの下部に設けられ、ガイド部材５３５にガイドされるスライド部材５３６と、保持部材５３３をＸ軸方向に移動するための動力を発生するアクチュエータとを有する。

駆動装置５３４は、搭載部５３１に搭載されるトレイ３０の大きさに基づいて、保持部材５３３を移動して、複数の保持部材５３３の距離を調整する。

図２８は、本実施形態に係る部品搬送装置５の一例を示す斜視図である。図２７及び図２８に示すように、駆動装置５３４は、複数の保持部材５３３の距離を調整可能である。本実施形態において、駆動装置５３４は、Ｘ軸方向における第１保持部材５３３Ａと第２保持部材５３３Ｂとの距離を調整可能であり、Ｘ軸方向における第３保持部材５３３Ｃと第４保持部材５３３Ｄとの距離を調整可能である。

図２７に示すように、複数の保持部材５３３が離れることにより、複数の保持部材５３３は、トレイ３０Ａの４つの角部のそれぞれを保持することができる。トレイ３０Ａは、複数の保持部材５３３の間に配置される。図２８に示すように、複数の保持部材５３３が近付くことにより、複数の保持部材５３３は、トレイ３０Ｂの４つの角部のそれぞれを保持することができる。トレイ３０Ｂは、複数の保持部材５３３の間に配置される。

本実施形態においては、トレイ有無センサ５３２の検出データに基づいて、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されていると判定されたとき、駆動装置５３４の駆動が制限される。すなわち、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されているときには、駆動装置５３４は作動せず、保持部材５３３は移動しない。これにより、例えば搭載部５３１にトレイ３０が搭載されているにもかかわらず、複数の保持部材５３３が接近するように移動してしまうことが防止される。

カート５１及び無人搬送車５２を含む部品搬送装置５は、エレベータ装置４Ｂに設けられた通路空間４３に進入して、昇降部材４８との間でトレイ３０を搬送する。エレベータ装置４Ｂは、通路空間４３に進入するカート５１をガイドするガイド機構４３Ｇを有する（図７参照）。カート５１は、通路空間４３に設けられたガイド機構４３Ｇにガイドされながら通路空間４３に進入する。ガイド機構４３Ｇは、通路空間４３において、カート５１をＹ軸方向にガイドする。

カート５１は、ガイド機構４３Ｇにガイドされるスライド機構５１７を有する。スライド機構５１７は、カート５１の搭載装置５３のボディ５３１Ｂの＋Ｘ側の側面及び−Ｘ側の側面のそれぞれに設けられる。本実施形態において、スライド機構５１７は、アングル部材５１６に回転可能に支持されたローラを含む。

また、エレベータ装置４Ｂは、通路空間４３における部品搬送装置５の進入方向であるＹ軸方向においてカート５１を位置決めするストッパ部材５５（図１０及び図２０参照）を有する。ストッパ部材５５は、＋Ｙ側のフレーム４０３に固定される。部品搬送装置５は、通路空間４３の−Ｙ側の開口から＋Ｙ方向に移動して、通路空間４３に進入する。部品搬送装置５が通路空間４３を＋Ｙ方向に移動することにより、カート５１の少なくとも一部とストッパ部材５５とが接触する。カート５１がストッパ部材５５と接触することにより、カート５１の＋Ｙ方向の移動が制限され、Ｙ軸方向においてカート５１は位置決めされる。また、ボディ５３１Ｂの＋Ｘ側の側面及び−Ｘ側の側面のそれぞれに設けられているスライド機構５１７とエレベータ装置４Ｂのガイド機構４３Ｇとが接触するので、Ｘ軸方向においてもカート５１は位置決めされる。

カート５１と無人搬送車５２とは、連結機構５４によりＸＹ平面内において相対移動可能である。部品搬送装置５が通路空間４３に進入したとき、ガイド機構４３Ｇ及びストッパ部材５５により、ＸＹ平面内におけるカート５１の位置が固定される。昇降部材４８と通路空間４３に配置されたカート５１との間でトレイ３０を搬送するとき、ＸＹ平面内におけるカート５１の位置が固定されているため、トレイ３０の搬送は円滑に実施される。

昇降部材４８から部品搬送装置５にトレイ３０を渡すとき、第１昇降部材４８１は、第１保持部材５３３Ａと第３保持部材５３３Ｃとの間に移動し、第２昇降部材４８２は、第２保持部材５３３Ｂと第４保持部材５３３Ｄとの間に移動する。昇降部材４８は、搭載部５３１又は搭載部５３１に既に搭載されているトレイ３０の上にトレイ３０を搭載する。昇降部材４８に支持されているトレイ３０が搭載部５３１又は搭載部５３１に既に搭載されているトレイ３０の上に搭載された後、昇降部材４８によるトレイ３０の支持が解除される。第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２は、部品搬送装置５から退去する。

昇降部材４８が部品搬送装置５からトレイ３０を受けるとき、第１昇降部材４８１は、第１保持部材５３３Ａと第３保持部材５３３Ｃとの間に移動し、第２昇降部材４８２は、第２保持部材５３３Ｂと第４保持部材５３３Ｄとの間に移動する。第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２とは、搭載部５３１に搭載されているトレイ３０の下面３１Ｂを支持する。第１昇降部材４８１は、第１保持部材５３３Ａと第３保持部材５３３Ｃとの間から、搭載部５３１に積層されている複数のトレイ３０のうち最も下のトレイ３０の下面３１Ｂと搭載部５３１との間に下板部４８４を挿入してトレイ３０の下面３１Ｂの−Ｘ側の縁部を支持し、第１保持部材５３３Ａと第３保持部材５３３Ｃとの間のトレイ３０の側面３１Ｃと平板部４８３とを対向させる。第２昇降部材４８２は、第２保持部材５３３Ｂと第４保持部材５３３Ｄとの間から、搭載部５３１に積層されている複数のトレイ３０のうち最も下のトレイ３０の下面３１Ｂと搭載部５３１との間に下板部４８６を挿入してトレイ３０の下面３１Ｂの＋Ｘ側の縁部を支持し、第２保持部材５３３Ｂと第４保持部材５３３Ｄとの間のトレイ３０の側面３１Ｃと平板部４８５とを対向させる。これにより、搭載部５３１に搭載されているトレイ３０が昇降部材４８に支持される。トレイ３０を支持した昇降部材４８は、上昇する。

［連結機構］
次に、連結機構５４について説明する。図２９及び図３０は、本実施形態に係る部品搬送装置５の一例を示す斜視図である。図３１は、本実施形態に係る連結機構５４の一例を示す斜視図である。図３２は、本実施形態に係る連結機構５４の一例を示す平面図である。

連結機構５４は、カート５１に支持された第１部材５４１と、無人搬送車５２に支持され第１部材５４１により移動範囲を規制される第２部材５４２とを有する。図２９に示すように、部品搬送装置５が稼働状態においては、第１部材５４１の少なくとも一部がカバー部材５４３で覆われる。

第１部材５４１は、プレート状の部材である。第１部材５４１は、上部フレーム５１２の＋Ｙ側の端部に固定される。第１部材５４１は、上部フレーム５１２の＋Ｙ側の端部から＋Ｙ方向に突出する。第１部材５４１は、開口５４７を有する。開口５４７は、Ｘ軸方向に２つ設けられる。

第２部材５４２は、プレート状の部材である。第２部材５４２は、無人搬送車５２の上面に配置される。第２部材５４２は、第１部材５４１の下方において、第１部材５４１と対向するように配置される。第２部材５４２は、ベース部材５４６に支持される。ベース部材５４６は、無人搬送車５２の上面に固定される。第２部材５４２は、開口５４７に配置されるシャフト５４８を有する。シャフト５４８は、Ｘ軸方向に２つ設けられる。２つの開口５４７のそれぞれに、シャフト５４８が１つずつ配置される。

シャフト５４８の直径は、開口５４７の直径よりも小さい。シャフト５４８と開口５４７の内縁部とは相対移動可能である。すなわち、シャフト５４８は、開口５４７の内側でＸＹ平面内において移動可能である。

カート５１と無人搬送車５２とは、開口５４７及びシャフト５４８において連結される。そのため、カート５１と無人搬送車５２とは、ＸＹ平面内において相対移動可能である。カート５１と無人搬送車５２とが相対移動可能な移動範囲は、シャフト５４８の直径と開口５４７の直径との差に基づいて規定される。

無人搬送車５２は、Ｙ軸方向に第２部材５４２をスライド可能に支持するリニアガイド５４４と、無人搬送車５２に対して第２部材５４２を＋Ｙ方向に移動させる弾性力を発生する弾性部材５４５とを有する。

第２部材５４２に外力が作用せず、弾性部材５４５の弾性力のみが作用しているとき、第２部材５４２は、弾性部材５４５により、＋Ｙ方向に引っ張られる。第２部材５４２よりも＋Ｙ側にベース部材５４６の壁部５４６Ｗが配置されているため、第２部材５４２は位置決めされる。

部品搬送装置５が通路空間４３に進入し、＋Ｙ方向に移動すると、カート５１はストッパ部材５５に接触し、＋Ｙ方向への移動を規制される。カート５１とストッパ部材５５とが接触した後、無人搬送車５２が直ちに停止せずに、＋Ｙ方向に移動すると、シャフト５４８と開口５４７の＋Ｙ側の内縁部とが接触した状態で、シャフト５４８を＋Ｙ方向に移動させる力が発生する。その結果、シャフト５４８及び開口５４７の内縁部に過度な力が作用する可能性がある。

本実施形態において、第２部材５４２は、Ｙ軸方向に移動可能にリニアガイド５４４に支持される。したがって、通路空間４３に進入したカート５１の移動がストッパ部材５５により規制された状態で無人搬送車５２が＋Ｙ方向に移動して、シャフト５４８を＋Ｙ方向に移動させる力が発生したとき、シャフト５４８に作用する力を相殺するように、第２部材５４２は、無人搬送車５２に対して−Ｙ方向に移動する。これにより、シャフト５４８及び開口５４７の内縁部に過度な力が作用することが抑制される。なお、無人搬送車５２が−Ｙ方向に移動して、シャフト５４８と開口５４７の内縁部との接触が解除されることにより、第２部材５４２は、弾性部材５４５の弾性力の作用によって、元の位置に戻ることができる。

［制御装置］
図３３は、本実施形態に係る管理制御装置６の一例を示す機能ブロック図である。図３３に示すように、管理制御装置６は、受信部６１と、要求信号取得部６２と、生産計画取得部６３と、生産実数取得部６４と、搬送計画生成部６５と、倉庫指令信号出力部６６と、搬送指令信号出力部６７と、送信部６８とを有する。

受信部６１は、倉庫制御装置７、搬送制御装置８、及び端末装置９の少なくとも一つから送信された信号又はデータを受信する。

要求信号取得部６２は、要求エリアから送信された部品を要求する要求信号を取得する。要求エリアは、ラインエリア１３及び段取りエリア１５の少なくとも一方を含む。本実施形態において、要求エリアは、ラインエリア１３、受入エリア１４、及び段取りエリア１５を含む。要求エリアに端末装置９が設けられる。端末装置９が操作されることにより要求信号が生成される。端末装置９が操作されることにより生成された要求信号は、受信部６１に受信される。要求信号取得部６２は、受信部６１を介して要求信号を取得する。

生産計画取得部６３は、生産計画データを取得する。生産計画データは、要求エリアにおいて使用される部品の予定数を含む。生産計画データは、例えば生産ライン３において電子機器の製造に使用される部品の予定数及び部品の種類を含む。

生産実数取得部６４は、生産実数データを取得する。生産実数データは、要求エリアにおいて単位時間当たりに使用された部品の実数を含む。生産計画データは、例えば生産ライン３において電子機器の製造に実際に使用された部品の実数を含む。

搬送計画生成部６５は、部品倉庫システム４及び部品搬送装置５を用いる部品の搬送計画を生成する。搬送計画生成部６５は、要求信号取得部６２で取得された要求信号及び生産計画取得部６３で取得された生産計画データの少なくとも一方に基づいて、部品の搬送計画を生成する。例えば要求信号に基づいて部品の搬送計画を生成する場合、搬送計画生成部６５は、要求信号に基づいて、要求された部品及びその部品を支持するトレイ３０を特定する。搬送計画生成部６５は、要求信号により特定された部品が要求エリアに搬送されるように搬送計画を生成する。また、搬送計画生成部６５は、生産計画取得部６３で取得された生産計画データと生産実数取得部６４で取得された生産実数データとに基づいて要求エリアにおける部品の残数を算出し、残数に基づいて搬送計画を生成することができる。

倉庫指令信号出力部６６は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、部品を出庫エリア１１に出庫させる指令信号を出力する。倉庫指令信号出力部６６は、倉庫制御装置７を介して、指令信号を部品倉庫システム４に出力する。また、要求信号に基づいて、要求された部品を支持するトレイ３０が特定された場合、倉庫指令信号出力部６６は、要求信号により特定されたトレイ３０の大きさに基づいて、第２駆動装置４２０を制御する指令信号を出力する。例えば、要求された部品がトレイ３０Ａに支持されている場合、倉庫指令信号出力部６６は、第１昇降部材４８１の下板部４８４及び第２昇降部材４８２の下板部４８６でトレイ３０Ａを支持することができるように、第２駆動装置４２０を制御する指令信号を出力する。また、要求された部品がトレイ３０Ｂに支持されている場合、倉庫指令信号出力部６６は、第１昇降部材４８１の下板部４８４及び第２昇降部材４８２の下板部４８６でトレイ３０Ｂを支持することができるように、第２駆動装置４２０を制御する指令信号を出力する。

搬送指令信号出力部６７は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、要求エリアに部品を搬送させる指令信号を出力する。搬送指令信号出力部６７は、搬送制御装置８を介して、指令信号を部品搬送装置５に出力する。また、要求信号に基づいて、要求された部品を支持するトレイ３０が特定された場合、搬送指令信号出力部６７は、要求信号により特定されたトレイ３０の大きさに基づいて、駆動装置５３４を制御する指令信号を出力する。例えば、要求された部品がトレイ３０Ａに支持されている場合、搬送指令信号出力部６７は、複数の保持部材５３３でトレイ３０Ａを保持することができるように、駆動装置５３４を制御する指令信号を出力する。また、要求された部品がトレイ３０Ｂに支持されている場合、搬送指令信号出力部６７は、複数の保持部材５３３でトレイ３０Ｂを保持することができるように、駆動装置５３４を制御する指令信号を出力する。

送信部６８は、倉庫制御装置７、搬送制御装置８、及び端末装置９の少なくとも一つに信号又はデータを送信する。送信部６８は、倉庫指令信号出力部６６から出力された指令信号を部品倉庫システム４に送信する。送信部６８は、搬送指令信号出力部６７から出力された指令信号を搬送制御装置８に送信する。

図３４は、本実施形態に係る倉庫制御装置７の一例を示す機能ブロック図である。倉庫制御装置７は、受信部７１と、移動部材制御部７２と、昇降部材制御部７３と、出庫トレイ位置調整部７４と、入庫トレイ位置調整部７５と、テープリール位置調整部７６と、搬送トレイ位置調整部７７と、管理記憶部７８と、送信部７９とを有する。

受信部７１は、管理制御装置６、搬送制御装置８、及び端末装置９の少なくとも一つから送信された信号又はデータを受信する。

移動部材制御部７２は、移動部材４９を制御する指令信号を出力する。移動部材４９を制御する指令信号は、駆動装置４３０を制御する指令信号及び駆動装置４４０を制御する指令信号を含む。

昇降部材制御部７３は、昇降部材４８を制御する指令信号を出力する。本実施形態において、昇降部材４８を制御する指令信号は、第１駆動装置４１０を制御する指令信号及び第２駆動装置４２０を制御する指令信号を含む。

出庫トレイ位置調整部７４は、出庫トレイ位置センサ４５０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置されるように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を第１駆動装置４１０に出力する。

入庫トレイ位置調整部７５は、入庫トレイ位置センサ４７０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも上方に配置されるように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を第１駆動装置４１０に出力する。

テープリール位置調整部７６は、テープリール位置センサ４９０の検出データに基づいて、識別装置４８０の光学系の焦点位置と識別マーク２３の位置とが一致するように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を第１駆動装置４１０に出力する。

搬送トレイ位置調整部７７は、搬送トレイ位置センサ４６０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を部品搬送装置５に搭載するときに昇降部材４８の位置を調整する指令信号を第１駆動装置４１０に出力する。

管理記憶部７８は、識別装置４８０の検出データに基づいて、トレイ３０に搭載されている部品の管理データを記憶する。部品の管理データは、自動倉庫４Ａに収容される部品の種類、自動倉庫４Ａに収容される部品の数、及び部品を保持するテープリール２１を支持するトレイ３０が収容されている棚４４の位置の少なくとも一つを含む。

送信部７９は、管理制御装置６、搬送制御装置８、及び端末装置９の少なくとも一つに信号又はデータを送信する。

図３５は、本実施形態に係る搬送制御装置８の一例を示す機能ブロック図である。搬送制御装置８は、受信部８１と、走行制御部８２と、保持部材制御部８３と、制限信号出力部８４と、送信部８５とを有する。

受信部８１は、管理制御装置６、倉庫制御装置７、及び端末装置９の少なくとも一つから送信された信号又はデータを受信する。

走行制御部８２は、無人搬送車５２を制御する指令信号を出力する。無人搬送車５２を制御する指令信号は、無人搬送車５２を駆動、制動、及び旋回させる指令信号を含む。

保持部材制御部８３は、保持部材５３３を制御する指令信号を出力する。保持部材５３３を制御する指令信号は、駆動装置５３４を制御する指令信号を含む。

制限信号出力部８４は、トレイ有無センサ５３２の検出データに基づいて、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されていると判定されたときに、駆動装置５３４の作動を制限する指令信号を出力する。搭載部５３１にトレイ３０が搭載されているときに駆動装置５３４の作動が制限されることにより、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されているにもかかわらず、複数の保持部材５３３が接近するように移動してしまうことが防止される。

送信部８５は、管理制御装置６、倉庫制御装置７、及び端末装置９の少なくとも一つに信号又はデータを送信する。

図３６は、本実施形態に係る端末装置９の一例を示す機能ブロック図である。端末装置９は、受信部９１と、入力部９２と、要求信号生成部９３と、表示制御部９４と、表示部９５と、送信部９６とを有する。

受信部９１は、管理制御装置６、倉庫制御装置７、搬送制御装置８の少なくとも一つから送信された信号又はデータを受信する。

入力部９２は、作業者ＷＭに操作される。入力部９２は、作業者ＷＭに操作されることにより、入力データを生成する。入力部９２は、キーボード又はタッチパネルのような入力デバイスを含む。

要求信号生成部９３は、入力部９２が操作されることにより生成された入力データに基づいて、部品を要求する要求信号を生成する。

表示制御部９４は、表示部９５に表示させる表示データを生成する。

表示部９５は、表示データを表示する。表示部９５は、フラットパネルディスプレイのような表示デバイスを含み、作業者ＷＭに表示データを提供する。

送信部９６は、管理制御装置６、倉庫制御装置７、及び搬送制御装置８の少なくとも一つに信号又はデータを送信する。本実施形態において、送信部９６は、少なくとも、要求信号生成部９３で生成された要求信号を管理制御装置６に送信する。

［部品管理方法］
次に、本実施形態に係る部品管理方法について説明する。図３７は、本実施形態に係る出庫処理の一例を示すフローチャートである。

管理制御装置６において、要求信号取得部６２は、ラインエリア１３の端末装置９から送信された部品を要求する要求信号を取得する。生産計画取得部６３は、生産計画データを取得する。搬送計画生成部６５は、要求信号及び生産計画データに基づいて、搬送計画を生成する。また、倉庫指令信号出力部６６は、要求信号により特定されたトレイ３０の大きさに基づいて、第２駆動装置４２０を制御する指令信号を出力する。また、搬送指令信号出力部６７は、要求信号により特定されたトレイ３０の大きさに基づいて、駆動装置５３４を制御する指令信号を出力する。送信部６８は、搬送計画に基づく指令信号、第２駆動装置４２０を制御する指令信号、及び駆動装置５３４を制御する指令信号を倉庫制御装置７に送信する。

倉庫制御装置７において、受信部７１は、管理制御装置６から送信された搬送計画に基づく指令信号及び第２駆動装置４２０を制御する指令信号を受信する（ステップＳ１０）。

倉庫制御装置７において、送信部７９は、搬送計画に基づいて、特定の部品を支持するトレイ３０を棚４４から搬出するように、搬送装置４６に指令信号を送信する。搬送装置４６は、指令信号に基づいて、特定のトレイ３０を棚４４から搬出し、出庫プレート４７１に搬送する（ステップＳ１１）。

出庫プレート４７１から昇降部材４８にトレイ３０を移動する処理が開始される。昇降部材制御部７３は、倉庫指令信号出力部６６からの指令信号に基づいて、第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２でトレイ３０を支持することができるように、第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との相対位置を制御する指令信号を第２駆動装置４２０に出力する。第２駆動装置４２０は、出庫プレート４７１から供給されるトレイ３０の大きさに合わせて、第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離を調整する。

本実施形態において、複数のトレイ３０が出庫プレート４７１から昇降部材４８に順次供給される。最初のトレイ３０は、保持部材４８の下板部４８４及び下板部４８６に直接搭載される。出庫トレイ位置調整部７４は、昇降部材４８の下板部４８４の上面及び下板部４８６の上面の位置を検出した出庫トレイ位置センサ４５０の検出データに基づいて、昇降部材４８の下板部４８４の上面及び下板部４８６の上面が出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置されるように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する。出庫用移動部材４９１は、昇降部材４８の下板部４８４の上面及び下板部４８６の上面が出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置された状態で、出庫プレート４７１から昇降部材４８にトレイ３０を移動する。

最初のトレイ３０が昇降部材４８に供給された後、次のトレイ３０を出庫プレート４７１から昇降部材４８に供給する処理が開始される。出庫トレイ位置センサ４５０は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出する。受信部７１は、出庫トレイ位置センサ４５０の検出データを受信する（ステップＳ１２）。

出庫トレイ位置調整部７４は、出庫トレイ位置センサ４５０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置されるように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を送信する（ステップＳ１３）。

移動部材制御部７２は、出庫用移動部材４９１を移動させる指令信号を送信する（ステップＳ１４）。出庫用移動部材４９１は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置された状態で、出庫プレート４７１から昇降部材４８にトレイ３０を移動する。

規定数のトレイ３０が昇降部材４８に供給されるまで、ステップＳ１１からステップＳ１４の処理が実施される。昇降部材４８に供給されたトレイ３０は、平板部４８３及び平板部４８５にガイドされながら、平板部４８３と平板部４８５との間をＺ軸方向に移動して、昇降部材４８に支持される。下板部４８４及び下板部４８６に支持されるトレイ３０の−Ｘ側には平板部４８３が配置され、＋Ｙ側には平板部４８５が配置される。また、下板部４８４及び下板部４８６に支持されたトレイ３０の−Ｙ側にはガイド部材４０４が配置され、＋Ｙ側にはガイド部材４０５が配置される。昇降部材４８に支持されるトレイ３０は、平板部４８３、平板部４８５、ガイド部材４０４、及びガイド部材４０５によって、ＸＹ平面内において位置決めされる。規定数のトレイ３０が昇降部材４８に支持された後、昇降部材制御部７３は、トレイ３０を支持した昇降部材４８を下降させる指令信号を送信する（ステップＳ１５）。

昇降部材４８が下降することにより、昇降部材４８に支持されているトレイ３０は、ガイド部材４０４及びガイド部材４０５にガイドされながら下降する。

昇降部材４８から部品搬送装置５にトレイ３０を供給する処理が開始される。通路空間４３に部品搬送装置５が配置されている。本実施形態において、部品搬送装置５は、複数の部品倉庫システム４のそれぞれから所定数ずつトレイ３０を受ける。本実施形態において、通路空間４３に配置されている部品搬送装置５には、既にトレイ３０が搭載されている。搬送トレイ位置センサ４６０は、部品搬送装置５に搭載されているトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出する。受信部７１は、搬送トレイ位置センサ４６０の検出データを受信する（ステップＳ１６）。

搬送トレイ位置調整部７７は、搬送トレイ位置センサ４６０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を部品搬送装置５に搭載するときに昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する（ステップＳ１７）。

第１駆動装置４１０は、搬送トレイ位置センサ４６０の検出データに基づいて、Ｚ軸方向の位置を調整しながら、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を部品搬送装置５に搭載されているトレイ３０の上に載置する。昇降部材４８は、部品搬送装置５に複数のトレイ３０を同時に渡す。搬送トレイ位置センサ４６０の検出データに基づいて昇降部材４８の位置が調整されながらトレイ３０が昇降部材４８から部品搬送装置５に渡されるので、トレイ３０に過度な力又は衝撃が作用することが抑制される。トレイ３０を受けた部品搬送装置５は、通路空間４３から退去する。

なお、部品搬送装置５にトレイ３０が搭載されていない状態で、昇降部材４８から部品搬送装置５にトレイ３０を渡すとき、搬送トレイ位置センサ４６０は、搭載部５３１の上面の位置を検出する。搬送トレイ位置調整部７７は、搭載部５３１の上面の位置を検出した搬送トレイ位置センサ４６０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を部品搬送装置５に搭載するときに昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する。また、保持部材制御部８３は、搬送指令信号出力部６７からの指令信号に基づいて、複数の保持部材５３３でトレイ３０を保持することができるように、複数の保持部材５３３の相対位置を制御する指令信号を駆動装置５３４に出力する。駆動装置５３４は、昇降部材４８から供給されるトレイ３０の大きさに合わせて、複数の保持部材５３３の距離を調整する。

図３８は、本実施形態に係る入庫処理の一例を示すフローチャートである。

複数のトレイ３０を搭載した部品搬送装置５が通路空間４３に進入する。部品搬送装置５から昇降部材４８にトレイ３０を渡す処理が開始される。昇降部材制御部７３は、トレイ３０を部品搬送装置５から受けるための指令信号を送信する（ステップＳ２０）。昇降部材４８は、部品搬送装置５に接近して、部品搬送装置５に搭載されている複数のトレイ３０を同時に支持する。

昇降部材制御部７３は、トレイ３０を支持した昇降部材４８を上昇させる指令信号を送信する（ステップＳ２１）。

昇降部材４８が上昇することにより、昇降部材４８に支持されているトレイ３０は、ガイド部材４０４及びガイド部材４０５にガイドされながら上昇する。

テープリール位置センサ４９０は、昇降部材４８に支持されている複数のトレイ３０のうち最も上のトレイ３０に支持されているテープリール２１の表面２２の位置を検出する。受信部７１は、テープリール位置センサ４９０の検出データを受信する（ステップＳ２２）。

テープリール位置調整部７６は、テープリール位置センサ４９０の検出データに基づいて、識別装置４８０の光学系の焦点位置と識別マーク２３の位置とが一致するように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する（ステップＳ２３）。第１駆動装置４１０は、識別装置４８０の光学系の焦点位置と識別マーク２３の位置とが一致するように、トレイ３０を支持した昇降部材４８の位置を調整する。

識別装置４８０は、識別マーク２３を検出する。識別装置４８０は、識別装置４８０の光学系の焦点位置と識別マーク２３の位置とが一致した状態で、識別マーク２３を高精度に検出することができる。受信部７１は、識別装置４８０の検出データを受信する（ステップＳ２４）。

管理記憶部７８は、識別装置４８０の検出データに基づいて、トレイ３０に搭載されている部品の管理データを記憶する（ステップＳ２５）。

入庫トレイ位置センサ４７０は、昇降部材４８に支持されている複数のトレイ３０のうち最も上のトレイ３０の下面３１Ｂの位置を検出する。受信部７１は、入庫トレイ位置センサ４７０の検出データを受信する（ステップＳ２６）。

入庫トレイ位置調整部７５は、入庫トレイ位置センサ４７０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも上方に配置されるように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する（ステップＳ２７）。

移動部材制御部７２は、入庫用移動部材４９２を移動させる指令信号を送信する（ステップＳ２８）。入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも上方に配置された状態で、昇降部材４８から入庫プレート４７２にトレイ３０を移動する。

搬送装置４６は、管理記憶部７８に記憶された部品の管理データに基づいて、トレイ３０を入庫プレート４７２から特定の棚４４に搬送する（ステップＳ２９）。

本実施形態において、複数のトレイ３０が昇降部材５８から入庫プレート４７２に順次供給される。最初のトレイ３０が入庫プレート４７２に供給され、棚４４に搬送された後、次のトレイ３０を昇降部材４８から入庫プレート４７２に供給する処理が開始される。複数のトレイ３０が入庫プレート４７２に移動され、棚４４に搬送されるまで、ステップＳ２１からステップＳ２９の処理が実施される。

図３９は、本実施形態に係る部品管理方法の一例を示すシーケンス図である。

要求エリアに存在する作業者ＷＭは、端末装置９を操作して、部品を要求する要求信号を生成する。端末装置９で生成された要求信号は、管理制御装置６に送信される（ステップＳ１０１）。

管理制御装置６において、要求信号取得部６２は、受信部６１を介して要求信号を取得する。搬送計画生成部６５は、要求エリアから送信された要求信号に基づいて、部品の搬送計画を生成する（ステップＳ２０１）。

本実施形態において、部品倉庫システム４は複数設けられ、出庫エリア１１が複数（７つ）設けられる。例えば、複数種類の部品が要求され、それら部品のそれぞれが異なる自動倉庫４Ａに収容されている場合、搬送計画生成部６５は、要求信号に基づいて、複数の出庫エリア１１のそれぞれに部品搬送装置５を移動させる搬送計画を生成する。例えば、１台の部品搬送装置５が、第１の部品倉庫システム４の出庫エリア１１に移動して、第１の部品倉庫システム４から第１種類の部品を支持したトレイ３０を受けた後、第２の部品倉庫システム４の出庫エリア１１に移動して、第２の部品倉庫システム４から第２種類の部品を支持したトレイ３０を受けることを実行させる搬送計画を生成することができる。

また、搬送計画生成部６５は、要求信号に基づいて、要求エリアに部品を搬送するために使用する部品搬送装置５の台数を決定する。１台の部品搬送装置５が搬送可能なトレイ３０の数には制限がある。多数のトレイ３０を要求する要求信号が送信された場合、搬送計画生成部６５は、要求された数のトレイ３０を要求エリアに搬送できるように、使用する部品搬送装置５の台数を決定し、決定した部品搬送装置５のそれぞれについて搬送計画を生成する。

倉庫指令信号出力部６６は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、部品を出庫エリア１１に出庫させる指令信号を、送信部６８を介して倉庫制御装置７に送信する（ステップＳ２０２）。また、倉庫指令信号出力部６６は、要求信号により特定されたトレイ３０の大きさに基づいて、第２駆動装置４２０を制御する指令信号を、送信部６８を介して倉庫制御装置７に送信する。これにより、トレイ３０の大きさに基づいて第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離が調整され、昇降部材４８はトレイ３０を支持することができる。

また、搬送指令信号出力部６７は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、出庫された部品を要求エリアに搬送させる指令信号を、送信部６８を介して搬送制御装置８に送信する（ステップＳ２０３）。また、搬送指令信号出力部６７は、要求信号により特定されたトレイ３０の大きさに基づいて、駆動装置５３４を制御する指令信号を、送信部６８を介して搬送制御装置８に送信する。これにより、トレイ３０の大きさに基づいて複数の保持部材５３３の距離が調整され、保持部材５３３はトレイ３０を保持することができる。

倉庫制御装置７は、管理制御装置６からの指令信号に基づいて、特定の部品を支持するトレイ３０を出庫エリア１１に出庫させる指令信号を部品倉庫システム４に出力する（ステップＳ３０１）。部品倉庫システム４は、トレイ３０を出庫する。

搬送制御装置８は、管理制御装置６からの指令信号に基づいて、出庫エリア１１に出庫された特定の部品を要求エリアに搬送させる指令信号を部品搬送装置５に出力する（ステップＳ４０１）。部品搬送装置５は、走行路１０を走行して、要求エリアにトレイ３０を搬送する。

図４０は、本実施形態に係る部品管理方法の一例を示すシーケンス図である。

第１の要求エリアに存在する作業者ＷＭは、第１の端末装置９を操作して、部品を要求する要求信号を生成する。第１の端末装置９で生成された要求信号は、管理制御装置６に送信される（ステップＳ１１１）。

管理制御装置６において、搬送計画生成部６５は、第１の要求エリアから送信された要求信号に基づいて、部品の搬送計画を生成する（ステップＳ２１１）。

第２の要求エリアに存在する作業者ＷＭが、第２の端末装置９を操作して、緊急に部品を要求する緊急要求信号を生成する。第２の端末装置９で生成された要求信号は、管理制御装置６に送信される（ステップＳ１１２）。

管理制御装置６において、搬送計画生成部６５は、第２の要求エリアから送信された緊急要求信号に基づいて、部品の搬送計画を再生成する（ステップＳ２１２）。搬送計画生成部６５は、緊急要求信号に基づいて、複数の要求エリアの優先度を決定し、優先度が高い要求エリアに優先的に部品を搬送させる搬送計画を生成する。図４０に示す例では、搬送計画生成部６５は、第２の要求エリアに優先的に部品を搬送させる搬送計画を生成する。

倉庫指令信号出力部６６は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、部品を出庫エリア１１に出庫させる指令信号を、送信部６８を介して倉庫制御装置７に送信する（ステップＳ２１３）。

また、搬送指令信号出力部６７は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、出庫された部品を要求エリアに搬送させる指令信号を、送信部６８を介して搬送制御装置８に送信する（ステップＳ２１４）。

倉庫制御装置７は、管理制御装置６からの指令信号に基づいて、特定の部品を支持するトレイ３０を出庫エリア１１に出庫させる指令信号を部品倉庫システム４に出力する（ステップＳ３１１）。

搬送制御装置８は、管理制御装置６からの指令信号に基づいて、出庫エリア１１に出庫された特定の部品を要求エリアに搬送させる指令信号を部品搬送装置５に出力する（ステップＳ４１１）。

図４１は、本実施形態に係る部品管理方法の一例を示すシーケンス図である。

管理制御装置６において、生産計画取得部６３は、生産計画データを取得する。本実施形態において、生産計画データは、生産ライン３において使用される部品の予定数を示すデータである。

また、生産実数取得部６４は、生産実数データを取得する。本実施液体において、生産実数データは、生産ライン３において単位時間当たりに使用された部品の実数を示すデータである。生産実数データは、生産ライン３から管理制御装置６に送信される。

搬送計画生成部６５は、生産計画データと生産実数データとに基づいて、ラインエリア１３における部品の残数を算出する（ステップＳ２２１）。

搬送計画生成部６５は、算出した残数に基づいて搬送計画を生成する（ステップＳ２２２）。

倉庫指令信号出力部６６は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、部品を出庫エリア１１に出庫させる指令信号を、送信部６８を介して倉庫制御装置７に送信する。本実施形態において、倉庫指令信号出力部６６は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、ラインエリア１３における部品の残数が予め定められている許容値以下になったと判定したとき、ラインエリア１３の端末装置９から要求信号が送信されなくても、ライエリア１３に搬送する部品を出庫させる指令信号を、送信部６８を介して倉庫制御装置７に送信する（ステップＳ２２３）。

搬送指令信号出力部６７は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、出庫された部品をラインエリア１３に搬送させる指令信号を、送信部６８を介して搬送制御装置８に送信する（ステップＳ２２４）。

倉庫制御装置７は、管理制御装置６からの指令信号に基づいて、特定の部品を支持するトレイ３０を出庫エリア１１に出庫させる指令信号を部品倉庫システム４に出力する（ステップＳ３２１）。

搬送制御装置８は、管理制御装置６からの指令信号に基づいて、出庫エリア１１に出庫された特定の部品をラインエリア１２に搬送させる指令信号を部品搬送装置５に出力する（ステップＳ４２１）。

なお、図５を参照して説明したように、部品搬送装置５は、搬送計画に基づいて、ラインエリア１３のみならず、受入エリア１４及び段取りエリア１５の少なくとも一方にトレイ３０を搬送することができる。

［表示部］
図４２は、本実施形態に係る端末装置９の表示部９５の一例を示す図である。端末装置９は、表示部９５を介して、種々のデータを作業者ＷＭに提供することができる。

図４２に示すように、端末装置９の表示部９５は、工場施設で稼働する複数の部品搬送装置５のそれぞれの稼働データを表示する。表示部９５は、稼働データを示す複数の項目を表示する。図４２に示す例では、稼働データを示す項目として、部品搬送装置５が実施している稼働内容を示す「搬送種類」、部品搬送装置５による部品の搬送を要求した要求エリアを示す「要求元」、部品搬送装置５の搬送先を示す「目的地」、部品搬送装置５の固有データを示す「ＡＧＶ」、及び部品搬送装置５の現在の状態を示す「状態」が表示される。

例えば、部品搬送装置５の「１号車」は、「出庫」処理を実施中であり、搬送先は「段取りエリア」であり、現在「搬送中」であることが表示部９５に表示される。

また、図４２は、受入エリア１４に設置されている端末装置９の表示部９５の表示例を示す。端末装置９の表示部９５は、その端末装置９が設けられているエリア（図４２に示す例では受入エリア１４）に移動した部品搬送装置５の稼働データを強調表示する。

部品搬送装置５の「３号車」の搬送先は、「受入エリア」である。「３号車」が受入エリア１４に到着したとき、受入エリア１４に設置されている端末装置９の表示部９５は、「３号車」が受入エリア１４に到着したとき、「３号車」が到着したことを作業者ＷＭに認識させるために、その「３号車」の部品搬送装置５の稼働データを強調表示する。図４２に示す例では、「３号車」の部品搬送装置５の稼働データを示す欄が着色されて表示される。

［コンピュータシステム］
図４３は、コンピュータシステム１０００の一例を示すブロック図である。上述の管理制御装置６、倉庫制御装置７、搬送制御装置８、及び端末装置９のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。管理制御装置６の機能、倉庫制御装置７の機能、搬送制御装置８の機能、及び端末装置９の機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、部品を要求する要求信号に基づいて部品の搬送計画が生成される。生成された搬送計画に基づいて、部品を出庫エリア１１に出庫させる指令信号が部品倉庫システム４に出力され、部品を搬送させる指令信号が部品搬送装置５に出力される。これにより、作業者ＷＭを介することなく、自動倉庫４Ａから部品を出庫することができる。したがって、ヒューマンエラーの発生が抑制され、電子機器の製造不良の発生が抑制される。

工場施設には、出庫エリア１１、入庫エリア１２、ラインエリア１３、受入エリア１４、段取りエリア１５、及び充電エリア１６のような複数の作業エリアが存在する。複数の部品搬送装置５が、搬送計画に基づいて、複数の作業エリアを移動することにより、工場施設において、部品を効率良く搬送することができる。

また、工場施設においては、部品を要求する要求エリアとして、ラインエリア１３及び段取りエリア１５の少なくとも一方が存在する。要求エリアから送信された要求信号に基づいて搬送計画が生成されることにより、要求エリアにおいて部品が不足することが抑制される。そのため、電子機器の製造効率の低下が抑制される。

本実施形態においては、部品倉庫システム４が複数設けられ、出庫エリア１１が複数設けられる。複数の出庫エリア１１のそれぞれに部品搬送装置５を移動させる搬送計画が生成されることにより、未稼働の部品搬送装置５の発生が抑制され、複数の部品搬送装置５を高効率に稼働させることができる。

１台の部品搬送装置５が搬送可能なトレイ３０の数には制限がある。多数のトレイ３０を要求する要求信号が送信された場合、要求された数のトレイ３０を要求エリアに搬送できるように、使用する部品搬送装置５の台数が決定され、決定した部品搬送装置５のそれぞれについて搬送計画が生成されることにより、要求された数のトレイ３０（部品）を効率良く要求エリアに搬送することができる。

工場施設に要求エリアが複数存在する場合において、ある要求エリアから緊急に部品を要求する緊急要求信号が送信されたとき、緊急要求信号に基づいて、複数の要求エリアの優先度が決定されることにより、優先度が高い要求エリアに優先的にトレイ３０（部品）を搬送することができる。

要求エリアにおいて使用される部品の予定数と、要求エリアにおいて単位時間当たりに使用された部品の実数（部品の使用速度）とが取得されることにより、予定数と実数とに基づいて、要求エリアにおける部品の残数を算出することができる。この場合、要求エリアから要求信号が送信されなくても、要求エリアにおいて部品の残数が少ないと判定した場合、管理制御装置６は、要求エリアにおいて部品が無くなる前に、適切な数の部品を要求エリアに搬送することができる。

要求エリアに端末装置９が設けられることにより、作業者ＷＭは、端末装置９を操作して、要求信号を管理制御装置６に送信することができる。

工場施設において複数の部品搬送装置５が稼働する場合、端末装置９の表示部９５に複数の部品搬送装置５のそれぞれの稼働データが表示されることにより、作業者ＷＭは、工場施設における複数の部品搬送装置５の稼働状態を認識することができる。

端末装置９の表示部９５は、その端末装置９に移動してきた部品搬送装置５の稼働データを強調表示する。これにより、作業者ＷＭは、表示部９５を見て、自身に接近してきた部品搬送装置５の稼働データを認識することができる。

部品倉庫システム４は、部品を収容する自動倉庫４Ａと、自動倉庫４Ａから出庫された部品を出庫エリア１１に配置されている部品搬送装置５に搬送するエレベータ装置４Ｂとを含む。そのため、作業者ＷＭを介することなく、エレベータ装置６Ｂを用いて、自動倉庫４Ａに部品を入庫したり、自動倉庫４Ａから部品を出庫したりすることができる。したがって、ヒューマンエラーの発生が抑制され、電子機器の製造不良の発生が抑制される。

エレベータ装置４Ｂは、トレイ３０の下面３１Ｂの一部を支持する第１昇降部材４８１と、トレイ３０の下面３１Ｂの別の一部を支持する第２昇降部材４８２と、第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２とを同期して昇降させる第１駆動装置４１０と、第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２の少なくとも一方を移動して第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離を調整する第２駆動装置４２０とを有する。第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２とはトレイ３０を挟むように配置される。これにより、昇降部材４８は、トレイ３０を支持して円滑に昇降することができる。また、倉庫指令信号出力部６６は、要求信号により特定されたトレイ３０の大きさに基づいて、昇降部材４８がトレイ３０を支持できるように、第２駆動装置４２０を制御する指令信号を出力することができる。

部品搬送装置５は、トレイ３０が搭載される搭載部５３１と、搭載部５３１の周囲に配置され搭載部５３１に搭載されたトレイ３０の側面３０Ｃを保持する複数の保持部材５３３と、複数の保持部材５３３の少なくとも一つを移動して複数の保持部材５３３の距離を調整する駆動装置５３４とを有する。これにより、搬送指令信号出力部６７は、要求信号により特定されたトレイ３０の大きさに基づいて、保持部材５３３がトレイ３０を保持できるように、駆動装置５３４を制御する制御信号を出力することができる。

［その他の実施形態］
なお、上述の実施形態において、部品管理システム２は、大きさが異なる２種類のトレイ３０（３０Ａ，３０Ｂ）を取り扱うことした。部品管理システム２は、大きさが異なる３種類以上のトレイ３０を取り扱ってもよいし、１種類のトレイ３０を取り扱ってもよい。

上述の実施形態においては、第１部材５４１に開口５４７が設けられ、第２部材５４２にシャフト５４８が設けられることとした。第１部材５４１にシャフト５４８が設けられ、第２部材５４２に開口５４７が設けられてもよい。開口５４７及びシャフト５４８のそれぞれは、３つ設けられてもよい。

上述の実施形態においては、生産ライン３が部品実装装置を含むこととした。生産ライン３は部品実装装置を含まなくてもよい。

上述の実施形態においては、エレベータ装置４Ｂが出庫用エレベータ４１と入庫用エレベータ４２とを含むことした。１台のエレベータが出庫処理及び入庫処理の両方を実施してもよい。

上述の実施形態においては、要求エリアからの要求信号に基づいて搬送計画が生成されることとした。要求信号を用いることなく、例えば生産計画データのみに基づいて、搬送計画が生成されてもよい。

１…部品実装システム、２…部品管理システム、３…生産ライン、４…部品倉庫システム、４Ａ…自動倉庫、４Ｂ…エレベータ装置、５…部品搬送装置、６…管理制御装置、７…倉庫制御装置、８…搬送制御装置、９…端末装置、１０…走行路、１１…出庫エリア、１２…入庫エリア、１３…ラインエリア、１４…受入エリア、１５…段取りエリア、１６…充電エリア、１７…作業台、１８…一括交換台車、１９…充電装置、２０…キャリアテープ、２１…テープリール、２１Ａ…テープリール、２１Ｂ…テープリール、２２…表面、２３…識別マーク、３０…トレイ、３０Ａ…トレイ、３０Ｂ…トレイ、３１…プレート部、３１Ａ…上面、３１Ｂ…下面、３１Ｃ…側面、３２…スペーサ部、３２Ａ…上面、３４…ノッチ、４１…出庫用エレベータ、４２…入庫用エレベータ、４３…通路空間、４３Ｇ…ガイド機構、４４…棚、４５…ゲートエリア、４６…搬送装置、４７…プレート、４８…昇降部材、４９…移動部材、５１…カート、５２…無人搬送車、５３…搭載装置、５４…連結機構、５５…ストッパ部材、６１…受信部、６２…要求信号取得部、６３…生産計画取得部、６４…生産実数取得部、６５…搬送計画生成部、６６…倉庫指令信号出力部、６７…搬送指令信号出力部、６８…送信部、７１…受信部、７２…移動部材制御部、７３…昇降部材制御部、７４…出庫トレイ位置調整部、７５…入庫トレイ位置調整部、７６…テープリール位置調整部、７７…搬送トレイ位置調整部、７８…管理記憶部、７９…送信部、８１…受信部、８２…走行制御部、８３…保持部材制御部、８４…制限信号出力部、８５…送信部、９１…受信部、９２…入力部、９３…要求信号生成部、９４…表示制御部、９５…表示部、９６…送信部、４０１…支柱、４０２…梁、４０３…フレーム、４１０…第１駆動装置、４１１…支持部材、４１２…ガイド部材、４１３…モータ、４１４…動力伝達機構、４２０…第２駆動装置、４２１…ガイド部材、４２２…モータ、４２３…動力伝達機構、４３０…駆動装置、４３１…支持プレート、４３２…支持ロッド、４３３…スライダ、４３４…リニアガイド、４３５…第１ブラケット、４３６…第２ブラケット、４３７…モータ、４３８…動力伝達機構、４３９…爪部、４４０…駆動装置、４４１…ガイド部材、４４２…モータ、４４３…動力伝達機構、４５０…出庫トレイ位置センサ、４５０Ａ…射出部、４５０Ｂ…受光部、４６０…搬送トレイ位置センサ、４６０Ａ…射出部、４６０Ｂ…受光部、４７０…入庫トレイ位置センサ、４７１…出庫プレート、４７２…入庫プレート、４８０…識別装置、４８１…第１昇降部材、４８２…第２昇降部材、４８３…平板部、４８３Ａ…前板部、４８３Ｂ…後板部、４８４…下板部、４８５…平板部、４８５Ａ…前板部、４８５Ｂ…後板部、４８６…下板部、４９０…テープリール位置センサ、４９０Ａ…射出部、４９０Ｂ…受光部、４９１…出庫用移動部材、４９２…入庫用移動部材、５１１…支柱、５１２…上部フレーム、５１３…下部フレーム、５１４…車輪、５１５…キャスターフォーク、５１６…アングル部材、５１７…スライド機構、５２１…駆動輪、５２２…従動輪、５３１…搭載部、５３１Ｂ…ボディ、５３２…トレイ有無センサ、５３３…保持部材、５３３Ａ…第１保持部材、５３３Ｂ…第２保持部材、５３３Ｃ…第３保持部材、５３３Ｄ…第４保持部材、５３４…駆動装置（第３駆動装置）、５３５…ガイド部材、５３６…スライド部材、５４１…第１部材、５４２…第２部材、５４３…カバー部材、５４４…リニアガイド、５４５…弾性部材、５４６…ベース部材、５４６Ｗ…壁部、５４７…開口、５４８…シャフト、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インターフェース、Ｈａ…高さ、Ｈｂ…高さ、Ｌａ…長さ、Ｌｂ…長さ、Ｗａ…幅、Ｗｂ…幅、ＷＭ…作業者。

Claims (12)

1. 部品を要求する要求信号を取得する要求信号取得部と、
   前記要求信号に基づいて、前記部品の搬送計画を生成する搬送計画生成部と、
   前記搬送計画に基づいて、前記部品を出庫エリアに出庫させる指令信号を部品倉庫システムに出力する倉庫指令信号出力部と、
   前記搬送計画に基づいて、要求エリアに前記部品を搬送させる指令信号を部品搬送装置に出力する搬送指令信号出力部と、を備える、
   部品管理システム。
2. 前記要求エリアは、部品実装装置に前記部品を設置する部品供給処理が実施されるラインエリア、及び複数の前記部品を一括交換台車に搭載する段取り処理が実施される段取りエリアの少なくとも一方を含む、
   請求項１に記載の部品管理システム。
3. 前記出庫エリアが複数設けられ、
   前記搬送計画生成部は、前記要求信号に基づいて、複数の前記出庫エリアのそれぞれに前記部品搬送装置を移動させる搬送計画を生成する、
   請求項１又は請求項２に記載の部品管理システム。
4. 前記搬送計画生成部は、前記要求信号に基づいて、前記要求エリアに前記部品を搬送するために使用する前記部品搬送装置の台数を決定し、決定した前記部品搬送装置のそれぞれについて搬送計画を生成する、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の部品管理システム。
5. 前記要求エリアが複数設けられ、
   前記要求信号は、緊急に前記部品を要求する緊急要求信号を含み、
   前記搬送計画生成部は、前記緊急要求信号に基づいて、複数の要求エリアの優先度を決定し、優先度が高い要求エリアに優先的に前記部品を搬送させる搬送計画を生成する、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の部品管理システム。
6. 前記要求エリアにおいて使用される前記部品の予定数を示す生産計画データを取得する生産計画取得部と、
   前記要求エリアにおいて単位時間当たりに使用された前記部品の実数を示す生産実数データを取得する生産実数取得部と、を備え、
   前記搬送計画生成部は、前記生産計画データと前記生産実数データとに基づいて前記要求エリアにおける前記部品の残数を算出し、前記残数に基づいて搬送計画を生成する、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の部品管理システム。
7. 前記要求エリアに端末装置が設けられ、
   前記端末装置が操作されることにより前記要求信号が生成される、
   請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の部品管理システム。
8. 前記端末装置は、複数の前記部品搬送装置のそれぞれの稼働データを表示する、
   請求項７に記載の部品管理システム。
9. 前記端末装置は、前記端末装置に移動した前記部品搬送装置の前記稼働データを強調表示する、
   請求項７又は請求項８に記載の部品管理システム。
10. 前記部品倉庫システムは、前記部品を収容する自動倉庫と、前記自動倉庫から出庫された前記部品を前記出庫エリアに配置されている前記部品搬送装置に搬送するエレベータ装置とを含む、
    請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の部品管理システム。
11. 前記部品はトレイに支持され、
    前記エレベータ装置は、前記トレイの下面の一部を支持する第１昇降部材と、前記トレイの下面の一部を支持する第２昇降部材と、前記第１昇降部材と前記第２昇降部材とを同期して昇降させる第１駆動装置と、前記第１昇降部材及び前記第２昇降部材の少なくとも一方を移動して前記第１昇降部材と前記第２昇降部材との距離を調整する第２駆動装置とを有し、
    前記倉庫指令信号出力部は、前記要求信号により特定された前記トレイの大きさに基づいて、前記第２駆動装置を制御する指令信号を出力する、
    請求項１０に記載の部品管理システム。
12. 前記部品搬送装置は、前記トレイが搭載される搭載部と、前記搭載部の周囲に配置され前記搭載部に搭載された前記トレイの側面を保持する複数の保持部材と、複数の前記保持部材の少なくとも一つを移動して複数の前記保持部材の距離を調整する第３駆動装置とを有し、
    前記搬送指令信号出力部は、前記要求信号により特定された前記トレイの大きさに基づいて、前記第３駆動装置を制御する制御信号を出力する、
    請求項１１に記載の部品管理システム。

Images